DE102016003438A1

DE102016003438A1 - Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs und Verfahren zur Steuerung desselben

Info

Publication number: DE102016003438A1
Application number: DE102016003438.6A
Authority: DE
Inventors: Hyun-Woo Baek
Original assignee: Mando Corp
Current assignee: HL Klemove Corp
Priority date: 2015-03-27
Filing date: 2016-03-21
Publication date: 2016-09-29
Also published as: US9896129B2; KR20160115448A; CN106004879B; US20160280264A1; CN106004879A

Abstract

Es werden hier ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs und ein Fahrassistenzverfahren offenbart. Das Fahrassistenzsystem weist eine Bildaufnahmeeinheit, die ein Vordergrundbild des Fahrzeugs aufnimmt, eine Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs erfasst, eine Ermittlungseinheit, die auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, und ein Steuergerät auf, das automatisch eine Fahrspur des Fahrzeugs wechselt, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.

Description

QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE ANMELDUNG
Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Nutzen aus der koreanischen Patentanmeldung Nr. 2015-0043170 , die am 27. März 2015 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf hier einbezogen wird.
HINTERGRUND
1. Gebiet
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung beziehen sich auf ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs und auf ein Verfahren zur Steuerung desselben, und insbesondere beziehen sie sich auf ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs, das unter Verwendung einer Kamera, eines Radarsensors oder dergleichen, die bzw. der in dem Fahrzeug existiert, ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, und einem Fahrer bei einem sicheren Fahren an einem Verbindungspunkt assistiert, und auf ein Verfahren zur Steuerung desselben.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Im Allgemeinen kann ein Fahrer durch das Erkennen und Ermitteln von Informationen in Bezug auf die Rückseite eines Fahrzeugs zum Zweck eines sicheren Fahrens beim Fahren des Fahrzeugs fahren. Dazu ist ein Raumspiegel, durch den der Fahrer die Vorder- und Rückseiten des Fahrzeugs während des Fahrens beobachten kann, während er die Vorderseite des Fahrzeugs beobachtet, im Innern des Fahrzeugs installiert, und sind Seitenspiegel, durch die der Fahrer sowohl hintere als auch laterale Seiten beobachten kann, an beiden Seiten einer Außenseite des Fahrzeugs installiert.
Aber auf der Straße kann es einen toten Winkel geben, in dem eine sichtbare Erkennung durch den Fahrer schwierig ist, selbst wenn er während des Fahrens des Fahrzeugs die Seitenspiegel verwendet. Zum Beispiel tritt ein Fall ein, in dem der Fahrer andere Fahrzeuge auf einer Straße, die mit einer Fortbewegungs-Fahrbahn des Fahrzeugs (also der Fahrbahn, auf der das Fahrzeug gerade fährt) verbunden ist, auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs nicht sehen kann.
Auf diese Weise ist es dann, wenn ein Fahrzeug oder ein Objekt in einem toten Winkel bei einem Spurwechsel während des Fahrens oder beim Einparken oder Anhalten vorhanden ist, sehr wahrscheinlich, dass dies zu einem Unfall führt, so dass ein Rückseiten- und Seiten-Alarmsystem verwendet wird, um Einschränkungen bei der Sicht des Fahrers und der Seitenspiegel zu überwinden.
Das heißt, das Rückseiten- und Seiten-Alarmsystem, das heutzutage verwendet wird, kann ein Hindernis, das in dem toten Winkel des Fahrzeugs vorhanden ist, durch einen Radarsensor erfassen und einen Benutzer warnen, um so dem Benutzer bei einem sicheren Fahren zu assistieren.
Außerdem ist ein ACC-(Adaptive Cruise Control; adaptive Geschwindigkeitsregelung bzw. Abstandsregeltempomat)-System ein System, das es ermöglicht, dass die Geschwindigkeit eines Fahrzeugs entsprechend äußeren Straßenbedingungen aufrecht erhalten werden kann, auch ohne dass ein Fahrer auf eine Bremse oder ein Gaspedal tritt, wenn ein Fahrer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs auf eine konstante Geschwindigkeit festsetzt, und dadurch wird dem Fahrer eine Annehmlichkeit bereitgestellt. In den letzten Jahren ist ein SCC-(Smart Cruise Control; intelligente Geschwindigkeitsregelung bzw. intelligenter Abstandsregeltempomat)-System entwickelt worden, in dem ein Radar in einem Fahrzeug bereitgestellt ist und ein Verzögern bzw. Abbremsen oder Beschleunigen möglich ist, während ein bestimmter Abstand von einem vorausfahrenden Fahrzeug aufrecht erhalten wird, wenn ein Fahrzeug auf der Vorderseite als das vorausfahrende Fahrzeug verwendet wird.
In der Zwischenzeit kann ein solches ACC-System des Fahrzeugs ein Beschleunigungssteuergerät, ein Motorsteuergerät und ein Bremssteuergerät eines gesteuerten und geregelten Fahrzeugs unter Verwendung von Informationen, wie etwa einem Abstand und einer Relativgeschwindigkeit zwischen dem gesteuerten und geregelten Fahrzeug und einem Fahrzeug auf der Vorderseite oder einem Winkel mit einer Vorwärtsbewegungsrichtung des gesteuerten und geregelten Fahrzeugs, einer vorbestimmten Längsgeschwindigkeit des gesteuerten und geregelten Fahrzeugs und einem vorbestimmter Beschleunigungsgrenzwert, durch einen Front-Radarsensor des Fahrzeugs steuern.
Außerdem ist ein LKAS (Lane Keep Assist System; Spurhalteassistenzsystem) ein System, das dabei hilft, durch die Betätigung eines Lenkrads die Fahrspur einzuhalten, wenn eine unbeabsichtigte Abweichung von einer Fahrspur durch einen Fahrer auftritt oder aufgrund eines schläfrigen Fahrens oder dergleichen erwartet wird, und wenn ein Fahrzeug eines Fahrers von seiner Fahrspur in einem Zustand abweicht, in dem der Fahrer kein Spurwechselsignal betätigt, dann erzeugt das LKAS einen Warnton in einer frühen Stufe und fügt dann ein entsprechendes Lenkdrehmoment hinzu, und dadurch kann es dem Fahrer helfen, die Fahrspur einzuhalten.
Das heißt, das LKAS ist ein System, das eine Abweichung eines Fahrzeugs erfassen kann, wenn das Fahrzeug von seiner Fahrspur abweicht, und das bei der Quersteuerung des Fahrers assistieren kann, so dass das Fahrzeug einer Zielfahrspur mit der entsprechenden Geschwindigkeit folgen kann.
Des Weiteren ist es durch die Verwendung des ACC-Systems und des LKAS möglich, einen Spurwechsel durchzuführen, während gleichzeitig eine Längssteuerung und eine Quersteuerung zum Folgen eines Fahrzeugs auf der Vorderseite auf einer Straße bzw. Schnellstraße, Autobahn, etc. betätigt werden.
Aber wenn eine Einmündungsspur auf einer Vorderseite eines Fahrzeugs aus einem Bild vorhanden ist, das durch eine Kamera erkannt worden ist, die für die Fahrspurerkennung angebracht ist, wird ein Assistenzsystem eines Fahrers bedingt durch einen Versagen der Fahrspurerkennung abgeschaltet, und das Verhalten des Fahrzeugs kann sehr gefährlich werden.
ÜBERBLICK
Deshalb ist es ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung, ein Fahrassistenzsystem in einem Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung desselben bereitzustellen, die das Auftreten eines Falls, in dem eine geeignete adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) und ein Spurwechsel, die bedingt durch ein vorausfahrendes Fahrzeug und ein Fahrspurverlassen gesteuert und geregelt werden sollen, nicht durchgeführt werden, wenn Fahrspuren verschwinden, wie etwa an einem Verbindungspunkt oder Einfädelungspunkt, was zu einer gefährlichen Situation führt, verhindern können.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung liegt darin, ein Fahrassistenzsystem in einem Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung desselben bereitzustellen, die einen Verbindungspunkt entdecken können und einen Fahrer vor der Gefahr unter Verwendung eines rückwärtig-seitlichen Alarmsystems warnen können, wenn ein Hindernis rückwärtig sowie seitlich vorhanden ist, und dadurch dem Fahrer helfen können, einen Spurwechsel sicher durchzuführen.
Weitere Aspekte der Offenbarung werden zum Teil in der Beschreibung, die folgt, dargelegt werden und sollten zum Teil aus der Beschreibung offensichtlich werden, oder sie können durch das Praktizieren der Offenbarung erfahren werden.
In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs Folgendes auf: eine Bildaufnahmeeinheit, die ein Vordergrundbild des Fahrzeugs aufnimmt; eine Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs erfasst; eine Ermittlungseinheit, die auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; und ein Steuergerät, das automatisch eine Fahrspur des Fahrzeugs wechselt, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Hier kann das Steuergerät dann, wenn auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird, die automatische Längs- und Quersteuerung, die das Beschleunigen, das Abbremsen bzw. Verzögern und die Spurhalteregelung des Fahrzeugs einschließt, abschalten.
Das Fahrassistenzsystem kann des Weiteren auch eine Warneinheit aufweisen, die einen Fahrer warnt, wenn auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Auch kann die Ermittlungseinheit auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Und die Ermittlungseinheit kann auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes auch ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennen und ermitteln, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, wenn sie das Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennt.
In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst ein Fahrassistenzverfahren eines Fahrzeugs folgende Schritte: Aufnehmen eines Vordergrundbildes des Fahrzeugs; Erfassen eines Hindernisses auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs; Ermitteln auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; Durchführen einer automatischen Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs auf der Grundlage des Vordergrundbildes; und automatisches Wechseln einer Fahrspur des Fahrzeugs, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Hier kann das Fahrassistenzverfahren des Weiteren das Abschalten der automatischen Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs umfassen, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Auch kann das Fahrassistenzverfahren des Weiteren das Warnen eines Benutzers umfassen, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Auch kann die automatische Längs- und Quersteuerung das Beschleunigen, das Abbremsen bzw. Verzögern und die Spurhalteregelung des Fahrzeugs umfassen.
In Übereinstimmung mit noch einem anderen Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs Folgendes auf: eine Navigationseinheit, die Straßeninformationen über eine Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, empfängt; eine Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs erfasst; eine Ermittlungseinheit, die auf der Grundlage der Straßeninformationen ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; und ein Steuergerät, das automatisch eine Fahrspur des Fahrzeugs wechselt, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Hier kann das Fahrassistenzsystem des Weiteren eine Bildaufnahmeeinheit aufweisen, die ein Vordergrundbild des Fahrzeugs aufnimmt, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes neu ermitteln kann, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Und wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird, dann kann das Steuergerät eine automatische Längs- und Quersteuerung, die das Beschleunigen, das Abbremsen bzw. Verzögern und die Spurhalteregelung des Fahrzeugs einschließt, abschalten oder einen Fahrer warnen.
Die Ermittlungseinheit kann auch auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Die Ermittlungseinheit kann auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes auch ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennen und ermitteln, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, wenn sie das Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennt.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Diese und/oder andere Aspekte der Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung der Ausführungsformen, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen vorgenommen wird, offensichtlich und leichter verstanden werden, wobei in den Zeichnungen:
1 ein Blockkonfigurationsdiagramm ist, das ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
2 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
3 ein schematisches Positionsdiagramm eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
4 ein schematisches Positionsdiagramm eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
5 ein schematisches Positionsdiagramm eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit noch einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist;
6 ein Blockdiagramm ist, das ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
7 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht;
8 ein schematisches Diagramm ist, das schematisch eine Erkennung eines Straßenverkehrszeichen-Erkennungsschilds durch eine Kamera in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht; und
9 ein Ablaufdiagramm ist, das ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit noch einer anderen Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung ausführlich unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben werden.
Aber die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung können in vielen verschiedenen Formen modifiziert werden und der Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung ist nicht auf die unten beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Außerdem sind die Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung bereitgestellt, um die vorliegende Offenbarung den Fachleuten auf dem Gebiet vollständiger zu erläutern. In der Spezifikation und den Zeichnungen werden die gleichen Bezugszeichen den Bauteilen bzw. Komponenten verliehen, die im Wesentlichen die gleichen funktionalen Konfigurationen haben, und die wiederholende Beschreibung davon wird weggelassen werden, und die Form, Größe, etc. der Bauteile bzw. Komponenten, die in den Zeichnungen gezeigt sind, können für eine klarere Erläuterung übertrieben dargestellt sein.
1 ist ein Blockkonfigurationsdiagramm, das ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
Unter Bezugnahme auf 1 weist ein Fahrassistenzsystem 1 eines Fahrzeugs eine Bildaufnahmeeinheit 10, eine Hinderniserfassungseinheit 20, ein Steuergerät 30 und eine Warneinheit 40 auf.
Die Bildaufnahmeeinheit 10 kann einen Kamerasensor 11 zum Aufnehmen einer Vorderseite des Fahrzeugs aufweisen, sie kann ein Außenseitenbild des Fahrzeugs aufnehmen und sie kann photografische Informationen über das aufgenommene Außenseitenbild erzeugen.
Typischerweise wird eine Kamera von mehr als einem Kanal verwendet, und ein Komplementär-Metalloxid-Halbleiter (CMOS; Complementary Metal Oxide Semiconductor) wird für Gewöhnlich als ein Bildsensor der Kamera verwendet. Der CMOS-Bildsensor ist eine Halbleitervorrichtung, die ein belichtetes Bild in eine elektrische Form umwandelt und das umgewandelte Bild sendet. Ein Bild, das von der Kamera aufgenommen worden ist, kann zu dem Steuergerät 30 gesendet werden.
Die Bildaufnahmeeinheit 10 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung kann Fahrspurinformationen durch das Bild erlangen, das unter Verwendung des Kamerasensors 11 aufgenommen wird. Das heißt, die Bildaufnahmeeinheit 10 kann Fahrspurinformationen (eine Fahrspurbreite, eine seitliche Verschiebung eines Fahrzeugs, ein Abstand zu beiden Fahrspuren, einen Typ von Fahrspur, einen relativen Wiedereintrittswinkel zwischen einer Fahrspur und einem Fahrzeug, eine Straßenkrümmung und dergleichen) aus den photografischen Informationen extrahieren.
Die Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst ein Hindernis auf hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs. Im Besonderen kann die Hinderniserfassungseinheit 20 einen Radarsensor 21 oder einen Ultraschallsensor 22 verwenden.
Der Radarsensor 21 kann elektromagnetische Wellen ausgeben und die Reflexion und das Zurücksenden der elektromagnetischen Wellen durch ein sich bewegendes Objekt erfassen, und dadurch kann er einen Abstand zwischen einem Hindernis und einem Fahrzeug sowie eine Bewegungsgeschwindigkeit des Hindernisses ermitteln. Ein solcher Radarsensor 21 kann jeweils an linken und rechten Seiten im Innern einer hinteren Stoßstange des Fahrzeugs montiert sein, aber er ist nicht darauf beschränkt. Der Radarsensor 21 kann zum Beispiel in einem Rückspiegel des Fahrzeugs installiert sein und kann Radarsignale senden und empfangen.
Ein solcher Radarsensor 21 kann Steuersignale von der Gesamtheit der hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs durch eine CAN-(Controller Area Network; Controller-Bereichsnetzwerk)-Kommunikation erfassen und kann die erfassten Steuersignale zu dem Steuergerät 30 senden.
Außerdem kann der Ultraschallsensor 22 verwendet werden, um ein Hindernis auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs zu erfassen.
In diesem Fall kann der Radarsensor 21 oder der Ultraschallsensor 22 in dem Seitenspiegel angebracht sein, um ein Hindernis auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs zu erfassen, wie dies in 3 bis 5 veranschaulicht ist, und sie können unterhalb der hinteren Stoßstange des Fahrzeugs angebracht sein, um ein Hindernis auf der Rückseite des Fahrzeugs zu erfassen.
Insbesondere kann der Ultraschallsensor 22 eine Frequenz eines vorbestimmten Bandes als ein Ultraschallsignal senden und eine durch ein Objekt reflektierte Welle empfangen, wodurch das Objekt erfasst wird. Mit anderen Worten, eine Zeit, bis das Ultraschallsignal reflektiert und zu dem Ultraschallsensor 22 zurückgesendet wird, nachdem das Ultraschallsignal von dem Ultraschallsensor 22 gesendet worden ist und das Objekt erreicht, kann gemessen werden, wodurch ein Abstand zu dem Objekt erfasst wird.
Das Steuergerät 30 steuert die Gesamtbetätigungen des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs.
Insbesondere kann das Steuergerät 30 einen Hauptprozessor und einen Speicher zum Speichern von Programmen und Daten, obwohl diese nicht veranschaulicht sind, als Hardware-Komponenten aufweisen, die die Ausgabe und Eingabe von Daten zwischen verschiedenen Komponenten, die in dem Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs und dem Steuergerät 30 enthalten sind, vermitteln.
Insbesondere kann der Speicher (nicht veranschaulicht) vorübergehend ein Steuerprogramm und Steuerdaten für das Steuern der Betätigung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs, Bildinformationen, die von der Bildaufnahmeeinheit 10 erlangt worden sind, einen Abstand von dem Hindernis, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, verschiedene Steuersignale, die von dem Hauptprozessor (nicht veranschaulicht) ausgegeben werden, und dergleichen speichern.
Der Speicher kann einen nichtflüchtigen Speicher, wie etwa einen Flash-Speicher, ein ROM (Read Only Memory; Nur-Lese-Speicher), ein EPROM (Erasable Programmable ROM; löschbares programmierbares ROM), ein EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM; elektrisch löschbares programmierbares ROM) und dergleichen, sowie auch einen flüchtigen Speicher, wie etwa ein S-RAM (Static Random Access Memory; statischer Direktzugriffsspeicher), ein D-RAM (Dynamic RAM; dynamisches RAM) und dergleichen, einschließen.
Insbesondere kann der nichtflüchtige Speicher das Steuerprogramm und die Steuerdaten für das Steuern der Betätigung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs halbpermanent speichern. So kann der nichtflüchtige Speicher zum Beispiel dann, wenn sich das Hindernis, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs befindet, einen sicheren Abstand für das Durchführen eines Fahrspurwechsels durch eine automatische Längs- und Quersteuerung permanent speichern.
Außerdem kann der flüchtige Speicher das Steuerprogramm und die Steuerdaten aus dem nichtflüchtigen Speicher auslesen und vorübergehend das ausgelesene Steuerprogramm und die ausgelesenen Steuerdaten speichern, und er kann vorübergehend das Bild, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Hindernisses, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, den Abstand zu dem Fahrzeug und verschiedene Steuersignale speichern, die von dem Hauptprozessor ausgegeben worden sind.
Außerdem weist ein solches Steuergerät 30 eine Ermittlungseinheit 31, die unter Verwendung der Bildaufnahmeeinheit 10 in einer Software-Weise ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist, und einen Controller 32 auf, der eine Spurhalte- und Spurwechselregelung auf der Grundlage von Einmündungsspurinformationen durchführt, die von der Ermittlungseinheit 31 ermittelt worden sind, wie dies in 1 veranschaulicht ist.
Zuerst ermittelt die Ermittlungseinheit 31 aus Fahrspurinformationen des Bildes, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsspur befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist. Insbesondere kann die Ermittlungseinheit 31, um aus den Fahrspurinformationen des Bildes zu ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsspur befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist, ermitteln, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, wenn eine Fortbewegungs-Fahrspur und eine Fahrspur der Einmündungsstraße in einem vorbestimmten Winkel oder mehr schräg zueinander liegen.
Als nächstes kann der Controller 32 Hindernisinformationen erlangen, die von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden sind, und eine automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs durchführen. Insbesondere kann in Bezug auf die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs eine Quersteuerung zur Steuerung und Regelung dessen, dass eine Fahrspur, auf der sich ein Fahrzeug gerade vorwärts bewegt, aufrecht erhalten wird, unter Verwendung eines existierenden Spurhalteassistenzsystems (LKAS; Lane Keeping Assist System) durchgeführt werden.
Außerdem kann die Längssteuerung, in der ein Abbremsen bzw. Verzögern oder Beschleunigen möglich ist, während eine konstante Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufrecht erhalten wird, unter Verwendung eines ACC-(Adaptive Cruise Control)-Systems durchgeführt werden.
Als nächstes schaltet der Controller 32 dann, wenn die Ermittlungseinheit 31 ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet, und wenn durch die Hinderniserfassungseinheit 20 ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Abstands erfasst wird, die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs ab.
Aber in einem Fall, in dem die Ermittlungseinheit 31 ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet, führt der Controller 32 einen Spurwechsel durch die Quersteuerung zu dem Zweck der Annehmlichkeit des Fahrers durch, wenn von der Hinderniserfassungseinheit 20 in dem vorbestimmten Abstand kein Hindernis erfasst wird.
Wenn die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeug entsprechend dem Steuersignal abgeschaltet wird, das von dem Hauptprozessor ausgegeben wird, dann kann die Warneinheit 40 einen Benutzer vor dem Abschalten der automatischen Längs- und Quersteuerung warnen. Eine solche Warneinheit 40 kann eine Anzeigeeinheit 41, die optisch eine Warnung anzeigt, oder eine Toneinheit 42 aufweisen, die akustisch einen Ton ausgibt, um den Benutzer vor der Gefahr zu warnen.
Wenn das Steuergerät 30 ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsspur befindet, und wenn die Hinderniserfassungseinheit 20 ermittelt, dass sich ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, innerhalb eines sicheren Abstands auf den lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs befindet, dann kann die Anzeigeeinheit 41 ein Signal zum Abschalten der Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs anzeigen, ohne dass der Spurwechsel automatisch durchgeführt wird. Außerdem kann die Anzeigeeinheit 41 den Benutzer vor der Gefahr durch das Einschalten einer Warnleuchte warnen.
Aber die vorliegende Offenbarung ist nicht auf das Warnen unter Verwendung der Anzeigeeinheit 41 beschränkt, und es ist möglich, einen Benutzer vor dem Abschalten der Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs akustisch unter Verwendung der Toneinheit 42 zu warnen.
Das Steuergerät 30 sendet das Steuersignal durch eine CAN-Kommunikation, so dass die Warneinheit 40 einen Fahrer warnen kann.
2 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht, und 3 bis 5 sind schematische Positionsdiagramme, die ein Fahrsteuerungsverfahren des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit unterschiedlichen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
In Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs in dem Vorgang S100 den Radarsensor 21 für das Erfassen eines Hindernisses und den Kamerasensor 11 für das Aufnehmen eines Vordergrundbildes des Fahrzeugs betätigen. Insbesondere kann der Radarsensor 21 der Hinderniserfassungseinheit 20 ein Hindernis erfassen, das sich auf den lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs befindet, und kann der Kamerasensor 11 der Bildaufnahmeeinheit 10 das Vordergrundbild aufnehmen und Fahrspurinformationen extrahieren.
In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs in dem Vorgang S200 auf der Grundlage der Fahrspurinformationen, die durch das aufgenommene Bild extrahiert worden sind, ermitteln, ob sich ein aktuelles Fahrzeug in einer Einmündungsspur befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist. Insbesondere in dem Vorgang S300 kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs dann, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug nicht an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet (NEIN des Vorgangs S200), kontinuierlich eine Spurhalteregelung in einer Fahrspur, in der sich das aktuelle Fahrzeug befindet, durchführen. Eine solche Spurhalteregelung bezieht sich auf eine Spurhalteregelung in einer Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug gegenwärtig gerade fortbewegt, während sie eine Quersteuerung des Fahrzeugs einschließt.
Als ein Beispiel kann, wie in 3 veranschaulicht ist, dann, wenn aus dem Bild, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug nicht an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet, wie etwa in einem Fall, in dem das Fahrzeug 2 auf einer Straße bzw. Schnellstraße, Autobahn, etc. fährt (NEIN des Vorgangs S200), das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs kontinuierlich eine automatische Längs- und Quersteuerung in der aktuellen Fahrspur durchführen.
Aber in dem Vorgang S400 kann der Controller 32 dann, wenn die Ermittlungseinheit 31 des Steuergeräts 30 auf der Grundlage der Fahrspurinformationen, die durch das aufgenommene Bild extrahiert worden sind, ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet (JA des Vorgang S200), erfassen, ob ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs vorhanden ist.
Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung, wie in 4 veranschaulicht ist, dann in dem Vorgang S500, wenn ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, von dem Radarsensor 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (JA des Vorgangs S400), einen Benutzer vor der Gefahr warnen. In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung den Benutzer optisch vor der Gefahr unter Verwendung der Anzeigeeinheit 41 warnen oder akustisch den Benutzer vor der Gefahr unter Verwendung der Toneinheit 42 warnen. Außerdem kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S600 die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs abschalten.
Aber wie in 5 veranschaulicht ist, kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S700 dann, wenn kein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten unter Verwendung des Radarsensors 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (NEIN des Vorgangs S400), damit fortfahren, eine Fahrassistenz durch das Durchführen eines Spurwechsels durchzuführen.
Als nächstes sind 6 und 7 jeweils ein Blockdiagramm und ein Ablaufdiagramm, die ein Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs in Übereinstimmung mit anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Zuerst weist das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs unter Bezugnahme auf 6 eine Navigationseinheit 15, die Bildaufnahmeeinheit 10, die Hinderniserfassungseinheit 20, ein Steuergerät 300 und die Warneinheit 40 auf.
In diesem Fall können die Bildaufnahmeeinheit 10, die Hinderniserfassungseinheit 20 und die Warneinheit 40 in der gleichen Art und Weise betrieben werden, die dies in 1 beschrieben worden ist.
Wie in 6 veranschaulicht ist, kann die Navigationseinheit 15, die in dem Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs enthalten ist, mit einem Fahrzeugkommunikationsnetzwerk (NT) verbunden sein, um verschiedene Sensorwerte zu empfangen, die von verschiedenen Sensoren gemessen werden, die in dem Fahrzeug enthalten sind, und ein Steuersignal, das im Innern der Navigationseinheit 15 verarbeitet worden ist, an das Steuergerät 300 senden.
Insbesondere kann die Navigationseinheit 15 ein GPS-Modul (nicht veranschaulicht) aufweisen und kann Positionsinformationen eines aktuellen Fahrzeugs anzeigen oder eine Route festsetzen, indem es Positionsinformationen des aktuellen Fahrzeugs empfängt. Außerdem kann die Navigationseinheit 15 andere Fahrspurinformationen, die die Einmündungsspurinformationen und Geschwindigkeitsinformationen einer Straße, auf der das Fahrzeug gerade fährt, einschließen, einem Benutzer auf der Grundlage der empfangenen Positionsinformationen des aktuellen Fahrzeugs anzeigen.
Das Steuergerät 300 kann die Gesamtbetätigungen des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs steuern.
Insbesondere kann das Steuergerät 300 einen Hauptprozessor und einen Speicher zum Speichern von Programmen und Daten, obwohl diese nicht veranschaulicht sind, als Hardware-Komponenten aufweisen, die die Ausgabe und die Eingabe von Daten zwischen verschiedenen Komponenten, die in dem Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs und dem Steuergerät 300 enthalten sind, vermitteln.
Insbesondere kann der Speicher (nicht veranschaulicht) vorübergehend ein Steuerprogramm und Steuerdaten für das Steuern der Betätigung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs, Straßeninformationen, die von der Navigationseinheit 15 empfangen worden sind, Bildinformationen, die von der Bildaufnahmeeinheit 10 erlangt worden sind, einen Abstand von einem Hindernis, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, verschiedene Steuersignale, die von dem Hauptprozessor (nicht veranschaulicht) ausgegeben werden, und dergleichen speichern.
Der Speicher kann einen nichtflüchtigen Speicher, wie etwa einen Flash-Speicher, ein ROM, ein EPROM, ein EEPROM oder dergleichen, sowie auch einen flüchtigen Speicher, wie etwa ein S-RAM, ein D-RAM oder dergleichen, einschließen.
Insbesondere kann der nichtflüchtige Speicher das Steuerprogramm und die Steuerdaten für das Steuern der Betätigung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs halbpermanent speichern. Wenn das Steuergerät 300 zum Beispiel Informationen, die anzeigen, dass eine Vorderseite einer Straße, auf der das aktuelle Fahrzeug gerade fährt, eine Einmündungsstraße ist, von der Navigationseinheit 15 empfängt und sich ein Hindernis, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs befindet, dann kann der nichtflüchtige Speicher einen sicheren Abstand für das Durchführen eines Fahrspurwechsels durch eine automatische Längs- und Quersteuerung permanent speichern.
Außerdem kann der flüchtige Speicher das Steuerprogramm und die Steuerdaten aus dem nichtflüchtigen Speicher auslesen und das ausgelesene Steuerprogramm und die ausgelesenen Steuerdaten vorübergehend speichern, und nachdem das Steuergerät 300 die Informationen, die anzeigen, dass die Vorderseite der Straße, auf der das aktuelle Fahrzeug gerade fährt, eine Einmündungsstraße ist, von der Navigationseinheit 15 empfängt, kann der flüchtige Speicher vorübergehend das Bild, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, die Fahrzeuggeschwindigkeit des Hindernisses, das von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden ist, den Abstand zu dem Fahrzeug und verschiedene Steuersignale speichern, die von dem Hauptprozessor ausgegeben werden.
Außerdem weist ein solches Steuergerät 300 eine Ermittlungseinheit 310, die auf der Grundlage des Bildes, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, in einer Software-Weise nach dem Empfangen der Informationen, die angeben, dass die Vorderseite der Straße, auf der das aktuelle Fahrzeug gerade fährt, eine Einmündungsstraße ist, von der Navigationseinheit 15 neu ermittelt, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, und einen Controller 320 auf, der eine Spurhalte- und Spurwechselregelung auf der Grundlage von Einmündungsspurinformationen durchführt, die von der Ermittlungseinheit 310 ermittelt worden sind, wie dies in 1 veranschaulicht ist.
Zuerst kann die Ermittlungseinheit 310 dann, wenn sie die Informationen, die angeben, dass die Vorderseite der Straße, auf der das aktuelle Fahrzeug gerade fährt, eine Einmündungsstraße ist, von der Navigationseinheit 15 empfängt, aus den Fahrspurinformationen des Bildes, das von der Bildaufnahmeeinheit 10 aufgenommen worden ist, neu ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist.
Insbesondere kann die Ermittlungseinheit 310, um aus den Fahrspurinformationen des Bildes zu ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsspur befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist, ermitteln, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, wenn eine Fortbewegungs-Fahrspur und eine Fahrspur der Einmündungsstraße in einem vorbestimmten Winkel oder mehr schräg zueinander liegen.
Als nächstes kann der Controller 320 Hindernisinformationen erlangen, die von der Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst worden sind, und eine automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs durchführen. Insbesondere kann in Bezug auf die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs eine Quersteuerung zur Steuerung und Regelung dessen, dass eine Fahrspur, auf der sich das Fahrzeug gerade fortbewegt, aufrecht erhalten wird, unter Verwendung eines existierenden LKAS durchgeführt werden.
Außerdem kann die Längssteuerung, in der ein Abbremsen bzw. Verzögern oder Beschleunigen möglich ist, während eine konstante Geschwindigkeit des Fahrzeugs aufrecht erhalten wird, unter Verwendung eines ACC-Systems durchgeführt werden.
Als nächstes schaltet der Controller 320 dann, wenn die Ermittlungseinheit 310 ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet, und wenn ein Hindernis innerhalb eines vorbestimmten Abstands durch die Hinderniserfassungseinheit 20 erfasst wird, die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrassistenzsystems 1 des Fahrzeugs ab.
Aber in einem Fall, in dem die Ermittlungseinheit 310 ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug an einem Fahrspur-Verbindungspunkt befindet, führt der Controller 320 einen Spurwechsel durch die Quersteuerung zu dem Zweck der Annehmlichkeit eines Fahrers durch, wenn von der Hinderniserfassungseinheit 20 kein Hindernis in dem vorbestimmten Abstand erfasst wird.
Das Steuergerät 300 sendet das Steuersignal durch eine CAN-Kommunikation, so dass die Warneinheit 40 einen Fahrer warnen kann.
7 und 8 sind Ablaufdiagramme, die ein Verfahren zur Steuerung eines Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit anderen Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung veranschaulichen.
Wie in 7 veranschaulicht ist, kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs in dem Vorgang S101 Navigationsinformationen von der Navigationseinheit erkennen. Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs Fahrspurinformationen, wie etwa Informationen, die angeben, dass eine Straße, auf der ein aktuelles Fahrzeug gerade fährt, eine Einmündungsstraße ist, erlangen.
In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs in dem Vorgang S201 auf der Grundlage der erlangten Fahrspurinformationen ermitteln, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist.
Das heißt, in dem Vorgang S401, wenn die Ermittlungseinheit 310 des Steuergeräts 300 auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf einer Einmündungsspur befindet, die ein Fahrspur-Verbindungspunkt ist (JA des Vorgangs S201), kann der Controller 320 erfassen, ob ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs vorhanden ist.
Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S501, wie in 7 veranschaulicht ist, dann, wenn ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten des Fahrzeugs von dem Radarsensor 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (JA des Vorgangs S401), einen Benutzer vor der Gefahr warnen. In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung, um den Benutzer vor der Gefahr zu warnen, den Benutzer optisch vor der Gefahr unter Verwendung der Anzeigeeinheit 41 warnen oder den Benutzer akustisch vor der Gefahr unter Verwendung der Toneinheit 42 warnen. Außerdem kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S601 die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs abschalten.
Aber wenn kein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten unter Verwendung des Radarsensors 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (NEIN des Vorgangs S401), dann kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S701 damit fortfahren, eine Fahrassistenz sicher durchzuführen, indem es einen Spurwechsel durchführt.
Aber wenn ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichen, das in 8 gezeigt ist, durch die Bildaufnahmeeinheit 10 erkannt wird, kann ein Verfahren zur Steuerung des Fahrassistenzsystems des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit noch einer anderen Ausführungsform des Vorliegenden so offenbart werden, wie dies in 9 veranschaulicht ist.
Insbesondere kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs, wie in 9 veranschaulicht ist, in dem Vorgang S102 den Radarsensor 21 zum Erfassen eines Hindernisses und den Kamerasensor für das Aufnehmen eines Vordergrundbildes des Fahrzeugs betätigen. Mit anderen Worten, der Radarsensor 21 der Hinderniserfassungseinheit 20 kann ein Hindernis erfassen, das sich auf den lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs befindet, und der Kamerasensor 11 der Bildaufnahmeeinheit 10 kann das Vordergrundbild aufnehmen und Fahrspurinformationen extrahieren.
In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs in dem Vorgang S300 dann, wenn kein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichen durch das aufgenommene Bild erkannt wird (NEIN des Vorgangs S202), damit fortfahren, eine Spurhalteregelung in einer Fahrspur durchzuführen, auf der sich das aktuelle Fahrzeug befindet. Eine solche Spurhalteregelung bezieht sich auf eine Spurhalteregelung auf einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug gerade fährt, während eine Quersteuerung des Fahrzeugs eingeschlossen ist.
Aber in dem Vorgang S402 kann der Controller 32 dann, wenn ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichen durch das aufgenommene Bild erkannt wird (JA des Vorgangs S202), erkennen, ob ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten vorhanden ist.
Dementsprechend kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S502 dann, wenn ein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, durch den Radarsensor 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (JA des Vorgangs S402), einen Benutzer vor der Gefahr warnen. In diesem Fall kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 den Benutzer optisch vor der Gefahr unter Verwendung der Anzeigeeinheit 41 warnen oder den Benutzer akustisch vor der Gefahr unter Verwendung der Toneinheit 42 warnen. Außerdem kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung in dem Vorgang S602 die automatische Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs abschalten.
In dem Vorgang S702 kann das Fahrassistenzsystem 1 des Fahrzeugs 2 in Übereinstimmung mit der vorliegenden Offenbarung dann, wenn kein Fahrzeug, das ein Hindernis ist, auf den hinteren und lateralen Seiten durch den Radarsensor 21 des Fahrzeugs 2 erfasst wird (NEIN des Vorgangs S402), damit fortfahren, sicher eine Fahrassistenz durchzuführen, indem es einen Spurwechsel durchführt.
Wie oben beschrieben worden ist, ist es in Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung möglich, das Auftreten eines Falls, in dem eine geeignete ACC und ein geeigneter Spurwechsel, die bedingt durch ein vorausfahrendes Fahrzeug und eine Fahrspurabweichung gesteuert und geregelt werden sollen, nicht durchgeführt werden, wenn Fahrspuren verschwinden, wie etwa an einem Verbindungspunkt einer Straße bzw. Schnellstraße, Autobahn, etc., was zu einer gefährlichen Situation führt, zu verhindern.
Außerdem ist es möglich, einen Verbindungspunkt zu erfassen und einen Fahrer vor der Gefahr unter Verwendung eines Rückseiten- und Seiten-Alarmsystems zu warnen, wenn ein Hindernis auf der Rückseite oder an der Seite vorhanden ist, und dadurch kann man dem Fahrer helfen, einen Spurwechsel sicher durchzuführen.
Obwohl einige Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung gezeigt und beschrieben worden sind, sollte es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass Änderungen an diesen Ausführungsformen vorgenommen werden können, ohne dass von den Prinzipien und dem Erfindungsgedanken der Offenbarung, deren Schutzumfang in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert ist, abgewichen wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 2015-0043170 [0001]

Claims

Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs, mit: einer Bildaufnahmeeinheit, die ein Vordergrundbild des Fahrzeugs aufnimmt; einer Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs erfasst; einer Ermittlungseinheit, die auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; und einem Steuergerät, das automatisch eine Fahrspur des Fahrzeugs wechselt, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei dann, wenn auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird, das Steuergerät die automatische Längs- und Quersteuerung, die ein Beschleunigen, Verzögern bzw. Abbremsen und eine Spurhalteregelung des Fahrzeugs umfasst, abschaltet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 2, des Weiteren mit: einer Warneinheit, die einen Fahrer warnt, wenn auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes ermittelt, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennt und ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, wenn sie das Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennt.
Fahrassistenzverfahren eines Fahrzeugs, das die folgenden Schritte umfasst: Aufnehmen eines Vordergrundbildes des Fahrzeugs; Erfassen eines Hindernisses auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs; Ermitteln auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; Durchführen einer automatischen Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs auf der Grundlage des Vordergrundbildes; und automatisches Wechseln einer Fahrspur des Fahrzeugs, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzverfahren nach Anspruch 6, das des Weiteren den folgenden Schritt umfasst: Abschalten der automatischen Längs- und Quersteuerung des Fahrzeugs, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzverfahren nach Anspruch 7, das des Weiteren den folgenden Schritt umfasst: Warnen eines Benutzers, wenn auf der Grundlage der Fahrspurerkennungsinformationen ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzverfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, wobei die automatische Längs- und Quersteuerung ein Beschleunigen, Verzögern bzw. Abbremsen und eine Spurhalteregelung des Fahrzeugs umfasst.
Fahrassistenzsystem eines Fahrzeugs, mit: einer Navigationseinheit, die Straßeninformationen über eine Straße empfängt, auf der das Fahrzeug gerade fährt; einer Hinderniserfassungseinheit, die ein Hindernis auf lateralen und hinteren Seiten des Fahrzeugs erfasst; einer Ermittlungseinheit, die auf der Grundlage der Straßeninformationen ermittelt, ob sich ein aktuelles Fahrzeug auf einer Einmündungsstraße befindet; und einem Steuergerät, das automatisch eine Fahrspur des Fahrzeugs wechselt, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn kein Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 10, des Weiteren mit: einer Bildaufnahmeeinheit, die ein Vordergrundbild des Fahrzeugs aufnimmt, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage des aufgenommenen Bildes neu ermittelt, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 11, wobei dann, wenn ermittelt wird, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, und wenn das Hindernis auf der lateralen oder hinteren Seite des Fahrzeugs erfasst wird, das Steuergerät die automatische Längs- und Quersteuerung, die ein Beschleunigen, Verzögern bzw. Abbremsen und eine Spurhalteregelung des Fahrzeugs umfasst, abschaltet oder einen Fahrer warnt.
Fahrassistenzsystem nach einem der Ansprüche 10 bis 12, wobei die Ermittlungseinheit auf der Grundlage von Fahrspurerkennungsinformationen des aufgenommenen Bildes ermittelt, ob sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet.
Fahrassistenzsystem nach Anspruch 10, wobei die Ermittlungseinheit ein Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild auf der Grundlage eines aufgenommenen Bildes erkennt und ermittelt, dass sich das aktuelle Fahrzeug auf der Einmündungsstraße befindet, wenn sie das Einmündungsstraßen-Verkehrszeichenschild erkennt.