JP2021126950A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】システムの煩雑化を招くこと無く立体的な障害物に対応した駐車経路を生成できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置に、認識処理部５１および経路生成部５２を備える。認識処理部５１は、車両の駐車シーンを認識するシーン認識、車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、駐車場から車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行う。経路生成部５１は、フリースペースを駐車予定位置に設定し、現在位置から駐車予定位置まで車両を移動させて駐車させる際の駐車経路を生成する。さらに、経路生成部５２は、シーン認識で認識した駐車シーンが、間口１１０の位置で車両が直線状態となり、その後に直線状態のまま車両が駐車予定位置まで移動する経路を制約条件とする専用の駐車シーンであるか否かを判定し、専用の駐車シーンと判定すると、制約条件を満たす経路で駐車経路を生成する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動駐車などの際に駐車予定位置への経路の生成を行う駐車支援装置に関するものである。

自動駐車システムでは、自車の現在位置と駐車予定位置との位置関係に基づいて現在位置から駐車位置への移動経路（以下、駐車経路という）を生成し、その駐車経路に沿って自車を移動させることで自動駐車を行う。このとき、駐車経路については、できるだけ少ない切り返し回数で駐車予定位置に駐車できることを目標として生成され、駐車予定位置に対して角度をつけて侵入する経路を許容している。

このため、機械式の立体駐車場などのように、タイヤが通る場所が限定される環境やガレージなど側壁に囲われた狭小駐車場などでは自動駐車システムを利用できないことがある。都心部などでは平面駐車場のスペースを十分に確保できないため、機械式の立体駐車場が相当数存在するが、このような駐車スペースはタイヤが通る位置が限定されていたり側壁がせり出したりしているため、運転技術が求められる。したがって、駐車システムが利用できないことが問題となる。

この問題への対策として、特許文献１に示される自動駐車システムでは、タイヤの接触を判定し、駐車経路を修正するようにしている。

特許第５５８２０７４号公報

しかしながら、特許文献１に示される自動駐車システムは、例えばタイヤの接触が判定される前にボデーが側壁に接触してしまうなど、立体的な障害物に対応できる駐車経路を生成できない。また、タイヤの接触の判定をタイヤ空気圧の変化に基づいて行っているため、タイヤ内に備えられる空気圧センサや空気圧センサから送られてくる検出結果を示すデータの受信器などが必要になり、部品点数の増加に伴うシステムの煩雑化を招く。

本発明は上記点に鑑みて、システムの煩雑化を招くこと無く立体的な障害物に対応した駐車経路を生成できる駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する駐車支援装置であって、車両の駐車シーンを認識するシーン認識、車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、および、該立体物認識の結果に基づいて駐車場から車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行う認識処理部（５１）と、フリースペース認識で認識されたフリースペースを駐車予定位置に設定し、現在位置から駐車予定位置まで車両を移動させて駐車させる際の駐車経路を生成する経路生成部（５２）と、を有し、経路生成部は、シーン認識で認識した駐車シーンが、間口（１１０）の位置で車両が直線状態となり、その後に直線状態のまま車両が駐車予定位置まで移動する経路を制約条件とする専用の駐車シーンであるか否かを判定し、専用の駐車シーンと判定すると、前記制約条件を満たす経路で駐車経路を生成する。

このように、専用の駐車シーンであるか否か判定し、専用の駐車シーンの場合には、間口の位置で車両が直線状態となり、その後に直線状態のまま車両が駐車予定位置まで移動する経路が算出されるようにしている。これにより、立体的な障害物に対応した駐車経路が生成されるようにできる。そして、タイヤの接触を判定しなくても、立体的な障害物に対応した駐車経路を生成できることから、タイヤの接触を判定するための専用の部品を備える必要がなく、部品点数の増加に伴うシステムの煩雑化を抑制することが可能となる。

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態にかかる自動駐車システムのブロック構成を示す図である。 二円経路による駐車経路の一例を示した図である。 通常の駐車シーンにおける駐車経路の一例を示した図である。 専用の駐車シーンにおける駐車経路の一例を示した図である。 専用の駐車シーンにおける駐車経路の一例を示した図である。 立体駐車場の駐車シーンにおいて車両が側壁に接触する駐車経路が示されたと仮定した場合を説明した図である。 立体駐車場の駐車シーンにおいて車両がタイヤレールに接触する駐車経路が示されたと仮定した場合を説明した図である。 自動駐車制御のフローチャートである。 第２実施形態にかかる自動駐車システムのブロック構成を示す図である。 リモート駐車時の様子を示した図である。 第３実施形態にかかる自動駐車システムのブロック構成を示す図である。 他の実施形態で説明する専用の駐車シーンにおける駐車経路の一例を示した図である。

第１実施形態について説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。

（第１実施形態）
以下、本実施形態について図面を用いて説明する。図１に示すように、自動駐車システム１は、周辺監視センサ３、各種アクチュエータ４および駐車支援装置５を有する。駐車支援装置５と周辺監視センサ３および各種アクチュエータ４とは、直接もしくは車内ＬＡＮ（Local Area Network）を介して通信可能に接続されている。

周辺監視センサ３は、自身の車両（以下、自車という）の周辺環境を監視する自律センサである。例えば、周辺監視センサ３は、歩行者や他車両などの移動する動的物標および路上の構造物などの静止している静的物標といった自車周辺の立体物で構成される障害物や、駐車場に関する情報である駐車情報を示す駐車支援用マークを検知対象物として検知する。ここでは、周辺監視センサ３として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ３１、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）３４等の探査波センサが備えられている。

周辺監視カメラ３１は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として駐車支援装置５へ出力する。ここでは、周辺監視カメラ３１として、車両前方、後方、左右側方の画像を撮影する前方カメラ３１ａ、後方カメラ３１ｂ、左側方カメラ３１ｃ、右側方カメラ３１ｄを例に挙げてあるが、これに限るものではない。

探査波センサは、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として駐車支援装置５へ逐次出力する。ソナー３２は、探査波として超音波を用いた測定を行うものであり、車両に対して複数箇所に備えられ、例えば前後のバンパーに車両左右方向に複数個並べて配置されており、車両周囲に探査波を出力することで測定を行う。ミリ波レーダ３３は、探査波としてミリ波を用いた測定、ＬＩＤＡＲ３４は、探査波としてレーザ光を用いた測定を行うものであり、共に、例えば車両の前方の所定範囲内に探査波を出力し、その出力範囲内において測定を行う。

なお、本実施形態では、周辺監視センサ３として、周辺監視カメラ３１、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４を備えたもの例に挙げるが、これらのうちの１つもしくは複数の組み合わせによって周辺監視が行えれば良く、すべて備えていなくても良い。

駐車支援装置５は、自動駐車システム１における駐車支援方法を実現するための各種制御を行うためのＥＣＵ（電子制御装置）を構成するものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されている。本実施形態では、駐車支援装置５は、駐車支援時に、周辺監視センサ３での検出結果となるセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて駐車支援のための各種制御を行う。駐車支援については、駐車支援を行う際にドライバが押下する図示しない駐車支援スイッチが押下された場合など、駐車支援を行うことの指示が出されると実行される。駐車支援装置５は、駐車支援の指示が出されると、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて駐車可能なフリースペースを認識すると共に、自動駐車時の自車の現在位置から駐車予定位置までの経路を生成し、その経路に従った経路追従制御を行う。具体的には、駐車支援装置５は、各種制御を実行する機能部として、認識処理部５１、経路生成部５２および経路追従制御部５３を有した構成とされている。

認識処理部５１は、周辺監視センサ３からセンシング情報を入力し、そのセンシング情報に基づいて、駐車しようとしている自車の周辺環境の認識、どのような駐車を行うシーンであるかのシーン認識、さらには自車の周辺に存在する立体物の認識を行う。ここでは、認識処理部５１を画像認識部５１ａ、空間認識部５１ｂおよびフリースペース認識部５１ｃによって構成している。

画像認識部５１ａは、シーン認識部５１ａａおよび立体物認識部５１ａｂを有している。これらシーン認識部５１ａａおよび立体物認識部５１ａｂは、センシング情報として、周辺監視カメラ３１から撮像データを入力し、その撮像データを画像解析することでシーン認識や立体物認識を行っている。

シーン認識では、駐車シーンがどのようなシーンであるか、例えば機械式設備によって縦並びの立体的な駐車を可能とする機械式駐車場のような専用の駐車シーンであるか、平坦地に横並びの平面駐車を行う通常の駐車シーンであるかの認識を行う。通常の駐車シーンの場合、隣接する駐車スペースに他車両が駐車されている場合があるものの、典型的には自車の駐車予定位置への間口は比較的広くなっている。これに対して、機械式駐車場などでは、通常の駐車シーンよりも駐車予定位置への間口が狭くなっているため、自動駐車時には、間口の位置で自車が直線状態となり、その後に直線状態のまま自車が移動して駐車しなければならない状況となる。このため、機械式駐車場などの間口が狭い状況を専用の駐車シーンとして、通常の駐車シーンと分けてシーン認識が為されるようにしている。

周辺監視カメラ３１から入力される撮像データは、その周辺の様子が映し出されたものであるため、その画像を解析すれば、通常の駐車シーンであるか機械式駐車場などの専用の駐車シーンであるかを判別できる。例えば、撮像データから駐車予定位置の間口を算出し、その間口が自車の幅に基づいて予め設定されている所定範囲内であれば専用の駐車シーンと判別できる。また、画像から機械式駐車場であることを解析できれば、その解析結果より専用の駐車シーンと判別しても良い。また、機械式駐車場の壁面や路面上、例えば駐車予定位置内やその前方に、駐車シーンなどの駐車情報を示す駐車支援用マークを付しておき、撮像データ中に駐車支援用マークがあった場合に、その駐車支援用マークが示す駐車シーンの種別を認識することができる。駐車支援用マークについてはどのようなマークであっても良いが、例えば機械式駐車場を示す図形マークや駐車の向きを示す図形マーク、駐車シーンや駐車の向きなどを示す二次元バーコードなどを用いることができる。

立体物認識では、動的物標や静的物標といった自車周辺に存在する立体物で構成される障害物を検知対象物として認識する。この立体物認識によって認識された検知対象物、好ましくはそのうちの静的物標の形状などに基づいて、上記したシーン認識が行われる。

空間認識部５１ｂも、立体物認識部５１ｂａを有している。立体物認識部５１ｂａは、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいて、自車の周辺の空間内における立体物認識を行っている。ここでの立体物認識については、画像認識部５１ａで行われる立体物認識と同様である。このため、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方が備えられていれば立体認識を行うことができる。また、本実施形態の場合、空間認識部５１ｂではシーン認識を行っていないが、空間認識部５１ｂにおいて、ソナー３２、ミリ波レーダ３３、ＬＩＤＡＲ３４の少なくとも１つからのセンシング情報に基づいてシーン認識を行うこともできる。

なお、画像認識部５１ａと空間認識部５１ｂのいずれか一方によって立体物認識やシーン認識を行うことができるが、双方を用いることでより精度良い立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。例えば、画像認識部５１ａによる立体物認識やシーン認識を空間認識部５１ｂによる立体物認識やシーン認識によって補完することで、より精度良く立体物認識やシーン認識を行うことが可能となる。

フリースペース認識部５１ｃは、駐車場の中からフリースペースとなっている場所を認識するフリースペース認識を行う。フリースペースは、駐車場の中で他車両が駐車していない場所であって、自車が駐車可能な面積、形状となっている駐車スペースを意味している。駐車場の中に駐車スペースが複数ある場合に限らず、１つのみある場合も含まれる。このフリースペースとして認識された場所が駐車予定位置に設定される。フリースペース認識部５１ｃは、画像認識部５１ａや空間認識部５１ｂによるシーン認識および立体物認識の認識結果に基づいて、駐車場でのフリースペースを認識している。例えば、シーン認識および立体物認識の結果から、駐車場の形状や他車両の駐車の有無を把握できるため、それに基づいて駐車場の中からフリースペースを認識している。

経路生成部５２は、シーン認識や立体物認識およびフリースペース認識の結果に基づいて経路生成を行う。具体的には、経路生成部５２は、シーン認識結果に基づき、通常の駐車シーンであるか専用の駐車シーンであるかの判定を行い、その判定結果と立体物認識の結果に基づいて、通常の駐車シーンでの駐車経路や専用の駐車シーンでの駐車経路の生成を行う。

通常の駐車シーンと専用の駐車シーンいずれの場合にも、立体物認識で認識されている障害物を避けつつ、自車の現在位置からフリースペース認識によって認識された駐車予定位置への移動経路を演算し、その演算結果が示す経路が駐車経路として生成される。

ただし、通常の駐車シーンについては、駐車予定位置に駐車する際の間口が広くなっている。このため、駐車経路の算出の際に、駐車予定位置内に車両が進入するときの制約条件として、駐車予定位置に駐車したときの自車の前後方向（以下、駐車直線方向という）に対して角度を持つ経路の算出が許容される条件が設定される。例えば、自車が後進して駐車予定位置に進入する際に、間口が広いと、二円経路と呼ばれるようなステアリングの切り返しが要求される経路も許容された経路算出が行われる。

なお、二円経路は、自車の進行方向が前方もしくは後方の一方のままとされている状態において、二つの円が繋げられるようにして生成される経路のことである。例えば、図２に示すように、自車Ｖの前方部が駐車直線方向に対して左右方向の一方向に向くように角度が付いて状態から左右方向の反対方向に向くように角度が付き、その後、ステアリングの切り返しが行われて駐車直線方向に向くような経路が二円経路となる。

これに対して、専用の駐車シーンについては、駐車予定位置に駐車する際の間口が狭くなっている。このため、通常の駐車シーンと同じ制約条件にするとボデーが側壁などに接触しかねない。したがって、制約条件として、間口の位置で自車が直線状態となり、その後に直線状態のまま自車が駐車予定位置まで移動する経路が算出される条件が設定される。

また、経路生成部５２では、駐車時の向き、つまり駐車予定位置への進入方向についても制約条件がある場合には、それも制約条件に入れて駐車経路を算出する。例えば、駐車予定位置に自車を前向きに移動させて駐車する前向き駐車の場合もしくは後ろ向きに移動させて駐車する後ろ向き駐車の場合には、その駐車時の自車の向きを制約条件とする。駐車時の自車の向きについては、周辺監視カメラ３１の撮像データ中に「前向き駐車」または「後ろ向き駐車」などの情報が記載された看板が含まれていた場合や駐車支援用マークに自車の向きに関する駐車情報が含まれていた場合に、その情報を制約条件に含める。また、ユーザが駐車時の自車の向きを設定するための設定スイッチなどがある場合には、その設定スイッチの設定状態に応じて駐車時の自車の向きを制約条件に含めることもできる。

これについて、一例を挙げて説明する。通常の駐車シーンの場合、自車の現在位置との関係に基づき、平面駐車場において複数の駐車スペースの中から任意の駐車スペースが駐車予定位置として選択される。図３Ａは、駐車支援の指示が行われた際に、自車Ｖの現在位置Ｐａに対して左前方の駐車スペースが駐車予定位置Ｐｂとして選択された場合を示している。現在位置Ｐａでは、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂの右斜め前において進行方向が左向きとなるように位置している。この場合に、駐車時の自車Ｖの向きの制約条件が「後ろ向き駐車」でれば、駐車予定位置Ｐｂに移動する向きが「後ろ向き駐車」となるように、現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂまでの駐車経路が生成される。

そして、通常の駐車シーンの場合であるため、駐車予定位置Ｐｂへの間口が比較的広くなっている。仮に、隣接する駐車スペースに他車両が駐車していたとしても、他車両に接触しない範囲であれば隣接する駐車スペースを通っても問題無い。このため、駐車直線方向に対して角度を持つ経路の算出が許容される条件が設定されて、図中破線で示した駐車経路が生成される。具体的には、図中に破線で示した経路、つまり、まず矢印Ａ１のように自車を右旋回前進させ、その後に前進方向から後退方向に切替えて、矢印Ａ２のように左旋回後退を行わせる経路が生成される。これにより、「後ろ向き駐車」で駐車予定位置Ｐｂに駐車させる駐車経路が生成されることになる。

一方、専用の駐車シーンである機械式駐車場の場合、自車の現在位置Ｐａとの関係に基づき、機械式駐車場が駐車予定位置Ｐｂとして選択されることになる。図３Ｂも、駐車支援の指示が行われた際に、自車Ｖの現在位置Ｐａに対して左前方の駐車スペースが駐車予定位置Ｐｂとして選択された場合を示しており、図３Ａと同様、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂの右斜め前において進行方向が左向きとなるように位置している。この場合にも、駐車予定位置Ｐｂに移動する向きが「後ろ向き駐車」となるように、現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂまでの駐車経路が生成される。

そして、専用の駐車シーンの場合であるため、駐車予定位置Ｐｂへの間口が狭くなっている。また、隣接する壁やタイヤレールが存在していることもあるため、これらへの接触を避けることが必要になる。例えば、図４Ａに示すように、隣接する側壁１００が駐車スペースから突き出すように備えられていれば側壁１００に接触する可能性があり、図４Ｂに示すように側壁１００が突き出していなくても幅狭に配置されたタイヤレール１０１に接触する可能性がある。

このため、駐車直線方向に対して角度を持つ経路の算出が許容される条件は設定されず、間口の位置で自車Ｖが直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂまで移動する経路が算出される制約条件が設定されて駐車経路が生成される。具体的には、図３Ｂ中に破線で示した経路のように、まず矢印Ａ１のように自車を右旋回前進させる経路が生成される。このとき、自車Ｖが駐車直線方向に対して平行に近づくように、図３Ａの場合よりも旋回の曲率が大きくなる経路とされる。そして、矢印Ａ２〜Ａ４のように複数回切り返して間口１１０の位置において自車Ｖが駐車直線方向に向けられる経路が生成される。これにより、間口１１０の位置で自車Ｖが直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂまで移動でき、かつ、「後ろ向き駐車」で駐車予定位置Ｐｂに駐車させる駐車経路が生成されることになる。

また、図３Ｃに示すように、機械式駐車場の前に一旦停止線１２０が備えられているような場合、自車Ｖが前進して一旦停止線１２０で停止したのち、機械式駐車場に「後ろ向き駐車」で駐車予定位置Ｐｂに駐車させることもある。このような場合、「前向き駐車」であれば、より簡単な駐車経路を生成して自車Ｖを駐車予定位置Ｐｂに駐車させれば良い。しかしながら、「後ろ向き駐車」という制約がある場合には、その制約条件を満たすように現在位置Ｐａでの進行方向を反転させるような駐車経路が生成される。このように、現在位置Ｐａでの進行方向が制約条件となる駐車の向きと異なっているような場合でも、その制約条件を満たす駐車経路を生成できる。

なお、駐車経路の生成の際に立体物認識で認識された立体物で構成される障害物を避けるようにしているが、そのうちの静的物標のみを避けるようにして駐車経路を生成するようにしても良い。動的物標については移動していくため、動的物標との衝突の危険性が無くなってから自車を移動させれば良く、その場合には静的物標のみを考慮した駐車経路を生成すれば足りる。

経路追従制御部５３は、自車Ｖの加減速制御や操舵制御などの車両運動制御を行うことで経路追従制御を行う部分である。経路追従制御部５３は、経路生成部５２が生成した駐車経路に追従して、自車Ｖが移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種アクチュエータ４に制御信号を出力する。ここでは、駐車支援装置５を１つのＥＣＵによって構成し、そのＥＣＵ内に経路追従制御部５３を備えた構成としているが、駐車支援装置５が複数のＥＣＵの組み合わせによって構成されていても良く、経路追従制御部５３がそれらのＥＣＵで構成されていても良い。複数のＥＣＵとしては、例えば、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵおよびブレーキＥＣＵ等が挙げられる。

具体的には、経路追従制御部５３は、図示しないが、自車Ｖに搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車輪速センサ、シフトポジションセンサ等の各センサから出力される検出信号を取得している。そして、経路追従制御部５３は、取得した検出信号より各部の状態を検出し、駐車経路に追従して自車Ｖを移動させるべく、各種アクチュエータ４に対して制御信号を出力する。

各種アクチュエータ４は、自車Ｖの走行や停止に係わる各種走行制御デバイスであり、電子制御スロットル４１、ブレーキアクチュエータ４２、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ４３、トランスミッション４４等がある。これら各種アクチュエータ４が経路追従制御部５３からの制御信号に基づいて制御され、自車Ｖの走行方向や舵角、制駆動トルクが制御される。それにより、駐車経路に従って自車Ｖを移動させて駐車予定位置Ｐｂに駐車させるという経路追従制御を含む自動駐車制御を実現する。

なお、自車Ｖを現在位置Ｐａから駐車予定位置Ｐｂに移動させる際には、その経路に追従して自車Ｖを移動させるようにすれば良いが、自車Ｖの移動中に人や他車が近づいてくることもあり得る。その場合には、動的物標が駐車経路と車幅から推定される自車Ｖの移動予定軌跡の範囲外に動的物標が出るまで自車Ｖの移動を停止したりして、自車Ｖが動的物標と衝突しないようにすることになる。また、最初に駐車経路を算出した際には認識できていなかった静的物標が存在している場合もあり得る。このため、駐車経路に追従して自車Ｖが移動している途中にも、立体物認識部５１ａｂ、５１ｂａによる立体物認識を継続している。また、静的物標が駐車経路に追従して自車Ｖが移動した場合に衝突し得る場所に存在していれば、駐車経路の再生成を行うようにしている。

以上のようにして、本実施形態にかかる自動駐車システム１が構成されている。続いて、このようにして構成された自動駐車システム１の作動について、図５に示す駐車支援装置５が実行する自動駐車制御のフローチャートを参照して説明する。この図に示す処理は、ドライバが図示しない駐車支援スイッチを押下するなど、駐車支援の指示が出されたときに、所定の制御周期毎に実行される。なお、本フローチャートに示される各処理は、駐車支援装置５の各機能部によって実現される。また、本処理を実現する各ステップは、駐車支援方法を実現する各ステップとしても把握される。

まず、ステップＳ１００では、認識処理が開始される。ここでいう認識処理とは、周辺監視センサ３のセンシング情報を入力し、入力したセンシング情報に基づいて上記したシーン認識、立体物認識、フリースペース認識を行うことを意味している。なお、駐車支援装置５のうちの認識処理部５１によってステップＳ１００に示した処理が行われる。

ステップＳ１００での認識処理が完了すると、ステップＳ１１０に進み、シーン判定処理として、専用の駐車シーンであるか否かの判定を行う。ここで、認識処理によって認識されたシーンが通常の駐車シーンであれば否定判定されてステップＳ１２０に進み、専用の駐車シーンであれば肯定判定されてステップＳ１３０に進む。

そして、ステップＳ１２０では通常の駐車シーンでの駐車経路を生成し、ステップＳ１３０では専用の駐車シーンでの駐車経路を生成する。これら通常の駐車シーンでの駐車経路の生成や専用の駐車シーンでの駐車経路の生成については、上記の通りの手法によって行っている。なお、駐車支援装置５のうちの経路生成部５２によってステップＳ１１０〜Ｓ１３０の処理が行われる。

その後、ステップＳ１４０に進み、経路追従処理を実行する。この処理は、駐車支援装置５のうちの経路追従制御部５３によって行われる。具体的には、ステップＳ１２０もしくはステップＳ１３０で生成された駐車経路に追従して、自車Ｖが現在位置Ｐａから移動して駐車予定位置Ｐｂに駐車できるように、各種アクチュエータ４に制御信号を出力する。これにより、各種アクチュエータ４が駆動され、自車Ｖの走行方向や舵角、制駆動トルクが制御されることで駐車経路に追従して自車Ｖが移動させられる。そして、自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂに駐車させられる。

このとき、専用の駐車シーンにおいては、間口１１０の位置で自車が直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置まで移動する経路が算出されている。したがって、機械式駐車場のような専用の駐車シーンにおいても、ボデーが側壁１００に接触しないなど、立体的な障害物に対応した駐車経路が生成されるようにできる。このため、この駐車経路に追従して自車Ｖを移動させることで、障害物に接触することなく、適切に自車Ｖを駐車予定位置まで移動させることが可能となる。

以上説明したように、本実施形態の自動駐車システム１では、周辺監視センサ３のセンシング情報に基づいて通常の駐車シーンであるか専用の駐車シーンであるかを判定している。そして、専用の駐車シーンの場合には、間口１１０の位置で自車Ｖが直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置まで移動する経路が算出されるようにしている。これにより、立体的な障害物に対応した駐車経路が生成されるようにできる。そして、タイヤの接触を判定しなくても、立体的な障害物に対応した駐車経路を生成できることから、タイヤの接触を判定するための専用の部品を備える必要がなく、部品点数の増加に伴うシステムの煩雑化を抑制することが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対して外部からの指示に基づくリモート駐車を行えるようにするものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

図６に示すように、本実施形態では、駐車支援装置５に情報取得部５４を備えている。この情報取得部５４により、外部指示装置６からのリモート駐車の指示信号など、各種情報が取得できるようになっている。外部指示装置６は、スマートフォンのような携帯通信端末、バレーパーキング方式の駐車場のような駐車場提供者が駐車予定位置への駐車サービスを行う場合の駐車案内通信機などによって構成される。

図７に示すように、自車Ｖを駐車場に駐車する際に、ドライバ２００が降車してからリモート操作を行うことで自車Ｖを駐車させることがある。このため、携帯通信端末などの外部指示装置６を通じて駐車支援装置５にリモート駐車の指示信号が入力されるようにしておき、情報取得部５４にその指示信号が取得されると、駐車支援装置５が第１実施形態と同様の自動駐車制御を行うようにする。

また、駐車場提供者が駐車サービスを行う場合に、駐車支援装置５に対し、駐車案内通信機などの外部指示装置６を通じて駐車情報の１つである空いている駐車スペースに関する情報（以下、駐車位置情報という）やリモート駐車の指示信号を伝えるようにする。そして、駐車位置情報やリモート駐車の指示信号が情報取得部５４で取得されると、駐車支援装置５が自動運転を行って空いている駐車スペースの近辺まで自車Ｖを移動させ、その後、駐車支援装置５が第１実施形態と同様の自動駐車制御を行うようにする。

このように、外部指示装置６を通じて駐車指示が出された場合でも、それに基づいて自動駐車制御を行うことができる。このようにしても、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。

なお、ここでは駐車案内通信機などの外部指示装置６から駐車情報として駐車位置情報が提供される場合を示したが、これは駐車情報の一例を示したに過ぎない。例えば、駐車情報として、駐車時の向きを示す情報が外部指示装置６から駐車支援装置５に伝えられるようにしても良い。その場合には、駐車支援装置５は、伝えられた情報が示す駐車時の向きを制約条件に含めて、駐車経路を生成することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態に対してドライバなどへの駐車経路に沿った自動駐車制御中であることを報知できるようにするものであり、その他については第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と異なる部分についてのみ説明する。

図８に示すように、本実施形態では、駐車支援装置５に駐車中報知部５５を備えている。駐車中報知部５５は、ナビゲーション装置におけるディスプレイなどの表示装置７１もしくはブザーなどの音声発生装置７２などによって自動駐車制御中であることを報知させるための制御を行う。

自動駐車システム１による自動駐車制御を行う場合、生成される駐車経路が最短な経路であったとしても、ドライバが想像する経路と異なっているなど、ドライバに違和感を与える状況になる可能性がある。また、自動駐車制御中であることを外部に報知する方が好ましい状況、例えばリモート駐車中のように、ドライバが運転席に座っていない状況で車両が移動しているような状況においては、それが自動駐車制御を行っているためであることを外部に伝えると良い。

このため、経路追従制御部５３が各種アクチュエータ４に制御信号を出力する際に、駐車中報知部５５にも制御信号を出力し、駐車中報知部５５にて表示装置７１や音声発生装置７２を制御させることで自動駐車制御中であることを報知する。例えば、表示装置７１による報知を行う場合、表示装置７１中に周辺環境と自車および駐車経路を俯瞰図で示すことで、ドライバに対して自動駐車制御中であることを報知できる。また、音声発生装置７２による報知を行う場合、音声発生装置７２を通じて自動駐車制御中であることを音声案内することで、ドライバや周囲の人々に対して自動駐車制御中であることを報知できる。

このように、駐車中報知部５５を備えることで、ドライバや周囲の人々に自動駐車制御中であることを報知でき、ドライバに安心感を与えられると共に、周囲の人々に注意を喚起することが可能となる。

（他の実施形態）
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

（１）例えば、上記各実施形態では、自車Ｖを囲める所定範囲を駐車予定位置Ｐｂとし、その駐車予定位置Ｐｂの両側の端部と間口１１０とが一致している状況を想定した駐車経路の生成について説明した。しかしながら、駐車予定位置Ｐｂの両側の端部と間口１１０が一致していなくても良い。

具体的には、図９に示すように、駐車予定位置Ｐｂが間口１１０よりも奥側、つまり間口１１０から離れた場所に位置しており、駐車予定位置Ｐｂの両側の端部が間口１１０よりも自車Ｖの移動方向前方に位置している場合もある。その場合にも、駐車経路については、間口１１０の位置で自車Ｖが直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂまで移動する経路を生成する。このようにすれば、駐車予定位置Ｐｂが間口１１０よりも奥側に位置していても、適切に自車Ｖを駐車予定位置Ｐｂまで誘導できる。

（２）また、上記各実施形態では、専用の駐車シーンの際に間口１１０の位置で自車Ｖが直線状態となり、その後に直線状態のまま自車Ｖが駐車予定位置Ｐｂまで移動する経路が駐車経路として生成されるようにしている。ここでいう直線状態は、駐車直線方向に完全に平行な直線である必要は無く、駐車直線方向に対して所定角度の範囲内、例えば１度の角度範囲内で駐車経路がずれていても良く、概ね直線であることも含まれる。

（３）また、上記第１実施形態では駐車シーンや駐車時の向きが示された駐車支援用マーク、第２実施形態では外部指示装置６から伝えられる駐車位置情報を自車の外部から伝えられる駐車情報として例示した。しかしながら、これらも一例を示したに過ぎない。例えば、自車の外部のどのような通信媒体を用いて駐車情報が伝えられても良い。例えば、Ｖ２Ｖ（Vehicle to Vehicle）、Ｖ２Ｐ（Vehicle to Pedestrian）、Ｖ２Ｉ（Vehicle to Infrastructure）、Ｖ２Ｎ（Vehicle to Network）を総称したＶ２Ｘ（Vehicle to
Everything）に含まれる様々な通信媒体を用いることができる。

なお、このような駐車情報については、情報取得部５４で取得することになる。そして、駐車情報に駐車シーンに関する情報が含まれている場合には、認識処理部５１は、情報取得部５４が取得した駐車情報に基づいてシーン認識を行うようにしても良い。

（４）また、上記各実施形態では、自動駐車システム１による駐車支援制御を含む自動駐車制御について説明したが、駐車支援制御は自動駐車であるか否かにかかわらず、自車を移動させて駐車予定位置に駐車させるために駐車経路の生成を行う制御であれば良い。例えば、生成した駐車経路を単にディスプレイに表示し、ドライバが自身の運転による駐車時の指標として用いるような場合も駐車支援制御に含まれ、自動的に自車を駐車経路に従って移動させる経路追従制御が行われることは必須ではない。

（５）また、上記第３実施形態では、自動駐車制御中であることを報知するようにしているが、駐車シーンを特定できる報知手法とすることもできる。具体的には、通常の駐車シーンと専用の駐車シーンのいずれの駐車シーンであるかをドライバに認識できる形態で報知することもできる。

（６）なお、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の表示制御部およびその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１ 自動駐車システム
３ 周辺監視センサ
４ アクチュエータ
５ 駐車支援装置
５１ 認識処理部
５２ 経路生成部
５３ 経路追従制御部
１１０ 間口

Claims (10)

1. 車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する駐車支援装置であって、
   前記車両の駐車シーンを認識するシーン認識、前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、および、該立体物認識の結果に基づいて駐車場から前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行う認識処理部（５１）と、
   前記フリースペース認識で認識された前記フリースペースを前記駐車予定位置に設定し、前記現在位置から前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成する経路生成部（５２）と、を有し、
   前記経路生成部は、前記シーン認識で認識した前記駐車シーンが、間口（１１０）の位置で前記車両が直線状態となり、その後に直線状態のまま前記車両が前記駐車予定位置まで移動する経路を制約条件とする専用の駐車シーンであるか否かを判定し、前記専用の駐車シーンと判定すると、前記制約条件を満たす経路で前記駐車経路を生成する、駐車支援装置。
2. 前記駐車予定位置に駐車したときの前記車両の前後方向を駐車直線方向として、
   前記経路生成部は、前記直線状態を前記駐車直線方向に対して所定角度の範囲内として前記駐車経路を生成する、請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記車両が駐車する駐車場に関する情報である駐車情報を取得する情報取得部（５４）を有し、
   前記認識処理部は、前記情報取得部が取得した駐車情報に含まれる駐車シーンの種別に基づいて前記駐車シーンが前記専用の駐車シーンであるか否かを判定する、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記認識処理部は、前記車両の周辺環境を監視する周辺監視センサ（３）からの検出結果を入力し、該周辺監視センサの検出結果に基づき、前記車両の駐車シーンを認識するシーン認識部（５１ａａ）、前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識部（５１ａｂ、５１ｂａ）、および、駐車場から前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識部（５１ｃ）を有している、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
5. 前記周辺監視センサは、周辺監視カメラ（３１）であり、
   前記シーン認識部（５１ａａ）は、前記周辺監視カメラの撮像データより前記駐車予定位置の間口を算出し、該間口が前記車両の幅に基づいて予め設定されている所定範囲内であれば前記専用の駐車シーンであると認識する、請求項４に記載の駐車支援装置。
6. 前記経路生成部が生成した前記駐車経路に追従して前記車両を自動的に前記現在位置から前記駐車予定位置まで移動させて駐車させる経路追従制御を行う経路追従制御部（５３）を有している、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
7. 前記経路生成部による前記駐車経路の生成および前記経路追従制御部による前記経路追従制御を行う自動駐車制御の制御中であることを報知する駐車中報知部（５５）を有している、請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 前記経路生成部は、前記車両の前記駐車予定位置への進入方向である駐車の向きも制約条件として、該駐車の向きの制約条件も満たす経路で前記駐車経路を生成する、請求項１ないし７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
9. 前記専用の駐車シーンには、前記間口の奥側となる該間口から離れた場所に前記駐車予定位置が位置している場合も含まれる、請求項１ないし８のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
10. 車両（Ｖ）を現在位置（Ｐａ）から駐車予定位置（Ｐｂ）に移動して駐車させる際の駐車経路を生成する駐車支援方法であって、
    前記車両の駐車シーンを認識するシーン認識、前記車両の周辺の空間内における立体物を認識する立体物認識、および、駐車場から前記車両を駐車するフリースペースを認識するフリースペース認識を行うことと、
    前記フリースペース認識で認識された前記フリースペースを前記駐車予定位置に設定し、前記現在位置から前記駐車予定位置まで前記車両を移動させて駐車させる際の前記駐車経路を生成すること、を行い
    前記駐車経路を生成することでは、前記シーン認識で認識した前記駐車シーンが、間口（１１０）の位置で前記車両が直線状態となり、その後に直線状態のまま前記車両が前記駐車予定位置まで移動する経路を制約条件とする専用の駐車シーンであるか否かを判定し、前記専用の駐車シーンと判定すると、前記制約条件を満たす経路で前記駐車経路を生成する、駐車支援方法。

Images