JP6462630B2 - 物標検出装置 - Google Patents

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Description

本発明は、物標を検出する物標検出装置に関する。
車両の衝突回避システムでは、他の車両や歩行者等の物標を精度よく検出することが求められる。そこで、レーダ及び画像センサを用いて物標を検出する構成が提案されている。具体的には、レーダ及び画像センサによりそれぞれ独立して物標を検出し、それら物標の位置関係が判断基準を満たしている場合に、それらの物標が同一物標であると判定する（以下、フュージョン判定と呼称）。
自車両の車幅方向をＸ軸、自車両の車長方向をＹ軸としたＸＹ平面を構築した場合の画像センサによる物標の位置検出の一例として、以下の方法が挙げられる。画像センサにより取得された撮像画像における物標の上下方向の位置に基づいて、ＸＹ平面におけるＹ座標を特定し、撮像画像における物標の左右方向の位置に基づいて、その物標の水平方位位置を特定する。この自車両の前方方向における物標の位置が遠い（Ｙ座標が大きい）ほど、撮像画像におけるその物標の下端位置が高くなる傾向にある。このため、撮像画像における物標の下端位置の高さに基づいて、Ｙ座標を特定することができる。ただし、このような特定方法は、物標の下端位置が正確に検出されない場合に、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。したがって、フュージョン判定を実施した際に、同一物標であるにも関わらず異なる物標であると判定するなど、誤判定を生じるおそれがある。
そこで、特許文献１では、画像センサにより取得された撮像画像に基づいて検出される物標の検出点を中心に、ＸＹ座標における誤差領域を構築する。このとき、物標の検出点のＹ座標が大きいほど、Ｙ座標の検出精度が低下するため、誤差領域のＹ軸方向の幅をより広く設定する。
特開２０１５−２０６７９７号公報
特許文献１では、撮影画像における物標の下端位置の高さを検出することで、物標のＹ座標を検出しており、物標が遠方であるほどＹ座標の検出精度が低下することについての懸念は解消されていない。このため、フュージョン判定において、同一物標であるにも関わらず異なる物標であると誤判定することを防ぐためには、誤差領域を過大に設定する必要がある。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、画像センサにより検出される物標について、物標位置のＹ座標を含めた画像検出領域のＹ軸範囲を適切に設定することが可能な物標検出装置を提供することにある。
本発明は、車両に搭載される物標検出装置であって、レーダによる検出情報に基づいて検出されたレーダ検出物標について、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における、前記車両内の基点に対する前記レーダ検出物標の相対位置を表す検出点であるレーダ検出点、又は、前記レーダ検出点を含むレーダ検出領域、をレーダ物標位置情報として特定するレーダ特定部と、撮像装置による撮像画像に基づいて検出された画像検出物標について、前記ＸＹ平面における、前記基点に対する前記画像検出物標の相対位置を表す領域である画像検出領域を、画像物標位置情報として特定する画像特定部と、前記ＸＹ平面において、前記レーダ物標位置情報が示す位置と前記画像物標位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、前記レーダ検出物標と前記画像検出物標とが同一の物標であると判定する同一物標判定部と、を備え、前記画像特定部は、前記撮像画像において前記基点から前記画像検出物標のＸ軸方向における両端へのそれぞれの方位と、前記物標として検出されることが想定される対象の前記Ｘ軸方向における幅の最小値としての想定幅最小値と最大値としての想定幅最大値とに基づいて、前記ＸＹ平面における前記画像検出領域のＹ軸方向の範囲としてのＹ軸範囲を設定することを特徴とする。
画像検出物標のＸ軸方向の幅は、物標が撮像装置に近いほど広く撮像されるため、このＸ軸方向の幅に基づいて物標のＹ座標を算出することができる。画像検出物標のＸ軸方向の幅は、撮像画像において基点から画像検出物標のＸ軸方向における両端へのそれぞれの方位と、物標のＹ座標とに相関している。ここで、物標の実際のＸ軸方向の幅が広いほど画像検出物標のＸ軸方向の幅は広く撮像される。このため、画像検出物標のＸ軸方向の幅と物標の実際のＸ軸方向の幅とが異なることで、算出すべき画像検出物標のＹ座標が変化することになる。そこで、想定幅最小値を用いて物標のＹ座標を算出すれば、算出されたＹ座標は最も小さな値となる。また、想定幅最大値を用いて物標のＹ座標を算出すれば、算出されたＹ座標は最も大きな値となる。このため、Ｙ座標の最小値及びＹ座標の最大値に基づいて、画像検出領域のＹ軸範囲を設定することができる。これにより、Ｙ座標を含めた画像検出領域のＹ軸範囲を適切に設定することが可能となり、同一物標判定の精度を確保することが可能となる。
本実施形態に係る走行支援装置の概略構成図である。 従来の同一物標判定において懸念される課題を簡略的に示した図である。 本実施形態に係る画像検出領域の構築方法を示した図である。 本実施形態に係る画像検出領域の領域拡大方法を示した図である。
図１に記載の走行支援装置１００は、車両（自車両）に搭載され、自車両の進行方向前方等の周囲に存在する物標を検知し、走行支援制御を実施する。この走行支援制御は、検出した先行車両との距離が車速に応じた車間距離の目標値となるように制御を行うＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）機能を有する。
図１において、走行支援装置１００は、検出ＥＣＵ１０、レーダ装置２１、及び撮像装置２２とから構成されている。
レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダであり、自車両の前端部に設けられ、所定の検知角に入る領域を物標を検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物標（レーダ検出物標と呼称）の位置を検出する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、レーダ検出物標との距離を算出する。また、レーダ検出物標に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、レーダ検出物標の方位を算出する。なお、レーダ検出物標の位置及び方位が算出できれば、そのレーダ検出物標の、自車両に対する相対位置を特定することができる。レーダ装置２１は、所定周期毎に、探査波の送信、反射波の受信、反射位置及び相対速度の算出を行い、算出した反射位置と相対速度とを検出ＥＣＵ１０に送信する。
本実施形態において、撮像装置２２は、単眼カメラを想定している。この場合、撮像装置２２は、自車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられることで、自車両前方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。そして、撮像した画像情報を検出ＥＣＵ１０に送信する。なお、撮像装置２２は、ステレオカメラ、ＣＣＤカメラ等であってもよい。
検出ＥＣＵ１０には、レーダ装置２１と撮像装置２２とが接続されている。検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１、ＲＡＭ１２、ＲＯＭ１３、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータである。この検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ１１が、ＲＯＭ１３にインストールされているプログラムを実行することで各機能を実現する。検出ＥＣＵ１０は、レーダ特定部と、画像特定部と、同一物標判定部と、判別部とに該当する。
本実施形態において、ＲＯＭ１３にインストールされているプログラムは複数あり、具体的にはパターンマッチングプログラムと、判定プログラムと、追従制御プログラムと、がある。
パターンマッチングプログラムは、撮像装置２２により送信された画像情報内の輝度を検出し、検出した輝度に基づいて、予め定められた物標テンプレートとのパターンマッチングを行う。具体的には、画像上において所定の順序で微小量ずつ縦方向及び横方向に物標テンプレートを動かし、各位置においてパターンマッチングを行う。各位置におけるパターンマッチングとは、その位置における画像の輝度と物標テンプレートの輝度との一致の度合いを算出し、算出した一致の度合いが基準値よりも大きいか否かを判定する判定処理を指す。この判定処理にて、その位置における画像内の輝度と物標テンプレートの輝度との一致の度合いが基準値よりも大きいと判定した場合、物標テンプレートと適合（マッチング）する輝度情報を有する箇所に物標テンプレートに類似の物体が存在しているとして、該当する箇所に存在する物体を画像検出物標として検出する。また、検出した画像検出物標の種類を適合した物標テンプレートから特定する。本実施形態では、バイク、乗用車（小型車及び中型車）、トラック（大型車）、の種類で大別する。
判定プログラムは、レーダ検出物標の情報と画像検出物標の情報とに基づいて、それぞれの物標が同一の物標を示しているのか否かを判定する（以下、同一物標判定と呼称）。詳しくは、後述する。
追従制御プログラムは、判定プログラムにより検出された同一物標の内、自車両が走行する車線（以下、自車線と呼称）を先行する物標（以下、自車線先行物標と呼称）と自車両との距離を目標値に保つべく、エンジン３１及びブレーキ装置３２へ制御指令を送信する。目標値は、自車両の走行速度に応じて変化する。
このとき、運転者によるステアリング３３の操作により車線を変更してもよく、この場合においても自動操舵の場合と同様に、変更された追従対象と自車両との距離が目標値となるように、エンジン３１及びブレーキ装置３２へ制御指令を送信する。より具体的には、自車両の車線変更に伴い、車線変更先である自車線と隣接する車線を走行する先行物標を自車線先行物標として、該自車線先行物標への追従制御を行うこととなる。
なお、追従制御プログラムは、自車線に先行物標が存在しない場合には、運転者により設定された走行速度や、自車が走行している道路の制限速度等に基づいて、走行速度の制御を行う。
従来の判定プログラムは、同一物標判定を行う際、自車両の車幅方向をＸ軸、自車両の車長方向をＹ軸としたＸＹ平面を構築し、検出された画像検出物標の検出点を中心に、ＸＹ座標における誤差領域を構築していた。この画像検出物標の検出点のＹ座標は、画像検出物標の下端位置の高さに基づいて特定されていた。これは、自車両の前方方向に存在する物標の位置が遠いほど、撮像画像における画像検出物標の下端位置が高くなる傾向にあるためである。ただし、このような特定方法は、画像検出物標の下端位置が正確に検出されない場合に、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。したがって、画像検出物標の検出点を中心にＸＹ座標における誤差領域を構築し、フュージョン判定を実施しても、図２に記載されるように、同一物標であるにも関わらず異なる物標であると判定する（未結合判定）など、誤判定が生じるおそれがある。
したがって、本実施形態に係る判定プログラムは、画像検出物標の下端位置を検出せず、図３に記載されるように、撮像装置２２が備わっている車両内の位置を原点Ｂとして、自車両の車幅方向をＸ軸、自車両の車長方向をＹ軸としたＸＹ平面を構築する。構築したＸＹ平面において、原点Ｂから画像検出物標のＸ軸方向における両端への方位に基づき、画像検出物標が存在すると想定される領域としての画像検出領域を構築する。
画像検出物標のＸ軸方向の幅は、物標が撮像装置２２に近いほど広く撮像されるため、このＸ軸方向の幅に基づいて物標のＹ座標を算出することができる。画像検出物標のＸ軸方向の幅は、撮像画像において基点から画像検出物標のＸ軸方向における両端へのそれぞれの方位と、物標のＹ座標とに相関している。ここで、物標の実際のＸ軸方向の幅が広いほど画像検出物標のＸ軸方向の幅は広く撮像される。このため、画像検出物標のＸ軸方向の幅と物標の実際のＸ軸方向の幅とが異なることで、算出すべき画像検出物標のＹ座標が変化することになる。例えば、実際の物標の車幅に対して画像検出物標のＸ軸方向の幅を広く想定してＹ座標を算出した場合に、物標が実際に存在している位置は画像検出物標の位置よりも自車両側に存在していることが考えられる。
したがって、物標の実際のＸ軸方向の幅が物標として想定される対象のＸ軸方向の幅の最小値（以下、想定幅最小値Ｘｍｉｎと呼称）であるとして仮定すれば、物標が存在している可能性のある位置の最も小さいＹ座標が算出される。このとき、算出されるＹ座標をＹ軸最小値Ｙｍｉｎと呼称する。また、物標の実際のＸ軸方向の幅が物標として想定される対象のＸ軸方向の幅の最大値（以下、想定幅最大値Ｘｍａｘと呼称）であるとして仮定すれば、物標が存在している可能性のある位置の最も大きいＹ座標が算出される。このとき、算出されるＹ座標をＹ軸最大値Ｙｍａｘと呼称する。よって、画像検出領域のＹ軸方向における範囲（以下、Ｙ軸範囲と呼称）を、Ｙ軸最小値ＹｍｉｎからＹ軸最大値Ｙｍａｘまでと設定する。
具体的には、図３に記載されるように、自車両の進行方向に対して画像検出物標のＸ軸方向における左端（以下、物標左端Ｌと呼称）及び右端（以下、物標右端Ｒと呼称）への方位に基づいて定まる方位範囲を構築する。この方位範囲は、撮像画像における物標左端Ｌへの方位と物標右端Ｒへの方位とを鳥瞰図に変換して、ＸＹ平面に反映することで構築する。同図において、物標に相当する車両は、説明の便宜のために仮想的に示したものである。そして、構築した方位範囲のＸ軸方向の幅と、想定幅最小値Ｘｍｉｎ及び想定幅最大値Ｘｍａｘと、がそれぞれ一致するＹ軸最小値Ｙｍｉｎ及びＹ軸最大値Ｙｍａｘをそれぞれ算出する。ハッチングで示すように、方位範囲においてＹ軸方向における範囲（以下、Ｙ軸範囲と呼称）を、算出したＹ軸最小値ＹｍｉｎからＹ軸最大値Ｙｍａｘまでに区切った領域を画像検出領域として設定する。
本実施形態において、想定幅最小値Ｘｍｉｎは、市販されている車両又はバイクの後端のＸ軸方向における幅の最小値に設定される。より具体的には、検出した画像検出物標の種類がバイクであると特定した場合には０．５ｍ、乗用車であると特定した場合には１．４ｍ、トラックであると特定した場合には１．７ｍと設定される。また、想定幅最大値Ｘｍａｘは、市販されている車両又はバイクの後端のＸ軸方向における幅の最大値に設定される。より具体的には、検出した画像検出物標の種類がバイクであると特定した場合には１．２ｍ、乗用車であると特定した場合には２．０ｍ、トラックであると特定した場合には２．６ｍと設定される。
方位範囲のＸ軸方向の幅が想定幅最小値Ｘｍｉｎと合致するＹ軸最小値Ｙｍｉｎは、（２）式を用いることで算出できる。以下に、その算出方法を詳述する。
ＸＹ平面において、物標右端Ｒと原点Ｂとを通る仮想線Ｒ１を引き、仮想線Ｒ１とＹ軸との成す角度φＲを検出する。また、構築したＸＹ平面において、物標左端Ｌと原点Ｂとを通る仮想線Ｌ１を引き、仮想線Ｌ１とＹ軸との成す角度φＬを検出する。角度φＲのタンジェント値は、物標右端ＲのＸ座標を物標右端ＲのY座標（Ｙ軸最小値Ｙｍｉｎに該当）で割った値である。つまり、Ｙ軸最小値Ｙｍｉｎは、物標右端ＲのＸ座標を角度φＲのタンジェント値で割った値となる。一方で、物標右端ＲのＸ座標は、想定幅最小値Ｘｍｉｎと物標左端ＬのＸ座標とを加算した値に該当する。また、物標左端ＬのＸ座標は、物標左端ＬのＹ座標（Ｙ軸最小値Ｙｍｉｎに該当）と角度φＬのタンジェント値との積に該当する。以上を考慮し、Ｙ軸最小値Ｙｍｉｎについて式を整理すると（１）式となる。
Ｙｍｉｎ＝Ｘｍｉｎ／（ｔａｎφＲ−ｔａｎφＬ）…（１）
本実施形態では、ＸＹ平面における原点Ｂから物標左端Ｌ及び物標右端Ｒへの方位に基づいて定まる方位範囲を構築し、その方位範囲において画像検出領域を設定する。よって、方位範囲が原点Ｂに対して成す角度幅Δφに基づいてＹ軸最小値Ｙｍｉｎを求める。
検出した角度φＲから角度φＬを引いた差は、原点Ｂに対しての仮想線Ｒ１及び仮想線Ｌ１が成す角度幅Δφに該当する。この角度幅Δφの二等分線ＢＳを引き、方位範囲を成す仮想線Ｒ１及び仮想線Ｌ１のうちどちらか一方の仮想線と、二等分線ＢＳと、の成す角度幅Δφ／２を算出する。そして、角度φＬに算出した角度幅Δφ／２を加えた角度を角度φとして算出する。
このとき、角度φＲは、角度φに角度幅Δφ／２を加えた値であり、角度φＬは、角度φから角度幅Δφ／２を引いた値に該当する。よって、（１）式は（２）式に変形することができ、（２）式に基づいてＹ軸最小値Ｙｍｉｎを算出することができる。
Ｙｍｉｎ＝Ｘｍｉｎ／｛（ｔａｎ（φ＋Δφ／２）−ｔａｎ（φ−Δφ／２）｝…（２）
同様に、方位範囲のＸ軸方向の幅が想定幅最大値Ｘｍａｘと合致するＹ軸最大値Ｙｍａｘは、（３）式を用いることで算出できる。
Ｙｍａｘ＝Ｘｍａｘ／｛（ｔａｎ（φ＋Δφ／２）−ｔａｎ（φ−Δφ／２）｝…（３）
そして、構築した方位範囲において、Ｙ軸方向における範囲（以下、Ｙ軸範囲と呼称）を記憶した、Ｙ軸最小値ＹｍｉｎからＹ軸最大値Ｙｍａｘまでに区切った範囲を画像検出領域として設定する。ただし、画像検出物標のＸ軸方向における両端の検出に誤差が生じた場合などに、角度幅Δφに誤差が生じ、その検出誤差に伴って画像検出領域のＸ軸方向の範囲（以下、Ｘ軸範囲と呼称）及びＹ軸範囲に誤差が生じるおそれがある。したがって、図４に記載されるように、画像検出領域のＹ軸範囲を両方向に第一想定誤差ずつ拡大させるとともに、角度幅Δφを両方向に第二想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出領域のＸ軸範囲を拡大させる。第一想定誤差及び第二想定誤差は、撮像装置２２の特性に基づき予め想定される誤差分の値として設定される。
一方で、レーダ検出物標から得られる位置であるレーダ検出物標位置を中心に、Ｙ軸方向に、レーダ装置２１の特性に基づき予め想定される想定誤差分の幅を持たせる。そして、基点からレーダ検出物標位置への方位角度を基準に、レーダ装置２１の特性に基づき予め想定される想定誤差分の角度幅を両方向に持たせる。これにより、区画された領域をレーダ検出領域として設定する。
設定したレーダ検出領域と画像検出領域とで重複する領域が存在することを条件として、判定プログラムはレーダ検出物標と画像検出物標とが同一の物標であると判定する。
上記構成により、本実施形態は、以下の効果を奏する。
・画像検出領域のＹ軸範囲は、（１）式及び（２）式に基づいて算出されたＹ軸最小値ＹｍｉｎからＹ軸最大値Ｙｍａｘまでに設定される。これにより、画像検出物標の距離情報に応じて、物標が実際に存在しているＹ座標を含めた画像検出領域のＹ軸範囲を適切に設定することが可能となり、同一物標判定の精度を確保することが可能となる。
・物標の種類によって、想定幅最大値Ｘｍａｘと想定幅最小値Ｘｍｉｎとは異なることが想定される。したがって、物標の種類に応じて、想定幅最大値Ｘｍａｘと想定幅最小値Ｘｍｉｎとが変更される。これに伴い、画像検出領域のＹ軸範囲が変更され、必要以上に画像検出領域が広くなることを抑制する事ができる。ひいては、同一物標ではない物標のレーダ物標位置情報と画像物標位置情報とに重複部が存在することで、同一物標であると判定する誤結合判定を抑制する事が可能となる。
・画像検出領域のＹ軸範囲を両方向に第一想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出物標のＸ軸方向における両端の検出に誤差が生じたとしても本来設定すべきＹ軸範囲を含めた画像検出領域を設定することができ、同一物標の判定精度を保つことができる。
・画像検出領域を構築する方位範囲の角度幅Δφを両方向に第二想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出領域を拡大させる。これにより、画像検出物標のＸ軸方向における両端の検出に誤差が生じても本来設定すべき角度幅Δφを含めた画像検出領域を設定することができる。
・想定幅最大値Ｘｍａｘ及び想定幅最小値Ｘｍｉｎを市販されている車両又はバイクのＸ軸方向の幅に基づいて設定することで、画像検出領域のＹ軸範囲を、公道を走行する物標全てを対象とした範囲に設定することができる。
上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、ＡＣＣ機能を有する走行支援装置１００に本制御を適用していた。このことについて、物標との衝突を回避もしくは衝突被害を軽減すべく制御を行うＰＣＳ機能（Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ Ｓａｆｅｔｙ Ｓｙｓｔｅｍ）を有する走行支援装置１００に、本制御を適用してもよい。
・上記実施形態では、検出した画像検出物標の種類を適合した物標テンプレートから特定していた。このことについて、必ずしも画像検出物標の種類を特定する必要はない。この場合、検出されることが想定される物標全て（バイク、小型車、中型車、大型車が含まれる）を考慮した想定幅最小値Ｘｍｉｎと想定幅最大値Ｘｍａｘとが設定される。
・上記実施形態では、検出した画像検出物標を、バイク、乗用車、トラック、の種類で大別していた。このことについて、上記大別方法に限らず、例えば、小型車、中型車、大型車で大別してもよい。
上記実施形態では、撮像装置２２が備わっている車両内の位置を原点Ｂとすることで、自車両の車幅方向をＸ軸、自車両の車長方向をＹ軸としたＸＹ平面を構築していた。このことについて、車両内において、撮像装置２２が備わっている位置を原点Ｂとする必要はなく、例えばレーダ装置２１が備わっている位置を原点Ｂとすることで、自車両の車幅方向をＸ軸、自車両の車長方向をＹ軸としたＸＹ平面を構築してもよい。
・上記実施形態では、画像検出領域が、画像検出物標の両端への方位に基づいて定まる方位範囲において構築されていた。このことについて、画像検出領域のＹ軸範囲が方位範囲のＸ軸方向の幅に基づいて定めるならば、画像検出領域のＸ軸範囲を設定する構成は任意である。つまり、画像検出領域のＸ軸範囲は方位範囲から逸脱して設定されてもよいし、方位範囲よりも小さな範囲で設定されてもよい。
・上記実施形態では、画像検出領域が、画像検出物標の両端への方位に基づいて定まる方位範囲において構築されていた。このことについて、画像検出領域のＸ軸範囲を方位範囲において定めるならば、画像検出領域のＹ軸範囲を設定する構成は任意である。つまり、画像検出領域のＹ軸範囲は方位範囲から逸脱して設定されてもよいし、方位範囲よりも小さな範囲で設定されてもよい。本別例では、画像検出領域のＸ軸範囲を設定する場合に、方位範囲の角度幅Δφを両方向に第二想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出領域のＸ軸範囲を拡大させる。
・上記実施形態では、画像検出領域のＹ軸方向の範囲を両方向に第一想定誤差ずつ拡大させるとともに、角度幅Δφを両方向に第二想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出領域のＸ軸範囲を拡大させていた。このことについて、必ずしも画像検出領域のＹ軸範囲及びＸ軸範囲を拡大させる必要はなく、Ｙ軸範囲及びＸ軸範囲のうち、どちらか一方にのみ拡大させて設定してもよいし、あるいは、画像検出領域を拡大させなくてもよい。
・上記実施形態では、画像内の輝度と物標テンプレートの輝度との一致の度合いが基準値よりも大きい場合に、その輝度を有する画像内の位置に物標が存在すると判定していた。このことについて、画像検出物標の検出信頼性が低い場合を想定する。画像検出物標の検出信頼性が低い場合とは、例えば、画像内の輝度と物標テンプレートの輝度との一致の度合いが基準値をわずかに上回っているのみで、その検出信頼性が相対的に低い場合が該当する。あるいは、画像検出物標の検出期間中に、幾度か画像検出物標を検出できないときがあった場合（画像検出物標が連続的に検出されず、断続的に検出された場合）や、パターンマッチングにより検出された画像検出物標の位置情報のばらつきが閾値よりも大きい場合が該当する。
このような場合に画像検出物標の種類を適合した物標テンプレートから特定しても、特定した物標の種類に誤りが生じるおそれがある。よって、上記状況では、第一想定誤差及び第二想定誤差のうち少なくとも一方の値を大きく補正することで、画像検出領域をより広く拡大して設定する。これにより、画像検出物標に関する情報の信頼度が低くても、同一物標判定の精度を確保することができる。
レーダ検出物標の検出信頼性が低い場合にも、本別例と同様の制御を実施してもよい。具体的には、レーダ検出物標の位置情報のばらつきが閾値よりも大きいなど、レーダ検出物標の検出信頼性が低い場合に、第一想定誤差及び第二想定誤差のうち少なくとも一方の値を大きく補正することで、画像検出領域をより広く拡大して設定する。これにより、レーダ検出物標の検出信頼性が低い状況でも、同一物標判定の精度を確保することができる。
・上記実施形態では、画像検出領域のＹ軸方向の範囲を両方向に第一想定誤差ずつ拡大させるとともに、角度幅Δφを両方向に第二想定誤差ずつ拡大させることで、画像検出領域のＸ軸範囲を拡大させていた。このとき、自車両が大きく旋回し、撮像装置２２により取得された画像情報に大きな変化が生じる場合を想定する。この場合、画像検出物標の位置情報の誤差が大きくなるおそれがあるため、その期間に取得された画像検出物標の位置情報をなます処理が実施される。ただし、画像検出物標の位置情報をなましても、画像検出物標の位置情報の誤差は自車両が旋回しない場合と比較して大きくなることが想定される。したがって、上記状況における画像検出物標の位置情報の誤差増大に備え、車両が大きく旋回して走行するほど、第一想定誤差及び第二想定誤差のうち少なくとも一方の値を大きく補正してもよい。これにより、車両が旋回することで画像物標位置情報の信頼性が低下しても、画像検出領域がより広く拡大されるため、同一物標判定の精度を確保することが可能となる。
１０…検出ＥＣＵ、２１…レーダ装置、２２…撮像装置、１００…走行支援装置。

Claims (8)

  1. 車両に搭載される物標検出装置（１００）であって、
    レーダ（２１）による検出情報に基づいて検出されたレーダ検出物標について、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における、前記車両内の基点に対する前記レーダ検出物標の相対位置を表す検出点であるレーダ検出点、又は、前記レーダ検出点を含むレーダ検出領域、をレーダ物標位置情報として特定するレーダ特定部（１０）と、
    撮像装置（２２）による撮像画像に基づいて検出された画像検出物標について、前記ＸＹ平面における、前記基点に対する前記画像検出物標の相対位置を表す領域である画像検出領域を、画像物標位置情報として特定する画像特定部（１０）と、
    前記ＸＹ平面において、前記レーダ物標位置情報が示す位置と前記画像物標位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、前記レーダ検出物標と前記画像検出物標とが同一の物標であると判定する同一物標判定部（１０）と、
    を備え、
    前記画像特定部は、前記撮像画像において前記基点から前記画像検出物標のＸ軸方向における両端へのそれぞれの方位と、前記物標として検出されることが想定される対象の前記Ｘ軸方向における幅の最小値としての想定幅最小値と最大値としての想定幅最大値とに基づいて、前記ＸＹ平面における前記画像検出領域のＹ軸方向の範囲としてのＹ軸範囲を設定することを特徴とする物標検出装置。
  2. 前記画像特定部は、前記撮像画像において前記画像検出物標のＸ軸方向における両端への方位に基づいて定まる方位範囲のＸ軸方向の幅が、前記想定幅最小値と一致する前記Ｙ軸上の値をＹ軸最小値として算出し、前記方位範囲のＸ軸方向の幅が、前記想定幅最大値と一致する前記Ｙ軸上の値をＹ軸最大値として算出し、前記Ｙ軸範囲を前記Ｙ軸最小値から前記Ｙ軸最大値までに設定することを特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
  3. 前記物標の種類を判別する判別部（１０）を備え、
    前記画像特定部は、前記判別部により判別された前記物標の種類に応じて、前記想定幅最小値と前記想定幅最大値とを変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の物標検出装置。
  4. 前記判別部が判別する前記物標の種類は、バイクと、乗用車と、トラックと、であることを特徴とする請求項３に記載の物標検出装置。
  5. 前記判別部が判別する前記物標の種類は、小型車と、中型車と、大型車と、であることを特徴とする請求項３に記載の物標検出装置。
  6. 前記同一物標判定部は、前記画像検出領域の前記Ｙ軸範囲を両方向に、誤差が生じることが想定される値としての第一想定誤差ずつ拡大させ、拡大させた前記画像検出領域と前記レーダ物標位置情報が示す位置とに基づいて、同一物標判定を行うことを特徴とすることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の物標検出装置。
  7. 前記画像特定部は、前記画像検出物標のＸ軸方向における両端から前記基点への方位に基づいて定まる方位範囲において前記画像検出領域を構築することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の物標検出装置。
  8. 前記同一物標判定部は、前記画像検出領域を構築する前記方位範囲の角度幅を両方向に、誤差が生じることが想定される値としての第二想定誤差ずつ拡大させ、拡大させた前記画像検出領域と前記レーダ物標位置情報が示す位置とに基づいて、同一物標判定を行うことを特徴とする請求項７に記載の物標検出装置。
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