DE102014100683B4

DE102014100683B4 - Steuerung der Belichtung einer Kamera

Info

Publication number: DE102014100683B4
Application number: DE102014100683.6A
Authority: DE
Inventors: Kazuyoshi Akiba
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2013-01-23
Filing date: 2014-01-22
Publication date: 2019-06-19
Anticipated expiration: 2034-01-23
Also published as: JP5737306B2; DE102014100683A1; US9060135B2; US9674456B2; US20150244920A1; US20140204267A1; JP2014143547A

Abstract

Vorrichtung (15) zum Steuern einer Belichtung einer Kamera (11), die Folgendes aufweist:ein Mittel (S 101) zum Erlangen eines Bildes des Bereichs vor einem Fahrzeug durch eine Kamera (11), welche in dem Fahrzeug vorgesehen ist;ein Mittel (S 102) zum Erlangen einer Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs;ein Mittel (S 103) zum Einstellen eines Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild, wobei der Belichtungsbereich ein Bereich ist, welcher für die Belichtungssteuerung der Kamera (11) verwendet wird;ein Mittel (S 104, S 113 und S 120) zum Berechnen eines Steuerwerts zum Durchführen der Belichtungssteuerung der Kamera (11) basierend auf Pixelwerten von Pixeln, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind,wobei das Einstellmittel (S 103) eine Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit derart ändert, dass, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, die Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild kleiner ist verglichen damit, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine zweite Geschwindigkeit ist, welche niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
[Gebiet der Erfindung]
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Steuern der Belichtungssteuerung einer Kamera basierend auf Bildern, welche durch die Kamera aufgenommen werden, und insbesondere auf ein Steuern der Belichtung einer Kamera, welche in einem Fahrzeug angebracht ist.
[Beschreibung des Standes der Technik]
US 2013 / 0 321 627 A1 offenbart eine Straßenabfahrerfassung und ein intelligentes Fahrsystem, das mit Nahinfrarotbeleuchtung eine kontinuierliche Folge von Bildern aus einem Bereich vor einem sich bewegenden Fahrzeug erfasst, die Entfernung zu potenziellen Hindernissen oder Hindernissen misst, das Kollisionspotenzial berechnet und die Kanten einer Straße oder einem Pfad oder Änderungen in der Oberflächentextur einer Fahrfläche erfasst, und einen Fahrzeugbediener vor dem Verlassen der fahrbaren Oberfläche warnt oder mit einem unbemannten Fahrzeugnavigationssystem kommuniziert, um reale Navigationsdaten zu erfassen und zu liefern. Das unbemannte Fahrzeugnavigationssystem kann in vorhandene zivile oder militärische Fahrzeuge integriert werden, um einen autonomen oder halbautonomen Fahrzeugbetrieb bereitzustellen.
US 2012 / 0 162 424 A1 offenbart eine Belichtungssteuerungsvorrichtung zum Durchführen einer Belichtungssteuerung für eine Kamera, die an einem Fahrzeug montiert ist, in Übereinstimmung mit der Helligkeit eines Erkennungsbereichs, der in einem von der Kamera aufgenommenen Bild vor dem Fahrzeug eingestellt ist. Die Belichtungssteuerungsvorrichtung umfasst eine Messeinrichtung zum Messen der Helligkeit eines photometrischen Bereichs, der eine Landschaft zeigt, die weiter von dem Fahrzeug entfernt ist als eine Landschaft, die durch den Erkennungsbereich in jedem der von der Kamera nacheinander aufgenommenen Bilder gezeigt wird, eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen der Helligkeitsänderung des photometrischen Bereichs basierend auf Messergebnissen, die von der Kamera zu unterschiedlichen Zeiten aufgenommen wurden, und ein Steuermittel, das konfiguriert ist, um einen Zeitpunkt vorherzusagen, zu dem sich die Helligkeit des Erkennungsbereichs basierend auf der Helligkeitsänderung des photometrischen Objekts ändert und Durchführen der Belichtungssteuerung der Kamera zum vorhergesagten Zeitpunkt.
DE 10 2008 000 819 A1 offenbart ein Bildaufnahmesystem für ein Fahrzeug, das mindestens aufweist: einen Bildsensor zum Erfassen einer Außenszene außerhalb des Fahrzeugs und zum Ausgeben von Bildsignalen, eine Steuereinrichtung zur Steuerung des Bildsensors und Einstellung mindestens eines Regelparameters des Bildsensors. Es ist vorgesehen, dass die Steuereinrichtung mindestens ein Fahrdynamik-Signal aufnimmt, das eine Fahrdynamikgröße des Fahrzeuges beschreibt, und die Steuereinrichtung mindestens einen Regelparameter des Bildsensors in Abhängigkeit von dem Fahrdynamik-Signal einstellt. Weiterhin ist ein Fahrzeug mit dem Bildaufnahmesystem und ein Verfahren zur Regelung des Bildsensors vorgesehen.
Es ist eine Technologie bekannt, in welcher eine Belichtungssteuerung einer Kamera, welche in einem Fahrzeug installiert ist, basierend auf einem Bild, welches durch die Kamera aufgenommen wird, durchgeführt wird. Beispielsweise offenbart die JP-A2010-041668 eine Technologie, in welcher eine Kamera ein Bild bei einer anfänglichen Belichtung aufnimmt. Eine adaptive Belichtung wird dann basierend auf dem Bild, welches bei der anfänglichen Belichtung aufgenommen wurde, eingestellt.
Besonders wird eine Mehrzahl von Flächen beziehungsweise Bereichen zur Belichtungssteuerung im Vorab in dem Bild, welches bei der anfänglichen Belichtung aufgenommen wird, eingestellt. Eine Durchschnittshelligkeit wird für jeden der Bereiche erfasst. Für jeden Bereich wird basierend auf der Durchschnittshelligkeit des Bereichs beurteilt, ob der Bereich ein Bereich (ungeeigneter Bereich) ist, in welchem Randkomponenten als unerfassbar angenommen werden oder nicht. Die Randkomponenten sind unerfassbar aufgrund einer übermäßigen oder unausreichenden Belichtung. Wenn beurteilt wird, dass einer der Bereiche ein ungeeigneter Bereich ist, wird die Belichtung der Kamera auf die adaptive bzw. verwendbare Belichtung eingestellt. Die adaptive Belichtung ist auf der Durchschnittshelligkeit des ungeeigneten Bereichs basiert.
Wie obenstehend beschrieben ist, ist eine Technologie bekannt, in welcher eine Belichtungssteuerung einer Kamera basierend auf der Durchschnittshelligkeit eines Bereichs für eine Belichtungssteuerung durchgeführt wird, welcher vorab in einem Bild, welches durch die Kamera aufgenommen wird, eingestellt wird. Die geeignete Art und Weise des Bestimmens des Bereichs für die Belichtungssteuerung in dem aufgenommenen Bild kann sich abhängig von den Bewegungsbedingungen des Fahrzeugs und dergleichen unterscheiden.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde im Lichte der oben beschriebenen Probleme erreicht. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Technologie zum Setzen beziehungsweise Einstellen einer Fläche bzw. eines Bereichs für eine Belichtungssteuerung abhängig von Bewegungsbedingungen eines Fahrzeuges vorzusehen.
Eine Belichtungssteuerungsvorrichtung (15) der vorliegenden Erfindung weist ein Bilderlangungsmittel bzw. eine Bilderlangungseinrichtung (S 101), ein Geschwindigkeitserlangungsmittel bzw. eine Geschwindigkeitserlangungseinrichtung (S 102), ein Einstellmittel bzw. eine Einstelleinrichtung (S 103) und ein Berechnungsmittel bzw. eine Berechnungseinrichtung (S 104, S 113 und S 120) auf.
Das Bilderlangungsmittel erlangt ein Bild einer Fläche bzw. eines Bereichs vor dem Fahrzeug, welches durch eine Kamera aufgenommen wird. Das Geschwindigkeitserlangungsmittel erlangt eine Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Das Einstellmittel stellt einen Belichtungsbereich ein, welcher ein Bereich ist, welcher zur Belichtungssteuerung in dem aufgenommenen Bild verwendet wird. Das Berechnungsmittel berechnet einen Steuerwert zum Durchführen einer Belichtungssteuerung der Kamera basierend auf Pixelwerten von Pixeln, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind.
Besonders ändert das Einstellmittel eine Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit derart, dass, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, die Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild kleiner ist verglichen dazu, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine zweite Geschwindigkeit ist, welche kleiner ist als die erste Geschwindigkeit.
Als ein Ergebnis der oben beschriebenen Konfiguration kann ein Belichtungsbereich, welcher eine Größe hat, welche für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs angemessen ist, eingestellt werden. In anderen Worten gesagt wird eine Zusammenstoßtoleranzzeit TTC (Time-To-Collision = Zeit bis zu einer Kollision) kürzer, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit zunimmt. Die Zusammenstoßtoleranzzeit TTC bezieht sich auf die Zeitdauer bis zu der Kollision mit einem Hindernis wenn, das Fahrzeug sich fortbewegt während es eine bestimmte Fortbewegungsgeschwindigkeit aufrechterhält. In anderen Worten gesagt wird, unter Bezugnahme auf eine bestimmte Zusammenstoßtoleranzzeit TTC der Abstand zu dem Hindernisobjekt größer, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit zunimmt. Demnach muss in einer Situation, in welcher die Fortbewegungsgeschwindigkeit hoch ist, verglichen mit einer Situation, in welcher die Fortbewegungsgeschwindigkeit niedrig ist, Gewicht auf die Erfassung eines Ziels bei einem weiten Abstand platziert werden. In der vorliegenden Erfindung wird der Belichtungsbereich in dem aufgenommenen Bild zu einer kleineren Größe eingestellt, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit höher ist. Demnach kann ein Gewicht auf die Erfassung von Zielen bei weiten Abständen platziert werden.
Bezugszahlen in den Klammern in dieser Sektion beziehungsweise diesem Abschnitt und der Umfang der Ansprüche zeigen ein Beispiel von Korrelation mit den bestimmten Mitteln, welche in einer Ausführungsform beschrieben werden, welche hierin nachstehend beschrieben werden, an. Die Bezugszahlen beschränken den technischen Umfang der vorliegenden Erfindung nicht.
Zusätzlich kann die vorliegende Erfindung als verschiedene Aspekte zusätzlich zu der oben beschriebenen Belichtungssteuervorrichtung realisiert werden. Beispielsweise kann die vorliegende Erfindung als ein Fahrzeugsteuersystem, in welchem die Belichtungssteuervorrichtung ein konstituierendes Element, ein Programm, welches es einem Computer ermöglicht, als die Belichtungssteuerungsvorrichtung zu fungieren, ein Aufzeichnungsmedium, auf welchem das Programm aufgezeichnet ist, oder ein Belichtungssteuerverfahren ist, realisiert werden.
Figurenliste
In den beigefügten Zeichnungen sind:

1 ein Blockschaltbild einer Konfiguration eines Fahrzeugsteuersystems;
2 ein Flussdiagramm (1) eines Belichtungssteuervorganges;
3 ein Flussdiagramm (2) des Belichtungssteuervorganges;
4 ein Diagramm von Belichtungsbereichen basierend auf einer Fortbewegungsgeschwindigkeit in einem aufgenommen Bild;
5 ein Diagramm von Belichtungsbereichen basierend auf einem Lenkwinkel in einem aufgenommenen Bild;
6 ein Diagramm von Belichtungsbereichen basierend auf einem Nickwinkel in einem aufgenommenen Bild;
7 ein Diagramm von Zielbereichen in einem aufgenommenen Bild;
8 ein Diagramm eines Belichtungsbereichs, welcher vergrößert ist, sodass er einen teilweise überlappenden Zielbereich aufweist;
9 ein Diagramm eines Belichtungsbereiches, welcher vergrößert ist, sodass er einen Zielbereich aufweist, welcher sich dem Belichtungsbereich annähert;
10 ein Graph einer Kollisionstoleranzzeit Zusammenstoßtoleranzzeit TTC; und
11 ein Diagramm eines Auswahlverfahrens zum Auswählen einer Mehrzahl von Zielen basierend auf einer Prioritätsreihenfolge.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
Eine Ausführungsform, auf welche die vorliegende Erfindung angewandt wird, wird hierin nachstehend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben werden.
[Konfiguration]
Ein Fahrzeugsteuersystem 1, welches in 1 gezeigt ist, ist in einem Fahrzeug VE angebracht. Das Fahrzeugsteuersystem 1 weist eine Kamera 11, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, einen Lenkwinkelsensor 13, einen Gyrosensor 14, eine Kamerasteuersektion 15, eine Fahrzeugsteuersektion 16, eine Benachrichtigungssektion 17, eine Bremssteuersektion 18 und eine Maschinensteuersektion 19 auf.
In dem Fahrzeugsteuersystem 1 ist die Kamerasteuersektion 15 in der Lage, mit der Kamera 11, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, dem Lenkwinkelsensor 13, dem Gyrosensor 14 und der Fahrzeugsteuersektion 16 zu kommunizieren. Zusätzlich ist in dem Fahrzeugsteuersystem 1 die Fahrzeugsteuersektion 16 in der Lage, mit der Kamerasteuersektion 15, der Benachrichtigungssektion 17, der Bremssteuersektion 18 und der Maschinensteuersektion 19 zu kommunizieren. Die Mittel bzw. die Einrichtung zum Realisieren einer Kommunikation zwischen konstituierenden Elementen in dem Fahrzeugsteuersystem 1 sind nicht besonders beschränkt.
Die Kamera 11 ist derart angebracht, dass sie ein Bild eines Gebiets vor einem eigenen Fahrzeug VE (das Fahrzeug, in welchem das Fahrzeugsteuersystem 1 angebracht ist) von der Mitte der Vorderseite des eigenen Fahrzeugs VE aufnimmt. Die Kamera 11 überträgt Bilddaten (aufgenommene Bilder des Bereichs vor dem eigenen Fahrzeug VE) zu der Kamerasteuersektion 15.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12 überträgt Erfassungsinformationen (Informationen, welche die Fahrzeuggeschwindigkeit zu der Zeit der Erfassung anzeigen) zu der Kamerasteuersektion 15.
Der Lenkwinkelsensor 13 erfasst einen Lenkwinkel eines Lenkrades des eigenen Fahrzeugs VE. Der Lenkwinkelsensor 13 überträgt Erfassungsinformationen (Informationen, welche den Lenkwinkel zu der Zeit der Erfassung anzeigen) zu der Kamerasteuersektion 15.
Der Gyrosensor 14 erfasst einen Nickwinkel (Straßengradienten einer Straße, auf welcher sich das eigene Fahrzeug VE fortbewegt). Der Nickwinkel zeigt eine Neigung in einer Nach-Vome-/Nach-Hinten-Richtung des eigenen Fahrzeugs VE in Relation zu einer horizontalen Ebene an. Der Gyrosensor 14 überträgt Erfassungsinformationen (Informationen bezogen auf den Nickwinkel zu der Zeit der Erfassung) zu der Kamerasteuersektion 15.
Die Kamerasteuersektion 15 ist eine elektronische Steuervorrichtung, welche eine Belichtungssteuerung der Kamera 11, eine Zielerfassung basierend auf einem Bild, welches durch die Kamera 11 aufgenommen wird, und dergleichen durchführt. Die Kamerasteuersektion 15 weist eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU = Central Processing Unit), einen Lesespeicher (ROM = Read-Only Memory), einen Direktzugriffsspeicher (RAM = Random Access Memory) und dergleichen auf.
Die Fahrzeugsteuersektion 16 ist eine elektronische Steuervorrichtung, welche eine Fahrzeugsteuerung wie beispielsweise eine Benachrichtigungssteuerung, eine Bremssteuerung und eine Maschinensteuerung durchführt. Die Fahrzeugsteuersektion 16 weist eine CPU, einen ROM, einen RAM und dergleichen auf.
Die Benachrichtigungssektion 17 führt eine Benachrichtigung für einen Fahrzeugführer des eigenen Fahrzeugs VE unter Verwendung eines Geräuschs, Lichts und dergleichen durch, wenn ein Warnsignal von der Fahrzeugsteuersektion 16 empfangen wird.
Die Bremssteuersektion 18 ist eine elektronische Steuervorrichtung, welche das Bremsen des eigenen Fahrzeugs VE steuert. Die Bremssteuersektion 18 weist eine CPU, einen ROM, einen RAM und dergleichen auf. Besonders steuert die Bremssteuersektion 18 einen Brems-ACT bzw. Bremsaktuators basierend auf einem Erfassungswert von einem Sensor. Der Sensor erfasst einen Druckbetrag eines Bremspedals. Der Brems-ACT ist ein Aktuator, welcher ein Druckerhöhungssteuerventil und ein Druckerniedrigungssteuerventil, welche in einem hydraulischen Bremskreis vorgesehen sind, öffnet und schließt. Zusätzlich steuert die Bremssteuersektion 18 den Brems-ACT derart, dass er die Bremskraft des eigenen Fahrzeugs VE in Befolgung eines Befehls von der Fahrzeugsteuersektion 16 erhöht.
Die Maschinensteuersektion 19 ist eine elektronische Steuervorrichtung, welche den Start/den Stop einer Maschine, die Kraftstoffeinspritzmenge, die Zündzeitfolge beziehungsweise das Zündtiming und dergleichen steuert. Die Maschinensteuersektion 19 weist eine CPU, einen ROM, einen RAM und dergleichen auf. Besonders steuert die Maschinensteuersektion 19 einen Drossel-ACT basierend auf Erfassungswerten von einem Sensor. Der Sensor erfasst einen Druckbetrag auf ein Gaspedal. Der Drossel-ACT ist ein Aktuator, welcher eine Drossel öffnet und schließt, welche in einer Ansaugleitung vorgesehen ist. Zusätzlich steuert die Maschinensteuersektion 19 den Drossel-ACT derart, dass er eine Antriebskraft einer internen Verbrennungsmaschine in Befolgung eines Befehls von der Fahrzeugsteuersektion 16 verringert.
[Vorgänge]
Als Nächstes wird ein Verfahren zum Steuern der Belichtung der Kamera 11, welches durch die Kamerasteuersektion 15 durchgeführt wird, beschrieben werden. Die Kamerasteuersektion 15 hat eine Speichersektion (beispielsweise einen ROM). Die Speichersektion speichert darin ein Belichtungssteuerprogramm zum Realisieren der Belichtungssteuerung der Kamera 11. Die Kamerasteuersektion 15 (besonders die CPU) führt einen Belichtungssteuervorgang basierend auf dem Belichtungssteuerprogramm durch. Der Belichtungssteuervorgang wird hierin nachstehend unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme in 2 und 3 beschrieben werden. Der Start des Belichtungssteuervorgangs, welcher in 2 und 3 gezeigt ist, wird durch den Start der Maschine des eigenen Fahrzeugs getriggert.
Als Erstes erlangt die Kamerasteuersektion 15 Bilddaten (ein aufgenommenes Bild des Bereichs vor dem eigenen Fahrzeug) von der Kamera 11 (Schritt S 101).
Dann erlangt die Kamerasteuersektion 15 jeweilige Erfassungsinformationen (Fortbewegungsgeschwindigkeit, Lenkwinkel und Nickwinkel des eigenen Fahrzeugs) von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 12, dem Lenkwinkelsensor 13 und dem Gyrosensor 14 (Schritt S 102).
Als Nächstes stellt die Kamerasteuersektion 15 einen Belichtungsbereich in dem aufgenommenen Bild, welches in Schritt S 101 erlangt wird, ein (Schritt S 103). Der Belichtungsbereich ist ein Bereich, welcher für die Belichtungssteuerung verwendet wird. Beispiele eines Belichtungsbereichs in einem aufgenommenen Bild sind in 4 gezeigt. 4 zeigt drei Belichtungsbereiche E1, E2 und E3. Der Belichtungsbereich E1 (der Bereich, welcher durch gepunktete Linien eingeschlossen ist) hat eine erste Größe. Der Belichtungsbereich E1 ist ein rechteckiger beziehungsweise rechtwinkliger Bereich, welcher die größte Größe hat. In dem Beispiel der 4 besetzt der Belichtungsbereich E1 den gesamten unteren Bereich des aufgenommenen Bilds. Der Belichtungsbereich E2 hat eine zweite Größe (der Bereich, welcher durch gestrichelte Linien eingeschlossen ist). Der Belichtungsbereich E2 ist ein rechteckiger Bereich, welcher kleiner ist als der Belichtungsbereich E1, welcher die erste Größe hat. In dem Beispiel in 4 ist der Belichtungsbereich E2 in dem Belichtungsbereich E1 enthalten. Der Belichtungsbereich E3 hat eine dritte Größe (der Bereich, welcher durch eine doppelt punktierte gestrichelte Linie eingeschlossen ist). Der Belichtungsbereich E3 ist ein rechteckiger Bereich, welcher kleiner ist als der Belichtungsbereich E2, welcher die zweite Größe hat. In dem Beispiel der 4 ist der Belichtungsbereich E3 in dem Belichtungsbereich E2 enthalten. In 4 sind die drei Belichtungsbereiche E1, E2 und E3 in einem einzelnen aufgenommenen Bild gezeigt, um die Vergleiche von Größe und Position zu erleichtern. Die drei Belichtungsbereiche E1, E2 und E3 werden jedoch nicht zu derselben Zeit eingestellt, sondern sie werden vielmehr selektiv eingestellt.
Besonders die Größe und die Position des Belichtungsbereich in dem aufgenommenen Bild ändern sich basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit, dem Lenkwinkel und einem Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels des eigenen Fahrzeugs.
Als Erstes wird als eine Referenzposition des Belichtungsbereichs eine Position in einem Zustand, in welchem der Lenkwinkel und der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels 0 Grad sind beschrieben werden. In einem Zustand, in welchem der Lenkwinkel 0 Grad ist, wird das Lenkrad weder in der nach links gerichteten noch in der nach rechts gerichteten Richtung betätigt (Geradeaus-Fortbewegungszustand). Zusätzlich ist, in einem Zustand, in welchem der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels 0 Grad ist, beispielsweise die Neigung in der Nach-Vome-/Nach-Hinten-Richtung des eigenen Fahrzeugs (der Straßengradient der Straße, auf welcher sich das eigene Fahrzeug bewegt) 0 Grad. In anderen Worten gesagt ist das eigene Fahrzeug in einem Ebenen-Zustand. Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann in einem Fall, in welchem das eigene Fahrzeug und ein führendes bzw. vorderes Fahrzeug auf einer Steigung mit derselben Neigung gegenwärtig sind, der Nickwinkel der Steigung als Referenz dienen.
Wie in 4 gezeigt ist, ist die Position des Belichtungsbereichs in einem Zustand, in welchem der Lenkwinkel und der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels 0 Grad sind, auf eine Position eingestellt, in welcher ein Fokus der Erweiterung (FOE = Focus of Expansion) der Kamera 11 an der Mitte der oberen Seite des Rechtecks ist. Die Größe des Belichtungsbereichs wird basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit ausgewählt.
Besonders wird beispielsweise wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit Null oder geringer als V1 ist, der Belichtungsbereich E1, welcher die erste Größe hat, ausgewählt. Wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit V1 oder größer, sowie geringer als V2 ist (V1<V2), wird der Belichtungsbereich E2, welcher die zweite Größe hat, ausgewählt. Wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit V2 oder größer ist, wird der Belichtungsbereich E3, welche die dritte Größe hat, ausgewählt. In anderen Worten gesagt, wird die Größe des Belichtungsbereichs eingestellt, sodass sie kleiner wird, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit zunimmt. In anderen Worten gesagt, wird, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit zunimmt, die Erfassung bei einer Position weg von dem eigenen Fahrzeug wichtig. Hier wird ein Beispiel gegeben, in welchem die Größe des Belichtungsbereichs zwischen den drei Stufen geändert wird. Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Größe des Belichtungsbereichs kann zwischen zwei Stufen oder vier oder mehr Stufen geändert werden.
Als Nächstes wird die Position des Belichtungsbereichs in einer lateralen Richtung in dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Lenkwinkel beschrieben werden. Wie in 5 gezeigt ist, wird, wenn der Lenkwinkel zu der linken Seite zunimmt (die Richtung zum Linksabbiegen), die Position des Belichtungsbereichs in der lateralen Richtung in dem aufgenommenen Bild (5 zeigt Belichtungsbereiche E2L und E3L) zu der linken Seite in Bezug zu der Referenzposition (den Beleuchtungsbereichen E2 und E3 in 4; angezeigt durch feine Linien in 5) verschoben. In dem Beispiel in 5 ist der Belichtungsbereich E2L zu der linken Seite in Bezug zu dem Belichtungsbereich E2, welcher in der Referenzposition ist, verschoben. Der Belichtungsbereich E3L ist zu der linken Seite in Bezug auf den Belichtungsbereich E3, welcher in der Referenzposition ist, verschoben. Andererseits verschiebt sich, wenn der Lenkwinkel zu der rechten Seite (die Richtung zum Rechtsabbiegen) zunimmt, die Position des Belichtungsbereichs in der lateralen Richtung in dem Bild zu der rechten Seite in Bezug zu der Referenzposition (nicht gezeigt).
Besonders wird beispielsweise wenn der Lenkwinkel zu der linken Seite oder zu der rechten Seite Null oder mehr ist und weniger als SΘ1, ein erster Verschiebebetrag ausgewählt. In anderen Worten gesagt wird der Belichtungsbereich auf eine Position gesetzt, welche in der lateralen Richtung um den ersten Verschiebebetrag in Bezug zu der Referenzposition verschoben ist. Wenn der Lenkwinkel zu der linken Seite oder zu der rechten Seite SΘ1 oder mehr und weniger als SΘ2 (SΘ1<SΘ2) ist, wird ein zweiter Verschiebebetrag, welcher größer ist als der erste Verschiebebetrag ausgewählt. Wenn der Lenkwinkel zu der linken Seite oder zu rechten Seite SΘ2 oder mehr ist, wird ein dritter Verschiebebetrag, welcher größer ist als der zweite Verschiebebetrag ausgewählt. In anderen Worten gesagt wird die Position des Belichtungsbereichs in der lateralen Richtung auf eine Position gesetzt, welche weiter von der Referenzposition verschoben ist, wenn der Lenkwinkel zunimmt. In anderen Worten gesagt wird die Erfassung in der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeuges wichtig. Hier ist ein Beispiel gezeigt, in welchem der Verschiebebetrag des Belichtungsbereichs zwischen drei Stufen geändert wird. Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Der Verschiebebetrag kann zwischen zwei Stufen oder vier oder mehr Stufen geändert werden.
Als Nächstes wird eine Position des Belichtungsbereichs in einer vertikalen Richtung in dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels beschrieben werden. Wie in 6 gezeigt ist, wird, wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zu der nach vorne nach oben gerichteten Seite (bergaufwärtige Richtung) zunimmt, die Position des Belichtungsbereichs in der vertikalen Richtung in dem aufgenommenen Bild (6 zeigt Belichtungsbereiche E2U und E3U) nach oben in Bezug zu der Referenzposition (die Belichtungsbereiche E2 und E3 in 4; angezeigt durch feine Linien in 6) verschoben. In dem Beispiel in 6 ist der Belichtungsbereich E2U nach oben in Bezug auf den Belichtungsbereich E2, welcher in der Referenzposition ist, verschoben. Der Belichtungsbereich E3U ist in Bezug auf den Belichtungsbereich E3, welcher in der Referenzposition ist, nach oben verschoben. Andererseits verschiebt sich, wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zu der nach vorne nach unten gerichteten Seite (bergabwärtige Richtung) zunimmt, die Position des Belichtungsbereichs in der vertikalen Richtung in dem aufgenommenen Bild in Bezug zu der Referenzposition nach unten (nicht gezeigt).
Besonders wird, beispielsweise wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zu der nach vorne nach oben gerichteten Seite oder nach vorne nach unten gerichteten Seite Null oder mehr und weniger als PΘ1 ist, ein erster Verschiebebetrag ausgewählt. In anderen Worten gesagt wird der Belichtungsbereich auf eine Position eingestellt, welche um den ersten Verschiebebetrag in Bezug zu der Referenzposition nach oben oder nach unten verschoben ist. Wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zu der nach vorne nach oben gerichteten Seite oder der nach vorne nach unten gerichteten Seite PΘ1 oder mehr und weniger als PΘ2 ist (PΘ1<PΘ2), wird ein zweiter Verschiebebetrag, welcher größer ist als der erste Verschiebebetrag ausgewählt. Wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zu der nach vorne nach oben gerichteten Seite oder der nach vorne nach unten gerichteten Seite PΘ2 oder mehr ist, wird ein dritter Verschiebbetrag, welcher größer ist als der zweite Verschiebebetrag, ausgewählt. In anderen Worten gesagt wird die Position des Belichtungsbereichs in der vertikalen Richtung auf eine Position eingestellt, welche weiter von der Referenzposition entfernt ist, wenn der Änderungsbetrag ΔΘ des Nickwinkels zunimmt. In anderen Worten gesagt wird die Erfassung in der Fortbewegungsrichtung des eigenen Fahrzeuges wichtig. Hier ist ein Beispiel gezeigt, in welchem der Verschiebebetrag des Belichtungsbereichs zwischen drei Stufen geändert wird. Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Der Verschiebebetrag kann zwischen zwei Stufen oder vier oder mehr Stufen geändert werden.
Als Nächstes berechnet die Kamerasteuersektion 15 einen Steuerwert zum Durchführen einer Belichtungssteuerung der Kamera 11 (Schritt S 104). Die Kamerasteuersektion 15 berechnet den Steuerwert basierend auf Pixelwerten der Pixel, welche in dem Belichtungsbereich, welcher bei Schritt S 103 eingestellt wird, enthalten sind. Besonders berechnet die Kamerasteuersektion 15 einen durchschnittlichen Wert (einen Wert, welcher die Helligkeit des Belichtungsbereichs anzeigt) der Pixelwerte (Helligkeitswerte) aller Pixel, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, als den Steuerwert. An Stelle aller Pixel können einige Pixel als repräsentative Pixel extrahiert werden. Der durchschnittliche Wert der extrahierten repräsentativen Pixel kann als der Steuerwert berechnet werden. Die repräsentativen Pixel können basierend auf Positionen in dem Belichtungsbereich (beispielsweise derart, dass die Extraktionspositionen nicht beeinflusst werden) ausgewählt werden. Alternativ können die repräsentativen Pixel basierend auf Farbkomponenten (beispielsweise Pixel einer bestimmten Farbkomponente unter einer Mehrzahl von Farbkomponenten) ausgewählt werden. Dasselbe trifft auf die Schritte S 113 und S 120, welche hierin nachstehend beschrieben werden, zu.
Als Nächstes führt die Kamerasteuersektion 15 eine Belichtungssteuerung der Kamera 11 basierend auf dem Steuerwert, welcher bei Schritt S 104 berechnet wird, durch (Schritt S 105). Als ein Ergebnis wird die Belichtung derart angepasst, dass sie zum Abbilden des Belichtungsbereichs, der in dem aufgenommenen Bild eingestellt ist, angemessen ist.
Als nächstes erlangt die Kamerasteuersektion 15 ein aufgenommenes Bild, welches aufgenommen wird, nach dem die Belichtungssteuerung bei Schritt S 105 durchgeführt wird. Die Kamerasteuersektion 15 analysiert das aufgenommene Bild und identifiziert Ziele (gemäß der vorliegenden Ausführungsform mobile Objekte wie beispielsweise Fußgänger, Fahrräder, Motorräder und Fahrzeuge) (Schritt S 106). Eine Identifizierung der Ziele wird beispielsweise durch einen Übereinstimmungsvorgang unter Verwendung von Zielmodellen, welche im Voraus registriert sind, durchgeführt. Wie in 7 gezeigt ist, sind die identifizierten Ziele in dem aufgenommenen Bild als rechtwinklige Zielbereiche (Zielbereiche T1 und T2 in dem Beispiel in 7) spezifiziert).
Als Nächstes beurteilt die Kamerasteuersektion 15, ob ein Ziel in dem aufgenommenen Bild gegenwärtig ist oder nicht (ob ein Ziel bei Schritt S 106 identifiziert wird oder nicht) (Schritt S 107). Wenn beurteilt wird, dass ein Ziel identifiziert wird (JA bei Schritt S 107) berechnet die Kamerasteuersektion 15 die Position und die Bewegungsrichtung des Ziels (Schritt S 108).
Die Position des Ziels (relative Position zu dem eigenen Fahrzeug) kann aus der Position des Zielbereichs in dem aufgenommenen Bild berechnet werden. In anderen Worten gesagt tendiert eine untere Endposition des Zielbereichs in dem aufgenommenen Bild dazu höher zu werden, wenn die Position des Ziels in der Richtung vor dem eigenen Fahrzeug weiter entfernt wird. In dem Beispiel in 7 ist eine untere Endposition Y1 des Zielbereichs T1 niedrigerer positioniert als eine untere Endposition Y2 des Zielbereichs T2. Der Zielbereich T1 wird als in einer Position näher zu dem eigenen Fahrzeug als der Zielbereich T2 erfasst. Auf diesem Wege kann der Abstand zu dem Ziel in der Richtung vor dem eigenen Fahrzeug spezifiziert werden basierend auf der Höhe der unteren Endposition des Zielbereichs in dem aufgenommenen Bild.
Zusätzlich tendiert eine Verschiebung des Zielbereichs in der Links-/Rechts-Richtung (besonders eine vertikale Linie, welche durch die Mitte des Zielbereichs hindurchtritt bzw. verläuft) in Bezug auf den FOE in dem aufgenommenen Bild dazu, zuzunehmen, wenn eine Verschiebung (Verschiebung in der lateralen Richtung) des Ziels in einer Winkelrichtung (Richtung der horizontalen Orientierung) in Bezug auf die Richtung vor dem eigenen Fahrzeug zunimmt. In dem Beispiel in 7 ist ein Verschiebebetrag X1 des Zielbereichs T1 in der nach links gerichteten Richtung größer als ein Verschiebebetrag X2 des Zielbereichs T2 in der nach rechts gerichteten Richtung. Das Verschieben des Zielbereichs T1 in der Winkelrichtung in Bezug auf die Richtung vor dem eigenen Fahrzeug wird als größer erfasst als diejenige des Zielbereichs T2. Auf diesem Wege kann die Position horizontaler Orientierung des Ziels basierend auf dem Abstand von FOE zu der vertikalen Linie, welche durch die Mitte des Zielbereichs in dem aufgenommenen Bild verläuft, spezifiziert werden. Zusätzlich berechnet die Kamerasteuersektion 15 die Bewegungsrichtung des Ziels basierend auf Änderungen über der Zeit in der Position des Ziels (Verrückung zwischen Bildern, welche unter einem vorbestimmten Zyklus aufgenommen werden).
Als Nächstes beurteilt die Kamerasteuersektion 15, ob ein Ziel in dem Belichtungsbereich gegenwärtig ist oder nicht (Schritt S 109). Besonders in einem Fall, in welchem ein Zielbereich gegenwärtig ist, welcher wenigstens teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt, beurteilt die Kamerasteuersektion 15, dass das Ziel in dem Belichtungsbereich gegenwärtig ist. Beispielsweise ist in dem Beispiel in 8 der Zielbereich T1, welcher teilweise mit dem Belichtungsbereich E3 überlappt, gegenwärtig.
Wenn beurteilt wird, dass ein Ziel in dem Belichtungsbereich gegenwärtig ist (JA bei Schritt S 109) setzt die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungsbereich auf einen zusammengefassten Bereich, welcher den Belichtungsbereich und den Zielbereich kombiniert, welcher teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt (Schritt S 110). In anderen Worten gesagt wird der Belichtungsbereich erweitert, sodass er den Zielbereich enthält. In dem Beispiel, welches in 8 gezeigt ist, wird ein Belichtungsbereich EU, welcher den Belichtungsbereich E3 und den Zielbereich T1 zusammenfasst, eingestellt.
Andererseits beurteilt, wenn beurteilt wird, dass ein Ziel in dem Belichtungsbereich nicht gegenwärtig ist (NEIN bei Schritt S 109) die Kamerasteuersektion 15, ob ein Ziel gegenwärtig ist, welches nicht mit dem Belichtungsbereich überlappt und sich in eine Richtung bewegt, welche sich dem Belichtungsbereich annähert (besonders einer Mittelposition des Belichtungsbereichs) oder nicht (Schritt S 111). Wenn beurteilt wird, dass ein Ziel, welches sich dem Belichtungsbereich annähert gegenwärtig ist (JA bei Schritt S 111) setzt die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungsbereich auf einen einschließlichen Bereich zurück, welcher den Belichtungsbereich und den Zielbereich, welcher sich dem Belichtungsbereich annähert, aufweist (Schritt S 112). In anderen Worten gesagt wird der Belichtungsbereich erweitert, sodass er den Zielbereich aufweist. In dem Beispiel, welches in 9 gezeigt ist, werden ein Belichtungsbereich EI, welcher den Belichtungsbereich E3 und den Zielbereich T1 aufweist, eingestellt. Anders als der Belichtungsbereich EU (8) auf welchen der Belichtungsbereich beim oben beschriebenen S 110 zurückgesetzt wird, weist der Belichtungsbereich EI, auf welchen der Belichtungsbereich bei Schritt S 112 zurückgesetzt wird (9), einen Verbindungsbereich, welcher den ursprünglichen Belichtungsbereich E3 und den Zielbereich T1 verbindet zusätzlich zu dem Belichtungsbereich E2 und dem Zielbereich T1.
In diesem Beispiel wird, um die Beschreibung zu vereinfachen, die Beurteilung betreffend ein Ziel, welches nicht mit dem Belichtungsbereich überlappt (Schritt S 111), durchgeführt, wenn beurteilt wird, dass ein Ziel in dem Belichtungsbereich nicht gegenwärtig ist (NEIN bei Schritt S 109). Dies ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann eine Mehrzahl von Zielen erfasst werden. In diesem Fall werden sowohl Ziele, welche in dem Belichtungsbereich gegenwärtig sind als auch Ziele, welche nicht mit dem Belichtungsbereich überlappen und sich dem Belichtungsbereich annähern erfasst. Besonders wird beispielsweise ein oberer Grenzwert (wie beispielsweise drei Ziele) für die Anzahl von Zielen, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind (in die Erweiterung des Belichtungsbereichs involviert sind), vorab eingestellt. Ziele werden basierend auf einer Prioritätsreihenfolge ausgewählt, so dass sie sich beispielsweise auf den oberen Grenzwert oder weniger belaufen. Beispielsweise hat ein Ziel, welches innerhalb des Belichtungsbereiches und in der Nähe der Mittelposition des Belichtungsbereiches ist, eine erste Priorität. Als Nächstes hat ein Ziel, welches außerhalb des Belichtungsbereiches sich dem Belichtungsbereich annähert und den Belichtungsbereich zu einem frühen Zeitpunkt erreichen wird, eine zweite Priorität. Hier wird der Zeitpunkt, zu welchem das Ziel den Belichtungsbereich erreicht, basierend auf der Bewegungsgeschwindigkeit zu dieser Zeit berechnet. Demnach kann, auch wenn das Ziel weit von dem Belichtungsbereich entfernt ist, wenn das Ziel sich dem Belichtungsbereich mit einer hohen Geschwindigkeit annähert, das Ziel eine höhere Prioritätsordnung haben beziehungsweise Prioritätsreihenfolge haben als ein Ziel, welches nahe dem Belichtungsbereich gegenwärtig ist.
Wenn der Belichtungsbereich bei Schritt S 110 oder S 112 zurückgesetzt wird, berechnet die Kamerasteuersektion 15 den durchschnittlichen Wert der Pixelwerte (Helligkeitswerte) aller Pixel, welche in dem zurückgesetzten Belichtungsbereich enthalten sind, als einen Steuerwert in einer Art und Weise ähnlich zu derjenigen bei dem oben beschriebenen Schritt S 104 (Schritt S 113). Bei Schritt S 113 jedoch werden unter den Pixelwerten, welche zum Berechnen des Steuerwerts verwendet werden (die Pixelwerte der Pixel, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind) die Pixelwerte der Pixel, welche in dem Zielbereich enthalten sind gewichtet, sodass sie einen größeren Einfluss auf den Steuerwert haben, verglichen zu den Pixelwerten der Pixel, welche in dem Zielbereich nicht enthalten sind. Besonders ist das Gewicht der Pixelwerte der Pixel, welche in dem Zielbereich enthalten sind „2“. Das Gewicht der Pixelwerte der verbleibenden Pixel ist „1“. Der Wert des gewichteten Durchschnitts wird als der Steuerwert berechnet.
Als Nächstes führt die Kamerasteuersektion 15 eine Belichtungssteuerung der Kamera 11 basierend auf dem Steuerwert, welcher bei S 113 berechnet wird, durch (Schritt S 114). Nachfolgend schreitet die Kamerasteuersektion 15 zu S 115 voran. Wenn bei dem oben beschriebenen S 107 beurteilt wird, dass ein Ziel nicht identifiziert wird (NEIN bei Schritt S 107) oder wenn bei dem oben beschriebenen S 111 beurteilt wird, dass ein Ziel, welches sich dem Belichtungsbereich annähert, nicht gegenwärtig ist (NEIN bei S 111), schreitet die Kamerasteuersektion 15 zu Schritt S 115 voran.
Bei Schritt S 115 berechnet die Kamerasteuersektion 15 eine Anwesenheitszeit Tp und eine Abwesenheitszeit Ta (Schritt S 115). Die Anwesenheitszeit Tp ist eine Zeitdauer eines Zustands, in welchem ein Ziel in dem aufgenommenen Bild gegenwärtig ist. Die Abwesenheitszeit Ta ist eine Dauer eines Zustands, in welchem ein Ziel in dem aufgenommenen Bild nicht gegenwärtig ist. Die Anwesenheitszeit Tp und Abwesenheitszeit Ta werden durch einen Vorgang getrennt von dem Belichtungssteuervorgang, welcher in 2 und 3 gezeigt ist, gemessen.
Als Nächstes beurteilt die Kamerasteuersektion 15, ob die Anwesenheitszeit Tp und die Abwesenheitszeit Ta eine Rücksetzbedingung zum Zurücksetzen des Belichtungsbereichs auf einen Rücksetzzustand erfüllen oder nicht (Schritt S 116). Hier ist der Belichtungsbereich in dem Rücksetzzustand der Belichtungsbereich, welcher die maximale Größe hat. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist der Belichtungsbereich in dem Rücksetzzustand der Belichtungsbereich E1, welcher in 4 gezeigt ist. Zusätzlich ist gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Rücksetzbedingung, dass die Abwesenheitszeit Ta für eine zweite Zeit T2 (wie beispielsweise 3 Sekunden) fortdauert, nachdem die Anwesenheitszeit Tp für eine erste Zeit T1 (wie beispielsweise 10 Sekunden) fortgedauert hat. In anderen Worten gesagt wird angenommen, dass der Belichtungsbereich in einem Fall zurückgesetzt wird, in welchem beispielsweise ein Fahrzeug, welches sich mit einer niedrigen Geschwindigkeit auf einer Straße fortbewegt, um welches herum zahlreiche Ziele gegenwärtig sind, wie beispielsweise in einem städtischen Gebiet, das städtische Gebiet verlässt und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit wieder gewinnt. In anderen Worten gesagt kann in einem Fall, in welchem ein Zustand, in welchem ein Ziel gegenwärtig ist, sich zu einem Zustand ändert, in welchem das Ziel nicht gegenwärtig ist, die Belichtungssteuerung mit einem Belichtungsbereich durchgeführt werden, welcher auf die maximale Größe erweitert ist. Als ein Ergebnis kann das Auftreten von neuen Zielen, welche wahrzunehmen sind, gehandhabt werden.
Wenn beurteilt wird, dass die Anwesenheitszeit Tp und die Abwesenheitszeit Ta die Rücksetzbedingung nicht erfüllen (NEIN bei Schritt S 116), beurteilt die Kamerasteuersektion 15 ob die Fortbewegungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs eine Rücksetzbedingung erfüllt oder nicht (Schritt S 117). Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Rücksetzbedingung, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit über einen vorbestimmten Grenzwert zugenommen hat (die Fortbewegungsgeschwindigkeit ändert sich von einem Zustand geringer als dem Grenzwert zu einem Zustand, welcher der Grenzwert oder mehr ist). In anderen Worten gesagt wird, wie obenstehend beschrieben ist, angenommen, dass der Belichtungsbereich in einem Fall zurückgesetzt wird, in welchem beispielsweise ein Fahrzeug, welches sich auf einer Straße mit einer niedrigen Geschwindigkeit bewegt um welche herum zahlreiche Ziele gegenwärtig sind wie beispielsweise in einem städtischen Gebiet, das städtische Gebiet verlässt und eine Fortbewegungsgeschwindigkeit wiederherstellt.
Wenn beurteilt wird, dass die Fortbewegungsgeschwindigkeit die Rücksetzbedingung nicht erfüllt (NEIN bei Schritt S 117), beurteilt die Kamerasteuersektion 15, ob eine verstrichene Zeit von dem Start des Belichtungssteuervorgangs, welcher in 2 und 3 gezeigt ist, eine Rücksetzbedingung erfüllt oder nicht (Schritt S 118). Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Rücksetzbedingung, dass ein periodischer Rücksetzzeitpunkt erreicht ist. Der periodische Rücksetzzeitpunkt ist nicht auf eine Beurteilung basierend auf der verstrichenen Zeit beschränkt. Beispielsweise kann beurteilt werden, dass der periodische Rücksetzzeitpunkt erreicht ist, wenn die Anzahl von Bildern, welche aufgenommen sind, eine vorbestimmte Anzahl erreicht.
Wenn beurteilt wird, dass die Rücksetzbedingungen bei keinem der Schritte S 116, S 117 und S 118 erfüllt sind (NEIN bei Schritt S 118), kehrt die Kamerasteuersektion 15 zu Schritt S 101 zurück. Andererseits schreitet, wenn beurteilt ist, dass eine Rücksetzbedingung bei einem beliebigen der Schritte S 116, S 117 und S 118 erfüllt ist (JA bei Schritt S 116, JA bei Schritt S 117 oder JA bei Schritt S 118), die Kamerasteuersektion zu Schritt S 119 voran.
Bei Schritt S 119 stellt die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungsbereich auf den Rücksetzzustand ein (setzt diesen zurück) (Schritt S 119). Als Nächstes berechnet die Kamerasteuersektion 15 einen Steuerwert zum Durchführen einer Belichtungssteuerung der Kamera 11 basierend auf den Pixelwerten der Pixel, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, welcher bei S 119 eingestellt wird (Schritt S 120). Besonders berechnet die Kamerasteuersektion 15 einen durchschnittlichen Wert der Pixelwerte (Helligkeitswerte) aller Pixel, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind als den Steuerwert in einer Art und Weise ähnlich zu derjenigen bei Schritt S 104. Als Nächstes führt die Kamerasteuersektion 15 eine Belichtungssteuerung der Kamera 11 basierend auf dem Steuerwert, welcher bei Schritt S 120 berechnet wird, durch (Schritt S 121).
Die Kamerasteuersektion 15 beurteilt dann, ob die Maschine des eigenen Fahrzeugs gestoppt ist oder nicht (Schritt S 122). Wenn beurteilt wird, dass die Maschine nicht gestoppt ist (NEIN bei Schritt S 122), kehrt die Kamerasteuersektion 15 zu Schritt S 101 zurück. Andererseits beendet, wenn beurteilt wird, dass die Maschine gestoppt ist (JA bei Schritt S 122) die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungssteuervorgang, welcher in 2 und 3 gezeigt ist.
Das Ziel, welches durch den Belichtungssteuervorgang erfasst wird wie beispielsweise dasjenige welches obenstehend beschrieben ist, wird für eine Fahrzeugsteuerung, welche durch die Fahrzeugsteuersektion 16 durchgeführt wird, verwendet (beispielsweise eine Steuerung, um eine Kollision basierend auf der Position des Ziels zu verringern). In anderen Worten gesagt überträgt, wenn es eine Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem Ziel gibt, die Fahrzeugsteuersektion 16 ein Warnsignal zu der Benachrichtigungssektion 17, um eine Benachrichtigung für den Fahrzeugführer durchzuführen. Zusätzlich befiehlt, wenn die Wahrscheinlichkeit einer Kollision mit einem Ziel hoch ist, die Fahrzeugsteuersektion 16 der Maschinensteuersektion 19, die Antriebskraft der internen Verbrennungsmaschine zu verringern. Zusätzlich befiehlt die Fahrzeugsteuersektion 16 der Bremssteuersektion 18, die Bremskraft des eigenen Fahrzeugs zu erhöhen.
[Wirkungen]
Gemäß der Ausführungsform, welche im Detail obenstehend beschrieben wurde, können die folgenden Wirkungen erreicht werden.
(1) Die Kamerasteuersektion 15 ändert die Größe des Belichtungsbereichs im aufgenommenen Bild basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit derart, dass die Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild kleiner wird, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zunimmt (Schritt S 103). In anderen Worten gesagt wird, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, verglichen dazu, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine zweite Geschwindigkeit ist, welche geringer ist als die erste Geschwindigkeit, die Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild eingestellt, sodass er kleiner ist.
Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Belichtungsbereich auf eine Größe gesetzt werden, welche geeignet ist für die Fortbewegungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs. In anderen Worten gesagt wird, wie in 10 gezeigt ist, in Bezug auf eine feste Kollisionstoleranzzeit TTC der Abstand zu einem Hindernisobjekt größer, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs zunimmt. Demnach muss in einer Situation, in welcher die Fortbewegungsgeschwindigkeit hoch ist, verglichen zu einer Situation, in welcher die Fortbewegungsgeschwindigkeit niedrig ist, Gewicht auf die Erfassung von Zielen in einem weiteren Abstand gelegt werden. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit hoch ist, der Belichtungsbereich in dem aufgenommenen Bild eingestellt, sodass in der Größe klein ist. Demnach kann ein Gewicht auf die Erfassung von Zielen bei einem großen Abstand platziert werden.
(2) Die Kamerasteuersektion 15 identifiziert einen Zielbereich, welcher ein Bereich ist, in welchem ein Ziel in dem aufgenommenen Bild gegenwärtig ist (Schritt S 106). Die Kamerasteuersektion 15 gewichtet die Pixelwerte der Pixel, welche in dem Zielbereich enthalten sind, unter den Pixeln, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, verglichen zu den Pixelwerten der Pixel, welche nicht in dem Zielbereich enthalten sind, derart, dass der Einfluss auf den Steuerwert größer ist (Schritt S 113). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen zu einem Fall, in welchem die Pixelwerte nicht gewichtet werden, eine Belichtungssteuerung realisiert werden, welche ein Gewicht auf den Bildzustand eines Ziels platziert.
(3) In einem Fall, in welchem ein Zielbereich gegenwärtig ist, welcher teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt, welcher basierend auf Erfassungsinformationen (Fortbewegungsbedingungen des eigenen Fahrzeugs) eingestellt ist, vergrößert die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungsbereich, sodass er den Zielbereich einschließt (Schritt S 110). Demnach können von dem Zielbereich, welcher teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt, Pixelwerte von Pixeln, welche in einem Abschnitt, welcher nicht mit dem Belichtungsbereich überlappt, enthalten sind, ebenso für die Berechnung des Steuerwerts verwendet werden. Als ein Ergebnis kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen mit einem Fall, in welchem der Belichtungsbereich nicht vergrößert ist, eine Belichtungssteuerung realisiert werden, welche ein Gewicht auf den Bildzustand eines Ziels legt beziehungsweise platziert.
(4) In einem Fall, in welchem ein Zielbereich gegenwärtig ist, welcher nicht mit dem Belichtungsbereich, welcher basierend auf Erfassungsinformationen (Fortbewegungsbedingungen des eigenen Fahrzeugs) eingestellt ist, überlappt, und sich dem Belichtungsbereich annähert, vergrößert die Kamerasteuersektion 15 den Belichtungsbereich, sodass er den Zielbereich einschließt (Schritt S 112). Demnach können Pixelwerte von Pixeln, welche in einem Zielbereich enthalten sind, welcher nicht mit dem Belichtungsbereich überlappt, ebenso für die Berechnung des Steuerwerts verwendet werden. Als ein Ergebnis kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen mit einem Fall, in welchem der Belichtungsbereich nicht vergrößert wird, eine Belichtungssteuerung realisiert werden, welche ein Gewicht auf den Bildzustand eines Ziels platziert.
(5) Die Kamerasteuersektion 15 ändert die Position des Belichtungsbereichs in der lateralen Richtung in dem aufgenommenen Bild basierend auf dem Lenkwinkel (Schritt S 103). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen mit einem Fall, in welchem die Position des Belichtungsbereichs in der lateralen Richtung in dem aufgenommenen Bild unabhängig von dem Lenkwinkel fixiert ist, der Belichtungsbereich in einer geeigneten Position basierend auf dem Lenkwinkel eingestellt werden.
(6) Die Kamerasteuersektion 15 ändert die Position des Belichtungsbereichs in der vertikalen Richtung in dem aufgenommenen Bild basierend auf den Nickwinkel (Schritt S 103). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen mit einem Fall, in welchem die Position des Belichtungsbereichs in der vertikalen Richtung in dem aufgenommenen Bild unabhängig von dem Nickwinkel fixiert ist, der Belichtungsbereich in einer geeigneten Position basierend auf dem Nickwinkel eingestellt werden.
(7) In einem Fall, in welchem eine vorbestimmte Rücksetzbedingung erfüllt ist, setzt die Kamerasteuersektion 15 die Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild in einen Rücksetzzustand zurück (Schritt S 119). Die Kamerasteuersektion 15 berechnet dann den Steuerwert basierend auf den Pixelwerten der Pixel, welche in dem Rücksetzbelichtungsbereich enthalten sind (Schritt S 120). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform verglichen zu einem Fall, in welchem die Größe des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild nicht auf den Rücksetzzustand zurückgesetzt wird, ein Verfolgen von Änderungen in den Fortbewegungsbedingungen des eigenen Fahrzeugs und dergleichen erleichtert werden.
(8) Die Kamerasteuersektion 15 verwendet das Folgende als eine Rücksetzbedingung: nachdem ein Zustand, in welchem ein Ziel in dem aufgenommenen Bild gegenwärtig ist (Anwesenheitszeit Tp) für eine erste Zeitdauer fortfährt, fährt ein Zustand, in welchem ein Ziel in dem aufgenommenen Bild (Abwesenheitszeit Ta) nicht gegenwärtig ist für eine zweite Zeitdauer fort (Schritt S 116). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Größe des Belichtungsbereichs zu dem Rücksetzzustand zurückgesetzt werden, wenn ein Zustand, in welchem ein Ziel gegenwärtig ist, sich in einen Zustand ändert, in welchem das Ziel nicht gegenwärtig ist. Zusätzlich ist es unwahrscheinlich, da die Fortsetzung der Zeit eine Bedingung ist, dass ein Phänomen auftritt, in welchem ein Rücksetzen oftmals in einer Situation auftritt, in welcher ein Ziel oftmals erscheint und verschwindet.
(9) Die Kamerasteuersektion 15 verwendet das Folgende als eine Rücksetzbedingung: die Fortbewegungsgeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs nimmt über einen vorbestimmten Grenzwert zu (Schritt S 117). Demnach kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Größe des Belichtungsbereichs zu dem Rücksetzzustand zurückgesetzt werden, wenn ein Zustand, in welchem das eigene Fahrzeug sich bei einer niedrigen Geschwindigkeit fortbewegen sollte (wie beispielsweise wenn ein Ziel gegenwärtig ist) sich in einen Zustand ändert, in welchem das eigene Fahrzeug sich bei einer hohen Geschwindigkeit fortbewegen kann (wie beispielsweise wenn keine Ziele gegenwärtig sind).
(10) Die Kamerasteuersektion 15 verwendet das Folgende als eine Rücksetzbedingung: ein periodisches Timing wird erreicht (Schritt S 118). Demnach ist es gemäß der vorliegenden Ausführungsform unwahrscheinlich, dass ein Phänomen, in welchem die Größe des Belichtungsbereichs für eine lange Zeitdauer nicht zurückgesetzt wird, auftritt.
Gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Kamerasteuersektion 15 äquivalent zu einem Beispiel der Belichtungssteuervorrichtung. Schritt S 101 ist äquivalent zu einem Beispiel des Verarbeitens als ein Bilderlangungsmittel. Schritt S 102 ist äquivalent zu einem Beispiel der Verarbeitung als ein Geschwindigkeitserlangungsmittel, ein Lenkwinkelerlangungsmittel und ein Nickwinkelerlangungsmittel. Schritt S 103 ist äquivalent zu einem Beispiel der Verarbeitung als ein Einstellmittel. Die Schritte S 104, S 113 und S 120 sind äquivalent zu einem Beispiel einer Verarbeitung als ein Berechnungsmittel. Schritt S 106 ist äquivalent zu einem Beispiel einer Verarbeitung als ein Identifizierungsmittel. Schritt S 110 ist äquivalent zu einem Beispiel der Verarbeitung als ein erstes Erweiterungsmittel. Schritt S 112 ist äquivalent zu einem Beispiel der Verarbeitung als ein zweites Erweiterungsmittel. Schritt S 119 ist äquivalent zu einem Beispiel der Verarbeitung als ein Rücksetzmittel.
[Andere Ausführungsformen]
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist obenstehend beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Verschiedene Ausführungsformen sind möglich.

(1) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein Konfigurationsbeispiel beschrieben, in welchem eine Mehrzahl (oberer Grenzwert oder weniger) von Zielen basierend auf einer Prioritätsreihenfolge als Zielbereiche ausgewählt werden, welche in die Erweiterung des Belichtungsbereichs involviert sind (Zielbereiche, welche teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappen oder Zielbereiche, welche sich dem Belichtungsbereich annähern). Besonders ist ein Beispiel beschrieben, in welchem ein Ziel, welches innerhalb des Belichtungsbereichs und nahe der Mittelposition des Belichtungsbereichs ist, eine höhere Priorität hat. Ein Ziel, welches außerhalb des Belichtungsbereichs ist, sich dem Belichtungsbereich annähert und den Belichtungsbereich zu einem frühen Zeitpunkt erreichen wird, hat eine geringere Priorität. Solch eine Prioritätsreihenfolge ist jedoch lediglich ein Beispiel. Andere Prioritätsreihenfolgen können ebenso verwendet werden. Beispielsweise kann ein Ziel, welches eine kurze Kollisionstoleranzzeit TTC hat, eine höhere Priorität haben. Ein Ziel, welches zu einem frühen Zeitpunkt eine Position (untere Endposition) in dem Belichtungsbereich erreichen wird, bei welchem die Kollisionstoleranzzeit TTC die kürzeste ist, kann eine niedrigere Priorität haben. Eine kurze Kollisionstoleranzzeit TTC zeigt an, dass der Abstand in der Richtung vor dem eigenen Fahrzeug kurz ist, und dass die untere Endposition des Zielbereichs niedrig ist. In dem Beispiel in 11 hat der Zielbereich T1, dessen untere Endposition die unterste ist (die Kollisionstoleranzzeit TTC ist ungefähr 1,5 Sekunden) die höchste Priorität. Als Nächstes hat von den Zielbereichen T2 und T3, von welchen die unteren Endpositionen dem Zielbereich T1 hinsichtlich der Kürze folgen (die Kollisionstoleranzzeit TTC ist ungefähr 2 Sekunden) der Zielbereich T3, welcher sich in Richtung der Seite des eigenen Fahrzeugs bewegt, die zweithöchste Priorität.
(2) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist eine Konfiguration als ein Beispiel gegeben, in welcher die Gewichtung von Pixelwerten der Pixel, welche in dem Zielgebiet enthalten sind, 2 ist. Die Gewichtung der Pixelwerte der verbleibenden Pixel ist 1. Es wird dann ein gewichteter Durchschnitt berechnet (Schritt S 113). Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Gewichtungskoeffizient auf andere Werte gesetzt werden. Zusätzlich kann beispielsweise das Gewicht der Pixelwerte von Pixeln, welche in dem Zielbereich enthalten sind, sich basierend auf dem Typ von Zielbereich unterscheiden. Besonders verglichen mit den Pixelwerten eines Ziels, welches sich in einer Richtung weg von der Mitte des Belichtungsbereichs bewegt, können die Pixelwerte von einem Ziel, welches sich in einer Richtung in Richtung der Mitte des Belichtungsbereichs bewegt, gewichtet werden, sodass sie einen größeren Einfluss auf den Steuerwert haben. Als ein Ergebnis kann eine Belichtungssteuerung realisiert werden, welche ein Gewicht auf den Bildzustand eines Ziels, welches ein hohes Kollisionsrisiko hat, platziert.
(3) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform sind drei Rücksetzbedingungen zum Zurücksetzen des Belichtungsbereichs auf den Rücksetzzustand als Beispiele gegeben (Schritte S 116-S 118). Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können eine oder zwei der drei Rücksetzbedingungen verwendet werden. Alternativ kann eine Rücksetzbedingung anders als die drei Rücksetzbedingungen verwendet werden.
(4) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform wird die Position des Belichtungsbereichs in dem aufgenommenen Bild abhängig von dem Lenkwinkel und dem Nickwinkel des eigenen Fahrzeugs geändert. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Form des Belichtungsbereichs (wie beispielsweise eine Breite und eine Höhe) geändert werden.
(5) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist ein rechtwinkliger Belichtungsbereich als ein Beispiel gegeben. Die Form, Position, Größe und dergleichen des Belichtungsbereichs sind jedoch nicht besonders beschränkt.
(6) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform ist eine Konfiguration gegeben, in welcher der Nickwinkel durch den Gyrosensor 14 erfasst wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Nickwinkel unter Verwendung eines Beschleunigungssensors oder eines Neigungsmessers erfasst werden.
(7) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform sind eine Benachrichtigungssteuerung, eine Bremssteuerung und eine Maschinensteuerung als Beispiele der Fahrzeugsteuerung gegeben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise können der Lenkwinkel und dergleichen gesteuert werden. Zusätzlich ist die Fahrzeugsteuerung nicht auf eine Steuerung zum Verringern von Kollisionen beschränkt und es kann einen anderen Typ von Steuerung geben.
(8) Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform sind mobile Objekte wie beispielsweise Fußgänger, Fahrräder, Motorräder und Fahrzeuge als Beispiele des Ziels gegeben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Andere Typen von Zielen können erfasst werden.
(9) Die konstituierenden Elemente der vorliegenden Erfindung sind konzeptuell und nicht auf die die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Beispielsweise kann eine Funktion, welche durch ein einzelnes konstituierendes Element vorgesehen ist, auf eine Mehrzahl von konstituierenden Elementen verteilt sein. Alternativ können Funktionen, welche durch eine Mehrzahl von konstituierenden Elementen vorgesehen sind, in einem einzelnen konstituierenden Element integriert sein. Wenigstens ein Teil der Konfiguration gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform kann durch eine bekannte Konfiguration, welche ähnliche Funktionen hat, ersetzt werden. Darüber hinaus kann wenigstens ein Teil der Konfiguration gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform beispielsweise zu den Konfigurationen in den anderen Ausführungsformen, welche obenstehend beschrieben sind, hinzugefügt werden oder diese ersetzen.

Claims

Vorrichtung (15) zum Steuern einer Belichtung einer Kamera (11), die Folgendes aufweist: ein Mittel (S 101) zum Erlangen eines Bildes des Bereichs vor einem Fahrzeug durch eine Kamera (11), welche in dem Fahrzeug vorgesehen ist; ein Mittel (S 102) zum Erlangen einer Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs; ein Mittel (S 103) zum Einstellen eines Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild, wobei der Belichtungsbereich ein Bereich ist, welcher für die Belichtungssteuerung der Kamera (11) verwendet wird; ein Mittel (S 104, S 113 und S 120) zum Berechnen eines Steuerwerts zum Durchführen der Belichtungssteuerung der Kamera (11) basierend auf Pixelwerten von Pixeln, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, wobei das Einstellmittel (S 103) eine Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit derart ändert, dass, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, die Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild kleiner ist verglichen damit, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine zweite Geschwindigkeit ist, welche niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die ein Mittel (S 106) zum Identifizieren eines Zielbereichs in dem erlangten Bild aufweist, wobei ein Ziel in dem Zielbereich gegenwärtig ist, wobei das Berechnungsmittel (S 104, S 113 und S 120) Mittel zum Gewichten der Pixel des Belichtungsbereichs aufweist derart, dass Pixel, welche in dem Zielbereich enthalten sind, welche noch in dem Belichtungsbereich enthalten sind, einen größeren Einfluss auf den Steuerwert haben verglichen mit demjenigen von Pixeln, welche außerhalb des Zielbereichs sind.
Vorrichtung nach Anspruch 2, die Folgendes aufweist: ein erstes Mittel (S 109) zum Bestimmen, ob der Zielbereich teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt oder nicht; und ein erstes Mittel (S 110) zum Erweitern des Belichtungsbereichs derart, dass der Belichtungsbereich den Zielbereich aufweist, wenn das erste Bestimmungsmittel (S 109) bestimmt, dass der Zielbereich teilweise mit dem Belichtungsbereich überlappt.
Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, die Folgendes aufweist: ein zweites Mittel (S 111) zum Bestimmen, ob der Zielbereich mit dem Belichtungsbereich überlappt oder nicht, sich jedoch in Richtung des Belichtungsbereichs bewegt; und ein zweites Mittel (S 112) zum Erweitern des Belichtungsbereichs derart, dass der Belichtungsbereich den Zielbereich aufweist, wenn das zweite Bestimmungsmittel (S 111) bestimmt, dass der Zielbereich nicht mit dem Belichtungsbereich überlappt, sich jedoch in Richtung des Belichtungsbereichs bewegt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, die Folgendes aufweist: ein Mittel (S 102) zum Erlangen eines Lenkwinkels des Fahrzeugs, wobei das Einstellmittel (S 103) Mittel zum Ändern einer lateralen Position des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild abhängig von dem erlangten Lenkwinkel aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, die Folgendes aufweist: ein Mittel (S 102) zum Erlangen eines Nickwinkels des Fahrzeugs, wobei das Einstellmittel (S 103) Mittel zum Ändern einer vertikalen Position des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild abhängig von dem erlangten Nickwinkel aufweist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, die Folgendes aufweist: ein drittes Mittel (S 116, S 117, S 118) zum Bestimmen, ob eine Rücksetzbedingung, welche für eine Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild vorbestimmt ist, erfüllt ist oder nicht; und Mittel (S 119) zum Rücksetzen der Größe des Belichtungsbereichs in eine vorbestimmte anfängliche Größe des Belichtungsbereichs, wobei das Berechnungsmittel (S 104, S 113 und S 120) den Steuerwert basierend auf Werten von Pixeln berechnet, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, welcher zurückgesetzt worden ist.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Rücksetzbedingung als eine Bedingung definiert ist, dass eine erste Zeitdauer, während ein Ziel in dem erlangten Bild gegenwärtig ist, andauert, und dann eine zweite Zeitdauer, zu der ein Ziel in dem erlangten Bild nicht gegenwärtig ist, andauert.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Rücksetzbedingung als eine Bedingung definiert ist, bei der die Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeuges derart zunimmt, dass ein vorgegebener Grenzwert in einem Zustand überschritten wird, bei dem sich das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fortbewegt.
Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Rücksetzbedingung als eine Bedingung definiert ist, dass die Zeit zu einem regelmäßig eingestellten Rücksetzzeitpunkt nach dem Start der Belichtungssteuerung voranschreitet.
Verfahren zum Steuern der Belichtung einer Kamera (11), aufweisend die Schritte: ein Erlangen eines Bilds eines Bereiches vor einem Fahrzeug durch eine Kamera (11), welche in dem Fahrzeug vorgesehen ist; ein Erlangen einer Fortbewegungsgeschwindigkeit des Fahrzeugs; ein Einstellen eines Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild, wobei der Belichtungsbereich ein Bereich ist, welcher für eine Belichtungssteuerung der Kamera (11) verwendet wird; und ein Berechnen eines Steuerwerts zum Durchführen der Belichtungssteuerung der Kamera (11) basierend auf Pixelwerten von Pixeln, welche in dem Belichtungsbereich enthalten sind, wobei der Einstellschritt eine Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild basierend auf der Fortbewegungsgeschwindigkeit derart ändert, dass wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine erste Geschwindigkeit ist, die Größe des Belichtungsbereichs in dem erlangten Bild kleiner ist verglichen damit, wenn die Fortbewegungsgeschwindigkeit eine zweite Geschwindigkeit ist, welche niedriger als die erste Geschwindigkeit ist.