DE112019000801T5

DE112019000801T5 - Fahrunterstützungsvorrichtung und Fahrunterstützungsverfahren

Info

Publication number: DE112019000801T5
Application number: DE112019000801.3T
Authority: DE
Inventors: Ryo MIZUNO; Yohei MASUI
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-02-14
Filing date: 2019-01-25
Publication date: 2020-11-05
Also published as: US11541888B2; JP2019137316A; JP7163589B2; CN111712419B; US20200369274A1; WO2019159647A1; CN111712419A

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (10) beinhaltet einen ersten Sensor (211); einen zweiten Sensor (221), wobei der erste und der zweite Sensor zur Erfassung eines Objekts (Vp) vor der Fahrunterstützungsvorrichtung verwendet werden; und eine Steuervorrichtung (100) zum Ausführen einer Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung einer Ausgabe des ersten Sensors (211) oder einer Ausgabe des zweiten Sensors (221), um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug (500) und zumindest einem vorausfahrenden Objekt (Vp) vor dem Fahrzeug (500) ist. Die Steuervorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten ersten Bedingung (C12LR, C21LL) nicht auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines Nichterfassungssensors, der der andere des ersten und des zweiten Sensors ist, eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung (C12LL, C21LU) auszuführen, wenn bestimmt wird, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der

Description

Diese Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 14. Februar 2018 eingereichten früheren japanischen Patentanmeldung Nr. 2018 - 024119 , deren Beschreibung durch Bezugnahme hierin aufgenommen wird.
[Technisches Gebiet]
Die Erfindung bezieht sich auf Fahrunterstützung für ein Fahrzeug.
[Stand der Technik]
Im Stand der Technik existieren Fahrzeugfahrunterstützungsvorrichtungen, die dreidimensionale Objekte außerhalb eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Ausgabe eines Millimeterwellenradars, das als ein Sensor dient, und der Ausgabe einer Kamera (PTL 1 und PTL 2) erkennen. Mit der in PTL 1 beschriebenen Technologie wird der folgende Prozess durchgeführt, wenn ein dreidimensionales Objekt auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars oder der Kamera erkannt wird, aber nicht auf der Grundlage der Ausgabe des jeweils anderen erkannt wird. In Bezug auf den Sensor, auf Grundlage dessen Ausgabe hin das dreidimensionale Objekt erfasst wurde, wird beurteilt, ob diese Ausgabe die für diesen Sensor spezifischen Merkmale einer fehlerhaften Erkennung aufweist (siehe S103, S105, S106). Wenn die Ausgabe des Sensors diese Merkmale einer fehlerhaften Erkennung aufweist, wird beurteilt, dass eine fehlerhafte Erkennung stattgefunden hat (siehe S1302 und S1307).
Darüber hinaus wird mit der in PTL 2 beschriebenen Technologie dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht unmittelbar vorher erfasst wurde, basierend auf entweder der Ausgabe des Millimeterwellenradars oder der Ausgabe der Kamera, wohingegen das vorausfahrende Fahrzeug gegenwärtig basierend auf der Ausgabe der Kamera erkannt wird, aber nicht basierend auf der Ausgabe des Millimeterwellenradars erkannt wird (siehe S104 und S106), der folgende Prozess ausgeführt. Eine Folgefortbewegung auf der Grundlage des erkannten vorausfahrenden Fahrzeugs wird nicht durchgeführt (siehe S107).
[Druckschriftlicher Stand der Technik]

[PTL 1] Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2005-71204
[PTL 2] Japanische Patentveröffentlichung Nr. 2005-145396

[Kurzbeschreibung der Erfindung]
Bei der vorstehend beschriebenen Technologie der PTL 1 wird die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Sensors, der das Objekt erfasst, überprüft, und wenn die Zuverlässigkeit gering ist, wird die Erkennung als fehlerhaft beurteilt. Dagegen wird die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Sensors, der das Objekt nicht erfasst hat, nicht verifiziert. Die Inhaber der Erfindung haben festgestellt, dass sich daraus die folgenden Probleme ergeben. Nicht nur wird die Fahrunterstützungssteuerung des Fahrzeugs nicht durchgeführt, wenn ein Objekt von keinem der Sensoren erfasst wird, sondern selbst wenn das Objekt von einem einzelnen der Sensoren erfasst wird, kann diese Erfassung als fehlerhaft beurteilt werden, so dass infolgedessen die Fahrunterstützung möglicherweise nicht bereitgestellt werden kann. Es gibt also viele Fälle, in denen keine Fahrunterstützung geleistet wird.
Die Erfinder haben darüber hinaus festgestellt, dass die Technologie von PTL 2 die folgenden Probleme aufweist. Bei der Technologie von PTL 2 wird selbst dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Grundlage der Kameraausgabe erfasst wird, eine Folgefortbewegung in Bezug auf das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Kameraausgabe nicht durchgeführt, wenn eine bestimmte Bedingung erfüllt ist. Aus diesem Grund gibt es viele Fälle, in denen in dem Fahrzeug keine Fahrunterstützung bereitgestellt wird. Daher ist es schwierig, mit der Technologie von PTL 1 oder PTL 2 kontinuierlich Fahrunterstützung bereitzustellen.
Eine Fahrunterstützungsvorrichtung beinhaltet einen ersten Sensor; einen zweiten Sensor, wobei der erste und der zweite Sensor zur Erfassung eines Objekts vor der Fahrunterstützungsvorrichtung verwendet werden; und einer Steuervorrichtung zum Ausführen einer Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung einer Ausgabe des ersten Sensors oder einer Ausgabe des zweiten Sensors, um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug und zumindest einem sich voraus befindenden bzw. vorausfahrenden Objekt vor dem Fahrzeug ist.
Die Steuervorrichtung ist dazu konfiguriert, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen bzw. Abstandsregelung unter einer vorbestimmten ersten Bedingung nicht auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und des zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines nicht erfassenden Sensors bzw. Nichterfassungssensors, bei dem es sich um den anderen der ersten und zweiten Sensoren handelt, erfüllt eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors; und die Steuervorrichtung ist dazu konfiguriert, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung auszuführen, wenn bestimmt wird, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt, wobei jede der ersten und der zweiten Bedingung ein entsprechendes Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors repräsentiert, wobei das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die zweite Bedingung repräsentiert wird, niedriger ist als das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die erste Bedingung repräsentiert wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen in einem Fahrzeug 500 bereitgestellten Bestandteilen zeigt,
2 ist ein Blockdiagramm, das eine Beziehung zwischen einer Steuervorrichtung 100 und anderen Komponenten zeigt,
3 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Ablauf einer Festlegungsverarbeitung eines zu steuernden Fahrzeugs und einer von der Steuervorrichtung 100 ausgeführten Fahrunterstützungssteuerverarbeitung zeigt,
4 ist ein Diagramm, das einen Fluss von Informationen zwischen jeweiligen Komponenten in dem Fahrzeugsteuerfestlegungsprozess und dem Fahrunterstützungssteuerprozess zeigt.
5 ist eine Tabelle, die eine spezifische Ausführungsform der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zeigt,
6 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Prozess des Bestimmens der Inhalte der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zeigt,
7 ist ein Diagramm, das die Ausgabe eines Millimeterwellenradars 211 zeigt, wenn sich das Millimeterwellenradar 211 in einer stabilen Umgebung befindet, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 sehr zuverlässig ist,
8 ist ein Diagramm, das die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 in einer instabilen Umgebung zeigt, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 eine geringe Zuverlässigkeit aufweist.
9 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Prinzipien der Messung eines Unterkantenabstands,
10 ist ein Diagramm zur Erläuterung der Prinzipien der Messung eines Breitenabstands,
11 ist eine Draufsicht, die eine seitlich versetzte Position ΔPh eines vorausfahrenden Fahrzeugs zeigt,
12 ist ein Blockdiagramm, das den Inhalt der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zeigt, die durchgeführt wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird,
13 ist ein Blockdiagramm, das den Inhalt der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zeigt, die durchgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird,
14 ist ein Diagramm, das einen rechteckigen Bereich Rpv0, der ein Bild Ipv0 eines vorausfahrenden Fahrzeugs umgibt, zu einem Zeitpunkt t1 zeigt, und
15 ist ein Diagramm, das einen rechteckigen Bereich Rpv1, der ein Bild Ipv1 des vorausfahrenden Fahrzeugs umgibt, zu einem Zeitpunkt t von t1 + Δt zeigt.

[Ausführungsformen]
Erste Ausführungsform
A1. Konfiguration des Fahrzeugs 500
Wie in 1 gezeigt ist, beinhaltet ein Fahrzeug 500 einen Verbrennungsmotor ICE, Räder 501, Bremsvorrichtungen 502, Bremsleitungen 503, ein Lenkrad 504, einen Lenkmechanismus 505, eine Windschutzscheibe 510 und einen vorderen Stoßfänger 520.
Das Fahrzeug 500 beinhaltet ferner ein Steuergerät bzw. eine Steuervorrichtung 100, eine Radarvorrichtung 21, eine Kamera 22, einen Gierratensensor 23, Raddrehzahlsensoren 24, einen Drehwinkelsensor 25, eine Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und eine Bremshilfs- bzw. Bremsunterstützungsvorrichtung 32. Das Fahrzeug 500 beinhaltet ferner ein Millimeterwellenradar 211 und eine elektronische Kamerasteuereinheit bzw. Kamera-ECU 22. In der vorliegenden Spezifikation wird das System mit der Steuervorrichtung 100, dem Radarsteuervorrichtung 21, der Kamera-ECU 22, dem Millimeterwellenradar 211, der Kamera-ECU 22, der Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und der Bremsunterstützungsvorrichtung 32 als die „Fahrunterstützungsvorrichtung 10“ bezeichnet.
Das Fahrzeug 500 hat vier Räder 501. Die beiden Vorderräder 501 werden durch von dem Verbrennungsmotor ICE übertragene Kraft gedreht, um das Fahrzeug 500 zu bewegen. Die beiden Hinterräder 501 drehen sich, während sich das Fahrzeug 500 bewegt. Die Bremsvorrichtungen 502 bremsen jedes Rad 501 durch Bremsflüssigkeitsdruck, der über eine Bremsleitung 503 im Ansprechen auf eine Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer zugeführt wird. An jedem Rad 501 ist eine Bremsvorrichtung 502 bereitgestellt. Jede Bremsleitung 503 beinhaltet einen Bremskolben und eine Bremsflüssigkeitsleitung, in der der Bremsflüssigkeitsdruck in Übereinstimmung mit der Bremspedalbetätigung aufgebaut wird. Das Lenkrad 504 ist mit den Vorderrädern 501 über einen Lenkmechanismus 505 verbunden, der eine Lenkstange beinhaltet.
Das Millimeterwellenradar 211 ist ein Sensor, der Millimeterwellen aussendet und reflektierte Wellen empfängt, die von einem Objekt reflektiert werden, um die Entfernung, die relative Geschwindigkeit und den Winkel zu dem Objekt zu erfassen. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Millimeterwellenradar 211 in der Mitte des vorderen Stoßfängers 520 angeordnet.
Die Frontkamera 221 ist eine Bildaufnahmevorrichtung, die ein Bildaufnahmeelement, wie z.B. ein CCD, enthält, und ist ein Sensor, der sichtbares Licht empfängt und Informationen über die äußere Form eines Objekts als Bilddaten, d.h. als ein Erfassungsergebnis, ausgibt. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Frontkamera 221 in der Mitte des oberen Teils der Windschutzscheibe 510 angeordnet. Die Pixeldaten, die von der Frontkamera 221 ausgegeben werden, bestehen aus monochromen Pixeldaten oder Farbpixeldaten.
Die elektronische Radarsteuereinheit bzw. Radar-ECU 21 und die Kamera-ECU 22 sind Mikroprozessoren, die jeweils eine Recheneinheit, eine Speichereinheit und eine Eingabe-/Ausgabe-Einheit beinhalten. Die Radar-ECU 21 ist mit dem Millimeterwellenradar 211 verbunden. Die Radar-ECU ECU 21 erzeugt auf der Grundlage der von dem Millimeterwellenradar 211 erfassten reflektierten Wellen ein Erfassungssignal, das ein Objekt ausdrückt, und gibt das Erfassungssignal an die Steuervorrichtung 100 aus. Die Kamera-ECU 22 ist mit der Frontkamera 221 verbunden. Die Kamera-ECU 22 verwendet ein von der Frontkamera 221 erfasstes Bild und das zuvor bereitgestellte Formmuster eines Objekts, um ein Erfassungssignal zu erzeugen, das das durch das Bild gezeigte Objekt ausdrückt, und gibt das Erfassungssignal an die Steuervorrichtung 100 aus.
Der Gierratensensor 23 erfasst die Drehwinkelgeschwindigkeit des Fahrzeugs 500. Der Gierratensensor 23 ist z.B. in der Mitte des Fahrzeugs angeordnet. Das Erfassungssignal, das von dem Gierratensensor 23 ausgegeben wird, hat einen Spannungswert, der proportional zu der Drehrichtung und der Winkelgeschwindigkeit ist.
Die Raddrehzahlsensoren 24 sind Sensoren, die die Drehzahlen der Räder 501 erfassen, und sind jeweils für jedes Rad 501 bereitgestellt. Das von einem Raddrehzahlsensor 24 ausgegebene Erfassungssignal ist ein Spannungswert, der proportional zu der Raddrehzahl ist, oder ist eine Impulswelle, die ein Intervall ausdrückt, das in Abhängigkeit von der Raddrehzahl variiert. Die Steuervorrichtung 100 kann unter Verwendung der Erfassungssignale von den Raddrehzahlsensoren 24 Informationen wie beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit und die von dem Fahrzeug zurückgelegte Strecke erhalten.
Der Drehwinkelsensor 25 ist ein Drehmomentsensor, der den in der Lenkstange durch Betätigung des Lenkrads 504 erzeugten Torsionsbetrag, d.h. das Lenkmoment, erfasst. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Drehwinkelsensor 25 an der Lenkstange bereitgestellt, die das Lenkrad 504 mit dem Lenkmechanismus verbindet. Das von dem Drehwinkelsensor 25 ausgegebene Erfassungssignal hat einen Spannungswert, der proportional zum Torsionsbetrag ist.
Die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 ist ein Stellglied zur Steuerung des Verbrennungsmotors ICE und wird von der Steuervorrichtung 100 gesteuert, um den Öffnungsgrad der Drosselklappe In Übereinstimmung mit der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer oder unabhängig von der Betätigung des Gaspedals durch den Fahrer einzustellen. Die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 ist z.B. ein Schrittmotor. Die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 ist mit einem Treiber ausgestattet, der den Betrieb des Stellglieds auf der Grundlage eines Steuersignals von der CPU 101 der Steuervorrichtung 100 steuert.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 im Ansaugkrümmer bereitgestellt und erhöht oder verringert die Lufteinlassrate des durch den Verbrennungsmotor ICE gebildeten Ottomotors in Übereinstimmung mit dem Steuersignal der Steuervorrichtung 100.
Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 ist ein Stellglied, das unabhängig von der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer eine Bremsung durch die Bremsvorrichtung 502 unter der Steuerung der Steuervorrichtung 100 bewirkt. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 ist mit einem Treiber ausgestattet, der den Betrieb des Stellglieds auf der Grundlage eines Steuersignals von der CPU 101 der Steuervorrichtung 100 steuert. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 mit Bremsleitungen 503 versehen und erhöht oder vermindert den hydraulischen Druck in den Bremsleitungen 503 in Übereinstimmung mit einem Steuersignal von der Steuervorrichtung 100. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 kann den Hydraulikdruck in den Bremsleitungen 503 unabhängig von der Betätigung des Bremspedals steuern und dadurch eine Bremsunterstützung bewirken. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 besteht z.B. aus einem Modul, das einen Elektromotor und einen von dem Elektromotor angetriebenen Hydraulikkolben enthält. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 kann eine Rutschverhinderungsvorrichtung oder einen Bremssteueraktuator eines vorhandenen Antiblockiersystems verwenden.
Die Steuervorrichtung 100 verwendet die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und die Bremsunterstützungsvorrichtung 32, um den Zwischenfahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug auf einem konstanten Wert zu halten, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist, und um zu bewirken, dass das eigene Fahrzeug mit einer festgelegten Geschwindigkeit gefahren wird, wenn kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden ist. Eine solche Steuerung der Fortbewegung mit konstanter Geschwindigkeit/des Abstands zwischen Fahrzeugen ist als adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) bekannt. Das Verfahren zur Steuerung der Fortbewegung mit konstanter Geschwindigkeit/des Abstands zwischen Fahrzeugen kann in der vorliegenden Spezifikation als „Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen “ bzw. „Steuerung des Zwischenfahrzeugabstands“ abgekürzt sein.
Die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ist Teil der Fahrunterstützung. Die Fahrunterstützung beinhaltet ferner Lenkunterstützung, die den Lenkmechanismus 505 unabhängig von der Betätigung des Lenkrads 504 durch den Fahrer steuert. Diese Funktionen werden durch die Steuervorrichtung 100 realisiert.
Es wird angemerkt, dass das Millimeterwellenradar 211 der vorliegenden Ausführungsform auch als der „erste Sensortyp“ bezeichnet wird. Die Frontkamera 221 wird auch als der „zweite Sensortyp“ bezeichnet.
A2. Konfiguration der Steuervorrichtung 100 und der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen:
Wie in 2 gezeigt ist, beinhaltet die Steuervorrichtung 100 eine Zentralverarbeitungseinheit 101 (im Folgenden auch als eine „CPU 101“ bezeichnet), einen Speicher 102, eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 und einen Bus 104, wobei die CPU 101, der Speicher 102 und die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 über den Bus verbunden sind und eine bidirektionale Kommunikation ermöglicht ist. Die Steuervorrichtung 100 verwendet die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 und die Ausgabe der Frontkamera 221, um die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen des Fahrzeugs 500 so auszuführen, dass der Abstand zwischen dem Fahrzeug 500 und einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.
Der Speicher 102 beinhaltet ein ROM, welches ein Speicher ist, der von der CPU 101 nicht gelesen und beschrieben werden kann bzw. nur gelesen und nicht beschrieben werden kann, und ein RAM, welches ein Speicher ist, der von der CPU 101 gelesen und beschrieben werden kann. Das ROM speichert ein Steuerzielfahrzeugfestlegungsprogramm P1 zum Festlegen eines Steuerzielfahrzeugs, das das Ziel der Fahrunterstützungssteuerung ist, und ein Fahrunterstützungssteuerprogramm P2 zur Ausführung der Fahrunterstützungssteuerung. Die CPU 101 implementiert die Funktion des Festlegens des gesteuerten Fahrzeugs, indem sie das in dem ROM gespeicherte Steuerzielfahrzeugfestlegungsprogramm P1 in das RAM entwickelt und das Programm ausführt. Die CPU 101 implementiert die Fahrunterstützungssteuerung, indem sie das in dem ROM gespeicherte Fahrunterstützungssteuerprogramm P2 in das RAM entwickelt und das Programm ausführt.
Die Radar-ECU 21, die Kamera-ECU 22, der Gierratensensor 23, der Raddrehzahlsensor 24, der Drehwinkelsensor 25, die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 sind über entsprechende Steuersignalleitungen mit der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 verbunden. Erfassungssignale werden von der Radar-ECU 21, der Kamera-ECU 22, dem Gierratensensor 23, dem Raddrehzahlsensor 24 und dem Drehwinkelsensor 25 in die Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 eingegeben. Ein Steuersignal zur Anweisung des Öffnungsgrads der Drosselklappe wird von der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 an die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 ausgegeben. Ein Steuersignal, das den Grad des Bremsens befiehlt, wird von der Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle 103 an die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 ausgegeben.
Das unverarbeitete Erfassungssignal, das von dem Millimeterwellenradar 211 ausgegeben wird, wird in der Radar-ECU 21 verarbeitet und als ein erstes Erfassungssignal, das einen Punkt oder eine Reihe von Punkten definiert, die eine oder mehrere repräsentative Positionen auf einem Objekt ausdrücken, in die Steuervorrichtung 100 eingegeben.
Bilddaten, die von der Frontkamera 221 ausgegeben werden, werden in der Kamera-ECU 22 einer Merkmalspunktextraktionsverarbeitung unterzogen. Ein Muster, das durch extrahierte Merkmalspunkte ausgedrückt wird, wird mit einem Vergleichsmuster verglichen, das die äußere Form eines Fahrzeugs, d.h. die äußere Form eines Objekts, das als ein vorbestimmtes Steuerziel festgelegt wurde. Falls das Extraktionsmuster und das Vergleichsmuster übereinstimmen oder einander ähnlich sind, wird ein Einzelbild erzeugt, das ein bestimmtes Objekt enthält. Wenn dagegen das Extraktionsmuster und das Vergleichsmuster nicht übereinstimmen und nicht ähnlich sind, wird kein Einzelbild erzeugt.
Falls die Bilddaten eine Vielzahl von Objekten beinhalten, wird eine Vielzahl von Einzelbildern, die die ermittelten Objekte enthalten, von der Kamera-ECU 22 erzeugt und als ein zweites Erfassungssignal in die Steuervorrichtung 100 eingegeben. Jedes Einzelbild wird durch Pixeldaten ausgedrückt und beinhaltet Positionsinformationen über die ermittelten Objekte, d.h. Koordinateninformationen.
Wie in 3 gezeigt ist, führt das Fahrunterstützungsgerät 10 nach dem Start des Fahrzeugsteuersystems einen gesteuerten Fahrzeugfestlegungsprozess (S10) und einen Fahrunterstützungssteuerprozess (S20) aus. Die in 3 dargestellte Verarbeitungsroutine wird wiederholt in vorbestimmten Zeitintervallen ausgeführt, z.B. von dem Zeitpunkt des Startens bis zum Zeitpunkt des Stoppens des Fahrzeugsteuersystems oder von dem Zeitpunkt des Einschaltens des Fahrzeuganlasserschalters bis zum Ausschalten des Anlasserschalters. Die CPU 101 (siehe 2) führt das Steuerzielfahrzeugfestlegungsprogramm P1 aus, um den Steuerzielfahrzeugfestlegungsprozess (S10) auszuführen. Die CPU 101 führt das Fahrunterstützungssteuerprogramm P2 aus, um den Fahrunterstützungssteuerprozess auszuführen (S20).
Es wird angemerkt, dass in 3 der Steuerzielfahrzeugfestlegungsprozess S10 und der Fahrunterstützungssteuerprozess S20 zur einfacheren Erläuterung im gleichen Prozessablauf enthalten sind. Der Steuerzielfahrzeugfestlegungsprozess S10 und der Fahrunterstützungssteuerprozess S20 können jedoch unabhängig voneinander zu unterschiedlichen Zeitpunkten ausgeführt werden.
Der Fahrunterstützungssteuerprozess S20 beinhaltet z.B. einen Prozess zur Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, einen Bremsunterstützungsprozess und einen Lenkunterstützungsprozess. Der Bremsunterstützungsprozess beinhaltet plötzliches Bremsen und sanftes Bremsen, um eine Kollision durch das gesteuerte Fahrzeug zu vermeiden. Der Lenkunterstützungsprozess beinhaltet ein Lenken zur Vermeidung einer Kollision durch das gesteuerte Fahrzeug und ein Lenken zur Verhinderung des Verlassens der Fahrspur.
Der Informationsfluss zwischen bestandteilbildenden Elementen in dem Festlegungsprozess des gesteuerten Fahrzeugs (S10 in 3) und in dem Fahrunterstützungssteuerprozess (S20 in 3) wird nachstehend anhand von 4 beschrieben. Falls die Radar-ECU 21 als ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung, die basierend auf der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 durchgeführt wurde, ein Objekt vor dem Fahrzeug 500 erfasst, empfängt die Steuervorrichtung 100 das erste Erfassungssignal, das das Objekt ausdrückt, von der Radar-ECU 21. Falls die Kamera-ECU 22 als ein Ergebnis der Erkennungsverarbeitung, die basierend auf der Ausgabe der Frontkamera 221 durchgeführt wurde, ein Objekt vor dem Fahrzeug 500, erfasst, empfängt die Steuervorrichtung 100 das zweite Erfassungssignal, das das Objekt ausdrückt, von der Kamera-ECU 22.
Falls die Steuervorrichtung 100 sowohl das erste Erfassungssignal als auch das zweite Erfassungssignal empfängt, führt sie eine Verschmelzungsverarbeitung unter Verwendung des ersten Erfassungssignals und des zweiten Erfassungssignals durch. Genauer gesagt bestimmt die CPU 101 der Steuervorrichtung 100 die der jeweiliger Reflexionspunkte, die ein Objekt anzeigen, eingesteuert von der Radar-ECU 21, und die Positionskoordinaten eines erkannten Fahrzeugs, die in einem Bildrahmen enthalten sind, der durch das von der Kamera-ECU 22 eingesteuerte Erfassungssignal übermittelt wird, und werden dann, wenn die Positionskoordinaten des Objekts und die Positionskoordinaten des Fahrzeugs zugeordnet werden können, die Erfassungsergebnisse integriert. Ein Flag, das „Verschmelzungshistorie existiert“ ausdrückt und anzeigt, dass das Objekt auf der Grundlage des ersten Erfassungssignals und des zweiten Erfassungssignals als ein Fahrzeug eingestuft wurde, wird dann mit dem Objekt verknüpft. Ein Objekt, das auf der Grundlage des ersten Erfassungssignals und des zweiten Erfassungssignals als ein Fahrzeug erkannt wurde, wird in der vorliegenden Spezifikation auch als ein „Verschmelzungsziel“ bezeichnet. Darüber hinaus kann „Verschmelzung“ bzw. Fusion in der vorliegenden Spezifikation und in den Zeichnungen mit „FSN“ abgekürzt sein.
Falls andererseits das erste Erfassungssignal und das zweite Erfassungssignal empfangen werden, aber ein Fahrzeug, das den Positionskoordinaten der Reflexionspunkte, die das Objekt ausdrücken, entspricht, nicht in dem/den Bildrahmen erscheint, so dass keine Zuordnung des Objekts zu einem Fahrzeug besteht, verknüpft die CPU 101 ein Flag, das „keine Verschmelzungshistorie“ ausdrückt, mit dem Objekt. Wenn eines der beiden Erfassungssignale, das erste und das zweite, empfangen wird, das andere jedoch nicht, verknüpft die CPU 101 der Steuervorrichtung 100 ein Flag, das „keine Verschmelzungshistorie“ ausdrückt, mit dem Objekt in dem anderen Erfassungssignal. Ein Objekt, das nur aufgrund des ersten Erfassungssignals als ein Fahrzeug beurteilt wurde, wird in der vorliegenden Spezifikation auch als ein „Nur-Millimeterwellen-Ziel“ bezeichnet. Ein Objekt, das nur auf der Grundlage des zweiten Erfassungssignals als ein Fahrzeug beurteilt wurde, wird in der vorliegenden Spezifikation auch als ein „Nur-Kamera-Ziel“ bezeichnet.
Die Verarbeitung, die die Steuervorrichtung 100 an einem Objekt zur Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs durchführt, unterscheidet sich je nachdem, ob es sich bei dem erfassten Objekt um ein Verschmelzungsziel, ein Nur-Millimeterwellen-Ziel oder ein Nur-Kamera-Ziel handelt (siehe Mitte der 4). Mit anderen Worten wählt die Steuervorrichtung 100 ein vorausfahrendes Fahrzeug aus, indem es eine Verarbeitung ausführt, die sich danach unterscheidet, ob ein Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wurde und/oder auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wurde. Bei der anschließenden Fahrunterstützungssteuerung folgt das Fahrzeug 500 dem ausgewählten vorausfahrenden Fahrzeug. Das Verfahren zur Auswahl des vorausfahrenden Fahrzeugs wird nachstehend ausführlich beschrieben.
Der Verschmelzungsprozess und der Prozess der Auswahl des vorausfahrenden Fahrzeugs werden in dem Steuerzielfahrzeugfestlegungsprozess durchgeführt (siehe S10 in 3 und P1 in 2).
Nach Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs berechnet die Steuervorrichtung 100 einen Sollwert der Beschleunigung des Fahrzeugs 500 auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug 500 und dem vorausfahrenden Fahrzeug und der relativen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 500 und des vorausfahrenden Fahrzeugs. Die Steuervorrichtung 100 überträgt dann Informationen über die Sollbeschleunigung an die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und die Bremsunterstützungsvorrichtung 32. Die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 steuert die Lufteinlassrate des Verbrennungsmotors ICE auf der Grundlage der erhaltenen Informationen über die Sollbeschleunigung. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 steuert den Hydraulikdruck in den Bremsleitungen 503 auf der Grundlage der erhaltenen Informationen über die Sollbeschleunigung. Diese Prozesse werden in dem Fahrunterstützungssteuerprozess durchgeführt (siehe S20 in 3 und P2 in 2).
Eine spezifische Ausführungsform der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen wird nachstehend anhand von 5 beschrieben. Falls ein Objekt vor dem Fahrzeug 500 sowohl von der Radar-ECU 21 als auch von der Kamera-ECU 22 auf der Grundlage der Ausgaben ihrer Sensoren erfasst (siehe C11 in 5), wird der vorstehend beschriebene Verschmelzungsprozess durchgeführt, wird ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug 500 folgen soll, aus dem Verschmelzungsziel bestimmt und wird die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt (siehe 4).
Falls andererseits auf der Grundlage der Sensorausgänge der Radar-ECU 21 und der Kamera-ECU 22 kein Objekt vor dem Fahrzeug 500 erfasst wird (siehe C22 in 5), wird die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen nicht durchgeführt. Es wird dann eine Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung ausgeführt, um zu veranlassen, dass sich das Fahrzeug 500 mit einer konstanten Geschwindigkeit fortbewegt. In 5 ist der Fall, in dem die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung durchgeführt wird, durch „x“ gekennzeichnet.
Falls ein Objekt vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Sensorausgabe einer der Radar-ECU 21 und der Kamera-ECU 22 erfasst wird, aber nicht auf der Grundlage der Sensorausgabe der anderen einen erfasst wird (siehe 5, C12 und C21), führt die Steuervorrichtung 100 eine Verarbeitung durch, die sich danach unterscheidet, ob sich das Millimeterwellenradar 211 oder die Frontkamera 221 in einer instabilen Umgebung befindet.
Ein Prozess zur Bestimmung des Inhalts der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Abhängigkeit davon, ob sich das Millimeterwellenradar 211 oder die Frontkamera 221 in einer instabilen Umgebung befindet, wird nachstehend unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Das in 6 gezeigte Verfahren wird von der Steuervorrichtung 100 durchgeführt.
In Schritt S110 beurteilt die Steuervorrichtung, ob sowohl die Radar-ECU 21 als auch die Kamera-ECU 22 ein Objekt vor dem Fahrzeug 500 erfassen, auf der Grundlage deren Sensorausgaben. Falls das Beurteilungsergebnis Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S210 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S110 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird, entspricht C11 in 5.
In Schritt S210 wird der Verschmelzungsprozess wie vorstehend beschrieben durchgeführt, wird ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug 500 folgen soll, aus dem Verschmelzungsziel bestimmt, und wird die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt. Die zu diesem Zeitpunkt durchgeführte Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen wird auch als „normale Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen“ bezeichnet. In 5 ist der Fall, in dem die normale Steuerung des Fahrzeugabstands durchgeführt wird, mit „○“ gekennzeichnet.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S110 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S120 fort. In Schritt S120 beurteilt die Steuervorrichtung 100 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211, ob die Radar-ECU 21 ein Objekt vor dem Fahrzeug 500 erfasst. Falls das Beurteilungsergebnis Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S130 fort. Ein Beurteilungsergebnis von Ja in Schritt S120 entspricht C12 in 5.
In Schritt S130 beurteilt die Steuervorrichtung 100, ob das Erkennungsergebnis, das von der Radar-ECU 21 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erhalten wird, sehr bzw. hoch zuverlässig ist. Genauer gesagt basiert die Beurteilung auf einer Vielzahl von Beurteilungskriterien, wie z.B. (i) ob die Leistung der reflektierten Millimeterwellen einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, (ii) ob die Fluktuation der Leistung der reflektierten Millimeterwellen geringer als ein vorbestimmter Fluktuationsschwellenwert ist und (iii) ob die Größe eines einzelnen Objekts in der Tiefenrichtung, die aus den reflektierten Wellen dieses Objekts erhalten wird, einen Tiefenschwellenwert überschreitet. Die Tiefe eines Objekts ergibt sich aus den reflektierten Wellen, die von der Boden- bzw. Unterseite des Objekts reflektiert werden. Wenn es sich bei dem Objekt beispielsweise um ein Fahrzeug handelt, hat die Tiefe des Objekts eine vorbestimmte Größe. Handelt es sich bei dem Objekt hingegen um ein Schild, wird die Tiefe des Objekts nicht erfasst, oder es wird eine Tiefe erfasst, die geringer ist als die eines allgemeinen Fahrzeugtyps. Falls das Beurteilungsergebnis Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S210 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S130 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird, entspricht C12U in 5.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S130 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S140 fort. In Schritt S140 beurteilt die Steuervorrichtung 100, ob die Umgebung der Frontkamera 221 eine Kamerainstabilitätsbedingung erfüllt, was anzeigt, dass sich die Frontkamera 221 in einer instabilen Umgebung befindet, in der die Ausgabe der Frontkamera 221 von geringer Zuverlässigkeit ist. Falls das Beurteilungsergebnis Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S220 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S140 Ja lautet und der Prozess von Schritt S220 ausgeführt wird, entspricht C12LL in 5.
Das heißt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird und ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 nicht auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird (S120: Ja, C12), während außerdem die Umgebung der Frontkamera 221 die zweite Bedingung erfüllt, was anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe der Frontkamera 221 gering ist (S140: Ja), dann führt die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten Bedingung (S130: Nein) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 aus, das der Sensor ist, auf Grundlage dessen Ausgabe das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird (S220, C12LL).
In Schritt S220 führt die Steuervorrichtung 100 eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durch, die sich von der in Schritt S210 unterscheidet. Das heißt, bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Schritt S220 werden die Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs 500 definieren, so festgelegt, dass die Bewegung des Fahrzeugs 500 langsamer wird als bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Schritt S210. Die Festlegung der Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs 500 definieren, wird nachstehend ausführlich beschrieben. Die in Schritt S220 durchgeführte Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen wird auch als „schwache Nachverfolgungssteuerung“ bezeichnet.
Durch Durchführen einer solchen Verarbeitung wird es dann, wenn die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen basierend auf der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211, deren Zuverlässigkeit gering ist (S140: Ja), und nicht auf der Ausgabe der Frontkamera 221 (S110: Nein) durchgeführt wird, möglich, unnatürliche Bewegungen des Fahrzeugs 500 aufgrund einer fehlerhaften Erfassung durch die Radar-ECU 21 usw. zu verhindern.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S140 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S230 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S140 Nein lautet und der Prozess von Schritt S230 ausgeführt wird, entspricht C12LR in 5.
In Schritt S230 führt die Steuervorrichtung 100 die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung aus, um zu veranlassen, dass sich das Fahrzeug 500 mit konstanter Geschwindigkeit fortbewegt.
Das heißt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 jedoch nicht auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 (S120: Ja, C12) erfasst wird, während auch die Umgebung der Frontkamera 221, die ein Sensor ist, auf dessen Ausgabe hin ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird, die erste Bedingung erfüllt, die angibt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe der Frontkamera 221 nicht gering ist (S140: Nein), führt die Vorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter der vorbestimmten Bedingung (S130: Nein) nicht durch (S230, C12LR).
Falls die Umgebung der Frontkamera 221 die Kamerainstabilitätsbedingung nicht erfüllt, was anzeigt, dass die Ausgabe der Frontkamera 221 unzuverlässig ist (S140: Nein), kann die Kamera-ECU 22 daraus schließen, dass die Beurteilung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ unter einer Bedingung von vergleichsweise hoher Zuverlässigkeit erreicht wurde. Darüber hinaus ist die Beurteilung eines „vorausfahrenden Fahrzeugs“ durch die Radar-ECU 21 nicht sehr zuverlässig (S130: Nein). Daher ist es in einer solchen Situation sehr gut möglich, dass die Beurteilung des „vorausfahrenden Fahrzeugs“ durch die Radar-ECU 21 fehlerhaft ist. Daher kann in einem solchen Fall das Fahrzeug 500 sicher gefahren werden, indem die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung (S230) ausgeführt wird, anstatt das Fahrzeug 500 zu veranlassen, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S120 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S150 fort. In Schritt S150 beurteilt die Steuervorrichtung 100, ob das von der Kamera-ECU 22 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erhaltene Erfassungsergebnis sehr zuverlässig ist. Falls das Beurteilungsergebnis Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S230 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S150 Nein lautet und der Prozess von Schritt S230 ausgeführt wird, entspricht C22 in 5.
Falls das Beurteilungsergebnis in beiden Schritten S120 und S150 Nein lautet, bedeutet dies, dass eine hohe Wahrscheinlichkeit besteht, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt. Daher kann in einem solchen Fall das Fahrzeug 500 sicher gefahren werden, indem die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung (S230) ausgeführt wird.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S150 Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S160 fort. In Schritt S160 beurteilt die Steuervorrichtung 100, ob das Erfassungsergebnis der Kamera-ECU 22 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 sehr zuverlässig ist. Genauer gesagt wird die Zuverlässigkeit des Erkennungsergebnisses der Kamera-ECU 22 wie folgt bestimmt. Wenn eine Objekterkennung durch die Kamera-ECU 22 ausgeführt wird, wird dann, wenn der Grad der Übereinstimmung zwischen Daten, die ein Objekt ausdrücken, und einer Form innerhalb eines von der Kamera erfassten Bilds einen vorbestimmten Erkennungsschwellenwert überschreitet, wobei die Daten, die das Objekt ausdrücken, in zuvor vorbereiteten Wörterbuchdaten enthalten sind, beurteilt, dass das Objekt in den Wörterbuchdaten innerhalb des Bilds erscheint. Falls der Grad der Übereinstimmung zwischen dem so ermittelten Objekt und den Daten in den Wörterbuchdaten höher ist als ein Vertrauensschwellenwert, dann beurteilt die Steuervorrichtung 100, dass das Erfassungsergebnis von der Kamera-ECU 22 sehr zuverlässig ist. Ist andererseits der Grad der Übereinstimmung zwischen den Daten in den Wörterbuchdaten und dem Objekt niedriger als der Vertrauensschwellenwert, beurteilt die Steuervorrichtung 100 das Erfassungsergebnis der Kamera-ECU 22 als wenig zuverlässig. Der Vertrauensschwellenwert ist auf einen höheren Wert als die Erfassungsschwelle festgelegt. Falls das Beurteilungsergebnis Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S230 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S160 Nein lautet und der Prozess von Schritt S230 ausgeführt wird, entspricht C21R in 5.
Die Radar-ECU 21 entscheidet, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt (S120: Nein). Außerdem ist die Beurteilung des „vorausfahrenden Fahrzeugs“ durch die Kamera-ECU 22 nicht sehr zuverlässig (S160: Nein). Daher ist es in einer solchen Situation sehr gut möglich, dass die Bestimmung „vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden“ durch die Kamera-ECU 22 falsch ist. Daher kann in einem solchen Fall das Fahrzeug 500 sicher gefahren werden, indem die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung ausgeführt wird (S230), anstatt das Fahrzeug 500 zu veranlassen, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S160 Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S170 fort. In Schritt S170 beurteilt die Steuervorrichtung 100, ob die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 die Radarinstabilitätsbedingung erfüllt, was anzeigt, dass die Umgebung der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 instabil ist. Falls das Beurteilungsergebnis Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S210 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S170 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird, entspricht C21 LU in 5.
Das heißt, falls ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird, und das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird (S150: Ja, C21), während auch die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 eine zweite Bedingung bezüglich der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfüllt, wobei die zweite Bedingung eine geringere Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 anzeigt, als wenn die erste Bedingung erfüllt ist (S170: Ja), dann führt die Steuervorrichtung 100 unter einer vorbestimmten Bedingung (S160: Ja) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 aus, wobei die Frontkamera 221 ein Sensor ist, auf dessen Ausgabe hin ein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst wird (S210, C21LU).
Falls die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 die Radarinstabilitätsbedingung erfüllt, was anzeigt, dass die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 wenig zuverlässig ist (S170: Ja), dann ist die von der Radar-ECU 21 getroffene Beurteilung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ (S120: Nein) nicht zuverlässig. Auf der anderen Seite trifft die Kamera-ECU 22 die Beurteilung „Vorgängerfahrzeug vorhanden“ mit hoher Zuverlässigkeit (S150, S160: Ja). Daher ist es in einer solchen Situation sehr gut möglich, dass die von der Radar-ECU 21 getroffene Beurteilung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ fehlerhaft ist. Wenn in einem solchen Fall die normale Nachverfolgungssteuerung (S210) ausgeführt wird, kann das Fahrzeug 500 die normale Nachverfolgungssteuerung mit hoher Frequenz durchführen. Das heißt sozusagen, dass die Wahrscheinlichkeit einer Unterbrechung der normalen Nachverfolgungsfortbewegungssteuerung verringert werden kann.
Es wird angemerkt, dass die Steuervorrichtung 100 eine jeweils unterschiedliche Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in dem Fall, in dem die Verarbeitung des Schrittes S210 nach Durchlaufen von S170 aus 6 (siehe C21LL aus 5) ausgeführt wird, und in dem Fall, in dem die Verarbeitung des Schrittes S210 nach einer Ja-Entscheidung in S110 oder in S130 durchführt. Dies gilt auch für den Fall, in dem die Verarbeitung des Schrittes S210 nach Durchlaufen von S180 aus 6 (siehe C21LL aus 5) ausgeführt wird. Das heißt, falls ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird, das vorausfahrende Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 jedoch nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, und die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 so beschaffen ist, dass die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 wenig zuverlässig ist (S170: Ja, C21LU), dann führt die Steuervorrichtung 100 eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen aus, die sich von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (C11, C12U) unterscheidet, die ausgeführt wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird.
Das heißt, (i) bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C21LU in 6, die auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 durchgeführt wird, werden Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs 500 definieren, so festgelegt, dass die Bewegung langsamer wird als bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U. (ii) Bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C21LU werden die Schwellenparameter, die bei der Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs verwendet werden, das Gegenstand der Steuerung des Fahrzeugs 500 sein soll, beispielsweise um den Abstand zwischen diesem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 500 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, auf Werte festgelegt, die sich von den Schwellenparametern unterscheiden, die für die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U festgelegt werden. Die Festlegung jedes Parameters wird nachstehend ausführlich beschrieben.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S170 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S180 fort. In Schritt S180 bestimmt die Steuervorrichtung 100, ob die aktuelle Beurteilung des „vorausfahrenden Fahrzeugs“ die erste bzw. initiale Auswahl dieser Beurteilung ist. Falls die aktuelle Beurteilung des „vorausfahrenden Fahrzeugs“ die „Anfangsauswahl“ bzw. „initiale Auswahl“ ist, bedeutet dies, dass die Steuerung zur Nachverfolgung des vorausfahrenden Fahrzeugs (siehe S210 und S220) bisher noch nicht durchgeführt wurde und dass die Beurteilung „vorausfahrendes Fahrzeug“ bei der aktuellen Durchführung dieses Prozesses erreicht wurde.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S180 Nein lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S210 fort. Der Zustand, in dem das in Schritt S180 erzielte Beurteilungsergebnis Nein lautet und der Prozess von Schritt S210 dann ausgeführt wird, entspricht C21LL in 5. In ähnlicher Weise wird, wenn der Prozess von Schritt S210 nach dem Durchlaufen von S180 in 6 ausgeführt wird (siehe C21LL in 5), die gleiche Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausgeführt, wie wenn der Prozess von Schritt S210 nach dem Durchlaufen von S170 in 6 ausgeführt wird (siehe C21LU in 5).
Die Radar-ECU 21 entscheidet, dass es kein vorausfahrendes Fahrzeug gibt (S120: Nein). Falls die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 dann die Radarinstabilitätsbedingung nicht erfüllt, was anzeigt, dass die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 eine geringe Zuverlässigkeit aufweist (S170: Nein), kann daraus geschlossen werden, dass die Entscheidung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ von der Radar-ECU 21 mit einer relativ hohen Zuverlässigkeit getroffen wurde. Andererseits trifft die Kamera-ECU 22 die Entscheidung „vorhergehendes Fahrzeug vorhanden“ mit hoher Zuverlässigkeit (S150, S160: Ja). Selbst bei solch widersprüchlichen Beurteilungsergebnissen ist, falls die Beurteilung „vorhergehendes Fahrzeug vorhanden“ ebenfalls unmittelbar vorher erfolgte (S180: Nein), ist die Beurteilung „vorhergehendes Fahrzeug vorhanden“ durch die Kamera-ECU 22 mit hoher Wahrscheinlichkeit korrekt. Wenn in einem solchen Fall die normale Nachverfolgungsfortbewegungssteuerung (S210) durchgeführt wird, kann das Fahrzeug 500 daher die normale Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen mit hoher Frequenz durchführen. Das heißt, die Wahrscheinlichkeit einer Unterbrechung der normalen Nachverfolgungsfortbewegungssteuerung kann verringert werden.
Falls das Beurteilungsergebnis in Schritt S180 Ja lautet, schreitet der Prozess zu Schritt S230 fort. Der Zustand, in dem das Beurteilungsergebnis von Schritt S180 Ja lautet und der Prozess von Schritt S230 dann ausgeführt wird, entspricht C21LL in 5.
Das heißt, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird, aber nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird (S150: Ja, C21), während die Umgebung des Millimeterwellenradars 211, das ein Sensor ist, der kein vorausfahrendes Fahrzeug erfasst hat, eine erste Bedingung erfüllt, die anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 nicht gering ist (S170: Nein), dann führt die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S230, C21LL) unter der vorbestimmten Bedingung (S160: Ja, S180: Ja) nicht aus.
Wie vorstehend beschrieben wurde, hat die Radar-ECU 21 im Zustand des Schrittes S180 mit hoher Zuverlässigkeit die Entscheidung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ getroffen (S120, S170: Nein), während andererseits die Kamera-ECU 22 ebenfalls mit hoher Zuverlässigkeit die Entscheidung „vorausfahrendes Fahrzeug ist vorhanden“ getroffen hat (S150, S160: Ja). Wenn jedoch die Beurteilung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ unmittelbar vorher erfolgt ist (S180: Ja), dann ist es sehr wahrscheinlich, dass die Beurteilung „kein vorausfahrendes Fahrzeug“ durch die Radar-ECU 21 korrekt ist. Daher kann in einem solchen Fall das Fahrzeug 500 sicher gefahren werden, indem die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung (S230) ausgeführt wird, anstatt das Fahrzeug 500 zu veranlassen, einem vorausfahrenden Fahrzeug zu folgen.
A3. Beurteilung der Zuverlässigkeit der Bestimmung des Vorhandenseins eines vorausfahrenden Fahrzeugs:

(1) Beurteilung der Zuverlässigkeit von Erkennungsergebnissen der Radar-ECU 21 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211:
- Die Beurteilung der Zuverlässigkeit der Erkennungsergebnisse von der Radar-ECU 21 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 wird anhand der 7 und 8 beschrieben (siehe S170 in 6). In 7 und 8 drücken die Werte der horizontalen Achse die Entfernung bzw. den Abstand von dem Fahrzeug zu einem Objekt aus. Die Werte der vertikalen Achse drücken die Leistung reflektierter Wellen aus, die von einem Objekt reflektiert werden.

Die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 wird unter Bezugnahme auf 7 für den Fall beschrieben, in dem sich das Millimeterwellenradar 211 in einer stabilen Umgebung befindet, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 sehr zuverlässig ist. Wenn die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 stabil ist, so dass die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 sehr bzw. hoch zuverlässig ist, dann steigt in der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 das Signal, das reflektierte Wellen ausdrückt, spezifisch an, wenn die Wellen von einem bestimmten Objekt verwendet werden reflektiert werden (siehe Welle Wp1 in 7). Daher kann durch eine vorherige Festlegung entsprechender Schwellenwerte ThO der reflektierten Wellenleistung in Übereinstimmung mit der Entfernung beurteilt werden, dass sich an der Position, die das Einstrahlungsziel des Millimeterwellenradars 211 ist, irgendein Objekttyp befindet, wenn die dieser Position entsprechende Leistung den Schwellenwert ThO überschreitet, der der Entfernung dieser Position entspricht.
Die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 in einer instabilen Umgebung, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 eine geringe Zuverlässigkeit aufweist, wird anhand von 8 beschrieben. Befindet sich das Millimeterwellenradar 211 in einer instabilen Umgebung, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 eine geringe Zuverlässigkeit aufweist, zeigt die Ausgabe Anstiege in der Größe über viele verschiedene Entfernungen, und unterscheidet sich die Leistung des Signals, das die von einem tatsächlichen Objekt reflektierten Wellen ausdrückt, nicht wesentlich von der Signalleistung an anderen Stellen (siehe den Bereich Wp0 in 7 und die Welle Wp1 in 7). Beispiele für eine solche Umgebung beinhalten z.B. das Innere eines Tunnels, eine Position neben einer Schallbarriere oder eine Position unter einer erhöhten Struktur. In diesen Umgebungen werden viele reflektierte Wellen durch verschiedene Strukturen wie beispielsweise Tunnelwände, Schallschutzwände und erhöhte Gebäude erzeugt, so dass es schwierig ist, zwischen den dadurch reflektierten Wellen und den Wellen, die von einem tatsächlichen Objekt reflektiert werden, zu unterscheiden.
Daher kann z.B. eine Radarinstabilitätsbedingung, die anzeigt, dass die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 instabil ist und dass die Zuverlässigkeit seiner Ausgabe gering ist, als eine Bedingung festgelegt werden, in der die Leistung der reflektierten Wellen den Schwellenwert ThO in einer Entfernung gleich oder größer als eine vorbestimmte Zahl überschreitet. Als ein alternatives Beispiel kann die Radarinstabilitätsbedingung als eine Bedingung festgelegt werden, in der die Leistung (d.h. Energie) der reflektierten Wellen, integriert in Bezug auf die Entfernung von dem Fahrzeug 500, einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet.
Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform die Beurteilung in Schritt S130 in 6 auf der Grundlage der Höhe der Leistung der reflektierten Millimeterwellen erfolgt. Die Beurteilung in Schritt S130 in 6 kann jedoch auch unter Verwendung der negativen Bedingung der in Schritt S170 verwendeten Radarinstabilitätsbedingung durchgeführt werden. Das heißt, in Schritt S130 kann die Steuervorrichtung 100 eine Ja-Beurteilung (hohe Zuverlässigkeit) vornehmen, wenn die Radarinstabilitätsbedingung nicht erfüllt ist, und eine Nein-Beurteilung vornehmen (geringe bzw. niedrige Zuverlässigkeit), wenn die Radarinstabilitätsbedingung erfüllt ist. Darüber hinaus können die in Schritt S130 und in Schritt S170 in 6 verwendeten Beurteilungskriterien jeweils unterschiedlich sein, z.B. mit jeweils unterschiedlichen Werten des Schwellenwertes ThO usw.

(2) Beurteilung der Zuverlässigkeit des Erkennungsergebnisses der Radar-ECU 21 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221:
- Wie vorstehend beschrieben wurde, ist die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 in einigen spezifischen Umgebungen, wie z.B. in einem Tunnel, gering. Die Steuervorrichtung 100 kann anhand von von der Frontkamera 221 aufgenommenen Bildern beurteilen, ob sich das Fahrzeug 500 in einer Umgebung wie beispielsweise einem Tunnel, neben einer Schallbarriere oder unter einer Überführung befindet. Daher kann die Steuervorrichtung 100 auf der Grundlage der von der Frontkamera 221 erfassten Bilder die Zuverlässigkeit der von der Radarvorrichtung ECU 21 erzielten Erkennungsergebnisse beurteilen. Dieses Beurteilungsverfahren kann auch auf die Beurteilungen in Schritt S130 und in Schritt S170 in 6 angewandt werden.

(3) Beurteilung der Zuverlässigkeit des Erkennungsergebnisses der Frontkamera 221 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221:
- Die Beurteilung der Zuverlässigkeit der Erkennungsergebnisse der Frontkamera 221 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 wird nachstehend beschrieben (siehe S140 in 6). Eine instabile Umgebung, in der die Ausgabe der Frontkamera 221 unzuverlässig ist, ist z.B. zur Nachtzeit, oder eine Umgebung, in der Regen oder Schnee fällt. Daher kann z.B. die Tatsache, dass die aus dem von der Frontkamera 221 erfassten Bild berechnete Beleuchtungsstärke niedriger als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, zu einer Bedingung für Kamerainstabilität gemacht werden, darauf hinweisend, dass sich die Frontkamera 221 in einer instabilen Umgebung befindet, in der die Ausgabe der Frontkamera 221 unzuverlässig ist. Darüber hinaus kann die Tatsache, dass der Bedienungshebel (in 1 nicht dargestellt) des Scheibenwischers eingeschaltet ist, zu einer Bedingung für Kamerainstabilität gemacht werden.

Es wird angemerkt, dass in der vorliegenden Ausführungsform die Beurteilung in Schritt S160 in 6 auf der Grundlage des Grades der Übereinstimmung mit Daten, die sich innerhalb der Wörterbuchdaten befinden, erfolgt. Es wäre jedoch ebenso möglich, dass die in Schritt S160 in 6 vorgenommene Beurteilung unter Verwendung der negativen Bedingung der in Schritt S140 verwendeten Kamerainstabilitätsbedingung durchgeführt wird. Das heißt, in Schritt S160 würde die Steuervorrichtung 100 die Beurteilung Ja (hohe Zuverlässigkeit) vornehmen, wenn die Kamerainstabilitätsbedingung nicht erfüllt ist, und die Beurteilung Nein (geringe Zuverlässigkeit) vornehmen, wenn die Kamerainstabilitätsbedingung erfüllt ist. Darüber hinaus können die Kriterien für die Beurteilungen in Schritt S160 und in Schritt S140 in 6 jeweils unterschiedlich sein, z.B. jeweils unterschiedliche Schwellenwerte der Beleuchtungsstärke.
A4. Bestimmen des Abstands zwischen einem Fahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug unter Verwendung der Frontkamera:

Die Radar-ECU 21 kann den Abstand zwischen dem Fahrzeug 500 und einem vorausfahrenden Fahrzeug aus der Leistung der reflektierten Wellen in jedem von jeweiligen Abständen ausgehend von dem Millimeterwellenradar 211 bestimmen (siehe Wp1 in 7). Andererseits kann die Kamera-ECU 22 aus den von der Frontkamera 221 empfangenen Bildern den Abstand zwischen dem Fahrzeug 500 und einem vorausfahrenden Fahrzeug nicht direkt ermitteln. Nachstehend wird ein Verfahren beschrieben, bei dem die Kamera-ECU 22 den Abstand zwischen dem Fahrzeug 500 und einem vorausfahrenden Fahrzeug auf der Grundlage der von der Frontkamera 221 empfangenen Bilder bestimmt. Ein solches Verfahren wird ausgeführt, wenn die normale Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in S210 nach dem Durchlaufen von S150 bis S170 oder Durchlaufen von S150 bis S180 in 6 durchgeführt wird.

Unterkantenabstand:
Der „Unterkantenabstand“ wird anhand von 9 erläutert. Das Bild Ipv eines vorausfahrenden Fahrzeugs ist in einem von der Frontkamera 221 aufgenommenen Bild enthalten (siehe S150 in 6). Die Steuervorrichtung 100 identifiziert einen rechteckigen Bereich Rpv, der das Bild Ipv des vorausfahrenden Fahrzeugs umgibt, als einen Bereich, in dem sich das vorausfahrende Fahrzeug innerhalb des Bilds befindet. Der rechteckige Bereich Rpv ist das kleinste Rechteck, das das Bild Ipv des vorausfahrenden Fahrzeugs umgeben kann. Andererseits identifiziert die Steuervorrichtung 100 den Fluchtpunkt (FOE: Focus Of Expansion) in dem Bild. Der „Fluchtpunkt“ kann als der Schnittpunkt von Geraden bestimmt werden, die durch Erstrecken der Bewegungsvektoren jeweiliger Punkte in dem Bild erhalten werden.
Der Depressionswinkel Av ausgehend von der Unterkante des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Fluchtpunkt FOE, d.h. von der Unterkante des rechteckigen Bereichs Rpv zu dem Fluchtpunkt, dessen Ursprung die Frontkamera 221 ist (siehe 1), kann auf der Grundlage der Höhe (Anzahl der Pixel) Vpb von der Unterkante des vorausfahrenden Fahrzeugs zu dem Fluchtpunkt FOE abgeschätzt werden. Andererseits ist die Höhe Hc des optischen Zentrums der Frontkamera 221 über dem Boden bekannt. Daraus ergibt sich der Abstand Dpvl von dem vorausfahrenden Fahrzeug als: $Dpvl = Hc/tan (Av) .$

Der durch ein solches Verfahren erhaltene Abstand Dpvl zu einem vorausfahrenden Fahrzeug wird in der vorliegenden Spezifikation als „Unterkantenabstand“ bezeichnet.
Die Prinzipien zur Bestimmung des Unterkantenabstands sind vorstehend beschrieben. Bei der tatsächlichen Ermittlung des Unterkantenabstands werden jedoch die Positionsbeziehung zwischen dem Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs und dem Rahmen des rechteckigen Bereichs Rpv, der für das Bild des vorausfahrenden Fahrzeugs festgelegt wurde, jede Neigung der optischen Achse der Kamera in Bezug auf die Fahrtrichtung bzw. Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs, usw. berücksichtigt.
Falls der Neigungswinkel des Fahrzeugs 500 in Bezug auf die horizontale Ebene von dem Neigungswinkel des vorausfahrenden Fahrzeugs in Bezug auf die horizontale Ebene abweicht, wird der Unterkantenabstand aufgrund der Messprinzipien einen Fehler enthalten, wobei das Fahrzeug 500 mit der Frontkamera 221 ausgestattet ist.
Breitenabstand:
Der „Breitenabstand“ wird anhand von 10 erläutert. Die Breite Wv jedes auf einer Straße fahrenden Fahrzeugs liegt innerhalb eines bestimmten Bereichs. Ferner kann die Winkelbreite Aw eines vorausfahrenden Fahrzeugs Vp aus dem Winkelbereich Apv, den das vorausfahrende Fahrzeug Vp in einem Bild in der horizontalen Richtung einnimmt, erhalten werden. Daher kann der Abstand Dpvw zu dem vorausfahrenden Fahrzeug Vp aus der Winkelbreite Aw des vorausfahrenden Fahrzeugs Vp erhalten werden als: $Dpvw = Wv/ [2 tan (Aw/ 2)] .$
Der durch ein solches Verfahren erhaltene Abstand Dpvw zu dem vorausfahrenden Fahrzeug Vp wird in der vorliegenden Spezifikation als der „Breitenabstand“ bezeichnet.
Aufgrund der Messprinzipien enthält der Breitenabstand einen Fehler, falls die Breite des vorausfahrenden Fahrzeugs von dem angenommenen Wert Wv abweicht, z.B. falls das vorausfahrende Fahrzeug ein großer LKW ist.

A5. Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines Bilds von der Frontkamera 221:
- Es wird der Prozess der Auswahl eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage eines Bilds der Frontkamera 221 (siehe Mitte von 4) beschrieben. Diese Form des Prozesses wird durchgeführt, wenn die normale Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in S210 nach dem Durchfahren von S150 bis S170 oder von S150 bis S180 in 6 ausgeführt wird.

Die Steuervorrichtung 100 bestimmt den Azimut Ad des vorausfahrenden Fahrzeugs Vp, bezogen auf die Vorwärtsrichtung D0 des Fahrzeugs 500, aus dem Winkelbereich Apv, den das vorausfahrende Fahrzeug Vp in einem Bild von der Frontkamera 221 in der horizontalen Richtung einnimmt (siehe 10).
Wie in 11 gezeigt ist, berechnet die Steuervorrichtung 100 den Betrag der Abweichung ΔPh (im Folgenden als der Betrag des seitlichen Versatzes ΔPh bezeichnet) des vorausfahrenden Fahrzeugs Vp von der Vorwärtsrichtung Dv0 des Fahrzeugs 500 unter Verwendung des Azimutwinkels Ad, des Breitenabstands Dpvw des vorausfahrenden Fahrzeugs Vp und der Vorwärtsrichtung Dv0 des Fahrzeugs 500. Informationen über die Fahrtrichtung Dv0 des Fahrzeugs 500 werden aus der Ausgabe eines Gierratensensors 23 (siehe 1 und 2), der die Winkelgeschwindigkeit einer Drehung des Fahrzeugs 500 erfasst, aus der Richtung einer weißen Linie auf der Straße, die durch Erkennung innerhalb der Bilder von der Frontkamera 221 erhalten wird, und aus Informationen über die Fahrzeughistorie, die auf den Verschmelzungsinformationen basieren, usw. erhalten.
Wenn die seitlich versetzten Positionen ΔPh von mehr als einem vorausfahrenden Fahrzeug Vp auf diese Weise erhalten sind, wählt die Steuervorrichtung 100 jedes vorausfahrende Fahrzeug Vp, dessen seitlich versetzte Position ΔPh gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert Thph ist, als ein Kandidatenobjekt einer Folgefortbewegung aus.
Der Breitenabstand Dpvw zu einem sich voraus befindenden Objekt, der auf der Grundlage des Winkelbereichs Apv bestimmt wird, den das Objekt in der horizontalen Richtung einnimmt, wird durch einen Unterschied zwischen der Ausrichtung in Nickrichtung des Objekts und der Ausrichtung in Nickrichtung des eigenen Fahrzeugs nicht beeinflusst. Durch die Bestimmung eines vorausfahrenden Kandidatenfahrzeugs, dem auf der Grundlage des Breitenabstands Dpvw zu folgen ist, auch wenn die Neigung der Fahrbahn variiert, kann daher ein vorausfahrendes Fahrzeug mit einem Abweichungsbetrag ΔPh von der Fahrtrichtung Dv0 des Fahrzeugs 500, der kleiner als der Schwellenwert ist, in geeigneter Weise bestimmt werden.
Der Breitenabstand Dpvw wird durch die tatsächliche Größe des vorausfahrenden Fahrzeugs Vp in der horizontalen Richtung beeinflusst. Bei einem vorschriftsmäßig hergestellten Fahrzeug, das Personen befördert, wenn es sich auf einer Straße fortbewegt, liegt die tatsächliche Größe in der horizontalen Richtung jedoch ebenfalls in einem vorbestimmten Bereich. Werden also nur diejenigen vorausfahrenden Fahrzeuge Vp eingegrenzt, die eine Abweichung ΔPh von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 500 aufweisen, die kleiner als der Schwellenwert ist, ist es unwahrscheinlich, dass ein vorausfahrendes Fahrzeug, das einbezogen werden sollte, nicht einbezogen wird.
Es wird angemerkt, dass der Abstandsschwellenwert Thph, der zur Bestimmung eines Kandidaten für ein vorausfahrendes Fahrzeug, dem zu folgen ist, unter der Bedingung von C21LU in 5 verwendet wird, höher angesetzt ist als wenn die gleiche Verarbeitung bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S210 in 6) unter der Bedingung von C11 in 5 ausgeführt wird. Folglich wird bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen unter der Bedingung von C21LU in 5 das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, aus einem größeren Bereich vorausfahrender Fahrzeuge bestimmt als bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter der Bedingung von C11 in 5. Durch Durchführen einer solchen Verarbeitung kann unnatürliche Bewegung aufgrund fehlerhafter Erfassung usw. verhindert werden, wenn die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 anstelle der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 durchgeführt wird.
Die Steuervorrichtung 100 wählt das vorausfahrende Fahrzeug mit dem kleinsten Unterkantenabstand Dpvl als das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist (siehe Mitte der 4), aus den Kandidaten für das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, aus.
Der Unterkantenabstand Dpvl wird nicht durch die tatsächliche Größe des vorausfahrenden Fahrzeugs in der horizontalen Richtung beeinflusst. Wenn der Unterkantenabstand Dpvl verwendet wird, ist es daher möglich, die relativen Größenverhältnisse des Abstands zwischen dem Fahrzeug 500 und jedem vorausfahrenden Fahrzeug genau zu bestimmen. Durch Ausführen der vorstehenden Verarbeitung ist es somit möglich, aus einer Vielzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen, die zuvor eingegrenzt wurden, das vorausfahrende Fahrzeug mit dem geringsten Abstand von dem Fahrzeug 500 in geeigneter Weise zu bestimmen.
Es wird angemerkt, dass der Unterkantenabstand durch einen Unterschied zwischen der Ausrichtung in Nickrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs und der Ausrichtung in Nickrichtung des Fahrzeugs 500 beeinflusst wird. Bei der Bestimmung des Objekts mit dem kürzesten Abstand zu dem Fahrzeug 500 aus einer Vielzahl zuvor eingegrenzter vorausfahrender Fahrzeuge ist es jedoch nur erforderlich, dass die relativen Größenverhältnisse der Abstände zwischen dem Fahrzeug 500 und jedem vorausfahrenden Fahrzeug bekannt sind. Die Ausrichtung des Fahrzeugs 500 in Nickrichtung und Ausrichtung der vorausfahrenden Fahrzeuge, die sich relativ nahe zu dem Fahrzeug 500 befinden, in Nickrichtung unterscheiden sich nicht wesentlich. Wenn daher das vorausfahrende Fahrzeug mit dem kürzesten Abstand zu dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage des Unterkantenabstands Dpvl bestimmt wird, besteht eine geringe Wahrscheinlichkeit, dass diese Bestimmung fehlerhaft ist.
Mit der vorstehenden Verarbeitung wird es in hohem Maße ermöglicht, dass das von dem Fahrzeug in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zu verfolgende Objekt auf der Grundlage der Bilder von der Frontkamera 221 (siehe Mitte von 4) korrekt bestimmt werden kann.
Die Steuervorrichtung 100 berechnet dann die Sollbeschleunigung und führt die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen so aus, dass der Breitenabstand Dpvw von dem vorausfahrenden zu verfolgenden Fahrzeug in einem vorbestimmten Bereich gehalten wird (siehe rechte Seite von 4). Durch Durchführen einer solchen Verarbeitung wird die Beschleunigung oder Abbremsung des Fahrzeugs 500 weniger wahrscheinlich durch eine Differenz zwischen der Ausrichtung in Nickrichtung des Fahrzeugs 500 und der Ausrichtung in Nickrichtung des vorausfahrenden Fahrzeugs, das den geringsten Abstand zu dem Fahrzeug 500 hat, beeinflusst.

A6. Bestimmung der Sollbeschleunigung:
- Die folgenden zwei Muster der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unterscheiden sich in dem Verfahren zur Bestimmung der Sollbeschleunigung.
  - (a1) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S110 in 6 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C11 in 5), und (a2) wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S120 Ja lautet und die Verarbeitung von S210 und S220 ausgeführt wird (siehe C12U und C12LL in 5).
  - (b1) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S170 Ja lautet und die Verarbeitung von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C21LU in 5), und (b2) wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S180 Nein lautet und die Verarbeitung von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C21LL in 5).
Das heißt, das Verfahren zur Bestimmung der Sollbeschleunigung unterscheidet sich zwischen dem Fall (a), in dem ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird und die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt wird, und dem Fall (b), in dem das vorausfahrende Fahrzeug nicht vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird und die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt wird. Die in jedem Fall durchgeführte Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen wird im Folgenden beschrieben.

(1) Wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird:
- Die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die durchgeführt wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, wird anhand von 12 beschrieben. Die Radar-ECU 21 kann den Abstand eines vorausfahrenden Fahrzeugs, dem gefolgt werden soll (siehe 7), von dem Fahrzeug 500 und die relative Geschwindigkeit dieses vorausfahrenden Fahrzeugs in Bezug auf das Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 bestimmen. Die Steuervorrichtung 100 hält das Fahrzeug 500 in einem konstanten Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug, dem zu folgen ist, d.h. eine erforderliche Beschleunigung Gd wird so bestimmt, dass die Abweichung zwischen dem Abstand des Fahrzeugs 500 von dem vorausfahrenden Fahrzeug, dem zu folgen ist, und einem vorbestimmten Sollabstand Null wird, (siehe den oberen Teil von 12). Die Steuervorrichtung 100 bestimmt eine erforderliche Beschleunigung Gvr derart, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem zu folgen ist, relativ zu dem Fahrzeug 500 gleich Null wird (siehe den unteren Teil von 12).

Die Steuervorrichtung 100 bestimmt eine erforderliche Beschleunigung G als die Sollbeschleunigung auf der Grundlage der Summe der erforderlichen Beschleunigung Gd und der erforderlichen Beschleunigung Gvr. Die erforderliche Beschleunigung G wird als die Sollbeschleunigung an die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und an die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 übertragen (siehe auch die rechte Seite von 4). Die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 steuert die Luftansaugrate des Verbrennungsmotors ICE auf der Grundlage der erhaltenen Informationen über die Sollbeschleunigung. Die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 steuert den Hydraulikdruck in der Bremsleitung 503 auf der Grundlage der erhaltenen Informationen über die Sollbeschleunigung.
Durch die Durchführung einer solchen Verarbeitung wird dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 (siehe C11 und C12 in 5) erfasst wird, das Millimeterwellenradar 211, das den Abstand genauer als die Frontkamera 221 bestimmen kann, in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendet, wodurch eine genauere Ausführung der Steuerung ermöglicht wird, um die Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug 500 und dem vorausfahrenden Fahrzeug auf null zu bringen.

(2) Wenn das vorausfahrende Fahrzeug nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird:
- Die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die durchgeführt wird, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug nicht vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, wird nachstehend unter Bezugnahme auf 13 beschrieben. Die Kamera-ECU 22 kann den Breitenabstand Dpvw zwischen dem Fahrzeug 500 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, dem zu folgen ist, auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 ermitteln (siehe 10). Die Steuervorrichtung 100 bestimmt eine erforderliche Beschleunigung Gd, um den Breitenabstand Dpvw zwischen dem Fahrzeug 500 und dem vorausfahrenden Fahrzeug, dem zu folgen ist, konstant zu machen, d.h. um die Abweichung des Breitenabstands Dpvw von einem vorbestimmten Sollabstand Null werden zu lassen (siehe den oberen Teil von 13).

Die Steuervorrichtung 100 bestimmt eine erforderliche Beschleunigung Gt so, dass 1/TTC (Time To Collision) zu Null wird. „TTC“ ist ein Index, der die Anzahl der Sekunden angibt, nach denen eine Kollision stattfinden wird, falls der aktuelle Wert der Relativgeschwindigkeit beibehalten wird. Die von der Steuervorrichtung 100 ausgeführte Verarbeitung wird nachstehend ausführlicher beschrieben.
Wie in 14 gezeigt ist, bestimmt die Steuervorrichtung 100 einen rechteckigen Bereich Rpv0, der das Bild Ipv0 des vorausfahrenden Fahrzeugs umgibt, wenn der Zeitpunkt t gleich t1 ist. Außerdem bestimmt die Steuervorrichtung 100, wie in 15 gezeigt ist, einen rechteckigen Bereich Rpv1, der das Bild Ipv1 des vorausfahrenden Fahrzeugs umgibt, wenn der Zeitpunkt t gleich t1 + Δt ist. Die TTC wird dann aus dem Vergrößerungsverhältnis des rechteckigen Bereichs Rpv1 in Bezug auf den rechteckigen Bereich Rpv0 und aus der verstrichenen Zeit Δt berechnet (siehe den linken unteren Teil von 13): $TTC = Δ t/ (Vergr \ddot{o} ßerungsverh \ddot{a} ltnis - 1) .$
Die Steuervorrichtung 100 bestimmt dann die erforderliche Beschleunigung Gt, um 1/TTC auf null zu bringen.
Die Steuervorrichtung 100 bestimmt die erforderliche Beschleunigung G als einen Sollwert der Beschleunigung auf der Grundlage der Summe der erforderlichen Beschleunigung Gd und der erforderlichen Beschleunigung Gt. Die erforderliche Beschleunigung G wird als die Sollbeschleunigung an die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31 und die Bremsunterstützungsvorrichtung 32 übertragen (siehe auch die rechte Seite von 4).
Durch die Durchführung einer solchen Verarbeitung, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 (siehe 13 unten links) nicht erfasst wird, wird die Frontkamera 221 in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendet, wodurch eine sichere Steuerung zur Verhinderung einer Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 ausgeführt werden kann.

A7. Festlegung oberer Grenzen der Sollbeschleunigung und der Sollgeschwindigkeit:
- In den folgenden vier Mustern der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen sind eine obere Grenze der Sollbeschleunigung und eine obere Grenze der Sollgeschwindigkeit jeweils unabhängig voneinander festgelegt. Das heißt, in den folgenden vier Mustern der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen legt die Steuervorrichtung 100 den oberen Grenzwertparameter für die Sollbeschleunigung und den oberen Grenzwertparameter für die Sollgeschwindigkeit jeweils unabhängig voneinander fest:
  - (a1) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S110 in 6 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C11 in 5).
  - (a2) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S130 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C12U in 5).
  - (b1) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S170 Ja lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C21LU in 5).
  - (b2) Wenn das Beurteilungsergebnis von Schritt S180 Nein lautet und der Prozess von Schritt S210 ausgeführt wird (siehe C21LL in 5).
  - (c) Wenn der Prozess von Schritt S220 ausgeführt wird (siehe C12LL in 5).

In jedem der in 5 gezeigten Fälle sind die Zuverlässigkeit des Ergebnisses der Erfassung des Vorhandenseins oder Fehlens eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf der Grundlage der Ausgaben der Sensoren und die Zuverlässigkeit des Abstands zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Fahrzeug 500 jeweils unterschiedlich. Indem die oberen Grenzwertparameter unabhängig voneinander festgelegt werden, werden die Parameter so festgelegt, dass die Bewegung des Fahrzeugs 500 während eines Zustands geringer Zuverlässigkeit langsam wird, um unnatürliche Bewegungen durch fehlerhafte Erkennung usw. zu vermeiden. Während eines Zustands hoher Zuverlässigkeit können die Parameter jedoch so festgelegt werden, dass eine geeignete Steuerung in Übereinstimmung mit einem vor dem Fahrzeug 500 fahrenden Fahrzeug durchgeführt wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist dann, wenn die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (schwache Nachverfolgungssteuerung) in dem Fall von C12LL in 5 ausgeführt wird, die obere Grenze, die für die Sollgeschwindigkeit festgelegt ist, niedriger als bei der in dem Fall von C11, C12U, C21LU und C21LL ausgeführten Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen. Darüber hinaus ist bei der in dem Fall von C12LL ausgeführten Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (schwache Nachverfolgungssteuerung) in 5 die positive Obergrenze, die für die Sollbeschleunigung festgelegt ist, niedriger, und ist die negative Obergrenze, die für die Sollbeschleunigung festgelegt ist, höher als bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die in dem Fall von C11, C12U, C21LU und C21LL ausgeführt wird. Infolgedessen wird die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in dem Fall von C12LL in 5 so ausgeführt, dass die Bewegung des Fahrzeugs langsamer wird als bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die in dem Fall von C11, C12U, C21LU und C21LL ausgeführt wird. Es wird angemerkt, dass die Bedingung, bei der der positive obere Grenzwert der Sollbeschleunigung niedrig ist, und die Bedingung, bei der der negative untere Grenzwert der Sollbeschleunigung hoch ist, in Bezug auf das Vergleichsziel, in dieser Spezifikation kollektiv als „der obere Grenzwert der Sollbeschleunigung ist niedrig“ bezeichnet werden.
Durch Durchführen einer solchen Verarbeitung kann die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Gewährleistung der Sicherheit auch dann fortgesetzt werden, wenn die Erfassung des vorausfahrenden Fahrzeugs durch eines des Millimeterwellenradars 211 und die Frontkamera 221 (hier das Millimeterwellenradar 211) fehlerhaft ist und wenn der Abstand zu dem Objekt, wie er auf der Grundlage der Ausgabe dieses Sensors erhalten wird, im Vergleich zu dem Fall, in dem der Abstand basierend auf den Ausgaben beider Sensoren erhalten wird, einen großen Fehler enthält. Wenn z.B. die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausschließlich auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 und nicht auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 durchgeführt wird (siehe C12LL in 5), können unnatürliche Bewegungen aufgrund einer fehlerhaften Erkennung oder dergleichen verhindert werden.
Außerdem wird der obere Grenzwertparameter, der für die Sollbeschleunigung bei der in dem Fall von C21LU und C21LL in 5 ausgeführten Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen festgelegt wird, auf einen Wert festgelegt, der zwischen dem der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11 und C12U und dem der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C12LL liegt.

B. Andere Ausführungsformen:
- B1. Andere Ausführungsformen 1:
  - (1) In der vorstehenden Ausführungsform wird als der erste Sensortyp ein Millimeterwellenradar 211 verwendet (siehe 1). Es wäre jedoch ebenso möglich, zusätzlich zu dem Millimeterwellenradar verschiedene Formen von Sensoren als den ersten Sensortyp zu verwenden, wie z.B. einen Sensor, der zusätzlich zu dem Millimeterwellenradar einen LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) oder ein Sonar verwendet. Es wird jedoch bevorzugt, als den ersten Sensortyp einen Sensor zu verwenden, der reflektierte Wellen erfasst.

Darüber hinaus wird in der vorstehenden Ausführungsform als der erste Sensortyp ein einzelnes, in der Mitte des vorderen Stoßfängers 520 angeordnetes Millimeterwellenradar 211 verwendet (siehe 1). Es wäre jedoch ebenso möglich, zwei oder mehr Sensoren, die an jeweils unterschiedlichen Orten installiert sind, als den ersten Sensortyp zu verwenden.

(2) In der vorstehenden Ausführungsform wird eine einzelne Frontkamera 221, die in der Mitte des oberen Teils der Windschutzscheibe 510 angeordnet ist, als der zweite Sensortyp verwendet (siehe 1). Es wäre jedoch auch möglich, andere Konfigurationen, wie z.B. zwei oder mehr Kameras, die an jeweils unterschiedlichen Orten installiert sind, als den zweiten Sensortyp zu verwenden. Es wird jedoch bevorzugt, als den zweiten Sensortyp einen Sensor zu verwenden, der externe Bilder erfassen kann.

(3) In der vorstehenden Ausführungsform ist der eine Antriebsmaschine dienende Verbrennungsmotor ICE ein Ottomotor, und die Drosselklappenantriebsvorrichtung 31, die die Leistung der Antriebsmaschine steuert, erhöht oder verringert die Lufteinlassrate des Verbrennungsmotors ICE (siehe 1). Es wäre jedoch ebenso möglich, andere Konfigurationen für die Antriebsmaschine und den Leistungsregelmechanismus zu verwenden. Falls beispielsweise ein Dieselmotor mit konstanter Ansaugluftrate als Antriebsmaschine verwendet wird, kann eine Kraftstoffeinspritzdüsenansteuervorrichtung, die die von den Kraftstoffeinspritzdüsen eingespritzten Kraftstoffmengen steuert, als Leistungsregelmechanismus verwendet werden.

(4) In der vorstehenden Ausführungsform ist an den Bremsleitungen 503 eine Bremsunterstützungsvorrichtung 32 bereitgestellt, die den hydraulischen Druck in den Bremsleitungen 503 entsprechend einem Steuersignal der Steuervorrichtung 100 erhöht oder vermindert (siehe 1). Für den Mechanismus, der die Verzögerung (negative Beschleunigung) des Fahrzeugs steuert, können jedoch andere Konfigurationen gewählt werden. Beispielsweise ist es möglich, eine Bremsunterstützungsvorrichtung und eine Bremsvorrichtung an jedem der jeweiligen Räder vorzusehen, wobei jede Bremsvorrichtung über eine Steuersignalleitung mit einer Bremsunterstützungsvorrichtung verbunden ist und wobei die Bremsunterstützungsvorrichtung über die Steuersignalleitung ein in der Bremsvorrichtung bereitgestelltes Stellglied steuert.

(5) Die CPU 101, aus der die Steuervorrichtung 100 besteht, kann eine einzelne CPU oder eine Vielzahl von CPUs sein. Darüber hinaus kann die CPU 101, die die Steuervorrichtung 100 bildet, eine einzelne CPU sein, die eine Multi-Thread-CPU ist, die in der Lage ist, mehrere Programme gleichzeitig auszuführen.

(6) In der vorstehenden Ausführungsform erzeugt die Radar-ECU 21 ein Erfassungssignal, das ein Objekt repräsentiert, auf der Grundlage von reflektierten Wellen, die von dem Millimeterwellenradar 211 erfasst werden, und gibt das Erfassungssignal an die Steuervorrichtung 100 aus (siehe 1 und 4). Es wäre jedoch ebenso möglich, die Radar-ECU 21 wegzulassen und das Signal, das die empfangenen Wellen in unbearbeiteter Form ausdrückt, ausgehend von dem Millimeterwellenradar 211 als das erste Erfassungssignal in die Steuervorrichtung 100 einzuleiten.

In der vorstehenden Ausführungsform verwendet die Kamera-ECU 22 ein von der Frontkamera 221 aufgenommenes Bild und das zuvor vorbereitete Formmuster eines Objekts, um ein Erfassungssignal zu erzeugen, das das Objekt durch das Bild ausdrückt, und gibt das Erfassungssignal an die Steuervorrichtung 100 aus (siehe 1 und 4). Es wäre jedoch ebenso möglich, die Kamera-ECU 22 wegzulassen und die von der Frontkamera 221 erfassten unverarbeiteten Bilddaten als das zweite Erfassungssignal in die Steuervorrichtung 100 einzuleiten. In einem solchen Modus würde die Steuervorrichtung 100 ein Objekt unter Verwendung des äußeren Formmusters des Objekts erkennen.

(7) In der vorstehenden Ausführungsform wird dann, wenn sich das Millimeterwellenradar 211 nicht in einer instabilen Umgebung befindet, in der die Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 eine geringe Zuverlässigkeit aufweist (S170: Nein in 6), in Schritt S180 eine Entscheidung getroffen, ob die aktuelle Beurteilung „vorausfahrendes Fahrzeug ist vorhanden“ eine initiale Auswahl ist, und wird dann entschieden, ob eine normale Nachverfolgungsfortbewegungssteuerung (S210) oder eine Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung (S230) durchgeführt werden soll. Es wäre jedoch ebenso möglich, einen Modus zu verwenden, in dem die normale Nachverfolgungsfortbewegungssteuerung (S210) oder die Konstantgeschwindigkeitsfortbewegungssteuerung (S230) durchgeführt wird, ohne Schritt S180 durchzuführen.

(8) In der vorstehenden Ausführungsform beurteilt die Steuervorrichtung 100 in Schritt S140 in 6, ob die Bedingung der Kamerainstabilität erfüllt ist, und wird die auszuführende Fortbewegungssteuerung wird entsprechend dem Beurteilungsergebnis geändert (siehe S220 und S230 in 6). Ferner beurteilt die Steuervorrichtung 100 in Schritt S170, ob die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 die Radarinstabilitätsbedingung erfüllt, und wird die auszuführende Fortbewegungssteuerung entsprechend dem Beurteilungsergebnis geändert (siehe S210, S230). Das heißt, die Tatsache, dass die zweite Bedingung erfüllt ist, ist gleichbedeutend mit der Tatsache, dass die erste Bedingung nicht erfüllt ist, wobei die zweite Bedingung eine geringere Zuverlässigkeit der Ausgabe des nicht erfassenden Sensors anzeigt als die erste Bedingung.

Es wäre jedoch ebenso möglich, die zweite Bedingung, die eine geringe Zuverlässigkeit der Ausgabe des nicht detektierenden Sensors anzeigt, durch Hinzufügen einer weiteren Bedingung zu „erste Bedingung nicht erfüllt“ zu bestimmen. Darüber hinaus kann die zweite Bedingung auf der Grundlage eines Parameters definiert werden, der sich von einem Parameter unterscheidet, der die erste Bedingung definiert.

(9) In der vorstehenden Ausführungsform führt dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird und auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 nicht erfasst wird (JA in S120 in 6, C12 in 5), während zusätzlich die Umgebung der Frontkamera 221 die zweite Bedingung erfüllt, was anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe der Frontkamera 221 gering ist (S140: Ja), die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, C12LL) unter einer vorbestimmten Bedingung (S130: Nein) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 durch, das ein Sensor ist, auf Grundlage dessen Ausgabe das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird.

Falls ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird und das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 nicht erfasst wird (S120 in 6, Ja, 5 C12), während zusätzlich die Umgebung der Frontkamera 221, die ein Sensor ist, auf Grundlage dessen Ausgabe das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, eine erste Bedingung erfüllt, die anzeigt, dass die Ausgabe der Frontkamera 221 nicht zuverlässig ist (S140: Nein), unter der vorbestimmten Bedingung (S130: Nein), führt die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S230, C12LR) nicht durch.
Es wäre jedoch ebenso möglich, als die „vorbestimmte Bedingung“, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist, eine andere Bedingung als den Zustand der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Erfassungssensors zu verwenden (S130: Nein). Darüber hinaus wäre es ebenso möglich, als die „vorbestimmte Bedingung“, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist, zusätzlich zu der Zuverlässigkeitsbedingung der Ausgabe des Erfassungssensors eine andere Bedingung, wie z.B. die Festlegung einer vorbestimmten Betriebsart, als die „vorbestimmte Bedingung“ zu verwenden, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist. Darüber hinaus kann eine Bedingung, die immer erfüllt ist, als die „vorbestimmte Bedingung“ festgelegt werden. Darüber hinaus können die „vorbestimmte Bedingung“, die für die Durchführung der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, C12LL) erfüllt sein sollte, und die „vorbestimmte Bedingung“, die für die Nichtdurchführung der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S230, C12LR) erfüllt sein sollte, jeweils unterschiedlich festgelegt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform führt dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird und das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 nicht erfasst wird (S150: Ja, C21), während zusätzlich die Umgebung des Millimeterwellenradars 211 die zweite Bedingung bezüglich der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfüllt, was anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 geringer ist als die der ersten Bedingung (S170: Ja), die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S210, C21LU) unter einer vorbestimmten Bedingung (S160: Ja) aus, auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221, die ein Sensor ist, auf Grundlage dessen Ausgabe das vorausfahrende Fahrzeug erfasst wird.
Es wäre jedoch ebenso möglich, eine andere Bedingung als die „vorbestimmte Bedingung“, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist, anstelle der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Erfassungssensors (S160: Ja) festzulegen. Darüber hinaus wäre es ebenso möglich, zusätzlich zu der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Erfassungssensors (S160: JA) eine andere Bedingung, wie z.B. die Festlegung eines vorbestimmten Fortbewegungsmodus als eine „vorbestimmte Bedingung“, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist, festzulegen. Darüber hinaus kann eine Bedingung, die immer erfüllt ist, als die zu erfüllende „vorbestimmte Bedingung“ festgelegt werden.
In der vorstehenden Ausführungsform führt dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug vor dem Fahrzeug 500 auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 erfasst wird und auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 (S150: Ja, C21) nicht erfasst wird, während zusätzlich die Umgebung des Millimeterwellenradars 211, das ein Sensor ist, auf Grundlage dessen Ausgabe das vorausfahrende Fahrzeug nicht erfasst wird, die erste Bedingung erfüllt, was anzeigt, dass die Zuverlässigkeit der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 nicht gering ist (S170: Nein), die Steuervorrichtung 100 die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S230, C21LL) unter der vorbestimmten Bedingung (S160: Ja, S180: Ja) nicht durch.
Es wäre jedoch ebenso möglich, stattdessen eine andere Bedingung zu der „vorbestimmten Bedingung“ (S160: Ja, S180: Ja) zu machen, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist. Darüber hinaus kann eine andere Bedingung als eine „vorbestimmte Bedingung“ hinzugefügt werden, die in dem vorstehenden Fall zu erfüllen ist (S160: Ja, S180: Ja), wie z.B. eine vorbestimmte Betriebsart. Darüber hinaus kann eine Bedingung, die immer erfüllt ist, als eine „vorbestimmte Bedingung“ festgelegt werden.

B2. Andere Ausführungsformen 2:
- In der vorstehenden Ausführungsform werden bei der schwachen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (siehe C12LL in 5, S220 in 6) die obere Grenze der Geschwindigkeit und die obere Grenze der Beschleunigung niedriger angesetzt als in dem Fall, in dem sowohl das Millimeterwellenradar 211 als auch die Frontkamera 221 das vorausfahrende Fahrzeug erkennen (C11 in 5, S110 und S210 in 6). Es wäre aber ebenso möglich, nur eine der beiden Obergrenzen für die Geschwindigkeit und die Beschleunigung niedrig anzusetzen oder sowohl die Geschwindigkeits- als auch die Beschleunigungsobergrenze auf die gleichen Werte zu setzen wie in dem Fall, in dem das vorausfahrende Fahrzeug sowohl von dem Millimeterwellenradar 211 als auch von der Frontkamera 221 erfasst wird (siehe C11 in 5, S110 und S210 in 6). Dies gilt auch für die in dem Fall von C21LU in 5 durchgeführte Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen.

B3. Andere Ausführungsformen 3:
- In der vorstehenden Ausführungsform werden bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U, C12LL, C21LU, C21LL in 5 die Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs definieren, jeweils unabhängig voneinander festgelegt. Es wäre jedoch ebenso möglich, die Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs definieren, in der gesamten oder in einem Teil der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U, C12LL, C21LU und C21LL in 5 gemeinsam zu nutzen.

B4. Andere Ausführungsformen 4:
- In der vorstehenden Ausführungsform werden die Beurteilungen in den Schritten S130, S140, S160 und S170 auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 oder der Frontkamera 221, verwendet bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (siehe 7 und 8), getroffen. Es wäre jedoch ebenso möglich, die Zuverlässigkeit jedes Sensors nicht nur auf der Grundlage der Ausgaben der beiden bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendeten Sensoren zu beurteilen, sondern auch auf der Grundlage der Ausgaben von anderen Vorrichtungen als den bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendeten Sensoren. Darüber hinaus können die in den Schritten S130, S140, S160 und S170 vorgenommenen Beurteilungen sowohl auf der Grundlage der Ausgaben der bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendeten Sensoren als auch auf der Grundlage der Ausgaben anderer Vorrichtungen durchgeführt werden.

Beispielsweise wäre es ebenso möglich zu beurteilen, ob sich das Fahrzeug in einer Umgebung wie beispielsweise in einem Tunnel, neben einer Schallbarriere oder unter einer Hochstraße befindet, und zwar auf der Grundlage von Karteninformationen und der Ausgabe eines Geräts wie beispielsweise GPS, das die aktuelle Position des Fahrzeugs ermitteln kann, und zu beurteilen, ob die Bedingung der Radarinstabilität erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug in einer solchen Umgebung befindet. Darüber hinaus kann beurteilt werden, ob die Instabilitätsbedingung der Kamera erfüllt ist, wenn es an der aktuellen Position Regen oder Schnee gibt, auf der Grundlage der Ausgabe eines Geräts, das die aktuelle Position des Fahrzeugs angeben kann, und auf der Grundlage von Wetterinformationen, die extern erhalten Werden, auf der Grundlage der Ausgabe dieses Geräts.

B5. Andere Ausführungsformen 5:
- In der vorstehenden Ausführungsform wird bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C21LU und C21LL in 5 der Breitenabstand Dpvw zur Bestimmung der Kandidaten für das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, verwendet und wird der Unterkantenabstand Dpvl zur Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem zu folgen ist, unter diesen Kandidaten verwendet. Es wäre jedoch ebenso möglich, den Unterkantenabstand Dpvl zur Bestimmung der Kandidaten für das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, zu verwenden. Darüber hinaus wäre es ebenso möglich, den Breitenabstand Dpvw bei der Entscheidung über das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, zu verwenden. Darüber hinaus kann die Ausgabe einer anderen Vorrichtung als der Kamera als Erfassungssensor und als Nichterfassungssensor verwendet werden, um die Kandidaten für das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, zu bestimmen und das vorausfahrende Fahrzeug dem zu folgen ist, zu entscheiden.

B6. Andere Ausführungsformen 6:
- (1) In der vorstehenden Ausführungsform wird dann, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, die erforderliche Beschleunigung Gvr, die ein Faktor der erforderlichen Beschleunigung ist, so festgelegt, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem zu folgen ist, relativ zu dem Fahrzeug 500 Null wird (siehe den unteren Teil von 12). Selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 erfasst wird, kann jedoch einer der Faktoren der erforderlichen Beschleunigung so bestimmt werden, dass 1/TTC zu Null wird.

(2) In der vorstehenden Ausführungsform wird dann, wenn das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 nicht erfasst wird, die erforderliche Beschleunigung Gt als einer der Faktoren der erforderlichen Beschleunigung so bestimmt, dass 1/TTC zu Null wird. Selbst wenn das vorausfahrende Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars 211 nicht erfasst wird, kann jedoch einer der Faktoren der erforderlichen Beschleunigung so bestimmt werden, dass die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs, dem zu folgen ist, relativ zu dem Fahrzeug 500 zu Null wird.

B7. Andere Ausführungsformen 7:
- (1) In der vorstehenden Ausführungsform werden bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C12LL, C21LU, C21LL in 6, die auf der Grundlage der Ausgabe der Frontkamera 221 durchgeführt wird, die Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs 500 definieren, so festgelegt, dass die Bewegung des Fahrzeugs 500 langsamer ist als bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U. Bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die auch unter den Bedingungen von C12LL, C21LU, C21LL durchgeführt wird, können jedoch die Parameter, die die Bewegung des Fahrzeugs definieren, identisch zu denen festgelegt werden, die bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter der Bedingung von C11 festgelegt werden.

(2) In der vorstehenden Ausführungsform werden bezüglich der Schwellenparameter, die für die Bestimmung des vorausfahrenden Fahrzeugs verwendet werden, das Gegenstand der Steuerung des Fahrzeugs 500 bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C12LL, C21LU, C21LL in 6 sein soll, um den Abstand dieses vorausfahrenden Fahrzeugs von dem Fahrzeug 500 innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, die Schwellenparameter so festgelegt, dass das vorausfahrende Fahrzeug aus einem breiteren Spektrum von Objekten bestimmt wird, als dies bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen von C11, C12U der Fall ist. Es wäre jedoch ebenso möglich, das vorausfahrende Fahrzeug, dem zu folgen ist, bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die unter den Bedingungen von C12LL, C21LU, C21LL durchgeführt wird, auf die gleiche Weise zu bestimmen wie bei der normalen Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen, die unter der Bedingung von C11 durchgeführt wird.

Darüber hinaus ist es möglich, den Entscheidungs- bzw. Beurteilungsschwellenwert so festzulegen, dass es schwierig ist, ein Objekt aus den Kandidaten auszuschließen, wenn dieses Objekt bereits zumindest einmal als das vorausfahrende zu verfolgende Fahrzeug oder als ein Kandidat für das vorausfahrende zu verfolgende Fahrzeug festgelegt worden ist. Wenn ein solcher Aspekt angenommen wird, wird es möglich, einen Kandidaten für das vorausfahrende zu verfolgende Fahrzeug zuverlässiger zu bestimmen, indem Beurteilungsergebnisse verwendet werden, die zuvor in einer Umgebung mit hoher Zuverlässigkeit des Sensors (der Sensoren) erhalten wurden.

B8. Andere Ausführungsformen 8:
- Die vorstehenden Ausführungsformen können jeweils anhand der folgenden Aspekte verstanden werden

(1) Eine Fahrunterstützungsvorrichtung (10) umfasst: einen ersten Sensor (211); einen zweiten Sensor (221), wobei der erste und der zweite Sensor zur Erfassung eines Objekts (Vp) vor der Fahrunterstützungsvorrichtung verwendet werden; und eine Steuervorrichtung (100) zum Ausführen einer Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung einer Ausgabe des ersten Sensors (211) oder einer Ausgabe des zweiten Sensors (221), um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug (500) und zumindest einem vorausfahrenden Objekt (Vp) vor dem Fahrzeug (500) ist.
Die Steuervorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten ersten Bedingung (S230, C12LR, C21LL) nicht auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines Nichterfassungssensors, der der andere des ersten und des zweiten Sensors ist, eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt; und die Steuervorrichtung (100) ist dazu konfiguriert, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung (S220, S210, C12LL, C21LU) auszuführen, wenn bestimmt wird, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt, wobei jede der ersten und der zweiten Bedingung ein entsprechendes Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors repräsentiert, wobei das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die zweite Bedingung repräsentiert wird, niedriger ist als das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die erste Bedingung repräsentiert wird.
Unter einem solchen Aspekt wird selbst dann, wenn ein Objekt auf der Grundlage der Ausgabe eines der Sensoren nicht erfasst wird, falls sich dieser Sensor in einer Umgebung befindet, in der die Ausgabe des Sensors eine geringe Zuverlässigkeit aufweist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten Bedingung auf der Grundlage der Ausgabe des anderen Sensors durchgeführt. Aus diesem Grund ist es wahrscheinlicher, dass die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen kontinuierlich durchgeführt wird, als in einem Modus, in dem die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen immer dann verboten ist, wenn ein Objekt auf der Grundlage der Ausgabe eines der Sensoren nicht erfasst wird.
(2) Fahrunterstützungsvorrichtung (10), bei der die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, einen ersten Prozess (S220) und/oder einen zweiten Prozess (S220) durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass ein erster Fall vorliegt, wobei der erste Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und des zweiten Sensors erfasst zu werden, wobei der erste Prozess dazu konfiguriert ist, eine Obergrenze einer Beschleunigung des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung bzw. der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendet wird, für den ersten Fall so zu verringern, dass sie niedriger ist als die für einen zweiten Fall, wobei der zweite Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird, und wobei der zweite Prozess dazu konfiguriert ist, eine Obergrenze einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung bzw. der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendet wird, für den ersten Fall so zu verringern, dass sie niedriger ist als die für den zweiten Fall.
Selbst in einem Fall, in dem die Erfassung eines Objekts durch einen der Sensoren fehlerhaft ist und in dem der Abstand zu einem Objekt, wie er auf der Grundlage der Ausgabe dieses Sensors bestimmt wird, im Vergleich zu dem Abstand zu dem Objekt, wie er auf der Grundlage der Ausgaben beider Sensoren bestimmt wird, stark fehlerhaft ist, kann die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen fortgesetzt werden, während gewährleistet wird, dass die Sicherheit aufrechterhalten wird.
(3) Fahrunterstützungsvorrichtung bei der die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, individuell einen Parameter festzulegen, der eine Bewegung des Fahrzeugs (500) in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, S210, C12U, C12LL, C21LU, C21LL, C21LL, C11) für jeden von ersten bis dritten Erfassungsfällen definiert, wobei der erste Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst zu werden, wobei der zweite Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst zu werden, und wobei der dritte Erfassungsfall, der der zweite Fall ist, repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensoren erfasst wird.
Die Zuverlässigkeit der Erfassungsergebnisse bezüglich des Vorhandenseins oder Fehlens eines Objekts und die Zuverlässigkeit des Abstands zwischen dem Objekt und dem Fahrzeug, wie auf der Grundlage der Ausgaben der Sensoren bestimmt, können in den drei vorstehend genannten Fällen unterschiedlich sein. Aus diesem Grund können die Parameter so festgelegt werden, dass dann, wenn die Zuverlässigkeit in der vorstehend genannten Betriebsart gering ist, die Bewegung des Fahrzeugs langsam wird, wodurch unnatürliche Bewegungen aufgrund fehlerhafter Erfassung oder dergleichen verhindert werden können, und können die Parameter so festgelegt werden, dass dann, wenn die Zuverlässigkeit hoch ist, eine geeignete Steuerung in Übereinstimmung mit einem Objekt vor dem Fahrzeug ausgeführt wird.
(4) Fahrunterstützungsvorrichtung (10), bei der der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, zu bestimmen (S170), ob die Umgebung des Nichterfassungssensors die zweite Anforderung erfüllt, in Übereinstimmung mit der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) und/oder der Ausgabe der Kamera (221), wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden.
In Übereinstimmung mit einem solchen Aspekt wird dann, wenn der nicht erfassende Sensor das Millimeterwellenradar ist, eine Beurteilung dahingehend durchgeführt, ob sich das Millimeterwellenradar in einer Umgebung befindet, in der es eine geringe Zuverlässigkeit aufweist, wobei die Beurteilung auf den Ausgaben von zwei Sensortypen basiert, die dazu dienen, sich voraus befindende Objekte zu erfassen.
(5) Fahrunterstützungsvorrichtung (10) bei der das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) eine Vielzahl von vorausfahrenden Objekten (Vp) beinhaltet; die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auszuführen, die erste bis vierte Prozesse beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass: jedes der vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der erste Prozess darin besteht, in Übereinstimmung mit einem Winkelbereich (Apv), der von jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in einer horizontalen Richtung eingenommen wird, einen Azimutwinkel (Ad) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) in Bezug auf eine Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) und einen Breitenabstand (Dpvw) zwischen dem Fahrzeug (500) und dem entsprechenden vorausfahrenden Objekt (Vp) zu bestimmen, wobei der zweite Prozess darin besteht, eine Abweichung (ΔPh) jedes sich von dem Fahrzeug (500) in einer Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) entfernenden Objekts (Vp) zu berechnen, auf der Grundlage des Azimutwinkels (Ad) und des Breitenabstands (Dpvw) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp), wobei der dritte Prozess darin besteht, die Ausgabe der Kamera (221) dazu zu verwenden, einen Unterkantenabstand zwischen dem Fahrzeug (500) und jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in Übereinstimmung mit einer Höhe (Vpb) ausgehend von einer unteren Kante des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu einem Fluchtpunkt (FOE) zu bestimmen, wobei der vierte Prozess darin besteht, bei einer Bestimmung, dass die Abweichungen eines oder mehrerer vorausfahrender Objekte in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert sind, den Breitenabstand (Dpvw) zwischen einem kürzesten vorausfahrenden Objekt (Vp) und dem Fahrzeug (500) so einzustellen, dass er innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wobei das kürzeste vorausfahrende Objekt einen kürzesten Wert der Abweichung von dem Fahrzeug (500) in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs (500) in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten hat.
In dem vorstehenden Aspekt wird ein Objekt, dessen Betrag der Abweichung von der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs kleiner als ein Schwellenwert ist, auf der Grundlage des Breitenabstands bestimmt. Da der Breitenabstand auf der Grundlage des von einem vorausfahrenden Objekt in der horizontalen Richtung eingenommenen Winkelbereichs bestimmt wird, wird er durch einen Unterschied zwischen der Ausrichtung in Nickrichtung des vorausfahrenden Objekts und der Ausrichtung in Nickrichtung des eigenen Fahrzeugs nicht beeinflusst. Daher ist es auch bei Schwankungen der Fahrbahnneigung möglich, ein Objekt, dessen Betrag der Abweichung von der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs gleich oder kleiner als der Schwellenwert ist, in geeigneter Weise zu bestimmen.
Da der Breitenabstand auf der Grundlage des Winkelbereichs bestimmt wird, den ein vorausfahrendes Objekt in der horizontalen Richtung einnimmt, wird angemerkt, dass er von der tatsächlichen Größe des vorausfahrenden Objekts in der horizontalen Richtung beeinflusst wird. Im Falle eines Fahrzeugs, das in Übereinstimmung mit den Vorschriften hergestellt ist und sich, eine Person befördernd, auf einer Straße fortbewegt, liegt die tatsächliche Größe in der horizontalen Richtung jedoch ebenfalls innerhalb eines vorbestimmten Bereichs. Daher ist es selbst dann, wenn die Objekte auf solche beschränkt sind, bei denen der Betrag der Abweichung von der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs kleiner als der Schwellenwert ist, unwahrscheinlich, dass Objekte, die einbezogen werden sollten, ausgelassen werden.
Da andererseits der Unterkantenabstand auf der Grundlage der Höhe von der Unterkante des vorausfahrenden Objekts bis zu dem Fluchtpunkt bestimmt wird, wird er von der tatsächlichen Größe eines vorausfahrenden Objekts in der horizontalen Richtung nicht beeinflusst. Daher ist es bei Verwendung des Unterkantenabstands möglich, die Größenverhältnisse der Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug und jedem von jeweiligen Objekten genau zu bestimmen. Somit ist es in Übereinstimmung mit dem vorstehenden Aspekt möglich, unter einer Vielzahl von zuvor eingegrenzten Objekten das Objekt mit dem geringsten Abstand in geeigneter Weise zu bestimmen.
Da der Unterkantenabstand auf der Grundlage der Höhe von der Unterkante eines vorausfahrenden Objekts bis zu dem Fluchtpunkt bestimmt wird, wird angemerkt, dass er durch einen Unterschied zwischen der Orientierung in der Neigungs- bzw. Nickrichtung des vorausfahrenden Objekts und der Orientierung in der Nickrichtung des eigenen Fahrzeugs beeinflusst wird. Bei der Bestimmung des Objektes mit dem geringsten Abstand zu dem eigenen Fahrzeug aus einer Vielzahl von zuvor eingegrenzten Objekten reicht es jedoch aus, die Größenverhältnisse der Abstände zwischen dem eigenen Fahrzeug und jedem von jeweiligen Objekten zu kennen. Die Nickrichtungsorientierungen einer Vielzahl von Objekten, die sich relativ nahe am eigenen Fahrzeug befinden, und die Nickrichtungsorientierung des eigenen Fahrzeugs werden sich nicht wesentlich unterscheiden. Daher ist es selbst dann, wenn das Objekt mit dem geringsten Abstand zu dem eigenen Fahrzeug auf der Grundlage des Unterkantenabstands bestimmt wird, unwahrscheinlich, dass es zu einem Fehler bei der Bestimmung dieses Objekts kommt.
Daher ist es in Übereinstimmung mit dem vorstehenden Aspekt sehr gut möglich, dass das bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen zu verfolgende Objekt korrekt bestimmt werden kann. Außerdem wird in Übereinstimmung mit dem vorstehenden Aspekt die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auf der Grundlage des Breitenabstands zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Objekt mit dem geringsten Abstand zu dem eigenen Fahrzeug durchgeführt. Folglich ist es unwahrscheinlich, dass Unterschiede zwischen der Ausrichtung in Nickrichtung des Objekts mit dem geringsten Abstand zu dem eigenen Fahrzeug und der Ausrichtung in Nickrichtung des eigenen Fahrzeugs die Beschleunigung oder Verzögerung des eigenen Fahrzeugs beeinflussen.
(6) Fahrunterstützungsvorrichtung (10), bei der die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen eine erste Steueraufgabe und eine zweite Steueraufgabe auszuführen, wobei die erste Steueraufgabe dazu konfiguriert ist, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (500) und dem zumindest einen vorausfahrenden Objekt (Vp) auf null zu setzen, wobei die Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, wobei die zweite Steueraufgabe dazu konfiguriert ist, zu bewirken, dass ein Wert 1/TTC auf null konvergiert, wobei der Wert 1/TTC aus einer Vergrößerungsrate eines Bilds des zumindest einen vorausfahrenden Objekts (Vp) pro Zeiteinheit berechnet wird, wobei die Vergrößerungsrate des Bilds auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) bestimmt wird; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist: bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die erste Steueraufgabe auszuführen, ohne die zweite Steueraufgabe auszuführen, wenn auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) erfasst wird; und bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die zweite Steueraufgabe ausführen, ohne die erste Steueraufgabe auszuführen, wenn auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) nicht erfasst wird.
In dem vorstehenden Aspekt kann dann, wenn ein Objekt vor dem Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars erfasst wird, während der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung des Millimeterwellenradars, das den Abstand genauer als die Kamera bestimmen kann, eine Steuerung zum Nullsetzen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs relativ zu dem vorausfahrenden Objekt durchgeführt werden. Wenn andererseits das Objekt vor dem Fahrzeug auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars nicht erfasst wird, kann die Kamera bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen verwendet werden, um eine sichere Steuerung zur Vermeidung einer Kollision mit einem vorausfahrenden Objekt durchzuführen.
(7) Fahrunterstützungsvorrichtung (10), bei der die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auszuführen, die einen ersten und einen zweiten Festlegungsprozess umfasst, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der erste Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter einzustellen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der zweite Festlegungsprozess darin besteht, einen Wert eines Schwellenparameters so festzulegen, dass er sich von einem Wert des Schwellenparameters unterscheidet, der von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall verwendet wird, in dem das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der Schwellenparameter dazu verwendet wird, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Ziel zu bestimmen, wobei die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen einen Abstand von dem Fahrzeug (500) zu dem Ziel innerhalb des vorbestimmten Bereichs hält.
Mit einem solchen Modus ist es möglich, unnatürliche Bewegungen aufgrund von fehlerhafter Erfassung usw. zu verhindern, wenn eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt wird, die auf der Ausgabe der Kamera basiert und nicht auf der Ausgabe des Millimeterwellenradars basiert.
(8) Fahrunterstützungsvorrichtung (10), bei der die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auszuführen, die einen ersten und einen zweiten Festlegungsprozess umfasst, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der erste Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter einzustellen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der zweite Festlegungsprozess darin besteht, einen Wert eines Schwellenparameters so festzulegen, dass er sich von einem Wert des Schwellenparameters unterscheidet, der von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall verwendet wird, in dem das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der Schwellenparameter dazu verwendet wird, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Ziel zu bestimmen, wobei die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen einen Abstand von dem Fahrzeug (500) zu dem Ziel innerhalb des vorbestimmten Bereichs hält.
Mit einem solchen Modus ist es möglich, unnatürliche Bewegungen aufgrund fehlerhafter Erkennung usw. zu verhindern, wenn eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen durchgeführt wird, die auf der Ausgabe des Millimeterwellenradars basiert und nicht auf der Ausgabe der Kamera basiert.
(9) Fahrunterstützungsvorrichtung (10) bei der der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; die zweite Anforderung des ersten Sensors (211) derart festgelegt ist, dass sie erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug (500) innerhalb eines Tunnels befindet; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Übereinstimmung mit der Ausgabe der Kamera (221) auszuführen, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt.
In einem solchen Modus wird auch dann, wenn ein Objekt nicht auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars erfasst wird, wie beispielsweise dann, wenn sich das Fahrzeug in einem Tunnel befindet, in dem die Ausgabe des Millimeterwellenradars unzuverlässig ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera durchgeführt. Daher ist es wahrscheinlicher, dass die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen kontinuierlich durchgeführt wird als in dem Fall eines Modus, in dem die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen immer verboten ist, wenn ein Objekt auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars nicht erfasst wird.
(10) Ein Fahrunterstützungsverfahren umfasst: (a) einen ersten Schritt, in dem eine Steuervorrichtung (100) eine Ausgabe eines ersten Sensors (211) erhält zum Erfassen eines Objekts (Vp) vor der Steuervorrichtung; (b) einen zweiten Schritt, in dem die Steuervorrichtung (100) eine Ausgabe eines zweiten Sensors (221) erhält zum Erfassen eines Objekts (Vp) vor der Steuervorrichtung; und (c) einen dritten Schritt, in dem die Steuervorrichtung (100) eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung der Ausgabe des ersten Sensors (211) oder der Ausgabe des zweiten Sensors (221) ausführt, um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug (500) und zumindest einem vorausfahrenden Objekt (Vp) vor dem Fahrzeug (500) ist; wobei die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten ersten Bedingung (S230, C12LR, C21LL) nicht ausführt, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines Nichterfassungssensors, der der andere des ersten und des zweiten Sensors ist, eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt; und die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung (S220, S210, C12LL, C21LU) bei einer Bestimmung ausführt, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt, wobei jede der ersten und der zweiten Bedingung ein entsprechendes Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors repräsentiert, wobei das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die zweite Bedingung repräsentiert wird, niedriger ist als das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die erste Bedingung repräsentiert wird.
(11) Fahrunterstützungsverfahren, bei in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) zumindest einen eines ersten Prozesses (S220) oder eines zweiten Prozesses (S220) ausführt, wenn bestimmt wird, dass ein erster Fall vorliegt, wobei der erste Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und des zweiten Sensors erfasst zu werden, der erste Prozess darin besteht, eine Obergrenze einer Beschleunigung des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu reduzieren, dass sie niedriger ist als diejenige für einen zweiten Fall, der zweite Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird, und der zweite Prozess darin besteht, eine Obergrenze einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu reduzieren, dass sie niedriger ist als diejenige für den zweiten Fall.
(12) Fahrunterstützungsverfahren, bei dem in dem dritten Schritt (c):

die Steuervorrichtung (100) einen Parameter, der eine Bewegung des Fahrzeugs (500) definiert, in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, S210, C12U, C12LL, C21LU, C21LL, C21LL, C11) für jeden von ersten bis dritten Erfassungsfällen individuell festlegt, der erste Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst zu werden, der zweite Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst zu werden, der dritte Erfassungsfall, der der zweite Fall ist, repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird.

(13) Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) bestimmt (S170), ob die Umgebung des Nichterfassungssensors die zweite Anforderung erfüllt, in Übereinstimmung mit zumindest einer der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) und der Ausgabe der Kamera (221), wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden.
(14) Fahrunterstützungsverfahren, bei dem das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) eine Vielzahl von vorausfahrenden Objekten (Vp) beinhaltet; in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die erste bis vierte Prozesse umfasst, wenn bestimmt wird, dass: jedes der vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der erste Prozess darin besteht, in Übereinstimmung mit einem Winkelbereich (Apv), der von jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in einer horizontalen Richtung eingenommen wird, einen Azimutwinkels (Ad) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) in Bezug auf eine Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) und einen Breitenabstand (Dpvw) zwischen dem Fahrzeug (500) und dem entsprechenden vorausfahrenden Objekt (Vp) zu bestimmen, der zweite Prozess darin besteht, eine Abweichung (ΔPh) jedes sich von dem Fahrzeug (500) in einer Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) entfernenden Objekts auf der Grundlage des Azimutwinkels (Ad) und des Breitenabstands (Dpvw) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu berechnen, der dritte Prozess darin besteht, die Ausgabe der Kamera (221) zu verwenden, um einen Unterkantenabstand zwischen dem Fahrzeug (500) und jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in Übereinstimmung mit einer Höhe (Vpb) ausgehend von einer unteren Kante des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu einem Fluchtpunkt (FOE) zu bestimmen, der vierte Prozess darin besteht, bei der Bestimmung, dass die Abweichungen eines oder mehrerer vorausfahrender Objekte in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert sind, den Breitenabstand (Dpvw) zwischen einem kürzesten vorausfahrenden Objekt (Vp) und dem Fahrzeug (500) so festzulegen, dass er innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wobei das kürzeste vorausfahrende Objekt einen kürzesten Wert der Abweichung von dem Fahrzeug (500) in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs (500) in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten hat.
(15) Fahrunterstützungsverfahren, bei dem die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen eine erste Steueraufgabe und eine zweite Steueraufgabe auszuführen, die erste Steueraufgabe darin besteht, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (500) und dem zumindest einen vorausfahrenden Objekt (Vp) auf null zu setzen, wobei die Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, die zweite Steueraufgabe darin besteht, zu bewirken, dass ein Wert 1/TTC auf null konvergiert, der Wert 1/TTC aus einer Vergrößerungsrate eines Bilds des zumindest einen vorausfahrenden Objekts (Vp) pro Zeiteinheit berechnet wird, wobei die Vergrößerungsrate des Bilds auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) bestimmt wird; und in dem dritten Schritt (c): die Steuervorrichtung (100): bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die erste Steueraufgabe ausführt, ohne die zweite Steueraufgabe auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird; und bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die zweite Steueraufgabe ausführt, ohne die erste Steueraufgabe auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) nicht erfasst wird.
(16) Fahrunterstützungsverfahren, bei in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die erste und zweite Festlegungsprozesse beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der erste Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter festzulegen, um dadurch eine Bewegung des Fahrzeugs (500) zu bewirken, die langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, der zweite Festlegungsprozess darin besteht, einen Wert eines Schwellenparameters so festzulegen, dass er sich von einem Wert des Schwellenparameters unterscheidet, der von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall verwendet wird, in dem das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, der Schwellenparameter dazu verwendet wird, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Ziel zu bestimmen, wobei die Steuerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen einen Abstand von dem Fahrzeug (500) zu dem Ziel innerhalb des vorbestimmten Bereichs hält.
(17) Fahrunterstützungsverfahren, bei dem der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist und der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist, und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die einen Festlegungsprozess beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter festzulegen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des Millimeterwellenradars (211) und der Kamera (221) erfasst wird.
(18) Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; die zweite Anforderung des ersten Sensors (211) so festgelegt ist, dass sie erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug (500) innerhalb eines Tunnels befindet; und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Übereinstimmung mit der Ausgabe der Kamera (221) ausführt, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt.
B9. Andere Ausführungsformen 9:

Es ist nicht unbedingt erforderlich, die alle der Vielzahl von bestandteilbildenden Elementen jeder Form der vorstehend beschriebenen Offenbarung zu nutzen, um einen Teil oder alle der vorstehend genannten Probleme zu lösen oder um einen Teil oder alle der in der vorliegenden Spezifikation beschriebenen Wirkungen zu erzielen, und es wäre möglich, einige der Vielzahl der bestandteilbildenden Elemente in geeigneter Weise zu ändern oder wegzulassen, sie durch neue konstituierende Elemente zu ersetzen oder einen begrenzten Teil des Inhalts zu streichen. Um einige oder alle der vorstehend genannten Probleme zu lösen oder einige oder alle der in der vorliegenden Spezifikation beschriebenen Wirkungen zu erzielen, wäre es darüber hinaus möglich, einen Teil oder alle der technischen Merkmale, die in einer Form der vorstehenden Offenbarung enthalten sind, mit einem Teil oder allen der technischen Merkmale, die in einer anderen Form der vorstehenden Offenbarung enthalten sind, zu kombinieren, um eine unabhängige Form der vorliegenden Offenbarung zu bilden.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2018 [0001]
JP 024119 [0001]

Claims

Fahrunterstützungsvorrichtung (10), umfassend: einen ersten Sensor (211); einen zweiten Sensor (221), wobei der erste und der zweite Sensor zur Erfassung eines Objekts (Vp) vor der Fahrunterstützungsvorrichtung verwendet werden; und eine Steuervorrichtung (100) zum Ausführen einer Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung einer Ausgabe des ersten Sensors (211) oder einer Ausgabe des zweiten Sensors (221), um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug (500) und zumindest einem vorausfahrenden Objekt (Vp) vor dem Fahrzeug (500) ist, wobei: die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten ersten Bedingung (S230, C12LR, C21 LL) nicht auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines Nichterfassungssensors, der der andere des ersten und des zweiten Sensors ist, eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung (S220, S210, C12LL, C21LU) auszuführen, wenn bestimmt wird, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt, wobei jede der ersten und der zweiten Bedingung ein entsprechendes Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors repräsentiert, wobei das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die zweite Bedingung repräsentiert wird, niedriger ist als das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die erste Bedingung repräsentiert wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 1, wobei die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, einen ersten Prozess (S220) und/oder einen zweiten Prozess (S220) durchzuführen, wenn bestimmt wird, dass ein erster Fall vorliegt, wobei der erste Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und des zweiten Sensors erfasst zu werden, wobei der erste Prozess dazu konfiguriert ist, eine Obergrenze einer Beschleunigung des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu verringern, dass sie niedriger ist als die für einen zweiten Fall, wobei der zweite Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird, und wobei der zweite Prozess dazu konfiguriert ist, eine Obergrenze einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu verringern, dass sie niedriger ist als die für den zweiten Fall.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 2, wobei die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, individuell einen Parameter festzulegen, der eine Bewegung des Fahrzeugs (500) in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, S210, C12U, C12LL, C21 LU, C21 LL, C21 LL, C11) für jeden von ersten bis dritten Erfassungsfällen definiert, wobei der erste Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst zu werden, wobei der zweite Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst zu werden, und wobei der dritte Erfassungsfall, der der zweite Fall ist, repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensoren erfasst wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, zu bestimmen (S170), ob die Umgebung des Nichterfassungssensors die zweite Anforderung erfüllt, in Übereinstimmung mit der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) und/oder der Ausgabe der Kamera (221), wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 4, wobei: das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) eine Vielzahl von vorausfahrenden Objekten (Vp) beinhaltet; die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auszuführen, die erste bis vierte Prozesse beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass: jedes der vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der erste Prozess darin besteht, in Übereinstimmung mit einem Winkelbereich (Apv), der von jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in einer horizontalen Richtung eingenommen wird, einen Azimutwinkels (Ad) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) in Bezug auf eine Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) und einen Breitenabstand (Dpvw) zwischen dem Fahrzeug (500) und dem entsprechenden vorausfahrenden Objekt (Vp) zu bestimmen, wobei der zweite Prozess darin besteht, eine Abweichung (ΔPh) jedes sich von dem Fahrzeug (500) in einer Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) entfernenden Objekts (Vp) zu berechnen, auf der Grundlage des Azimutwinkels (Ad) und des Breitenabstands (Dpvw) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp), wobei der dritte Prozess darin besteht, die Ausgabe der Kamera (221) dazu zu verwenden, einen Unterkantenabstand zwischen dem Fahrzeug (500) und jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in Übereinstimmung mit einer Höhe (Vpb) ausgehend von einer unteren Kante des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu einem Fluchtpunkt (FOE) zu bestimmen, wobei der vierte Prozess darin besteht, bei einer Bestimmung, dass die Abweichungen eines oder mehrerer vorausfahrender Objekte in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert sind, den Breitenabstand (Dpvw) zwischen einem kürzesten vorausfahrenden Objekt (Vp) und dem Fahrzeug (500) so einzustellen, dass er innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wobei das kürzeste vorausfahrende Objekt einen kürzesten Wert der Abweichung von dem Fahrzeug (500) in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs (500) in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten hat.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach Anspruch 4 oder Anspruch 5, wobei: die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen eine erste Steueraufgabe und eine zweite Steueraufgabe auszuführen, wobei die erste Steueraufgabe dazu konfiguriert ist, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (500) und dem zumindest einen vorausfahrenden Objekt (Vp) auf null zu setzen, wobei die Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, wobei die zweite Steueraufgabe dazu konfiguriert ist, zu bewirken, dass ein Wert 1/TTC auf null konvergiert, wobei der Wert 1/TTC aus einer Vergrößerungsrate eines Bilds des zumindest einen vorausfahrenden Objekts (Vp) pro Zeiteinheit berechnet wird, wobei die Vergrößerungsrate des Bilds auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) bestimmt wird; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist: bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die erste Steueraufgabe auszuführen, ohne die zweite Steueraufgabe auszuführen, wenn auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) erfasst wird; und bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die zweite Steueraufgabe ausführen, ohne die erste Steueraufgabe auszuführen, wenn auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) nicht erfasst wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen auszuführen, die einen ersten und einen zweiten Festlegungsprozess umfasst, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der erste Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter einzustellen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der zweite Festlegungsprozess darin besteht, einen Wert eines Schwellenparameters so festzulegen, dass er sich von einem Wert des Schwellenparameters unterscheidet, der von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall verwendet wird, in dem das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, wobei der Schwellenparameter dazu verwendet wird, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Ziel zu bestimmen, wobei die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen einen Abstand von dem Fahrzeug (500) zu dem Ziel innerhalb des vorbestimmten Bereichs hält.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist und der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist, und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen auszuführen, die einen Festlegungsprozess beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, wobei der Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter festzulegen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) und der Kamera (221) erfasst wird.
Fahrunterstützungsvorrichtung (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; die zweite Anforderung des ersten Sensors (211) derart festgelegt ist, dass sie erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug (500) innerhalb eines Tunnels befindet; und die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Übereinstimmung mit der Ausgabe der Kamera (221) auszuführen, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt.
Fahrunterstützungsverfahren, umfassend: (a) einen ersten Schritt, in dem eine Steuervorrichtung (100) eine Ausgabe eines ersten Sensors (211) erhält zum Erfassen eines Objekts (Vp) vor der Steuervorrichtung; (b) einen zweiten Schritt, in dem die Steuervorrichtung (100) eine Ausgabe eines zweiten Sensors (221) erhält zum Erfassen eines Objekts (Vp) vor der Steuervorrichtung; und (c) einen dritten Schritt, in dem die Steuervorrichtung (100) eine Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter Verwendung der Ausgabe des ersten Sensors (211) oder der Ausgabe des zweiten Sensors (221) ausführt, um einen Abstand zwischen Fahrzeugen innerhalb eines vorbestimmten Bereichs zu halten, wobei der Abstand zwischen Fahrzeugen ein Abstand zwischen einem Fahrzeug (500) und zumindest einem vorausfahrenden Objekt (Vp) vor dem Fahrzeug (500) ist; wobei die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten ersten Bedingung (S230, C12LR, C21LL) nicht ausführt, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und zweiten Sensors erfasst zu werden; und eine Umgebung eines Nichterfassungssensors, der der andere des ersten und des zweiten Sensors ist, eine erste Anforderung zur Bestimmung einer Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt; und die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen unter einer vorbestimmten zweiten Bedingung (S220, S210, C12LL, C21LU) bei einer Bestimmung ausführt, dass die Umgebung des Nichterfassungssensors eine zweite Anforderung zur Bestimmung der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors erfüllt, wobei jede der ersten und der zweiten Bedingung ein entsprechendes Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors repräsentiert, wobei das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die zweite Bedingung repräsentiert wird, niedriger ist als das Niveau der Zuverlässigkeit der Ausgabe des Nichterfassungssensors, das durch die erste Bedingung repräsentiert wird.
Fahrunterstützungsverfahren nach Anspruch 10, wobei in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) zumindest einen eines ersten Prozesses (S220) oder eines zweiten Prozesses (S220) ausführt, wenn bestimmt wird, dass ein erster Fall vorliegt, wobei der erste Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe eines des ersten Sensors und des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des anderen des ersten und des zweiten Sensors erfasst zu werden, der erste Prozess darin besteht, eine Obergrenze einer Beschleunigung des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu reduzieren, dass sie niedriger ist als diejenige für einen zweiten Fall, der zweite Fall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird, und der zweite Prozess darin besteht, eine Obergrenze einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (500), die von der Zwischenfahrzeugsteuerung verwendet wird, für den ersten Fall so zu reduzieren, dass sie niedriger ist als diejenige für den zweiten Fall.
Fahrunterstützungsverfahren nach Anspruch 11, wobei in dem dritten Schritt (c): die Steuervorrichtung (100) einen Parameter, der eine Bewegung des Fahrzeugs (500) definiert, in der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen (S220, S210, C12U, C12LL, C21LU, C21LL, C21LL, C11) für jeden von ersten bis dritten Erfassungsfällen individuell festlegt, der erste Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst zu werden, der zweite Erfassungsfall repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des zweiten Sensors erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des ersten Sensors erfasst zu werden, der dritte Erfassungsfall, der der zweite Fall ist, repräsentiert, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des ersten und des zweiten Sensors erfasst wird.
Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) bestimmt (S170), ob die Umgebung des Nichterfassungssensors die zweite Anforderung erfüllt, in Übereinstimmung mit zumindest einer der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) und der Ausgabe der Kamera (221), wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden.
Fahrunterstützungsverfahren nach Anspruch 13, wobei das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) eine Vielzahl von vorausfahrenden Objekten (Vp) beinhaltet; in dem dritten Schritt (c), die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die erste bis vierte Prozesse umfasst, wenn bestimmt wird, dass: jedes der vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst wird, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der erste Prozess darin besteht, in Übereinstimmung mit einem Winkelbereich (Apv), der von jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in einer horizontalen Richtung eingenommen wird, einen Azimutwinkel (Ad) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) in Bezug auf eine Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) und einen Breitenabstand (Dpvw) zwischen dem Fahrzeug (500) und dem entsprechenden vorausfahrenden Objekt (Vp) zu bestimmen, der zweite Prozess darin besteht, eine Abweichung (ΔPh) jedes sich von dem Fahrzeug (500) in einer Vorwärtsrichtung (DvO) des Fahrzeugs (500) entfernenden Objekts auf der Grundlage des Azimutwinkels (Ad) und des Breitenabstands (Dpvw) des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu berechnen, der dritte Prozess darin besteht, die Ausgabe der Kamera (221) zu verwenden, um einen Unterkantenabstand zwischen dem Fahrzeug (500) und jedem vorausfahrenden Objekt (Vp) in Übereinstimmung mit einer Höhe (Vpb) ausgehend von einer unteren Kante des entsprechenden vorausfahrenden Objekts (Vp) zu einem Fluchtpunkt (FOE) zu bestimmen, der vierte Prozess darin besteht, bei der Bestimmung, dass die Abweichungen eines oder mehrerer vorausfahrender Objekte in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert sind, den Breitenabstand (Dpvw) zwischen einem kürzesten vorausfahrenden Objekt (Vp) und dem Fahrzeug (500) so festzulegen, dass er innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, wobei das kürzeste vorausfahrende Objekt einen kürzesten Wert der Abweichung von dem Fahrzeug (500) in der Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs (500) in der Vielzahl von vorausfahrenden Objekten hat.
Fahrunterstützungsverfahren nach Anspruch 13 oder Anspruch 14, wobei die Steuervorrichtung (100) dazu konfiguriert ist, bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen eine erste Steueraufgabe und eine zweite Steueraufgabe auszuführen, die erste Steueraufgabe darin besteht, eine Relativgeschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug (500) und dem zumindest einen vorausfahrenden Objekt (Vp) auf null zu setzen, wobei die Relativgeschwindigkeit auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) bestimmt wird, die zweite Steueraufgabe darin besteht, zu bewirken, dass ein Wert 1/TTC auf null konvergiert, der Wert 1/TTC aus einer Vergrößerungsrate eines Bilds des zumindest einen vorausfahrenden Objekts (Vp) pro Zeiteinheit berechnet wird, wobei die Vergrößerungsrate des Bilds auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) bestimmt wird; und in dem dritten Schritt (c): die Steuervorrichtung (100): bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die erste Steueraufgabe ausführt, ohne die zweite Steueraufgabe auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird; und bei der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen die zweite Steueraufgabe ausführt, ohne die erste Steueraufgabe auszuführen, wenn bestimmt wird, dass das zumindest eine vorausfahrende Objekt (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) nicht erfasst wird.
Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 15, wobei in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die erste und zweite Festlegungsprozesse beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der erste Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter festzulegen, um dadurch eine Bewegung des Fahrzeugs (500) zu bewirken, die langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, der zweite Festlegungsprozess darin besteht, einen Wert eines Schwellenparameters so festzulegen, dass er sich von einem Wert des Schwellenparameters unterscheidet, der von der Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in einem Fall verwendet wird, in dem das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst wird, der Schwellenparameter dazu verwendet wird, das vorausfahrende Fahrzeug als ein Ziel zu bestimmen, wobei die Steuerung des Abstands zwischen den Fahrzeugen einen Abstand von dem Fahrzeug (500) zu dem Ziel innerhalb des vorbestimmten Bereichs hält.
Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist und der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist, und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen ausführt, die einen Festlegungsprozess beinhaltet, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt; und die Umgebung des Millimeterwellenradars die zweite Anforderung erfüllt, der Festlegungsprozess darin besteht, einen Parameter festzulegen, um dadurch zu bewirken, dass eine Bewegung des Fahrzeugs (500) langsamer ist als die Bewegung des Fahrzeugs (500), die ausgeführt wird, wenn das vorausfahrende Fahrzeug (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe jedes des Millimeterwellenradars (211) und der Kamera (221) erfasst wird.
Fahrunterstützungsverfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei der erste Sensor (211) ein Millimeterwellenradar (211) ist; der zweite Sensor (221) eine Kamera (221) ist; die zweite Anforderung des ersten Sensors (211) so festgelegt ist, dass sie erfüllt ist, wenn sich das Fahrzeug (500) innerhalb eines Tunnels befindet; und in dem dritten Schritt (c) die Steuervorrichtung (100) die Steuerung des Abstands zwischen Fahrzeugen in Übereinstimmung mit der Ausgabe der Kamera (221) ausführt, wenn bestimmt wird, dass: die vorausfahrenden Objekte (Vp) auf der Grundlage der Ausgabe der Kamera (221) erfasst werden, ohne auf der Grundlage der Ausgabe des Millimeterwellenradars (211) erfasst zu werden; und die Umgebung der Kamera (221) die zweite Anforderung erfüllt.