JP6358017B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6358017B2 JP6358017B2 JP2014199903A JP2014199903A JP6358017B2 JP 6358017 B2 JP6358017 B2 JP 6358017B2 JP 2014199903 A JP2014199903 A JP 2014199903A JP 2014199903 A JP2014199903 A JP 2014199903A JP 6358017 B2 JP6358017 B2 JP 6358017B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- host vehicle
- vehicle
- predicted
- collision
- driving support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 34
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000008014 freezing Effects 0.000 description 1
- 238000007710 freezing Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/085—Taking automatic action to adjust vehicle attitude in preparation for collision, e.g. braking for nose dropping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
- B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
- B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
- B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
- B60R21/0132—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value
- B60R2021/01322—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to vehicle motion parameters, e.g. to vehicle longitudinal or transversal deceleration or speed value comprising variable thresholds, e.g. depending from other collision parameters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
物体検出手段は自車両の周囲に存在する物体を検出し、移動方向検出手段は物体検出手段により検出された物体が自車両に相対的に接近するときの移動方向を検出し、位置予測手段は物体検出手段により検出された物体が移動する位置を予測する。
この構成によれば、物体が自車両に相対的に接近するときの移動方向と衝突予測位置とに応じて、物体と自車両との衝突予測位置に対し衝突可能性に応じた適切な実行タイミン
グで運転支援を実行できる。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す運転支援システムであるプリクラッシュセーフティシステム(PCS)2は、車両に搭載され、自車両に物体が衝突する可能性がある場合、自車両と物体との衝突を回避するか、あるいは衝突による被害を軽減するために、警報やブレーキの作動等といった運転支援を行うシステムである。
運転支援装置10は、物体と自車両とが接近してTTCが短くなり作動閾値に達すると、物体との衝突を回避するか、あるいは衝突による被害を軽減するための運転支援の種類に応じて制御対象30を制御し、警報の出力、ブレーキの作動、ステアリング操作への介入、シートベルトの巻き上げ等の各種運転支援を実行させる。
[1−2.処理]
運転支援装置10が実行する運転支援処理について、図2のフローチャートに基づいて説明する。図2のフローチャートは、運転支援の作動閾値を設定する運転支援処理を示している。図2のフローチャートは、レーダセンサ22による1回のスキャンが終了すると実行される。
以下、S408、S412、S414で運転支援装置10が設定する作動閾値について説明する。
図4に示すように、物体の相対的な横方向の移動方向が右方向であり、物体が移動方向の奥の車両端側に向かって自車両100に接近する場合、物体は自車両100の進行方向前方を通って自車両100に接近する。これに対し、物体の相対的な横方向の移動方向が右方向であり、物体が移動方向の手前の車両端側に向かって自車両100に接近する場合、物体は自車両100の進行方向前方から外れた位置から自車両100に接近する。
前の車両端側が衝突予測位置であるときの運転支援の実行タイミングよりも早くなる。
図6に示すように、物体の相対的な横方向の移動方向が左方向の場合も、前述した移動方向が右方向の場合と同様に、物体が移動方向の奥の車両端側に向かって自車両100に接近する方が、物体が移動方向の手前の車両端側に向かって自車両100に接近するよりも、物体と自車両100とが衝突する可能性は高いと考えられる。
動方向の手前の車両端から徐々に大きくなり、中央部から奥の車両端を過ぎたところまで一定になり、拡大範囲(d)の終了端に向けて小さくなる。つまり、進行方向前側の中央部が衝突予測位置であるときの作動閾値は、作動閾値が設定される進行方向前側の横方向両端側が衝突予測位置であるときの作動閾値よりも大きくなっている。
物体が自車両100に正面方向に接近する場合、前述した接近方向が右方向または左方向の場合ほど、衝突予測位置が異なっても物体と自車両100との衝突可能性に差は生じないと考えられるので、運転支援の作動閾値は衝突予測位置に関係なく同じ値に設定される。
以上説明した第1実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
(1)物体が自車両100に相対的に接近する横移動方向と衝突予測位置とに基づいて運転支援の作動閾値を設定することにより、衝突予測位置における衝突可能性に応じた適切な実行タイミングで運転支援を実行できる。
[2−1.構成]
第2実施形態では、物体が自車両100の側方に衝突する場合の作動閾値を、物体と自車両100との衝突可能性に応じて設定する。
る。
物体と自車両100との衝突予測位置が自車両100の側方であっても、物体が自車両100に相対的に接近する移動方向と衝突予測位置とに基づいて運転支援の作動閾値を設定することにより、衝突予測位置における衝突可能性に応じた適切な実行タイミングで運転支援を実行できる。
(1)本実施形態の運転支援装置10では、運転支援の種類毎にTTCマップが設けられている。さらに、運転支援装置10が用いられる地域や国等である仕向け地毎にTTCマップを設けてもよいし、運転支援装置10が搭載される車両の種別やサイズ等に応じてTTCマップを設けてもよい。運転支援装置10は、仕向け地や車両の種別やサイズの指定を受け付け、受け付けた指定に応じてTTCマップを使い分けてもよい。
(2)上記実施形態の図では、車両の進行方向として前進方向の場合を例示している。これに対し、車両が後進する場合も前進する場合と同様に進行方向とし、物体と自車両100との衝突予測位置における衝突可能性に基づいて作動閾値を設定してもよい。
Claims (8)
- 自車両(100)の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(S400)と、
前記物体検出手段により検出された前記物体が前記自車両に相対的に接近するときの移動方向を検出する移動方向検出手段(S402)と、
前記物体検出手段により検出された前記物体が移動する位置を予測する位置予測手段(S404)と、
前記位置予測手段が予測する前記物体の移動予測位置が前記移動予測位置に向かって前記物体が相対的に移動すると前記物体と前記自車両とが衝突する可能性のある衝突予測位置である場合、前記物体と前記自車両との衝突を回避するか、あるいは衝突による被害を軽減するための運転支援を実行する運転支援手段(S418)と、
前記移動方向検出手段が検出する前記移動方向と前記衝突予測位置とに基づいて前記運転支援手段による前記運転支援の実行タイミングを設定し、前記衝突予測位置が前記自車両の進行方向前側の場合、前記移動方向の奥の車両端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングを、前記移動方向の手前の車両端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングよりも早くする設定手段(S408、S412、S414)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置(10)。 - 請求項1に記載の運転支援装置において、
前記衝突予測位置が前記自車両の進行方向前側の場合、前記設定手段は前記移動方向の奥の車両端よりも外側に前記実行タイミングの設定範囲を広げる、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
前記設定手段は、前記物体が前記自車両に対し横方向に接近する相対横速度が速いほど、前記物体の前記移動方向の奥の前記車両端よりも外側に広げる前記実行タイミングの設定範囲を広くする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 自車両(100)の周囲に存在する物体を検出する物体検出手段(S400)と、
前記物体検出手段により検出された前記物体が前記自車両に相対的に接近するときの移動方向を検出する移動方向検出手段(S402)と、
前記物体検出手段により検出された前記物体が移動する位置を予測する位置予測手段(S404)と、
前記位置予測手段が予測する前記物体の移動予測位置が前記移動予測位置に向かって前記物体が相対的に移動すると前記物体と前記自車両とが衝突する可能性のある衝突予測位置である場合、前記物体と前記自車両との衝突を回避するか、あるいは衝突による被害を軽減するための運転支援を実行する運転支援手段(S418)と、
前記移動方向検出手段が検出する前記移動方向と前記衝突予測位置とに基づいて前記運転支援手段による前記運転支援の実行タイミングを設定し、前記衝突予測位置が前記自車両の進行方向前側の場合、前記移動方向の奥の車両端よりも外側に前記実行タイミングの設定範囲を広げ、前記物体が前記自車両に対し横方向に接近する相対横速度が速いほど、前記物体の前記移動方向の奥の前記車両端よりも外側に広げる前記実行タイミングの設定範囲を広くする設定手段(S408、S412、S414)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置(10)。 - 請求項4に記載の運転支援装置において、
前記衝突予測位置が前記自車両の進行方向前側の場合、前記設定手段は、前記移動方向の奥の車両端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングを、前記移動方向の手前の車両端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングよりも早くする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1または2または4または5に記載の運転支援装置において、
前記衝突予測位置が前記自車両の進行方向前側の場合、前記設定手段は、前記進行方向前側の中央部が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングを、前記実行タイミングが設定される前記進行方向前側の横方向両端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングよりも早くする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記物体が前記自車両の進行方向前方から前記自車両の側方に相対的に接近し、前記衝突予測位置が前記自車両の側方の右側または左側である場合、前記設定手段は、前記自車両の前記右側または前記左側において前記自車両の進行方向前端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングを進行方向後端側が前記衝突予測位置であるときの前記実行タイミングよりも早くする、
ことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1から7のいずれか一項に記載の運転支援装置において、
前記物体が前記自車両に対し向き合った方向に接近する相対接近速度が速くなるほど前記実行タイミングを早くする、
ことを特徴とする運転支援装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199903A JP6358017B2 (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | 運転支援装置 |
DE112015004478.7T DE112015004478B4 (de) | 2014-09-30 | 2015-09-30 | Fahrunterstützungsvorrichtung |
US15/514,946 US10293773B2 (en) | 2014-09-30 | 2015-09-30 | Drive assist apparatus |
PCT/JP2015/077668 WO2016052586A1 (ja) | 2014-09-30 | 2015-09-30 | 運転支援装置 |
CN201580053133.8A CN107077793B (zh) | 2014-09-30 | 2015-09-30 | 驾驶辅助装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014199903A JP6358017B2 (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016068754A JP2016068754A (ja) | 2016-05-09 |
JP6358017B2 true JP6358017B2 (ja) | 2018-07-18 |
Family
ID=55630611
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014199903A Active JP6358017B2 (ja) | 2014-09-30 | 2014-09-30 | 運転支援装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10293773B2 (ja) |
JP (1) | JP6358017B2 (ja) |
CN (1) | CN107077793B (ja) |
DE (1) | DE112015004478B4 (ja) |
WO (1) | WO2016052586A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6303956B2 (ja) * | 2014-09-24 | 2018-04-04 | 株式会社デンソー | 軸ずれ量推定装置 |
JP6601362B2 (ja) * | 2016-10-13 | 2019-11-06 | 株式会社デンソー | 移動検出装置 |
US10351129B2 (en) * | 2017-01-13 | 2019-07-16 | Ford Global Technologies, Llc | Collision mitigation and avoidance |
JP7002910B2 (ja) * | 2017-10-20 | 2022-01-20 | 株式会社Soken | 物体検知装置 |
JP7163589B2 (ja) * | 2018-02-14 | 2022-11-01 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7377054B2 (ja) * | 2019-10-11 | 2023-11-09 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
JP7255460B2 (ja) * | 2019-11-15 | 2023-04-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御システム |
CN111231827B (zh) * | 2020-02-27 | 2022-11-18 | 江苏大学 | 一种雨雾天气显示车辆前方碰撞风险区域的装置和方法 |
KR102352983B1 (ko) * | 2020-09-08 | 2022-01-20 | 울산대학교 산학협력단 | 곡선 도로에서의 차량 충돌 회피 방법 및 곡선 도로에서의 차량 충돌 회피 시스템 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004136788A (ja) * | 2002-10-17 | 2004-05-13 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置 |
JP4762610B2 (ja) | 2005-06-14 | 2011-08-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両の走行安全装置 |
JP4997778B2 (ja) * | 2006-02-13 | 2012-08-08 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員保護装置 |
JP2007314016A (ja) * | 2006-05-25 | 2007-12-06 | Mazda Motor Corp | 車両用衝突警報装置 |
JP4207088B2 (ja) * | 2007-06-20 | 2009-01-14 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行推定装置 |
JP4873186B2 (ja) * | 2008-03-03 | 2012-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突軽減装置 |
JP2010070047A (ja) * | 2008-09-18 | 2010-04-02 | Toyota Motor Corp | 衝突予測装置 |
JP5070171B2 (ja) | 2008-09-19 | 2012-11-07 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
JP4814928B2 (ja) | 2008-10-27 | 2011-11-16 | 三菱電機株式会社 | 車両用衝突回避装置 |
JP5353660B2 (ja) | 2009-11-26 | 2013-11-27 | トヨタ自動車株式会社 | 衝突予測装置 |
US8868325B2 (en) * | 2010-04-05 | 2014-10-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Collision judgment apparatus for vehicle |
JP5870908B2 (ja) * | 2012-12-11 | 2016-03-01 | 株式会社デンソー | 車両の衝突判定装置 |
JP5783430B2 (ja) | 2013-04-26 | 2015-09-24 | 株式会社デンソー | 衝突緩和装置 |
CN103794087A (zh) * | 2014-02-17 | 2014-05-14 | 东南大学 | 基于无线协同的运动物体穿行道路辅助避撞方法和系统 |
-
2014
- 2014-09-30 JP JP2014199903A patent/JP6358017B2/ja active Active
-
2015
- 2015-09-30 US US15/514,946 patent/US10293773B2/en active Active
- 2015-09-30 CN CN201580053133.8A patent/CN107077793B/zh active Active
- 2015-09-30 DE DE112015004478.7T patent/DE112015004478B4/de active Active
- 2015-09-30 WO PCT/JP2015/077668 patent/WO2016052586A1/ja active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107077793A (zh) | 2017-08-18 |
US20170217395A1 (en) | 2017-08-03 |
DE112015004478B4 (de) | 2023-01-26 |
US10293773B2 (en) | 2019-05-21 |
WO2016052586A1 (ja) | 2016-04-07 |
JP2016068754A (ja) | 2016-05-09 |
DE112015004478T5 (de) | 2017-06-14 |
CN107077793B (zh) | 2020-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6358017B2 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2017014080A1 (ja) | 運転支援システム | |
JP5969534B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP6561584B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP5729416B2 (ja) | 衝突判定装置、および衝突緩和装置 | |
JP6729282B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP6581379B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JP5884771B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
JP5783430B2 (ja) | 衝突緩和装置 | |
WO2016158944A1 (ja) | 車両制御装置及び車両制御方法 | |
WO2017110703A1 (ja) | 運転支援装置及び運転支援方法 | |
WO2017111135A1 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
WO2017104773A1 (ja) | 移動体制御装置及び移動体制御方法 | |
WO2014033956A1 (ja) | 衝突判定装置及び衝突判定方法 | |
JP6535194B2 (ja) | 車両制御装置、及び車両制御方法 | |
JPWO2014122755A1 (ja) | 運転支援装置 | |
EP3007149A1 (en) | Driving assistance device for vehicles and onboard computer | |
JP6669090B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US9290172B2 (en) | Collision mitigation device | |
WO2017138329A1 (ja) | 衝突予測装置 | |
JP2010137803A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
WO2021153563A1 (ja) | 物体検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170417 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180522 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180604 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6358017 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |