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[Querverweis auf zugehörige Anmeldung]
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Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung mit der Nummer
2020-021695 , eingereicht am 12. Februar 2020, deren Beschreibung hier durch Bezugnahme aufgenommen ist.
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[Technisches Gebiet]
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Parkunterstützungsvorrichtung zum Erzeugen einer Route zu einem planmäßigen Parkort während automatischen Parkens oder dergleichen.
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[Stand der Technik]
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In einem automatischen Parksystem wird eine Fahrtroute von dem gegenwärtigen Ort eines Eigenfahrzeugs zu dem Parkort (nachfolgend als eine Parkroute bezeichnet) basierend auf der Beziehung zwischen dem gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs und dem planmäßigen Parkort erzeugt und automatisches Parken wird durch Bewegen des Eigenfahrzeugs entlang der Parkroute ausgeführt. Die Parkroute wird mit dem Ziel erzeugt, das Eigenfahrzeug mit möglichst wenigen Wendungen an dem planmäßigen Parkort zu parken, und die Parkroute ermöglicht es dem Eigenfahrzeug, in einem Winkel relativ zu dem Parkort in den planmäßigen Parkort einzufahren.
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Daher sind automatische Parksysteme möglicherweise nicht in Umgebungen verfügbar, in denen nur begrenzte Bereiche für das Durchfahren von Reifen vorhanden sind, z. B. in automatisierten Parkgaragen, oder in engen, von Seitenwänden umschlossenen Parkbereichen, wie Garagen. In städtischen Gebieten gibt es eine beträchtliche Anzahl automatisierter Parkgaragen, da in horizontalen zweidimensionalen Parkbereichen nicht ausreichend Räume vorhanden sind. Aufgrund des begrenzten Platzes für Reifen zum Durchfahren und hervorstehenden Seitenwänden ist jedoch fahrerisches Geschick erforderlich. Dementsprechend gibt es ein Problem mit der Nichtverfügbarkeit von Parksystemen.
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Um ein solches Problem zu adressieren, bestimmt das in Patentdokument 1 offenbarte automatische Parksystem die Anwesenheit eines Reifenkontakts und korrigiert dadurch eine Parkroute.
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[Literaturliste]
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[Patentliteratur]
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[Patentdokument 1]
JP 5582074 B -
[Überblick über die Erfindung]
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Das in Patentdokument 1 offenbarte automatische Parksystem kann jedoch keine Parkroute erzeugen, die dreidimensionale Hindernisse vermeidet, da beispielsweise die Fahrzeugkarosserie eine Seitenwand kontaktieren kann, bevor die Anwesenheit eines Reifenkontakts bestimmt wird. Da eine Bestimmung bezüglich dessen, ob die Anwesenheit oder Abwesenheit eines Reifenkontakts basierend auf Änderungen eines Reifenluftdrucks getätigt wird, sind ein im Reifen installierter Luftdrucksensor und ein Empfänger für Daten, die Erfassungsergebnisse des Luftdrucksensors angeben, erforderlich, was zu einem komplizierten System mit einer Zunahme der Anzahl der Teile führt. Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, eine Parkunterstützungsvorrichtung bereitzustellen, die Parkrouten erzeugen kann, die dreidimensionale Hindernisse vermeiden, ohne ein kompliziertes System.
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Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung stellt eine Parkunterstützungsvorrichtung zum Bewegen eines Fahrzeugs von einem gegenwärtigen Ort zu einem planmäßigen Parkort und Parken des Fahrzeugs an dem planmäßigen Parkort bereit. In der Parkunterstützungsvorrichtung ist eine Erkennungsverarbeitungseinheit konfiguriert, um Szenenerkennung zum Erkennen einer Parkszene des Fahrzeugs, 3D-Objekterkennung bzw. dreidimensionale Objekterkennung zum Erkennen dreidimensionaler Objekte um das Fahrzeug herum und Freiraumerkennung zum Erkennen eines Freiraums in einem Parkbereich für das zu parkende Fahrzeug basierend auf einem Ergebnis von 3D-Objekterkennung auszuführen. Eine Routenerzeugungseinheit ist konfiguriert, um den planmäßigen Ort auf den Freiraum festzulegen, der durch die Freiraumerkennung erkannt wird, und eine Parkroute von dem gegenwärtigen Ort zu dem planmäßigen Parkort zum Bewegen und Parken des Fahrzeugs an dem planmäßigen Parkort zu erzeugen. Die Routenerzeugungseinheit ist konfiguriert, um zu bestimmen, ob die Parkszene, die durch die Szenenerkennung erkannt wird, eine exklusive Parkszene mit einer derartigen Einschränkung der Parkroute ist, dass das Fahrzeug an einer Frontalseite geradlinig ausgerichtet wird und sich das Fahrzeug dann zu dem planmäßigen Parkort bewegt, während es in einem geradlinig ausgerichteten Zustand bleibt, und um in Antwort auf die Bestimmung, dass die Parkszene die exklusive Parkszene ist, die Parkroute zu erzeugen, die die Einschränkung erfüllt.
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Wie vorstehend erläutert wird eine Bestimmung bezüglich dessen getätigt, ob die Parkszene eine exklusive Parkszene ist. In dem Fall einer exklusiven Parkszene wird eine Parkroute so berechnet, dass das Eigenfahrzeug V an der Frontalseite geradlinig ausgerichtet wird und dann das Eigenfahrzeug sich zu dem planmäßigen Parkort bewegt, während es in einem geradlinig ausgerichteten Zustand bleibt. Dies ermöglicht Erzeugen der Parkroute, die dreidimensionale Hindernisse vermeidet. Die Parkroute kann erzeugt werden, die dreidimensionale Hindernisse vermeidet, so dass das System nicht mit dedizierten Teilen zum Bestimmen der Anwesenheit von Reifenkontakt ausgestattet sein muss, was verhindern kann, dass das System aufgrund einer Zunahme der Anzahl von Teilen kompliziert wird.
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Die Bezugszeichen in Klammern, die jeweiligen Komponenten und dergleichen zugeordnet sind, geben ein Beispiel von Korrespondenzbeziehungen zwischen den Komponenten und dergleichen und spezifischen Komponenten und dergleichen an, die in später beschriebenen Ausführungsformen beschrieben sind.
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Figurenliste
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- 1 ist ein Blockschaltbild eines automatischen Parksystems gemäß einer ersten Ausführungsform;
- 2 ist eine Illustration eines Beispiels für eine Parkroute, bei der es sich um eine Rückwärtskurvenroute handelt.
- 3A ist eine Illustration eines Beispiels für eine Parkroute in einer normalen Parkszene;
- 3B ist eine Illustration eines Beispiels für eine Parkroute in einer exklusiven Parkszene;
- 3C ist eine Illustration eines Beispiels für eine Parkroute in einer exklusiven Parkszene;
- 4A ist eine Illustration einer Parkszene einer Parkgarage unter der Annahme, dass ein Fahrzeug eine Seitenwand kontaktiert, wenn es einer Parkroute folgt;
- 4B ist eine Illustration einer Parkszene einer Parkgarage unter der Annahme, dass ein Fahrzeug eine Reifenschiene kontaktiert, wenn es einer Parkroute folgt;
- 5 ist ein Ablaufdiagramm automatischer Parksteuerung;
- 6 ist ein Blockschaltbild eines automatischen Parksystems gemäß einer zweiten Ausführungsform;
- 7 ist eine Illustration ferngesteuerten Parkens;
- 8 ist ein Blockschaltbild eines automatischen Parksystems gemäß einer dritten Ausführungsform; und
- 9 ist eine Illustration eines Beispiels einer Parkroute in einer exklusiven Parkszene gemäß einer weiteren Ausführungsform.
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[Beschreibung der Ausführungsformen]
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Eine erste Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung wird beschrieben. In den nachfolgenden Ausführungsformen sind in den Zeichnungen gleiche oder äquivalente Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen, wobei für Teile mit gleichen Bezugszeichen dieselbe Beschreibung übernommen wird.
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(Erste Ausführungsform)
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Nachfolgend wird die vorliegende Ausführungsform mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 illustriert ist, beinhaltet das automatische Parksystem 1 Umgebungsüberwachungssensoren 3, unterschiedliche Aktuatoren 4, eine Parkunterstützungsvorrichtung 5. Die Parkunterstützungsvorrichtung 5, die Umgebungsüberwachungssensoren 3 und die unterschiedlichen Aktuatoren 4 sind direkt oder über ein fahrzeuginternes Local Area Network (LAN) miteinander kommunikativ verbunden.
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Bei den Umgebungsüberwachungssensoren 3 handelt es sich um autonome Sensoren, die Umgebungen eines Fahrzeugs überwachen, das die Umgebungsüberwachungssensoren 3 trägt (nachfolgend als Eigenfahrzeug bezeichnet). Beispielsweise erfassen die Umgebungsüberwachungssensoren 3 Hindernisse, die dreidimensionale Objekte um das Eigenfahrzeug sind, einschließlich sich bewegender dynamischer Ziele, wie Fußgänger und andere Fahrzeuge bzw. Fremdfahrzeuge, sowie stationärer und statischer Ziele, wie Strukturen auf Straßen und Parkunterstützungsmarkierungen, die Parkinformationen angeben, die Informationen über Parkbereiche sind. Als die Umgebungsüberwachungssensoren 3 sind Messwellensensoren vorgesehen, die Umgebungsüberwachungskameras 31, die Bilder einer vordefinierten Region um das Eigenfahrzeug aufnehmen, Sonare 32, ein Millimeterwellenradar 33 und ein LIDAR (Light Detection and Ranging) 34 beinhalten, die Messwellen zu einer vordefinierten Region um das Eigenfahrzeug herum emittieren.
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Die Umgebungsüberwachungskameras 31, die Bildgebungsvorrichtungen entsprechen, nehmen Bilder von Umgebungen des Eigenfahrzeugs auf und geben Bilddaten als Messinformationen an die Parkunterstützungsvorrichtung 5 aus. In der vorliegenden Ausführungsform beinhalten die Umgebungsüberwachungskameras 31, ohne darauf beschränkt zu sein, eine Frontkamera 31a, eine Heckkamera 31b, eine linke Seitenkamera 31c und eine rechte Seitenkamera 31 d, um Vorwärts-, Rückwärts-, Links- und Rechtsbilder des Eigenfahrzeugs aufzunehmen.
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Die Messwellensensoren emittieren Messwellen und erlangen reflektierte Wellen und geben dadurch an die Parkunterstützungsvorrichtung 5 Messungen als Messinformationen, wie relative Geschwindigkeit, relative Distanz und Azimutwinkel eines Ziels relativ zum Eigenfahrzeug aus. Die Sonare 32, die eine Messung mit Ultraschallwellen als Messwellen ausführen, sind an mehreren Positionen am Fahrzeug angeordnet. Beispielsweise sind an dem Front- und Heckstossfänger in der seitlichen Richtung des Fahrzeugs mehrere Sonare angeordnet, um eine Messung durch Ausgeben von Messwellen hin zu Umgebungen des Fahrzeugs auszuführen. Das Millimeterwellenradar 33 führt Messungen mit Millimeterwellen als Messwellen durch und das LIDAR 34 führt Messungen mit Laserlicht als Messwellen durch. Beide emittieren beispielsweise Messwellen innerhalb einer vordefinierten Region vor dem Fahrzeug und führen Messungen innerhalb der vordefinierten Region durch.
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In der vorliegenden Ausführungsform beinhalten die Umgebungsüberwachungssensoren 3 die Umgebungsüberwachungskameras 31, die Sonare 32, das Millimeterwellenradar 33 und das LIDAR 34. Die Umgebungsüberwachung kann durch Kombinationen aus einem oder mehreren dieser Sensoren ausgeführt werden, wobei nicht alle diese Sensoren vorgesehen sein müssen.
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Die Parkunterstützungsvorrichtung 5 ist als elektronische Steuereinheit (ECU) konfiguriert, die als unterschiedliche Steuereinheiten zur Implementierung eines Parkunterstützungsverfahrens in dem automatischen Parksystem 1 funktioniert. Die Parkunterstützungsvorrichtung ist als ein Mikrocomputer konfiguriert, der eine zentrale Verarbeitungseinheit (Central Processing Unit, CPU), einen Nur-Lese-Speicher (Read-Only Memory, ROM), einen Direktzugriffsspeicher (Random Access Memory, RAM) und eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle (Input/Output, I/O) beinhaltet. In der vorliegenden Ausführungsform empfängt während Parkunterstützung die Parkunterstützungsvorrichtung 5 Messinformationen als ein Ergebnis einer Erfassung durch die Umgebungsüberwachungssensoren 3 und führt unterschiedliche Steuerverarbeitungen zur Parkunterstützung basierend auf den Messinformationen aus. Die Parkunterstützung wird beispielsweise ausgehend davon ausgeführt, dass der Fahrer einen Parkunterstützungsschalter (nicht gezeigt) drückt, der verwendet wird, um Ausführen der Parkunterstützung anzuweisen. Ausgehend vom Empfang einer Anweisung für eine Parkunterstützung erkennt die Parkunterstützungsvorrichtung 5 einen Freiraum, der zum Parken verfügbar ist, basierend auf den Messinformationen von den Umgebungsüberwachungssensoren 3, erzeugt eine Route von dem gegenwärtigen Ort des Fahrzeugs zu dem planmäßigen Parkort während automatischen Parkens und führt Routenverfolgungssteuerung gemäß der Route aus. Insbesondere ist die Parkunterstützungsvorrichtung 5 konfiguriert, um als Funktionsblöcke zum Ausführen unterschiedlicher Steuerverarbeitungen eine Erkennungsverarbeitungseinheit 51, eine Routenerzeugungseinheit 52 und eine Routenverfolgungssteuereinheit 53 zu beinhalten.
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Die Erkennungsverarbeitungseinheit 51 empfängt Messinformationen von den Umgebungsüberwachungssensoren 3 und erkennt basierend auf den Messinformationen Umgebungen des Eigenfahrzeugs, das geparkt werden wird, einen Typ von Parkszene und dreidimensionale Objekte um das Eigenfahrzeug herum. In der vorliegenden Ausführungsform beinhaltet die Erkennungsverarbeitungseinheit 51 eine Bilderkennungseinheit 51a, eine Raumerkennungseinheit 51b und eine Freiraumerkennungseinheit 51c.
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Die Bilderkennungseinheit 51a beinhaltet eine Szenenerkennungseinheit 51 aa und eine Erkennungseinheit 51 ab für dreidimensionale Objekte bzw. 3D-Objekterkennungseinheit 51 ab. Die Szenenerkennungseinheit 51 aa und die 3D-Objekterkennungseinheit 51 ab empfangen Bilddaten von den Umgebungsüberwachungskameras 31 als Messinformationen und führen Szenenerkennung und eine 3D-Objekterkennung durch Bildanalyse der Bilddaten durch.
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Bei der Szenenerkennung wird erkannt, ob die Parkszene eine exklusive Parkszene ist, wie eine automatisierte Parkgarage, wo vertikales, dreidimensionales Parken durch mechanische Ausstattung möglich ist, oder eine normale Parkszene ist, bei der horizontales zweidimensionales Parken auf einem flachen Grundstück ausgeführt wird. Obwohl ein Fremdfahrzeug in einem benachbarten Parkraum in der normalen Parkszene geparkt werden kann, ist die Frontalseite zu dem planmäßigen Parkort bzw. die Frontalseite des planmäßigen Parkorts des Eigenfahrzeugs typischerweise relativ breit. In einer automatisierten Parkgarage oder dergleichen ist die Frontalseite zum planmäßigen Parkort bzw. die Frontalseite des planmäßigen Parkorts schmäler als bei der normalen Parkszene. Somit ist während automatischen Parkens das Fahrzeug in einem geradlinigen Zustand an der Frontalseite und dann muss das Fahrzeug bewegt und geparkt werden, während es in dem geradlinigen Zustand ist. Daher wird die Situation, in der die Frontalseite, wie beispielsweise der automatisierten Parkgarage, eng ist, als exklusive Parkszene angesehen. Die Szenenerkennung wird zwischen der exklusiven Parkszene und der normalen Parkszene durchgeführt.
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Da die von den Umgebungsüberwachungskameras 31 empfangenen Bilddaten Bilder der Umgebungen beinhalten, erlaubt Analysieren der Bilddaten, dass eine Bestimmung bezüglich dessen getätigt wird, ob es sich bei der Parkszene um eine normale Parkszene oder um eine exklusive Parkszene, wie beispielsweise eine automatisierte Parkgarage, handelt. Beispielsweise kann in Fällen, in denen die Frontalseite des planmäßigen Parkorts aus den Bilddaten berechnet wird und die Frontalseite innerhalb eines vordefinierten Bereichs basierend auf einer Breite des Eigenfahrzeugs ist, kann die Parkszene als eine exklusive Parkszene bestimmt werden. In Fällen, in denen die Bilder so analysiert werden, dass sie eine automatisierte Parkgarage beinhalten, kann die Parkszene basierend auf einem Analyseergebnis als exklusive Parkszene bestimmt werden. Ferner ist auf einer Wandoberfläche oder einer Straßenoberfläche der automatisierten Parkgarage, beispielsweise innerhalb oder vor dem planmäßigen Parkort, eine Parkunterstützungsmarkierung vorgesehen, die Parkinformation über eine Parkszene angibt, so dass der Typ der Parkszene, der durch die Parkunterstützungsmarkierung angegeben wird, erkannt werden kann, wenn die Parkunterstützungsmarkierung in den Bilddaten gefunden wird. Jede Parkunterstützungsmarkierung kann verwendet werden. Beispielsweise kann eine grafische Markierung, die die automatisierte Parkgarage angibt, eine grafische Markierung, die die Parkrichtung angibt, oder ein zweidimensionaler Barcode, der die Parkszene, die Parkrichtung oder dergleichen angibt, verwendet werden.
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Bei der 3D-Objekterkennung werden dreidimensionale Objekte, wie dynamische Ziele und statische Ziele, die sich um das Eigenfahrzeug herum befinden, als Objekte erkannt, die Erfassung unterzogen werden. Basierend auf Hindernissen unter den dreidimensionalen Objekten, die Erfassung unterzogen werden und durch die 3D-Objekterkennung erkannt werden, bevorzugt Formen statischer Ziele unter den Hindernissen, wird die vorstehend beschriebene Szenenerkennung ausgeführt.
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Die Raumerkennungseinheit 51b beinhaltet eine 3D-Objekterkennungseinheit 51ba. Die 3D-Objekterkennungseinheit 51ba erkennt dreidimensionale Objekte um das Eigenfahrzeug herum basierend auf Messinformationen von zumindest entweder den Sonaren 32, dem Millimeterwellenradar 33 oder dem LIDAR 34. Die von der 3D-Objekterkennungseinheit 51ba durchgeführte 3D-Objekterkennung ist dieselbe wie die von der Bilderkennungseinheit 51a durchgeführte. Somit ermöglicht das Bereitstellen zumindest entweder der Bilderkennungseinheit 51a oder der Raumerkennungseinheit 51b eine 3D-Objekterkennung. Obwohl in der vorliegenden Ausführungsform keine Szenenerkennung in der Raumerkennungseinheit 51b ausgeführt wird, kann die Szenenerkennung auch in der Raumerkennungseinheit 51b basierend auf Messinformationen von zumindest entweder den Sonaren 32, dem Millimeterwellenradar 33 oder dem LIDAR 34 erfolgen.
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Obwohl entweder die Bilderkennungseinheit 51a oder die Raumerkennungseinheit 51b zum Ausführen einer 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung verwendet werden kann, ermöglicht die Verwendung beider eine genauere 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung. Beispielsweise ermöglicht die Ergänzung von 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung durch die Bilderkennungseinheit 51a mit einer 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung durch die Raumerkennungseinheit 51b eine genauere 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung.
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Die Freiraumerkennungseinheit 51c führt eine Freiraumerkennung durch, um einen freien Raum bzw. Freiraum in einem Parkbereich zu erkennen. Der Freiraum bezieht sich auf Parkraum in dem Parkbereich, wo keine Fremdfahrzeuge geparkt sind, mit einer Fläche und einer Form, die das Parken des Eigenfahrzeugs ermöglicht. Die vorliegende Ausführungsform ist nicht auf Fälle beschränkt, in denen mehrere Parkräume in dem Parkbereich sind, sondern beinhaltet auch Fälle, in denen nur einen Parkraum gibt. Ein Ort, der als solch ein Freiraum erkannt wird, wird als planmäßiger Parkort festgelegt. Die Freiraumerkennungseinheit 51c erkennt einen Freiraum in einem Parkbereich basierend auf Ergebnissen einer 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung durch die Bilderkennungseinheit 51a und die Raumerkennungseinheit 51b. Beispielsweise kann die Freiraumerkennungseinheit 51c basierend auf den Ergebnissen der 3D-Objekterkennung und Szenenerkennung die Form des Parkbereichs und die Anwesenheit oder Abwesenheit von Fremdfahrzeugen, die in dem Parkbereich geparkt sind, bestimmen, was eine Erkennung eines Freiraums in dem Parkbereich ermöglicht.
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Die Routenerzeugungseinheit 52 erzeugt eine Route basierend auf Ergebnissen der Szenenerkennung, 3D-Objekterkennung und Freiraumerkennung. Insbesondere bestimmt die Routenerzeugungseinheit 52 basierend auf einem Ergebnis der Szenenerkennung, ob die Parkszene eine normale Parkszene oder eine exklusive Parkszene ist, und erzeugt eine Parkroute in der normalen Parkszene oder der exklusiven Parkszene basierend auf der Bestimmung und einem Ergebnis der 3D-Objekterkennung.
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In jeder der normalen und exklusiven Parkszene berechnet die Routenerzeugungseinheit 52 eine Fahrtroute von dem gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs zu dem planmäßigen Parkort, der durch die Freiraumerkennung erkannt wird, während Hindernisse vermieden werden, die durch 3D-Objekterkennung erkannt werden, und erzeugt eine Route, die durch ein Berechnungsergebnis angegeben wird, als die Parkroute.
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Bei der normalen Parkszene ist die Frontalseite zum Parken am planmäßigen Parkort breiter. Daher wird, wenn die Parkroute berechnet wird, eine Bedingung, die Berechnen einer Route mit einem Winkel relativ zu der Längsrichtung des Eigenfahrzeugs, wenn es an dem planmäßigen Parkort geparkt wird, (nachfolgend als eine „Parkgeradeausrichtung“ bezeichnet) als eine Einschränkung festgelegt, wenn das Fahrzeug in den planmäßigen Parkort einfährt. Wenn sich beispielsweise das Eigenfahrzeug rückwärts bewegt, um in den planmäßigen Parkort einzufahren, ermöglicht eine breite Frontalseite, dass eine Routenberechnung durchgeführt wird, sodass auch eine Route, die eine Gegensteuerung erfordert, die als doppelt gekrümmte Route bezeichnet wird, zulässig ist.
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Eine Rückwärtskurvenroute ist eine Route, die durch Verbinden zweier Kreise erzeugt wird, wenn die Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs entweder vorwärts oder rückwärts verlassen wird. Beispielsweise ist die Rückwärtskurvenroute, wie in 2 illustriert ist, eine Route, bei der auf eine Kurve nach links oder rechts unmittelbar eine Kurve in der entgegengesetzten Richtung folgt und dann in Parkgeradeausrichtung L gerade ausgerichtet wird, so dass der vordere Teil des Eigenfahrzeugs nach links oder rechts relativ zur Parkgeradeausrichtung L zeigt und dann in die entgegengesetzte Richtung weist und schließlich nach einer Gegenlenkung in Parkgeradeausrichtung L geradlinig ausgerichtet ist.
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Bei der exklusiven Parkszene ist die Frontalseite zum Parken am planmäßigen Parkort schmäler. Wird die gleiche Randbedingung bzw. Einschränkung wie bei der normalen Parkszene verwendet, kann die Karosserie des Fahrzeugs mit einer Seitenwand oder dergleichen in Kontakt kommen. Daher wird als Einschränkung bzw. Randbedingung eine Bedingung festgelegt, dass eine Route berechnet wird, damit das Fahrzeug an dem Ort der Frontseite geradlinig ausgerichtet wird und sich dann zum planmäßigen Parkort bewegt, während das Fahrzeug geradlinig ausgerichtet bleibt.
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In Fällen in denen es eine Einschränkung für eine Fahrzeugorientierung gibt, wenn es geparkt ist, das heißt eine Orientierung des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug in den planmäßigen Parkort einfährt, berechnet die Routenerzeugungseinheit 52 die Parkroute unter Berücksichtigung der Einschränkung für die Fahrzeugorientierung, wenn es geparkt ist. Beispielsweise ist in dem Fall des Vorwärtsparkens, wo das Eigenfahrzeug an dem planmäßigen Parkort vorwärtsbewegt wird, um geparkt zu werden, oder in dem Fall des Rückwärtsparkens, wo das Eigenfahrzeug rückwärts bewegt wird, um geparkt zu werden, die Orientierung des Eigenfahrzeugs, wenn es geparkt ist, in der Einschränkung beinhaltet. Was die Orientierung des Eigenfahrzeugs V, wenn es geparkt ist, betrifft, und zwar nicht nur in Fällen, in denen die Parkunterstützungsmarkierung Parkinformationen über die Orientierung des Eigenfahrzeugs beinhaltet, sondern auch in Fällen, in denen die Bilddaten von den Umgebungsüberwachungskameras 31 ein Schild beinhalten, das „VORWÄRTSPARKEN“ oder „RÜCKWÄRTSPARKEN“ angibt, können solche Informationen in der Einschränkung beinhaltet sein. In Fällen, in denen ein Festlegungsschalter vorhanden ist, mit dem der Benutzer die Orientierung des Eigenfahrzeugs V, wenn es geparkt ist, festlegen kann, kann die Orientierung des Eigenfahrzeugs, wenn es geparkt ist, in der Einschränkung gemäß einer Festlegungsposition des Festlegungsschalters beinhaltet sein.
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In dieser Hinsicht wird ein Beispiel beschrieben. In dem Fall der normalen Parkszene wird ein beliebiger Parkraum als der planmäßige Parkort unter mehreren Parkräumen in einem horizontalen zweidimensionalen Parkbereich basierend auf der Beziehung zum gegenwärtigen Ort des Eigenfahrzeugs ausgewählt. 3 illustriert einen Fall, in dem ein Parkraum vor der linken Seite des Eigenfahrzeugs als der planmäßige Parkort Pb relativ zu dem gegenwärtigen Ort Pa des Eigenfahrzeugs V in Antwort auf eine Anweisung zum Unterstützen von Parken ausgewählt wird. Am gegenwärtigen Ort Pa befindet sich das Eigenfahrzeug V auf einer schräg rechten Vorderseite des planmäßigen Parkorts Pb, mit Fahrtrichtung nach links. In diesem Fall, wenn die Einschränkung der Orientierung des Eigenfahrzeugs V beim Parken „Rückwärtsparken“ ist, wird die Parkroute vom gegenwärtigen Ort Pa zum planmäßigen Parkort Pb derart erzeugt, dass das Eigenfahrzeug rückwärts zum planmäßigen Parkort Pb bewegt wird.
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In dem Fall der normalen Parkszene ist die Frontalseite des planmäßigen Parkorts Pb relativ breit. Auch, wenn ein anderes Fahrzeug in einem benachbarten Parkraum geparkt ist, ist das Durchfahren der benachbarten Parklücke kein Problem, solange das Eigenfahrzeug das Fremdfahrzeug nicht kontaktiert. Daher wird eine Bedingung festgelegt, dass die Berechnung einer Route mit einem Winkel zur Parkgeradeausrichtung zulässig ist, und die durch die gestrichelte Linie in 3A angegebene Parkroute wird erzeugt. Insbesondere wird die in 3A durch die gestrichelte Linie angegebene Route so erzeugt, dass sich das Eigenfahrzeug vorwärtsbewegt und rechts dreht, wie durch den Pfeil A1 angegeben ist, und dann die Fahrtrichtung von der Vorwärtsrichtung in die Rückwärtsrichtung ändert und sich rückwärts und links bewegt, wie durch den Pfeil A2 angegeben ist. Dies erzeugt eine Parkroute, die das Eigenfahrzeug veranlasst, an dem planmäßigen Parkort mit „Rückwärtsparken“ geparkt wird.
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In dem Fall der exklusiven Parkszene, das heißt, der automatisierten Parkgarage, wird die automatisierte Parkgarage als der planmäßige Parkort Pb, basierend auf der Beziehung zum gegenwärtigen Ort Pa des Eigenfahrzeugs ausgewählt. 3B illustriert einen Fall, in dem ein Parkraum vor der linken Seite des Eigenfahrzeugs als der planmäßige Parkort relativ zu dem gegenwärtigen Ort Pa des Fahrzeugs V in Antwort auf eine Anweisung zum Unterstützen von Parken ausgewählt wird. Wie in 3A befindet sich das Eigenfahrzeug V auf einer schräg rechten Vorderseite des planmäßigen Parkorts Pb, mit der Fahrtrichtung nach links. Auch in diesem Fall wird die Parkroute von der gegenwärtigen Position Pa zu der planmäßigen Parkort Pb derart erzeugt, dass das Eigenfahrzeug rückwärts zu dem planmäßigen Parkort Pb mit „Rückwärtsparken“ rückwärts bewegt wird.
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In dem Fall der exklusiven Parkszene ist die Frontalseite 110 des planmäßigen Parkorts Pb relativ schmal. Da benachbarte Wände oder Reifenschienen vorhanden sein können, ist es erforderlich Kontakt mit diesen Hindernissen zu vermeiden. Beispielsweise kann das Eigenfahrzeug V, wie in 4A illustriert ist, eine benachbarte Seitenwand 100 kontaktieren, wenn die benachbarten Seitenwände 100 aus dem Parkraum herausragen. Selbst wenn die Seitenwände 100 nicht hervorstehen, wie in 4B illustriert ist, kann das Eigenfahrzeug V eine der Reifenschienen mit einem geringen Abstand dazwischen kontaktieren.
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Somit ist die Bedingung, die Berechnen einer Route erlaubt, die relativ zu der Parkgeradeausrichtung abgewinkelt ist, nicht festgelegt, aber die Einschränkung ist festgelegt, die Berechnen einer Route derart erlaubt, dass das Eigenfahrzeug V an der Frontalseite geradlinig ausgerichtet wird und das Eigenfahrzeug V sich dann zu dem planmäßigen Parkort Pb bewegt, während es in einem geradlinig ausgerichteten Zustand bleibt, und dann wird die Parkroute erzeugt. Insbesondere, wie die durch die gestrichelte Linie in 3B angegeben ist, wird eine Route derart erzeugt, dass sich das Eigenfahrzeug vorwärtsbewegt und eine Rechtskurve fährt, wie durch den Pfeil A1 angegeben ist. In diesem Fall ist die Krümmung der Kurve größer als in 3A, so dass das Eigenfahrzeug sich parallel zur Parkgeradeausrichtung nähert. Dann wird eine Route derart erzeugt, dass das Eigenfahrzeug mehrere Kurven macht, wie durch die Pfeile A2 bis A4 angegeben ist, und das Eigenfahrzeug an dem Frontalseitenort 110 in Parkgeradeausrichtung gerichtet ist. Dadurch wird eine Parkroute erzeugt, wobei das Eigenfahrzeug an der Frontalseite 110 geradlinig ausgerichtet ist, und dann bewegt sich das Eigenfahrzeug V zu dem planmäßigen Parkort Pb, während es in einem geradlinigen Zustand bleibt und an dem planmäßigen Parkort Pb mit „Rückwärtsparken“ geparkt wird.
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Wie in 3C illustriert ist, kann sich in Fällen, in denen vor der automatisierten Parkgarage eine Stopplinie 120 vorgesehen ist, das Eigenfahrzeug V vorwärtsbewegen, an der Stopplinie stoppen und dann an dem planmäßigen Parkort Pb in der automatisierten Parkgarage mit „Rückwärtsparken“ geparkt werden. In solchen Fällen kann zum „Vorwärtsparken“ eine einfachere Parkroute erzeugt werden, um dem Eigenfahrzeug V zu ermöglichen, an dem planmäßigen Parkort Pb geparkt zu werden. In Fällen, in denen es eine „Rückwärtsparken“-Einschränkung gibt, wird jedoch eine Parkroute erzeugt, die die Fahrtrichtung am gegenwärtigen Ort Pa umkehrt, um diese Einschränkung zu erfüllen. Somit kann sogar in Fällen, in denen die Fahrtrichtung an dem gegenwärtigen Ort Pa sich von der Parkrichtung unterscheidet, die durch die Einschränkung angegeben ist, eine Parkroute erzeugt werden, die die Einschränkung erfüllt.
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Obwohl Hindernisse, bei denen es sich um dreidimensionale Objekte handelt, die durch 3D-Objekterkennung erkannt werden, bei der Erzeugung einer Parkroute vermieden werden, kann die Parkroute erzeugt werden, indem nur statische Ziele unter den Hindernissen vermieden werden. Da sich dynamische Ziele bewegen, ist es möglich, das Eigenfahrzeug erst zu bewegen, wenn die Gefahr einer Kollision mit dynamischen Zielen beseitigt ist, wobei es ausreicht, eine Parkroute unter Berücksichtigung nur statischer Ziele zu erzeugen.
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Die Routenverfolgungssteuereinheit 53 ist der Funktionsblock, der eine Routenverfolgungssteuerung durch Ausführen von Fahrzeugbewegungssteuerung ausführt, wie beispielsweise eine Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung und eine Lenksteuerung des Eigenfahrzeugs V. Die Routenverfolgungssteuerung 53 gibt Steuersignale an unterschiedliche Aktuatoren 4 derart aus, dass das Eigenfahrzeug V an dem planmäßigen Parkort Pb bewegt und geparkt werden kann, indem der von der Routenerzeugungseinheit 52 erzeugten Parkroute gefolgt wird. Die Parkunterstützungsvorrichtung 5 ist als eine einzige bzw. einzelne ECU konfiguriert, die die Routenverfolgungssteuereinheit 53 beinhaltet. Alternativ kann die Parkunterstützungsvorrichtung 5 als eine Kombination mehrerer ECUs konfiguriert sein, wobei die Routenverfolgungssteuereinheit 53 durch diese ECUs implementiert sein kann. Die mehreren ECUs beinhalten beispielsweise eine Lenk-ECU zur Lenksteuerung, eine Antriebseinheitsteuerungs-ECU zur Beschleunigungs-/Verzögerungssteuerung und eine Bremsen-ECU.
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Insbesondere erlangt die Routenverfolgungssteuereinheit 53 Erfassungssignale, die von den Sensoren ausgegeben werden, die am Eigenfahrzeug V montiert sind, wie einem Gaspedalstellungssensor, einem Bremspedalkraftsensor, einem Lenkwinkelsensor, einem Radgeschwindigkeitssensor und einem Schaltpositionssensor, obwohl dies nicht dargestellt ist. Die Routenverfolgungssteuereinheit 53 erfasst einen Zustand jedes Teils des Eigenfahrzeugs aus den erlangten Erfassungssignalen und gibt Steuersignale an verschiedene Aktuatoren 4 aus, um das Eigenfahrzeug V zu veranlassen, sich der Parkroute folgend zu bewegen.
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Die unterschiedlichen Aktuatoren 4 sind unterschiedliche Fahrsteuerungsvorrichtungen, die beim Fahren und Stoppen des Eigenfahrzeugs involviert sind, wie eine elektronische Drosselklappe 41, ein Bremsaktuator 42, ein EPS-Motor (Motor für elektrische Servolenkung) 43, ein Getriebe 44 und andere. Diese unterschiedlichen Aktuatoren 4 werden basierend auf Steuersignalen der Routenverfolgungssteuereinheit 53 gesteuert, um eine Fahrtrichtung, einen Lenkwinkel und ein Bremsmoment des Eigenfahrzeugs V zu steuern. Dadurch kann eine Parkunterstützungssteuerung einschließlich einer Routenverfolgungssteuerung ermöglicht werden, um das eigene Fahrzeug V zu veranlassen, sich gemäß der Parkroute zu bewegen und am planmäßigen Parkort Pb geparkt zu werden.
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Beim Bewegen des eigenen Fahrzeugs V vom gegenwärtigen Ort Pa zum planmäßigen Parkort Pb muss das Eigenfahrzeug V nur der Fahrtroute folgen. Allerdings kann sich eine Person oder ein Fremdfahrzeug während der Fahrt dem Eigenfahrzeug nähern. In so einem Fall hält sich das Eigenfahrzeug selbst solange gestoppt, bis das dynamische Ziel außerhalb einer Region einer planmäßigen Fahrtbewegungsbahn des Eigenfahrzeugs V, die basierend auf der Parkroute und einer Fahrzeugbreite geschätzt wird, ist, wodurch eine Kollision zwischen dem Eigenfahrzeug V und dem dynamischen Ziel vermieden wird. Ferner kann es ein statisches Ziel geben, das nicht erkannt wurde, als die Parkroute als erstes berechnet wurde. Somit wird die 3D-Objekterkennung durch die 3D-Objekterkennungseinheiten 51aa, 51ba sogar fortgesetzt, während sich das Eigenfahrzeug V der Parkroute folgend bewegt. In Fällen, in denen ein statisches Ziel an einem Ort anwesend ist, der eine Kollision verursachen könnte, wenn das Eigenfahrzeug V der Parkroute folgen würde, wird die Parkroute neu erzeugt.
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Wie vorstehend beschrieben ist, ist das automatische Parksystem 1 in der vorliegenden Ausführungsform konfiguriert. Die Operationen des so konfigurierten automatischen Parksystems 1 werden gemäß dem Ablaufdiagramm automatischer Parksteuerung von 5 beschrieben, das durch die Parkunterstützungsvorrichtung 5 ausgeführt wird. Die Verarbeitung, die in 5 illustriert ist, wird jeden vordefinierten Steuerzyklus beispielsweise ausgehend davon ausgeführt, dass der Fahrer einen Parkunterstützungsschalter (nicht gezeigt) drückt oder ausgehend vom Empfang einer anderen Anweisung zur Parkunterstützung ausgeführt. Die Verarbeitungsschritte in diesem Ablaufdiagramm werden durch jeweilige Funktionsblöcke der Parkunterstützungsvorrichtung 5 implementiert. Die Verarbeitungsschritte in diesem Ablaufdiagramm können auch als jeweilige Schritte des Parkunterstützungsverfahrens verstanden werden.
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Als erstes wird in Schritt S100 die Erkennungsverarbeitung initiiert. Die Erkennungsverarbeitung bedeutet dabei, Messinformationen von den Umgebungsüberwachungssensoren 3 zu empfangen und basierend auf den empfangenen Messinformationen vorstehend beschriebene Szenenerkennung, 3D-Objekterkennung und Freiraumerkennung durchzuführen. Der Verarbeitungsschritt 100 wird durch die Erkennungsverarbeitungseinheit 51 in der Parkunterstützungsvorrichtung 5 ausgeführt.
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Nachdem die Erkennungsverarbeitung bei Schritt S100 abgeschlossen ist, geht der Verarbeitungsablauf zu Schritt S110 über. In Schritt S110 wird der Szenenbestimmungsverarbeitung ausgeführt, um zu bestimmen, ob die Szene eine exklusive Parkszene ist. Wenn die Szene, die in der Erkennungsverarbeitung erkannt wird, eine normale Parkszene ist, das heißt, wenn die Antwort NEIN ist, geht der Verarbeitungsablauf zu Schritt S120 über. Wenn die Szene, die in der Erkennungsverarbeitung erkannt wird, eine exklusive Parkszene ist, das heißt, wenn die Antwort JA ist, geht der Verarbeitungsablauf zu Schritt S130 über.
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Dann wird bei Schritt S120 eine Parkroute in der normalen Parkszene erzeugt. Im Schritt S130 wird eine Parkroute in der exklusiven Parkszene erzeugt. Die Parkroute in der normalen Parkszene und die Parkroute in der exklusiven Parkszene werden auf die gleiche Weise wie vorstehend beschrieben erzeugt. Die Routenerzeugungseinheit 52 in der Parkunterstützungsvorrichtung 5 führt die Schritte S110 bis S130 aus.
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Danach wird in Schritt S140 die Routenverfolgungssteuerungsverarbeitung ausgeführt. Dieser Verarbeitungsschritt wird durch die Routenverfolgungssteuereinheit 53 in der Parkunterstützungsvorrichtung 5 ausgeführt. Insbesondere werden die Steuersignale an unterschiedliche Aktuatoren 4 derart ausgegeben, dass das Eigenfahrzeug V der Parkroute, die bei Schritt S120 oder Schritt S130 erzeugt wird, folgen kann und an dem planmäßigen Parkort Pb geparkt wird, indem es sich ausgehend von dem gegenwärtigen Ort Pa bewegt. Dadurch werden die unterschiedlichen Aktuatoren 4 zum Steuern der Fahrtrichtung, des Lenkwinkels und des Bremsmoments des Eigenfahrzeugs V angetrieben, wodurch das Eigenfahrzeug V veranlasst wird, sich der Parkroute folgend zu bewegen. Das Eigenfahrzeug V wird dann an dem planmäßigen Parkort Pb geparkt.
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In der exklusiven Parkszene wird eine Route so berechnet, dass das Eigenfahrzeug an der Frontalseite 110 gerade ausgerichtet wird und sich das Eigenfahrzeug V dann zu dem planmäßigen Parkort bewegt, während es geradlinig ausgerichtet bleibt. Somit kann auch in der exklusiven Parkszene, wie in der automatisierten Parkgarage, die Parkroute erzeugt werden, um dreidimensionale Hindernisse zu vermeiden, beispielsweise um zu verhindern, dass die Fahrzeugkarosserie die Seitenwand 100 kontaktiert. Demnach ermöglicht Bewegen des Eigenfahrzeugs V dieser Parkroute folgend dem Eigenfahrzeug V sich richtig zu dem planmäßigen Parkort zu bewegen, ohne irgendwelche Hindernisse zu kontaktieren.
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Wie vorstehend beschrieben ist, bestimmt das automatischen Parksystem 1 der vorliegenden Ausführungsform, ob die Parkszene eine normale Parkszene oder eine exklusive Parkszene ist, basierend auf Messinformationen von den Umgebungsüberwachungssensoren 3. In dem Fall einer exklusiven Parkszene wird eine Parkroute so berechnet, dass das Eigenfahrzeug V an der Frontalseite 110 geradlinig ausgerichtet wird und dann das Eigenfahrzeug V sich zu dem planmäßigen Parkort bewegt, während es in einem geradlinig ausgerichteten Zustand bleibt. Dies ermöglicht Erzeugen der Parkroute, die dreidimensionale Hindernisse vermeidet. Auf diese Weise kann die Parkroute erzeugt werden, die dreidimensionale Hindernisse vermeidet, so dass das System nicht mit dedizierten Teilen zum Bestimmen der Anwesenheit von Reifenkontakt ausgestattet sein muss, was verhindern kann, dass das System aufgrund einer Zunahme der Anzahl von Teilen kompliziert wird.
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(Zweite Ausführungsform)
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Eine zweite Ausführungsform wird beschrieben. Die vorliegende Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform nur dadurch, dass ferngesteuertes Parken basierend auf externen Anweisungen ausgeführt werden kann. Die anderen Elemente sind ähnlich wie in der ersten Ausführungsform. Somit werden nur Unterschiede zur ersten Ausführungsform beschrieben.
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In der vorliegenden Ausführungsform, wie in 6 illustriert ist, beinhaltet die Parkunterstützungsvorrichtung 5 eine Informationserlangungseinheit 54. Diese Informationserlangungseinheit 54 ermöglicht Erlangung unterschiedlicher Typen von Informationen, wie Fernparkanweisungssignale, von der externen Anweisungsvorrichtung 6. Die externe Anweisungsvorrichtung 6 ist als ein tragbares Kommunikationsendgerät, wie ein Smartphone oder eine Parkführungskommunikationsvorrichtung konfiguriert, die durch einen Parkdienstanbieter, wie in einem Parkbereich mit Parkdienst, verwendet wird, um einen Parkdienst zu dem planmäßigen Parkort bereitzustellen, und dergleichen.
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Wie in 7 illustriert ist, wenn das Eigenfahrzeug V in einem Parkbereich parkt, kann der Fahrer 200 sein Fahrzeug durch ferngesteuertes Operieren des Fahrzeugs nach Aussteigen aus dem Fahrzeug parken. Hierzu muss ein Fernparkanweisungssignal durch die Parkunterstützungsvorrichtung 5 mittels der externen Anweisungsvorrichtung 6, wie einem mobilen Kommunikationsendgerät, empfangen werden. Wenn das Anweisungssignal durch die Informationserlangungseinheit 54 erlangt wird, führt die Parkunterstützungsvorrichtung 5 die gleiche automatische Parkunterstützungssteuerung wie in der ersten Ausführungsform aus.
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Wenn ein Parkdienstanbieter einen Parkdienst bereitstellt, sendet der Parkdienstanbieter an die Parkunterstützungsvorrichtung 5 mittels der externen Anweisungsvorrichtung 6, wie einer Parkführungskommunikationsvorrichtung, Informationen über verfügbare Parkräume, was eines von Elementen von Parkinformationen ist (nachfolgend als Parkortinformationen bezeichnet), und Fernparkanweisungssignale. Wenn die Parkortinformationen und das Fernparkanweisungssignal durch die Informationserlangungseinheit 54 erlangt werden, führt die Parkunterstützungsvorrichtung 5 automatisches Parken aus, um das Eigenfahrzeug V nahe an den freien Parkraum zu bewegen, und dann führt die Parkunterstützungsvorrichtung 5 die gleiche automatische Parkunterstützungssteuerung wie in der ersten Ausführungsform aus.
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Wie vorstehend, wenn eine Parkanweisung mittels der externen Anweisungsvorrichtung 6 bereitgestellt wird, kann automatische Parksteuerung basierend auf der Parkanweisung ausgeführt werden. Auf diese Weise kann die gleiche Wirkung wie die in der ersten Ausführungsform ebenso bereitgestellt werden.
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Der Fall, in dem Parkortinformationen als Parkinformationen von der externen Anweisungsvorrichtung 6, wie einer Parkführungskommunikationsvorrichtung, bereitgestellt werden, wurde hier beschrieben, jedoch ist dies nur ein Beispiel für Parkinformationen. Beispielsweise können als Parkinformationen Informationen, die die Richtung beim Parken angeben, von der externen Anweisungsvorrichtung 6 an die Parkunterstützungsvorrichtung 5 gesendet werden. In so einem Fall kann die Parkunterstützungsvorrichtung 5 eine Parkroute einschließlich der Parkrichtung, die durch die gesendeten Informationen angegeben ist, als eine Einschränkung erzeugen.
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(Dritte Ausführungsform)
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Eine dritte Ausführungsform wird beschrieben. Die vorliegende Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform nur dadurch, dass dem Fahrer eine Meldung bereitgestellt werden kann, dass automatische Parksteuerung entlang der Parkroute im Gange ist, oder dergleichen. Die anderen Elemente sind ähnlich wie in der ersten Ausführungsform. Somit werden nur Unterschiede zur ersten Ausführungsform beschrieben.
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In der vorliegenden Ausführungsform, wie in 8 illustriert ist, beinhaltet die Parkunterstützungsvorrichtung 5 eine Parkmeldeeinheit 55. Die Parkmeldeeinheit 55 steuert eine Anzeigevorrichtung 71, wie eine Anzeige in einer Navigationsvorrichtung, oder eine Klangerzeugungsvorrichtung 72, wie einen Summer, um eine Meldung bereit zu stellen, dass automatisches Parken im Gange ist.
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Wenn automatische Parksteuerung unter Verwendung des automatischen Parksystems 1 ausgeführt wird, sogar, wenn die erzeugte Parkroute die kürzeste Route ist, kann es eine Situation geben, in der sich der Fahrer unwohl fühlt, wie eine Situation, in der sich die Parkroute von der Route unterscheidet, die sich der Fahrer vorstellt. In Situationen, in denen es bevorzugt ist, außerhalb des Fahrzeugs zu melden, dass automatische Parksteuerung im Gange ist, wie während ferngesteuertem Parken, wo der Fahrer nicht in dem Fahrersitz sitzt und sich das Fahrzeug bewegt, kann es besser sein, eine externe Meldung bereitzustellen, dass diese Meldung von der automatischen Parksteuerung stammt.
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Demnach, wenn die Routenverfolgungssteuereinheit 53 Steuersignale an die unterschiedlichen Aktuatoren 4 ausgibt, gibt die Routenverfolgungssteuereinheit 53 ebenso ein Steuersignal an die Parkmeldeeinheit 55 aus, wobei sie die Anzeigevorrichtung 71 und die Klangerzeugungsvorrichtung 72 mittels der Parkmeldeeinheit 55 steuert, um zu melden, dass automatisches Parken im Gange ist. Beispielsweise kann in Fällen, in denen eine Meldung unter Verwendung der Anzeigeeinheit 71 bereitgestellt wird, dem Fahrer gemeldet werden, dass automatisches Parken im Gange ist, durch die Anzeigeeinheit 71, die eine Vogelperspektivansicht der Umgebung, des Eigenfahrzeugs und der Parkroute zeigt. In Fällen, in denen eine Meldung unter Verwendung der Klangerzeugungsvorrichtung 72 bereitgestellt wird, kann dem Fahrer und Menschen darum herum durch Sprachführung mittels der Klangerzeugungsvorrichtung 72 gemeldet werden, dass automatisches Parken im Gange ist.
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Auf diese Weise kann durch die Bereitstellung der Parkmeldeeinheit 55 dem Fahrer und umgebenden Menschen gemeldet werden, dass automatische Parksteuerung im Gange ist, wodurch dem Fahrer ein Gefühl von Sicherheit bereitgestellt wird und Menschen in dem Umgebungsbereich gewarnt werden.
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(Weitere Ausführungsformen)
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Obwohl die vorliegende Offenbarung gemäß den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen beschrieben wurde, ist sie nicht auf solche Ausführungsformen beschränkt, sondern umfasst auch unterschiedliche Varianten und Variationen in gleichem Umfang. Ferner sind unterschiedliche Kombinationen und Ausbildungen sowie andere Kombinationen und Ausbildungen einschließlich nur eines Elements, mehreren oder weniger Elementen ebenso innerhalb des Umfangs und der Idee der vorliegenden Offenbarung.
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(1) Beispielsweise wurden in jeder der vorstehenden Ausführungsformen Parkrouten unter der Annahme beschrieben, dass eine vordefinierte Region, die das Eigenfahrzeug V umgibt, der planmäßige Parkort Pb ist und beide Seitenenden des planmäßigen Parkorts Pb mit denen der Frontalseite 110 übereinstimmen. Jedoch müssen nicht beide Seitenenden des planmäßigen Parkorts Pb mit denen der Frontalseite 110 übereinstimmen.
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Insbesondere, wie in 9 illustriert ist, kann der planmäßige Parkort von der Frontalseite 110 zurück versetzt sein und beide Seitenenden des planmäßigen Parkorts Pb können sich weiter weg von der Frontalseite 110 in der Fahrtrichtung des Eigenfahrzeugs V befinden. Sogar in so einem Fall kann die Parkroute derart erzeugt werden, dass das Eigenfahrzeug V an der Frontalseite 110 geradlinig ausgerichtet ist, und dann bewegt sich das Eigenfahrzeug V zu dem planmäßigen Parkort Pb, während es geradlinig ausgerichtet bleibt. Auf diese Weise, sogar, wenn der planmäßige Parkort Pb sich weiter hinten als die Frontalseite 110 befindet, kann das Eigenfahrzeug V angemessen zu dem planmäßigen Parkort Pb geführt werden.
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(2) In jeder der vorstehenden Ausführungsformen wird in dem Fall der exklusiven Parkszene eine Parkroute so erzeugt, dass das Eigenfahrzeug V an der Frontalseite 110 geradlinig ausgerichtet wird, und dann bewegt sich das Eigenfahrzeug V zu dem planmäßigen Parkort Pb, während es in einem geradlinig ausgerichteten Zustand bleibt. Der geradlinig ausgerichtete Zustand muss nicht auf einen Zustand beschränkt sein, in dem die Parkroute vollständig parallel zu der Parkgeradeausrichtung ist, aber kann einen Zustand beinhalten, in dem die Parkroute von der Parkgeradeausrichtung um einen Winkel innerhalb eines vordefinierten Winkelbereichs, wie beispielsweise innerhalb eines Winkelbereichs von 1 Grad, abweicht.
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(3) Parkunterstützungsmarkierungen, die Parkszenen und die Richtung beim Parken angeben, in der vorstehenden ersten Ausführungsform und Parkortinformationen, die von der externen Anweisungsvorrichtung 6 in der zweiten Ausführungsform gesendet werden, sind Beispiele von Parkinformationen die von außerhalb des Eigenfahrzeugs gesendet werden. Dies sind jedoch nur Beispiele. Beispielsweise können die Parkinformationen unter Verwendung irgendeines Kommunikationsmediums gesendet werden, das extern zum Eigenfahrzeug ist. Beispielsweise können unterschiedlichen Kommunikationsmedien verwendet werden, die in Fahrzeug-zu-alles (Vehicle to Everything, V2X; Car2x) beinhaltet sind. V2X bezieht sich kollektiv auf Fahrzeug-zu-Fahrzeug (V2V), Fahrzeug-zu-Fußgänger (V2P) und Fahrzeug-zu-Infrastruktur (V2I) und Fahrzeug-zu-Netzwerk (V2N). Solche Parkinformationen sind durch die Informationserlangungseinheit 54 zu erlangen.
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Solche Parkinformationen sind durch die Informationserlangungseinheit 54 zu erlangen. In Fällen, in denen die Parkinformationen Informationen über die Parkszene beinhalten, kann die Erkennungsverarbeitungseinheit 51 Szenenerkennung basierend auf den Parkinformationen ausführen, die durch die Informationserlangungseinheit 54 erlangt werden.
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(4) In jeder der vorstehenden Ausführungsformen wurde automatische Parksteuerung einschließlich Parkunterstützungssteuerung durch das automatische Parksystem 1 beschrieben. Unabhängig davon, ob oder nicht Parkunterstützungssteuerung automatisches Parken ist, kann Parkunterstützungssteuerung irgendeine Steuerung sein, die eine Parkroute zum Bewegen und Parken des Eigenfahrzeugs an dem planmäßigen Parkort erzeugt. Beispielsweise ist einfaches Anzeigen der erzeugten Parkroute auf der Anzeige und Verwenden dieser als ein Indikator, wenn das Eigenfahrzeug durch den Fahrer geparkt wird, ebenso in der Parkunterstützungssteuerung beinhaltet. Es ist nicht erforderlich, dass die Routenverfolgungssteuerung ausgeführt wird, um automatisch das Eigenfahrzeug der Parkroute folgend zu bewegen.
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(5) In der vorstehenden dritten Ausführungsform ist die Meldung vorgesehen, dass automatische Parksteuerung im Gange ist. Alternativ kann eine Meldung bereitgestellt werden, die Identifizierung der Parkszene ermöglicht. Insbesondere kann dem Fahrer eine Meldung bereitgestellt werden, die dem Fahrer ermöglicht, zu erkennen, ob die Parkszene die normale Parkszene oder die exklusive Parkszene ist.
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(6) Die Steuereinheit und das Verfahren dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der bereitgestellt wird, indem ein Prozessor und ein Speicher konfiguriert werden, der programmiert ist, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die durch ein Computerprogramm verkörpert sind. Alternativ können die Steuereinheit und das Verfahren dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, können durch einen dedizierten Computer implementiert werden, der bereitgestellt wird, indem ein Prozessor mit einer oder mehreren dedizierten Hardwarelogikschaltungen konfiguriert wird. Alternativ können die Steuereinheit und das Verfahren dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere dedizierte Computer implementiert werden, die durch eine Kombination aus einem Prozessor und einem Speicher konfiguriert sind, der zur Ausführung einer oder mehrerer Funktionen programmiert ist, und eines Prozessors, der durch eine oder mehrere Hardwarelogikschaltungen konfiguriert ist. Ferner kann das Computerprogramm als von einem Computer ausgeführte Anweisungen in einem nichtflüchtigen, greifbaren, computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2020021695 [0001]
- JP 5582074 B [0006]
