CN109155109A - 物标检测装置 - Google Patents

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Abstract

搭载于车辆的物标检测装置(100)具备：雷达确定部(10)，对由雷达(21)检测出的雷达检测物标，确定在将车辆的车宽度方向设为X轴、将车辆的车长方向设为Y轴的XY平面上的雷达物标位置信息；图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将XY平面中的表示图像检测物标相对于基点的相对位置的图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部(10)。其中，图像确定部基于在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的各个方位、以及X轴方向上的假定宽度最小值和假定宽度最大值，来设定图像检测区域的Y轴方向的Y轴范围。

Description

物标检测装置
相关申请的交叉引用
本申请基于在2016年5月24日申请的日本申请号2016－103673号，在此引用其记载内容。
技术领域
本公开涉及检测物标的物标检测装置。
背景技术
在车辆的碰撞避免系统中，需要高精度地检测其它车辆、行人等物标。因此，提出了使用雷达以及图像传感器来检测物标的结构。具体而言，通过雷达以及图像传感器分别独立地检测物标，并在这些物标的位置关系满足判断基准的情况下，将这些物标判定为是相同物标(以下，称为融合判定)。
作为在构建以本车辆的车宽度方向为X轴、以本车辆的车长方向为Y轴的XY平面的情况下的基于图像传感器的物标的位置检测的一个例子，可举出以下的方法。基于通过图像传感器获取的拍摄图像中的物标的上下方向的位置，来确定XY平面中的Y坐标，并基于拍摄图像中的物标的左右方向的位置，来确定该物标的水平方位位置。物标在该本车辆的前方方向上的位置越远(Y坐标越大)，拍摄图像中的该物标的下端位置处于越高的趋势。因此，能够基于拍摄图像中的物标的下端位置的高度，来确定Y坐标。但是，这样的确定方法具有在不能正确地检测物标的下端位置的情况下，Y坐标的检测精度降低的特性。因此，在实施融合判定时，存在产生尽管是相同物标也判定为是不同的物标等误判定的可能。
因此，在专利文献1中，基于由图像传感器获取的拍摄图像检测的物标的检测点为中心，构建XY坐标中的误差区域。此时，由于物标的检测点的Y坐标越大，Y坐标的检测精度越降低，所以更宽地设定误差区域的Y轴方向的宽度。
专利文献1:日本特开2015－206797号公报
在专利文献1中，通过检测拍摄图像中的物标的下端位置的高度，来检测物标的Y坐标，对于物标越为远方Y坐标的检测精度越降低的担心并未消除。因此，在融合判定中，为了防止尽管为相同物标也误判定为不同的物标，需要过大地设定误差区域。
发明内容
本公开是为了解决上述课题而完成的，其主要目的在于提供一种对于由图像传感器检测的物标，能够适当地设定包含物标位置的Y坐标的图像检测区域的Y轴范围的物标检测装置。
本公开是搭载于车辆的物标检测装置，具备：雷达确定部，对基于雷达的检测信息检测出的雷达检测物标，将在以上述车辆的车宽度方向为X轴、以上述车辆的车长方向为Y轴的XY平面上的表示上述雷达检测物标相对于上述车辆内的基点的相对位置的检测点亦即雷达检测点、或者包含上述雷达检测点的雷达检测区域，确定为雷达物标位置信息；图像确定部，对于基于拍摄装置的拍摄图像检测出的图像检测物标，将上述XY平面上的表示上述图像检测物标相对于上述基点的相对位置的区域亦即图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及相同物标判定部，以在上述XY平面上，在上述雷达物标位置信息所表示的位置和上述图像物标位置信息所表示的位置存在重复部为条件，判定为上述雷达检测物标和上述图像检测物标是相同的物标，上述图像确定部基于在上述拍摄图像中从上述基点朝向上述图像检测物标在X轴方向上的两端的各个方位、假定被检测为上述物标的对象在上述X轴方向上的宽度的作为最小值的假定宽度最小值和作为最大值的假定宽度最大值，设定上述XY平面上的作为上述图像检测区域的Y轴方向的范围的Y轴范围。
由于图像检测物标的X轴方向的宽度随着物标越接近拍摄装置而被拍摄为越宽，所以能够基于该X轴方向的宽度来计算物标的Y坐标。图像检测物标的X轴方向的宽度与在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的方位以及物标的Y坐标相关。在这里，物标的实际的X轴方向的宽度越宽，图像检测物标的X轴方向的宽度被拍摄得越宽。因此，由于图像检测物标的X轴方向的宽度与物标的实际的X轴方向的宽度不同，应计算的图像检测物标的Y坐标发生变化。因此，若使用假定宽度最小值来计算物标的Y坐标，则计算出的Y坐标成为最小的值。另外，若使用假定宽度最大值来计算物标的Y坐标，则计算出的Y坐标成为最大的值。因此，能够基于Y坐标的最小值以及Y坐标的最大值，来设定图像检测区域的Y轴范围。由此，能够适当地设定包含Y坐标的图像检测区域的Y轴范围，并能够确保相同物标判定的精度。
附图说明
通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其它目的、特征、优点会变得更加明确。
图1是本实施方式的行驶辅助装置的示意结构图。
图2是简要地表示在以往的相同物标判定中担心的课题的图。
图3是表示本实施方式的图像检测区域的构建方法的图。
图4是表示本实施方式的图像检测区域的区域扩大方法的图。
具体实施方式
图1所记载的行驶辅助装置100搭载于车辆(本车辆)，检测存在于本车辆的行进方向前方等周围的物标，并实施行驶辅助控制。该行驶辅助控制具有进行控制，以使检测出的与前行车辆的距离成为与车速相应的车间距离的目标值的ACC(Adaptive CruiseControl：自适应巡航控制)功能。
在图1中，行驶辅助装置100由检测ECU10、雷达装置21、以及拍摄装置22构成。
雷达装置21例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达，设置于本车辆的前端部，将落入规定的检测角的区域设为能够检测物标的检测范围，检测检测范围内的物标(称为雷达检测物标)的位置。具体而言，以规定周期发送探测波，并通过多个天线接收反射波。根据该探测波的发送时刻和反射波的接收时刻，计算与雷达检测物标的距离。另外，根据被雷达检测物标反射的反射波的因多普勒效应而发生变化的频率，来计算相对速度。此外，根据多个天线接收到的反射波的相位差，来计算雷达检测物标的方位。此外，若能够计算雷达检测物标的位置以及方位，则能够确定该雷达检测物标的相对于本车辆的相对位置。雷达装置21每隔规定周期，进行探测波的发送、反射波的接收、反射位置以及相对速度的计算，并将计算出的反射位置和相对速度发送至检测ECU10。
在本实施方式中，拍摄装置22假定单眼相机。在该情况下，拍摄装置22安装于本车辆的车宽度方向中央的规定高度，从而朝向本车辆前方以规定角度范围从俯瞰视点拍摄较宽的区域。而且，将拍摄到的图像信息发送至检测ECU10。此外，拍摄装置22也可以是立体相机、CCD相机等。
检测ECU10连接有雷达装置21和拍摄装置22。检测ECU10是具备CPU11、RAM12、ROM13、I/O等的计算机。该检测ECU10通过CPU11执行安装于ROM13的程序来实现各功能。检测ECU10相当于雷达确定部、图像确定部、相同物标判定部以及判别部。
在本实施方式中，有多个安装于ROM13的程序，具体而言，具有图案匹配程序、判定程序以及跟随控制程序。
图案匹配程序检测由拍摄装置22发送出的图像信息内的亮度，并基于检测出的亮度，进行与预先决定出的物标模板的图案匹配。具体而言，在图像上以规定的顺序在纵向以及横向上将物标模板各移动微小量，并在各位置中进行图案匹配。所谓的各位置上的图案匹配是指，计算该位置上的图像的亮度与物标模板的亮度的一致的程度，并判定计算出的一致的程度是否大于基准值的判定处理。在该判定处理中，在判定为该位置上的图像内的亮度与物标模板的亮度的一致的程度大于基准值的情况下，视为在具有适合(匹配)物标模板的亮度信息的位置存在类似于物标模板的物体，并将存在于该位置的物体检测为图像检测物标。另外，根据适合的物标模板确定检测出的图像检测物标的种类。在本实施方式中，大致分为摩托车、轿车(小型车以及中型车)、卡车(大型车)的种类。
判定程序基于雷达检测物标的信息和图像检测物标的信息，来判定各个物标是否表示相同的物标(以下，称为相同物标判定)。详细内容后述。
跟随控制程序为了将通过判定程序检测出的相同物标内，在本车辆所行驶的车道(以下，称为本车道)上先行的物标(以下，称为本车道前行物标)与本车辆的距离保持在目标值，向发动机31以及制动装置32发送控制指令。目标值根据本车辆的行驶速度而变化。
此时，也可以通过由驾驶员进行的方向盘33的操作变更车道，在这种情况下也与自动转向操纵的情况相同，向发动机31以及制动装置32发送控制指令，以使变更后的跟随对象与本车辆的距离成为目标值。更具体而言，伴随着本车辆的车道变更，将在作为车道变更目的地的与本车道邻接的车道上行驶的前行物标作为本车道前行物标，进行朝向该本车道前行物标的跟随控制。
此外，跟随控制程序在本车道不存在前行物标的情况下，基于由驾驶员设定的行驶速度、本车所行驶的道路的限制速度等，进行行驶速度的控制。
以往的判定程序在进行相同物标判定时，构建以本车辆的车宽度方向为X轴、以本车辆的车长方向为Y轴的XY平面，并以检测出的图像检测物标的检测点为中心，构建XY坐标中的误差区域。该图像检测物标的检测点的Y坐标基于图像检测物标的下端位置的高度来确定。这是因为存在于本车辆的前方方向的物标的位置越远，拍摄图像中的图像检测物标的下端位置处于越高的趋势。但是，这样的确定方法具有在不能正确地检测图像检测物标的下端位置的情况下，Y坐标的检测精度降低的特性。因此，以图像检测物标的检测点为中心构建XY坐标中的误差区域，实施融合判定，也如图2所记载的那样，存在产生尽管是相同物标也判定为是不同的物标(未结合判定)等误判定的可能。
因此，本实施方式的判定程序不检测图像检测物标的下端位置，而是如图3所记载的那样，以拍摄装置22所具备的车辆内的位置为原点B，构建以本车辆的车宽度方向为X轴、以本车辆的车长方向为Y轴的XY平面。在所构建的XY平面上，基于从原点B朝向图像检测物标在X轴方向上的两端的方位，构建假定为作为存在图像检测物标的区域的图像检测区域。
由于图像检测物标的X轴方向的宽度随着物标越接近拍摄装置22被拍摄为越宽，所以能够基于该X轴方向的宽度来计算物标的Y坐标。图像检测物标的X轴方向的宽度与在拍摄图像中从基点朝向图像检测物标在X轴方向中的两端的方位以及物标的Y坐标相关。在这里，物标的实际的X轴方向的宽度越宽，图像检测物标的X轴方向的宽度被拍摄得越宽。因此，由于图像检测物标的X轴方向的宽度与物标的实际的X轴方向的宽度不同，应计算的图像检测物标的Y坐标发生变化。例如，在假定相对于实际的物标的车宽度扩宽图像检测物标的X轴方向的宽度来计算Y坐标的情况下，认为物标实际存在的位置存在于比图像检测物标的位置更靠本车辆侧。
因此，若将物标的实际的X轴方向的宽度假设为被假定为物标的对象的X轴方向的宽度的最小值(以下，称为假定宽度最小值Xmin)，则计算具有物标存在的可能性的位置的最小的Y坐标。此时，将所计算的Y坐标称为Y轴最小值Ymin。另外，若将物标的实际的X轴方向的宽度假设为被假定为物标的对象的X轴方向的宽度的最大值(以下，称为假定宽度最大值Xmax)，则计算具有物标存在的可能性的位置的最大的Y坐标。此时，将所计算的Y坐标称为Y轴最大值Ymax。因此，将图像检测区域的Y轴方向上的范围(以下，称为Y轴范围)，设定为从Y轴最小值Ymin到Y轴最大值Ymax。
具体而言，如图3所记载的那样，构建基于相对于本车辆的行进方向朝向图像检测物标的X轴方向上的左端(以下，称为物标左端L)以及右端(以下，称为物标右端R)的方位确定的方位范围。该方位范围通过将拍摄图像中的朝向物标左端L的方位和朝向物标右端R的方位转换为鸟瞰图，并反映至XY平面来构建。在该图中，为了便于说明，虚拟地示出了相当于物标的车辆。而且，分别计算构建出的方位范围的X轴方向的宽度与假定宽度最小值Xmin以及假定宽度最大值Xmax分别一致的Y轴最小值Ymin以及Y轴最大值Ymax。如阴影所示，将方位范围内Y轴方向上的范围(以下，称为Y轴范围)划分为从计算出的Y轴最小值Ymin到Y轴最大值Ymax的区域设定为图像检测区域。
在本实施方式中，假定宽度最小值Xmin被设定为市售的车辆或者摩托车的后端的X轴方向上的宽度的最小值。更具体而言，在确定为检测出的图像检测物标的种类是摩托车的情况下设定为0.5m，在确定为是轿车的情况下设定为1.4m，在确定为是卡车的情况下设定为1.7m。另外，假定宽度最大值Xmax被设定为市售的车辆或者摩托车的后端的X轴方向上的宽度的最大值。更具体而言，在确定为检测出的图像检测物标的种类是摩托车的情况下设定为1.2m，在确定为是轿车的情况下设定为2.0m，在确定为是卡车的情况下设定为2.6m。
通过使用(2)式能够计算方位范围的X轴方向的宽度与假定宽度最小值Xmin一致的Y轴最小值Ymin。以下，对其计算方法进行详细叙述。
在XY平面上，引出通过物标右端R和原点B的虚拟线R1，并检测虚拟线R1与Y轴所成的角度φR。另外，在构建出的XY平面上，引出通过物标左端L和原点B的虚拟线L1，并检测虚拟线L1与Y轴所成的角度φL。角度φR的正切值是物标右端R的X坐标除以物标右端R的Y坐标(相当于Y轴最小值Ymin)所得的值。换句话说，Y轴最小值Ymin为物标右端R的X坐标除以角度φR的正切值所得的值。另一方面，物标右端R的X坐标相当于假定宽度最小值Xmin与物标左端L的X坐标相加所得的值。另外，物标左端L的X坐标相当于物标左端L的Y坐标(相当于Y轴最小值Ymin)与角度φL的正切值的积。考虑以上，若对Y轴最小值Ymin式进行整理，则成为(1)式。
Ymin＝Xmin/(tanφR－tanφL)…(1)
在本实施方式中，构建基于XY平面中的从原点B朝向物标左端L以及物标右端R的方位确定的方位范围，并在该方位范围内设定图像检测区域。因此，基于方位范围相对于原点B所成的角宽度Δφ来求出Y轴最小值Ymin。
从检测出的角度φR中减去角度φL所得的差相当于相对于原点B的虚拟线R1以及虚拟线L1所成的角宽度Δφ。引出该角宽度Δφ的平分线BS，计算构成方位范围的虚拟线R1以及虚拟线L1中某一方的虚拟线与平分线BS所成的角宽度Δφ/2。而且，计算角度φL加上计算出的角宽度Δφ/2所得的角度作为角度φ。
此时，角度φR是角度φ加上角宽度Δφ/2所得的值，角度φL相当于从角度φ中减去角宽度Δφ/2所得的值。因此，(1)式能够变形为(2)式，能够基于(2)式计算Y轴最小值Ymin。
Ymin＝Xmin/{(tan(φ+Δφ/2)－tan(φ－Δφ/2)}…(2)
同样地，通过使用(3)式能够计算方位范围的X轴方向的宽度与假定宽度最大值Xmax一致的Y轴最大值Ymax。
Ymax＝Xmax/{(tan(φ+Δφ/2)－tan(φ－Δφ/2)}…(3)
而且，在所构建的方位范围内，将存储有Y轴方向上的范围(以下，称为Y轴范围)的划分为从Y轴最小值Ymin到Y轴最大值Ymax的范围设定为图像检测区域。但是，在图像检测物标在X轴方向上的两端的检测产生了误差的情况下等，存在角宽度Δφ产生误差，伴随着该检测误差在图像检测区域的X轴方向的范围(以下，称为X轴范围)以及Y轴范围产生误差的可能。因此，如图4所记载的那样，通过使图像检测区域的Y轴范围在两个方向上各扩大第一假定误差，并且使角宽度Δφ在两个方向上各扩大第二假定误差，来使图像检测区域的X轴范围扩大。第一假定误差以及第二假定误差被设定为基于拍摄装置22的特性预先假定的误差量的值。
另一方面，以根据雷达检测物标获得位置亦即雷达检测物标位置为中心，使Y轴方向具有基于雷达装置21的特性预先假定的假定误差量的宽度。而且，以从基点朝向雷达检测物标位置的方位角度为基准，在两个方向上具有基于雷达装置21的特性预先假定的假定误差量的角宽度。由此，将划分出的区域设定为雷达检测区域。
以在所设定的雷达检测区域和图像检测区域存在重复的区域为条件，判定程序判定为雷达检测物标和图像检测物标是相同的物标。
根据上述结构，本实施方式起到以下的效果。
·图像检测区域的Y轴范围设定为从基于(1)式以及(2)式计算出的Y轴最小值Ymin到Y轴最大值Ymax。由此，能够根据图像检测物标的距离信息，适当地设定包含物标实际存在的Y坐标的图像检测区域的Y轴范围，并能够确保相同物标判定的精度。
·假定根据物标的种类，假定宽度最大值Xmax和假定宽度最小值Xmin不同。因此，根据物标的种类，假定宽度最大值Xmax和假定宽度最小值Xmin被变更。伴随于此，能够抑制图像检测区域的Y轴范围被变更，图像检测区域过分地变宽。进而，能够抑制在不是相同物标的物标的雷达物标位置信息和图像物标位置信息存在重复部，从而判定为是相同物标的误结合判定。
·通过使图像检测区域的Y轴范围在两个方向上各扩大第一假定误差，即使在图像检测物标的X轴方向上的两端的检测产生误差也能够设定包含有本来应设定的Y轴范围的图像检测区域，并能够保持相同物标的判定精度。
·通过使构建图像检测区域的方位范围的角宽度Δφ在两个方向上各扩大第二假定误差，来扩大图像检测区域。由此，即使在图像检测物标的X轴方向上的两端的检测产生误差也能够设定包含有本来应设定的角宽度Δφ的图像检测区域。
·通过基于市售的车辆或者摩托车的X轴方向的宽度来设定假定宽度最大值Xmax以及假定宽度最小值Xmin，能够将图像检测区域的Y轴范围设定为以在公路上行驶的物标全部为对象的范围。
也能够以以下的方式变更并实施上述实施方式。
·在上述实施方式中，将本控制应用于具有ACC功能的行驶辅助装置100。对于该情况，也可以将本控制应用于具有用于避免与物标的碰撞或减轻碰撞伤害的控制的PCS功能(Pre－Crash Safety System：预碰撞安全系统)的行驶辅助装置100。
·在上述实施方式中，根据适合的物标模板确定检测出的图像检测物标的种类。对于该情况，无需一定确定图像检测物标的种类。在该情况下，设定考虑到假定被检测出的全部物标(包含摩托车、小型车、中型车、大型车)的假定宽度最小值Xmin和假定宽度最大值Xmax。
·在上述实施方式中，将检测出的图像检测物标大致分为摩托车、轿车、卡车的种类。对于该情况，并不局限于上述区分方法，例如，也可以大致分为小型车、中型车、大型车。
在上述实施方式中，通过将拍摄装置22所具备的车辆内的位置设为原点B，构建以本车辆的车宽度方向为X轴、以本车辆的车长方向为Y轴的XY平面。对于该情况，也可以在车辆内，无需以拍摄装置22所具备的位置为原点B，而是例如以雷达装置21所具备的位置为原点B，从而构建以本车辆的车宽度方向为X轴、以本车辆的车长方向为Y轴的XY平面。
·在上述实施方式中，在基于朝向图像检测物标的两端的方位确定的方位范围内构建图像检测区域。对于该情况，只要基于方位范围的X轴方向的宽度来确定图像检测区域的Y轴范围，设定图像检测区域的X轴范围的结构是任意的。换句话说，也可以脱离方位范围来设定图像检测区域的X轴范围，也可以设定为比方位范围小的范围。
·在上述实施方式中，在基于朝向图像检测物标的两端的方位确定的方位范围内构建图像检测区域。对于该情况，只要在方位范围内确定图像检测区域的X轴范围，设定图像检测区域的Y轴范围的结构是任意的。换句话说，也可以脱离方位范围来设定图像检测区域的Y轴范围，也可以设定为比方位范围小的范围。在本其他例子中，在设定图像检测区域的X轴范围的情况下，通过使方位范围的角宽度Δφ在两个方向上各扩大第二假定误差，从而使图像检测区域的X轴范围扩大。
·在上述实施方式中，通过使图像检测区域的Y轴方向的范围在两个方向上各扩大第一假定误差，并且使角宽度Δφ在两个方向上各扩大第二假定误差，从而使图像检测区域的X轴范围扩大。对于该情况，也可以无需一定扩大图像检测区域的Y轴范围以及X轴范围，而仅设定为使Y轴范围以及X轴范围中任意一方扩大，或者也可以不使图像检测区域扩大。
·在上述实施方式中，在图像内的亮度与物标模板的亮度的一致的程度大于基准值的情况下，判定为在具有该亮度的图像内的位置存在物标。对于该情况，假定图像检测物标的检测可靠性较低的情况。所谓的图像检测物标的检测可靠性较低的情况，例如，相当于只是图像内的亮度与物标模板的亮度的一致的程度略高于基准值，而其检测可靠性相对较低的情况。或者，相当于在图像检测物标的检测期间中，有多次无法检测图像检测物标时的情况(无法连续地检测图像检测物标，断续地检测的情况)、通过图案匹配检测出的图像检测物标的位置信息的偏差大于阈值的情况。
在这样的情况下，即使根据适合的物标模板确定图像检测物标的种类，也存在确定的物标的种类产生错误的可能。因此，在上述状况下，通过较大地修正第一假定误差以及第二假定误差中的至少一方的值，将图像检测区域设定为扩大到更宽。由此，即使与图像检测物标相关的信息的信赖度较低，也能够确保相同物标判定的精度。
在雷达检测物标的检测可靠性较低的情况下，也可以实施与本其他的例子相同的控制。具体而言，在雷达检测物标的位置信息的差别大于阈值等，雷达检测物标的检测可靠性较低的情况下，通过较大地修正第一假定误差以及第二假定误差中的至少一方的值，将图像检测区域设定为扩大到更宽。由此，即使在雷达检测物标的检测可靠性较低的状况下，也能够确保相同物标判定的精度。
·在上述实施方式中，通过使图像检测区域的Y轴方向的范围在两个方向上各扩大第一假定误差，并且使角宽度Δφ在两个方向上各扩大第二假定误差，来扩大图像检测区域的X轴范围。此时，假定本车辆较大地旋转，且在通过拍摄装置22获取到的图像信息中产生较大的变化的情况。在该情况下，由于存在图像检测物标的位置信息的误差增大的可能，所以实施平滑在该期间获取到的图像检测物标的位置信息的处理。但是，假定即使平滑了图像检测物标的位置信息，图像检测物标的位置信息的误差与本车辆未旋转的情况相也会增大。因此，防备上述状况下的图像检测物标的位置信息的误差增大，也可以车辆越是较大地旋转地行驶，越增大地修正第一假定误差以及第二假定误差中的至少一方的值。由此，即使由于车辆旋转而图像物标位置信息的可靠性降低，由于将图像检测区域扩大为更宽，所以能够确保相同物标判定的精度。
本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为本公开并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅包含它们中一个要素、一个以上、或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。

Claims (10)

1.一种物标检测装置，是搭载于车辆的物标检测装置(100)，具备：
雷达确定部(10)，对于基于雷达(21)的检测信息检测出的雷达检测物标，将在以上述车辆的车宽度方向为X轴、以上述车辆的车长方向为Y轴的XY平面上的表示上述雷达检测物标相对于上述车辆内的基点的相对位置的检测点亦即雷达检测点、或者包含上述雷达检测点的雷达检测区域，确定为雷达物标位置信息；
图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将上述XY平面上的表示上述图像检测物标相对于上述基点的相对位置的区域亦即图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及
相同物标判定部(10)，以在上述XY平面上，在上述雷达物标位置信息所表示的位置和上述图像物标位置信息所表示的位置存在重复部为条件，判定为上述雷达检测物标和上述图像检测物标是相同的物标，
上述图像确定部基于在上述拍摄图像中从上述基点朝向上述图像检测物标在X轴方向上的两端的各个方位、假定被检测为上述物标的对象在上述X轴方向上的宽度的作为最小值的假定宽度最小值和作为最大值的假定宽度最大值，设定上述XY平面上的作为上述图像检测区域的Y轴方向的范围的Y轴范围。
2.根据权利要求1所述的物标检测装置，其中，
上述图像确定部计算基于在上述拍摄图像中朝向上述图像检测物标在X轴方向上的两端的方位确定的方位范围的X轴方向的宽度与上述假定宽度最小值一致的上述Y轴上的值作为Y轴最小值，并计算上述方位范围的X轴方向的宽度与上述假定宽度最大值一致的上述Y轴上的值作为Y轴最大值，并将上述Y轴范围设定为从上述Y轴最小值到上述Y轴最大值。
3.根据权利要求1或2所述的物标检测装置，其中，
具备判别部(10)，该判别部(10)判别上述物标的种类，
上述图像确定部根据由上述判别部判别出的上述物标的种类，变更上述假定宽度最小值和上述假定宽度最大值。
4.根据权利要求3所述的物标检测装置，其中，
由上述判别部判别的上述物标的种类是摩托车、轿车以及卡车。
5.根据权利要求3所述的物标检测装置，其中，
由上述判别部判别的上述物标的种类是小型车、中型车以及大型车。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的物标检测装置，其中，
上述相同物标判定部使上述图像检测区域的上述Y轴范围在两个方向上各扩大作为假定产生误差的值的第一假定误差，并基于扩大后的上述图像检测区域和上述雷达物标位置信息所表示的位置，来进行相同物标判定。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的物标检测装置，其中，
上述图像确定部在基于从上述图像检测物标在X轴方向上的两端朝向上述基点的方位确定的方位范围内构建上述图像检测区域。
8.根据权利要求7所述的物标检测装置，其中，
上述相同物标判定部使构成上述图像检测区域的上述方位范围的角宽度在两个方向上各扩大作为假定产生误差的值的第二假定误差，并基于扩大后的上述图像检测区域和上述雷达物标位置信息所表示的位置，来进行相同物标判定。
9.一种物标检测装置，是搭载于车辆的物标检测装置(100)，具备：
雷达确定部(10)，对基于雷达(21)的检测信息检测出的雷达检测物标，将在以上述车辆的车宽度方向为X轴、以上述车辆的车长方向为Y轴的XY平面上的表示上述雷达检测物标相对于上述车辆内的基点的相对位置的检测点亦即雷达检测点、或者包含上述雷达检测点的雷达检测区域，确定为雷达物标位置信息；
图像确定部(10)，对基于拍摄装置(22)的拍摄图像检测出的图像检测物标，将上述XY平面上的表示上述图像检测物标相对于上述基点的相对位置的区域亦即图像检测区域确定为图像物标位置信息；以及
相同物标判定部(10)，以在上述XY平面上，在上述雷达物标位置信息所表示的位置和上述图像物标位置信息所表示的位置存在重复部为条件，判定为上述雷达检测物标和上述图像检测物标是相同的物标，
上述图像确定部在基于在上述拍摄图像中从上述图像检测物标在X轴方向上的两端朝向上述基点的方位确定的方位范围内，构建上述图像检测区域，
上述相同物标判定部使构建上述图像检测区域的上述方位范围的角宽度在两个方向上各扩大作为假定产生误差的值的第二假定误差，并基于扩大后的上述图像检测区域和上述雷达物标位置信息所表示的位置，来进行相同物标判定。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的物标检测装置，其中，
上述拍摄装置是单眼相机。
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