CN112124093A - 驻车辅助系统 - Google Patents

Abstract

一种驻车辅助系统，包括：控制装置，其构造成控制车辆，以使所述车辆自动地从当前位置移动到目标位置；车辆位置检测装置，其构造成检测所述车辆的位置；第一操作检测装置，其构造成检测操作；第二操作检测装置，其构造成检测操作；和输出装置，其构造成发出通知。当由所述车辆位置检测装置检测到的所述车辆的位置在距所述目标位置的规定范围内并且所述第二操作检测装置检测到驾驶员的包括在第二操作组中的任何操作时，所述控制装置在不使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消的情况下，使所述车辆停止并且结束所述车辆到所述目标位置的控制。

Description

驻车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种驻车辅助系统，其将车辆从当前位置自主地移动到目标位置。

背景技术

JP2019-43174A公开了一种驻车辅助系统，该驻车辅助系统在执行自动驻车辅助的同时满足规定的取消条件的情况下，使车辆停止以切换到待命模式，使通知装置通知下一步可执行的操作，并使驾驶员选择下一步操作。

然而，在JP2019-43174A中公开的驻车辅助系统中，当自动驻车辅助被取消时，不管车辆的状态如何，驾驶员都需要进行用于选择下一步操作的操作。

发明内容

鉴于现有技术的这种问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在自动驻车辅助期间，在满足规定条件并使车辆停止的情况下根据驾驶员的意图来控制车辆的移动，从而提高驾驶员的便利性。

为了实现这样的目的，本发明的一个实施方式提供了一种驻车辅助系统(1)，所述驻车辅助系统包括：控制装置(15)，所述控制装置构造成控制包括动力总成(4)、制动装置(5)和转向装置(6)的车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；车辆位置检测装置(7,10)，所述车辆位置检测装置构造成检测所述车辆相对于所述目标位置的位置；第一操作检测装置(12,29,30,34)，所述第一操作检测装置构造成检测驾驶员的包括在第一操作组中的操作；第二操作检测装置(27,52,53)，所述第二操作检测装置构造成检测驾驶员的包括在第二操作组中并与所述车辆的停止有关的操作；和输出装置(32,33)，所述输出装置构造成基于来自所述控制装置的指令向乘员发出通知，其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，当所述第一操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第一操作组中的任何操作时，所述控制装置使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消，使所述车辆停止，并取消所述车辆向所述目标位置的移动，并且

当由所述车辆位置检测装置检测到的所述车辆的位置在距所述目标位置的规定范围内并且所述第二操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第二操作组中的任何操作时，所述控制装置在不使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消的情况下使所述车辆停止并结束对所述车辆到所述目标位置的控制。

在车辆的位置在距目标位置的规定范围内时，在驾驶员进行包括在第二操作组中的与车辆的停止有关的操作(例如，制动操作)的情况下，能够估计出驾驶员认为车辆已经到达目标位置，从而进行包括在第二操作组中的操作。根据上述布置，在这种情况下，控制装置在不使输出装置通知对车辆到目标位置的控制(在下文中称为“移动控制”)被取消的情况下结束移动控制。即，在这种情况下，移动控制通过与车辆到达目标位置的情况相同的处理而结束，从而移动控制正常结束。因此，驾驶员不会被输出装置的警告声音、用于在车辆的移动停止之后选择处理的操作等打扰，从而能够提高驾驶员的便利性。

优选地，所述第一操作组包括所述第二操作组中所包括的操作。

根据该布置，在驾驶员进行第二操作组中所包括的操作的情况下，可以使车辆停止。顺便提及，在车辆的位置不在距目标位置的规定范围内的情况下，即使驾驶员进行第二操作组中所包括的操作，也不能估计出驾驶员打算将车辆停放在当前位置。在这种情况下，控制装置可使输出装置通知移动控制被取消。

优选地，所述车辆还包括：制动输入构件(24)，所述制动输入构件构造成接收用于驱动所述制动装置的操作；驻车制动输入构件(51)，所述驻车制动输入构件构造成接收用于驱动驻车制动装置(5a)的操作；和换档构件(25)，所述换档构件构造成接收用于切换档位的操作，并且所述第二操作组包括所述制动输入构件的操作、所述驻车制动输入构件的操作以及所述换档构件的用于将档位切换至驻车位置的操作。

在检测到制动输入构件的操作、驻车制动输入构件的操作或换档构件的用于将档位切换至驻车位置的操作的情况下，能够估计出驾驶员打算停止车辆的移动。根据上述布置，能够根据驾驶员的这种意图使车辆停止并且结束移动控制。

优选地，所述车辆还包括用于切换所述车辆的自主移动的控制状态的开关(34)，并且所述第一操作组包括用于驱动所述转向装置或所述制动装置的操作、所述开关的操作以及所述乘员的与从所述车辆上下来有关的操作。

优选地，所述第二操作组不包括用于驱动所述转向装置的操作、所述开关的操作以及所述乘员的与从所述车辆上下来有关的操作。

优选地，所述第二操作组包括用于驱动所述制动装置的操作。

在驾驶员进行用于驱动转向装置的操作的情况下，能够估计出驾驶员打算改变由控制装置计算出的轨迹，并且驾驶员不认为车辆已经到达目标位置。根据以上布置，在驾驶员进行用于驱动转向装置的操作时，控制装置在不推定驾驶员认为车辆已到达目标位置的情况下结束移动控制(自动驻车辅助)。因此，能够根据驾驶员的意图来控制车辆的移动，从而能够提高驾驶员的便利性。此外，在即使车辆远离目标位置的情况下驾驶员也进行用于驱动制动装置的操作的情况下，能够估计出驾驶员发现障碍物等并且打算停止车辆的移动。根据上述布置，在这种情况下，发出移动控制被取消的通知，从而提高了驾驶员的便利性。此外，在驾驶员操作用于切换车辆的自主移动的控制状态的开关的情况下，能够估计出驾驶员打算结束移动控制(自动驻车辅助)并且驾驶员不认为车辆已经到达目标位置。根据上述布置，当驾驶员操作开关时，控制装置在不推定驾驶员认为车辆已到达目标位置的情况下结束移动控制(自动驻车辅助)。因此，能够根据驾驶员的意图来控制车辆的移动，从而能够提高驾驶员的便利性。此外，根据上述布置，在乘员在移动控制期间试图从车辆上下来的情况下，使车辆的移动停止，并发出移动控制被取消的通知，从而提高了乘员的安全性和驾驶员的便利性。

优选地，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，在检测到用于驱动所述转向装置的操作从而所述车辆向所述目标位置的移动被取消的情况下，所述控制装置将所述车辆设定为所述车辆根据所述驾驶员的驱动而移动的状态。

在驾驶员进行用于驱动转向装置的操作的情况下，能够估计出驾驶员打算改变由控制装置计算出的轨迹并切换至手动驱动状态，并且驾驶员不认为车辆已经到达目标位置。根据上述布置，当驾驶员进行用于驱动转向装置的操作时，控制装置将车辆设定为车辆根据驾驶员的驱动而移动的状态(即，控制装置将车辆设定为手动驱动状态)并结束移动控制(自动驻车辅助)。因此能够根据驾驶员的意图控制车辆的移动，从而能够提高驾驶员的便利性。

优选地，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，当所述第一操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第一操作组中的任何操作时，在所述车辆位置检测装置检测到的所述车辆的位置不在距所述目标位置的所述规定范围内或者所述第二操作检测装置未检测到所述驾驶员的包括在所述第二操作组中的任何操作的条件下，所述控制装置使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消，使所述车辆停止，并取消所述车辆向所述目标位置的移动。

因此，根据本发明的一个实施方式，能够提供一种驻车辅助系统，其能够在自动驻车辅助期间在满足规定条件并且车辆停止的情况下根据驾驶员的意图来控制车辆的移动，从而提高驾驶员的便利性。

附图说明

图1是设置有根据本发明的一个实施方式的驻车辅助系统的车辆的功能框图。

图2是根据本实施方式的驻车辅助系统中的自动驻车处理的流程图。

图3A是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的目标驻车位置接收处理期间触摸面板的画面显示的图。

图3B是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理期间中触摸面板的画面显示的图。

图3C是示出在根据本实施方式的驻车辅助系统中，当完成自动驻车处理时触摸面板的画面显示的图。

图4是示出根据本实施方式的驻车辅助系统中的驱动处理和驻车处理的细节的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图详细描述本发明的一个实施方式。

驻车辅助系统1安装在诸如汽车之类的车辆上，该车辆设置有构造成使车辆自主行进的车辆控制系统2。

如图1中所示，车辆控制系统2包括动力总成4、制动装置5、转向装置6、外部环境传感器7、车辆传感器8、导航装置10、操作输入构件11、驱动操作传感器12、状态检测传感器13、人机界面(HMI)14以及控制装置15。车辆控制系统2的以上部件彼此连接，从而可以经由诸如控制器局域网(CAN)之类的通信机构在其间传送信号。

动力总成4是构造成向车辆施加驱动力的装置。例如，动力总成4包括动力源和变速器。动力源包括诸如汽油发动机和柴油发动机之类的内燃机与电动马达中的至少一种。在本实施方式中，动力总成4包括自动变速器16以及用于改变自动变速器16的档位(车辆的档位)的换档致动器17。制动装置5是构造成对车辆施加制动力的装置。例如，制动装置5包括：制动钳，其构造成将制动垫压向制动转子；以及电动缸，其构造成向制动钳提供油压。制动装置5可以包括电动驻车制动装置，该电动驻车制动装置构造成经由线缆限制车轮的旋转。转向装置6是用于改变车轮的转向角的装置。例如，转向装置6包括：齿条-小齿轮机构，其构造成使车轮转向(转动)；以及电动马达，其构造成驱动齿条-小齿轮机构。动力总成4、制动装置5和转向装置6由控制装置15控制。

外部环境传感器7用作外部环境信息获取装置，用于从车辆的周围检测电磁波、声波等，以检测车辆外部的物体并获取车辆的周围信息。外部环境传感器7包括声纳18和外部摄像头19。外部环境传感器7还可以包括毫米波雷达和/或激光雷达。外部环境传感器7将检测结果输出到控制装置15。

每个声纳18均由所谓的超声波传感器组成。每个声纳18向车辆的周围发射超声波，并捕获由车辆周围的物体反射的超声波，从而检测物体的位置(距离和方向)。在车辆的后部和前部的每一者处设置多个声纳18。在本实施方式中，两对声纳18在后保险杠上设置成彼此横向隔开，两对声纳18在前保险杠上设置成彼此横向隔开，一对声纳18设置在车辆的前端部，使得形成对的两个声纳18设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上，并且一对声纳18设置在车辆的后端部，使得成对的两个声纳18设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上。即，车辆总共设置有六对声纳18。设置在后保险杠上的声纳18主要检测车辆后方的物体的位置。设置在前保险杠上的声纳18主要检测车辆前方的物体的位置。设置在车辆的前端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的前端部的左外侧和右外侧的物体的位置。设置在车辆的后端部的左侧面和右侧面上的声纳18分别检测在车辆的后端部的左外侧和右外侧的物体的位置。

外部摄像头19是构造成捕获车辆周围的图像的装置。例如，每个外部摄像头19均由使用诸如CCD或CMOS之类的固体成像元件的数字照相机组成。外部摄像头19包括用于捕获车辆前方图像的前摄像头和用于捕获车辆后方图像的后摄像头。外部摄像头19可以包括设置在车辆的后视镜附近的左右一对摄像头，以捕获车辆的左右两侧的图像。

车辆传感器8包括：车辆速度传感器，其构造成检测车辆的速度；加速度传感器，其构造成检测车辆的加速度；偏航率传感器，其构造成检测围绕车辆的竖直轴线的角速度；以及方向传感器，其构造成检测车辆的方向。例如，偏航率传感器由陀螺仪传感器组成。

导航装置10是构造成获得车辆的当前位置并且提供到目的地等的路线指引的装置。导航装置10包括GPS接收单元20和地图存储单元21。GPS接收单元20基于从人造卫星(定位卫星)接收的信号来识别车辆的位置(纬度和经度)。地图存储单元21由诸如闪存或硬盘之类的已知存储装置构成，并存储地图信息。

操作输入构件11设置在车厢中，以接收由乘员(用户)进行的输入操作以控制车辆。操作输入构件11包括方向盘22、加速踏板23、制动踏板24(制动输入构件)和换档杆25(换档构件)。换档杆25构造成接收用于切换车辆的档位的操作。

驱动操作传感器12检测操作输入构件11的操作量。驱动操作传感器12包括：转向角传感器26，其构造成检测方向盘22的转向角；制动传感器27，其构造成检测制动踏板24的踩踏量，以及加速传感器28，其构造成检测加速踏板23的踩踏量。驱动操作传感器12将检测到的操作量输出至控制装置15。

状态检测传感器13是构造成检测根据乘员的操作车辆的状态变化的传感器。由状态检测传感器13检测到的乘员的操作包括指示乘员的下车意图(意图从车上下来)的操作和指示在自主驻车操作或自主驶离操作期间乘员无检查车辆周围环境的意图的操作。状态检测传感器13包括构造成检测车门打开和/或关闭的门打开/关闭传感器29以及构造成检测安全带的紧固状态的安全带传感器30作为用于检测指示下车意图的操作的传感器。状态检测传感器13包括构造成检测后视镜的位置的后视镜位置传感器31作为用于检测与离位意图相对应的操作的传感器。状态检测传感器13将指示检测到的车辆状态变化的信号输出至控制装置15。

HMI 14是输入/输出装置，用于接收乘员的输入操作并经由显示和/或语音向乘员通知各种信息。HMI 14包括例如：触摸面板32，触摸面板32包括诸如液晶显示器或有机EL显示器之类的显示屏，并且构造成接收乘员的输入操作；诸如蜂鸣器或扬声器之类的声音产生装置33；驻车主开关34；以及选择输入构件35。驻车主开关34接收乘员的输入操作，以执行自动驻车处理(自动驻车操作)和自动驶离处理(自动驶离操作)中选择的一项。驻车主开关34是仅在乘员进行了按压操作(按下操作)时才接通的所谓的瞬时开关。选择输入构件35接收乘员的与自动驻车处理和自动驶离处理的选择有关的选择操作。选择输入构件35可以由旋转选择开关组成，旋转选择开关优选地需要按压作为选择操作。

控制装置15由包括CPU的电子控制单元(ECU)、诸如ROM之类的非易失性存储器、诸如RAM之类的易失性存储器等组成。CPU根据程序执行操作处理，从而控制装置15执行各种类型的车辆控制。控制装置15可以由一个硬件组成，或者可以由包括多个硬件的单元组成。此外，控制装置15的功能可以至少部分地由诸如LSI、ASIC和FPGA之类的硬件执行，或者可以由软件和硬件的组合来执行。

此外，控制装置15根据程序执行算术处理，从而进行由外部摄像头19捕获的图像(视频)的转换处理，以生成与车辆及其周围区域的平面图相对应的俯视图像以及在从上方观察时与车辆及其周围区域的位于行进方向上的那部分的三维图像相对应的鸟瞰图像。控制装置15可以通过组合前摄像头、后摄像头以及左右侧摄像头的图像来生成俯视图像，并且可以通过组合由面向行进方向的前摄像头或后摄像头捕获的图像以及由左右侧摄像头捕获的图像来生成鸟瞰图像。

驻车辅助系统1是用于执行所谓的自动驻车过程和所谓的自动驶离处理的系统，在该系统中，车辆自主地移动到由乘员所选的规定目标位置(目标驻车位置或目标驶离位置)以停放车辆或使车辆驶离。

驻车辅助系统1包括：控制装置15；作为制动输入构件的制动踏板24；驱动操作传感器12；和状态检测传感器13。

控制装置15控制动力总成4、制动装置5和转向装置6以执行自主驻车操作，从而将车辆自主地移动到目标驻车位置并且将车辆停放在目标驻车位置；以及执行自主驶离操作，从而将车辆自主移动到目标驶离位置，并在目标驶离位置将车辆驶离。为了执行这样的操作，控制装置15包括外部环境辨识单元41、车辆位置识别单元42、行动计划单元43、行进控制单元44、车辆异常检测单元45以及车辆状态确定单元46。

外部环境辨识单元41基于外部环境传感器7的检测结果，辨识存在于车辆周围的障碍物(例如，停放的车辆或墙壁)，从而获得关于障碍物的信息。此外，外部环境辨识单元41基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法来分析由外部摄像头19捕获的图像，从而确定是否存在车轮止挡器或障碍物，并在存在车轮止挡器或障碍物的情况下获得车轮止挡器或障碍物的大小。此外，外部环境辨识单元41可以基于来自声纳18的信号计算到障碍物的距离，以获得障碍物的位置。

此外，通过对外部环境传感器7的检测结果进行分析(更具体地，通过基于诸如图案匹配之类的已知图像分析方法对由外部摄像头19捕获的图像进行分析)，外部环境辨识单元41能够获取例如由路标界定的道路上的车道以及由设置在道路、驻车场等表面上的白线等界定的驻车位。

车辆位置识别单元42基于来自导航装置10的GPS接收单元20的信号来识别车辆(本车辆)的位置。此外，除了来自GPS接收单元20的信号外，车辆位置识别单元42还可以获得来自车辆传感器8的车辆速度和偏航率，并借助所谓的惯性导航识别车辆的位置和姿态。

行进控制单元44基于来自行动计划单元43的行进控制指令来控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以使车辆行进。

车辆异常检测单元45基于来自各种装置和传感器的信号来检测车辆的异常(以下称为“车辆异常”)。由车辆异常检测单元45检测到的车辆异常包括驱动车辆所需的各种装置(例如，动力总成4、制动装置5和转向装置6)的故障以及使车辆自主行进所需的各种传感器(例如，外部环境传感器7、车辆传感器8和GPS接收单元20)的故障。此外，车辆异常包括HMI 14的故障。

在本实施方式中，车辆异常检测单元45能够基于来自触摸面板32的至少一个信号来检测触摸面板32的屏幕显示中的异常。

车辆状态确定单元46基于来自设置在车辆中的各种传感器的信号来获取车辆的状态，并确定车辆是否处于车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)应被禁止的禁止状态。当乘员进行操作输入构件11的驱动操作(重置操作)时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。重置操作是重置(取消)车辆的自主移动(即，自主驻车操作或自主驶离操作)的操作。

更具体地，当由制动传感器27获取(检测到)的制动踏板24的踩踏量达到或超过规定阈值(以下称为“踩踏阈值”)时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。另外地或另选地，当由加速传感器28获取(检测到)的加速踏板23的踩踏量达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46可以确定开始重置操作。当由转向角传感器26获得(检测到)的转向角的变化率达到或超过规定阈值时，车辆状态确定单元46也可以确定开始重置操作。

此外，当车辆处于反映乘员的下车意图(意图从车上下来)的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当门打开/关闭传感器29检测到车门被打开时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。此外，当安全带传感器30检测到安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

此外，当车辆处于反映乘员无检查车辆周围环境的意图的状态时，车辆状态确定单元46基于状态检测传感器13的检测结果确定车辆处于禁止状态。更具体地，当后视镜位置传感器31检测到后视镜收起时，车辆状态确定单元46确定车辆处于禁止状态。

另外，当基于状态检测传感器13的检测结果确定门被打开且安全带被释放时，车辆状态确定单元46确定乘员的下车意图是肯定的，并且车辆处于取消状态，在该状态下应取消车辆的自主移动(即自主驻车操作或自主驶离操作)。另外，当存在对触摸面板32上显示的取消按钮的输入时，车辆状态确定单元46可以确定车辆处于取消状态。

在本实施方式中，设置在车厢中的每个车辆座椅均设置有就座传感器，该就座传感器构造成检测乘员的就座。车辆状态确定单元46基于来自就座传感器的信号确定乘员的就座位置(即，车辆状态确定单元46识别乘员就座的车辆座椅)，并且当就座位置的安全带被释放并且就座位置附近的门被打开时确定车辆处于取消状态。

如上所述，驱动操作传感器12和状态检测传感器13均对应于构造成检测车辆的状态(例如，车辆的自主驻车操作或自主驶离操作应被禁止的禁止状态)的车辆状态检测装置。车辆状态确定单元46基于驱动操作传感器12和状态检测传感器13的检测结果来确定车辆的状态。通过使用驱动操作传感器12，能够容易地检测乘员的重置操作。通过使用状态检测传感器13，能够根据后视镜的展开/收起操作容易地检测出用户的下车操作以及车辆的状态变化。

当车辆处于规定状态并且HMI 14或驻车主开关34接收到用户的对应于自动驻车处理或自动驶离处理的请求的规定输入时，行动计划单元43执行自动驻车处理(自主驻车操作)或自动驶离处理(自主驶离操作)。更具体地，当车辆停止或车辆以等于或小于规定车辆速度(可以搜索候选驻车位置的车辆速度)的低速度行进时，在进行与自动驻车处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驻车处理。当车辆停止时，在进行与自动驶离处理相对应的规定输入的情况下，行动计划单元43执行自动驶离处理(并行驶离处理)。可以由行动计划单元43基于车辆的状态来选择要执行的处理(自动驻车处理或自动驶离处理)。另选地，也可以由乘员经由触摸面板32或选择输入构件35进行以上选择。行动计划单元43在执行自动驻车处理时，首先使触摸面板32显示用于设定目标驻车位置的驻车搜索画面。在设定了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驻车画面。当执行自动驶离处理时，行动计划单元43首先使触摸面板32显示用于设定目标驶离位置的驶离搜索画面。在设定了目标驶离位置之后，行动计划单元43使触摸面板32显示驶离画面。

下文中，将参考图2描述自动驻车处理。行动计划单元43首先执行获取处理(步骤ST1)以获取一个或多个驻车位(如果有的话)。更具体地，在车辆停止的情况下，行动计划单元43首先使HMI 14的触摸面板32显示指示乘员使车辆直行的通知。当坐在驾驶员座椅上的乘员(以下称为“驾驶员”)使车辆直行时，外部环境辨识单元41基于来自外部环境传感器7的信号获取检测到的每个障碍物的位置和大小以及设置在路面上的白线的位置。外部环境辨识单元41基于所获取的障碍物的位置和大小以及所获取的白线的位置，提取一个或多个未界定的驻车位以及一个或多个界定的驻车位(如果有的话)(下文中，将未界定的驻车位与界定的驻车位统称为“驻车位”)。每个未界定的驻车位是未由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，其中没有障碍物)的空间。每个界定的驻车位是由白线等界定，其大小足以停放车辆，并且可用(即，没有停放另一辆车(本车辆以外的车辆))的空间。

接下来，行动计划单元43执行轨迹计算处理(步骤ST2)，以计算车辆的从车辆的当前位置到每个提取的驻车位的轨迹。在针对特定驻车位计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43将该驻车位设定为能够停放车辆的候选驻车位置，并且使触摸面板32在画面上(驻车搜索画面)显示该候选驻车位置。在由于障碍物的存在而无法计算车辆的轨迹的情况下，行动计划单元43不将该驻车位设定为候选驻车位置，并且不使触摸面板32在画面上显示该驻车位。当行动计划单元43设定多个候选驻车位置(即，能够计算车辆轨迹的多个驻车地点)时，行动计划单元43使触摸面板32显示这些候选驻车位置。

接下来，行动计划单元43执行目标驻车位置接收处理(步骤ST3)，以接收由乘员进行的选择操作来选择目标驻车位置，该目标驻车位置是乘员想要停放车辆的驻车位置，并且选自触摸面板32上显示的所述一个或多个候选驻车位置。更具体地，行动计划单元43使触摸面板32在图3A中所示的驻车搜索画面上沿行进方向显示俯视图像和鸟瞰图像。当行动计划单元43获取至少一个候选驻车位置时，行动计划单元43使触摸面板32在俯视图像和鸟瞰图像(图3A中的俯视图像)中的至少一者中以重叠的方式显示指示候选驻车位置的框和与该框相对应的图标。该图标由指示候选驻车位置的符号组成(参见图3A中的“P”)。另外，行动计划单元43使触摸面板32显示包括指示驾驶员停止车辆并选择目标驻车位置的通知的驻车搜索画面，从而触摸面板32接收目标驻车位置的选择操作。目标驻车位置的选择操作可以经由触摸面板32进行，或者可以经由选择输入构件35进行。

在车辆停止并且驾驶员选择了目标驻车位置之后，行动计划单元43使触摸面板32将画面从驻车搜索画面切换到驻车画面。如图3B中所示，驻车画面是这样的画面，其中在触摸面板32的左半部分上显示车辆的行进方向上的图像(下文中称为“行进方向图像”)，并在触摸面板32的右半部分上显示包括车辆及其周围区域的俯视图像。此时，行动计划单元43可以使触摸面板32显示指示从候选驻车位置中选择的目标驻车位置的粗框和与该粗框相对应的图标，使得该粗框和图标与俯视图像重叠。该图标由指示目标驻车位置的符号组成，并以与指示候选驻车位置的符号不同的颜色显示。

在选择了目标驻车位置并且触摸面板32的画面切换到驻车画面之后，行动计划单元43执行驱动处理(步骤ST4)以使车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43基于由GPS接收单元20获取的车辆的位置以及来自外部摄像头19、车辆传感器8等的信号来控制车辆，使得车辆沿着计算出的轨迹行进。此时，行动计划单元43控制动力总成4、制动装置5和转向装置6，以执行用于切换车辆的行进方向的切换操作(用于使车辆的行进方向反向的反向操作)。切换操作可以重复执行，或者可以仅执行一次。

在驱动处理中，行动计划单元43可以从外部摄像头19获取行进方向图像，并使触摸面板32在其左半部分上显示所获取的行进方向图像。例如，如图3B中所示，当车辆向后移动时，行动计划单元43可以使触摸面板32在其左半部分上显示由外部摄像头19捕获的车辆后方的图像。当行动计划单元43正在执行驱动处理时，触摸面板32的右半部分上显示的俯视图像中的车辆(本车辆)的周围图像随着车辆的移动而改变。当车辆到达目标驻车位置时，行动计划单元43使车辆停止并结束驱动处理。

当驱动处理结束时，行动计划单元43执行驻车处理(步骤ST5)。在驻车处理中，行动计划单元43首先驱动换档致动器17以将档位(换档范围)设定为驻车位置(驻车范围)。此后，行动计划单元43驱动驻车制动装置，并使触摸面板32显示指示已经完成车辆的自动驻车的弹出窗口(参见图3C)。该弹出窗口可以在触摸面板32的画面上显示规定时段。此后，行动计划单元43可以使触摸面板32将画面切换到导航装置10的操作画面或地图画面。

在驻车处理中，可能存在由于换档致动器17的异常而无法将档位改变为驻车位置的情况，或者存在由于驻车制动装置5a的异常而无法驱动驻车制动装置5a的情况。在这些情况下，行动计划单元43可以使触摸面板32在其画面上显示异常原因。

接下来，参考图1和图4，将关于根据驾驶员的操作等结束(取消)对车辆到目标位置的控制(下文中称为“移动控制”)的情况描述自动驻车处理(更具体地，图2的驱动处理(步骤ST4)和驻车处理(步骤ST5))的细节。下面，以将车辆从当前位置移动到目标驻车位置的自动驻车处理为实施例进行描述。但是，本发明可以应用于自动驶离处理，以将车辆从当前位置移动到其附近的目标驶离位置。

在开始自动驻车处理之后，行动计划单元43计算从当前位置到目标驻车位置的轨迹(移动路线)(参见图2中的步骤ST2)。随后，行进控制单元44开始沿着计算的轨迹自主地移动车辆。即，控制装置15开始移动控制(步骤ST11)。

接下来，控制装置15检查驾驶员在自主移动车辆的同时是否操作了规定的操作输入构件11。更具体地，控制装置15确定在移动控制期间是否检测到包括在第一操作组中的驾驶员的操作(步骤ST12)。在控制装置15确定未检测到包括在第一操作组中的操作的情况下(步骤ST12中为“否”)，控制装置15确定车辆是否已经到达目标驻车位置(步骤ST13)。在控制装置15确定车辆尚未到达目标驻车位置的情况下(步骤ST13中为“否”)，控制装置15再次执行步骤ST12。在控制装置15确定车辆已经到达目标驻车位置的情况下(步骤ST13中为“是”)，控制装置15结束移动控制(步骤ST14)。当在如上所述的步骤ST13之后立即结束移动控制时，控制装置15使车辆停止，使诸如触摸面板32和/或声音产生装置33之类的输出装置通知驾驶员移动控制(自动驻车处理)结束，使换档致动器17将档位切换至驻车位置，并驱动驻车制动装置5a。包括外部环境传感器7、导航装置10和/或里程表的车辆位置检测装置检测车辆相对于目标驻车位置的位置。控制装置15基于来自车辆位置检测装置的信息来识别车辆相对于包括目标驻车位置的轨迹的位置。

如上所述，在步骤ST12中，控制装置15确定是否检测到包括在第一操作组中的驾驶员的操作。控制装置15将第一操作组设定成使得第一操作组包括方向盘22的操作(用于驱动转向装置6的操作)、加速踏板23的操作(用于驱动动力总成4的操作)、制动踏板24的操作(用于驱动制动装置5的操作)、用于将档位切换至驻车位置的换档杆25的操作、作为驻车制动输入构件的驻车制动杆51的操作(用于驱动驻车制动装置5a的操作)、驻车主开关34的操作(用于切换车辆的自主移动的控制状态的操作)以及释放安全带并打开门的操作(乘员的与从车辆上下来有关的操作)。由第一操作检测装置检测包括在第一操作组中的操作。第一操作检测装置包括检测方向盘22的操作的转向角传感器26、检测加速踏板23的操作的加速传感器28、检测制动踏板24的操作的制动传感器27、检测换档杆25的操作的换档杆传感器52、检测驻车制动杆51的操作的驻车制动杆传感器53、检测用于切换车辆的自主移动的控制状态的操作的驻车主开关34以及检测乘员的与从车辆上下来有关的操作的门打开/关闭传感器29和安全带传感器30。

在控制装置15确定检测到包括在第一操作组中的操作的情况下(步骤ST12中为“是”)，控制装置15然后确定车辆的位置是否在距目标驻车位置的规定范围内(步骤ST15)。在控制装置15确定车辆的位置在距目标驻车位置的规定范围内的情况下(步骤ST15中为“是”)，控制装置15确定是否检测到包括在第二操作组中的并且与车辆的停止有关的操作(即，步骤ST12中检测到的操作是否包括在第二操作组中)(步骤ST16)。控制装置15将第二操作组设定成使得第二操作组包括制动踏板24的操作、驻车制动杆51的操作以及用于将档位切换至驻车位置的换档杆25的操作。控制装置15将第二操作组设定成使得第二操作组不包括方向盘22的操作、驻车主开关34的操作以及释放安全带和打开门的操作。控制装置15将第一操作组和第二操作组设定成使得第一操作组包括第二操作组中所包括的操作。由第二操作检测装置检测第二操作组中包括的操作。第二操作检测装置包括：制动传感器27，其检测制动踏板24的操作；换档杆传感器52，其检测换档杆25的操作；以及驻车制动杆传感器53，其检测驻车制动杆51的操作。因为第二操作组包括在第一操作组中，所以第二操作检测装置包括在第一操作检测装置中。即，因为第二操作组是第一操作组的子集，所以第二操作检测装置是第一操作检测装置的子集。控制装置15可以基于驻车的形式(平行驻车、垂直驻车等)和周围条件(到道路或者其他停放的车辆的距离)等来设定所述规定范围(步骤ST15)。

在控制装置15确定车辆的位置不在距目标驻车位置的规定范围内的情况下(步骤ST15中为“否”)，或者在控制装置15确定未检测到第二操作组中所包括的操作的情况下(步骤ST16中为“否”)，控制装置15使诸如触摸面板32和/或声音产生装置33之类的输出装置通知驾驶员取消了移动控制，使车辆停止并取消车辆向目标位置的移动，从而结束移动控制(步骤ST17)。例如，声音产生装置33可以通过产生指示由于操作输入构件11已经被操作而使车辆停止的警告声音或语音来通知驾驶者移动控制被取消。附加地或另选地，触摸面板32可以通过显示指示由于操作输入构件11已被操作而使车辆停止的消息和/或图形来通知驾驶员移动控制被取消。

在移动控制期间驾驶员操作方向盘22或加速踏板23的情况下，能够估计出驾驶员打算切换到手动驱动状态。根据驾驶员的意图，在移动控制期间检测到方向盘22或加速踏板23的操作的情况下，控制装置15可以在停止车辆并结束移动控制之后将车辆设定至使车辆根据驾驶员的驱动而移动的手动驱动状态。通过如上所述将车辆设定至手动驱动状态，驾驶员可以在借助控制装置15结束移动控制后在不进行用于选择车辆的自主移动的控制状态(手动驱动状态或自动驱动状态)的操作的情况下驱动车辆，从而能够提高驾驶员的便利性。在驾驶员操作驻车主开关34以切换车辆的自主移动的控制状态的情况下，能估计出驾驶员打算结束移动控制(自动驻车辅助)，并且驾驶员不认为车辆已到达目标驻车位置。根据驾驶员这样的意图，当驾驶员操作驻车主开关34时，控制装置15在不估计驾驶员认为车辆已经到达目标驻车位置的情况下结束移动控制(自动驻车辅助)。因此，能够根据驾驶员的意图来控制车辆的移动，从而能够提高驾驶员的便利性。此外，在乘员在移动控制期间释放安全带并打开门的情况下(即，在乘员试图从车辆上下来的情况下)，车辆停止并且做出移动控制被取消的通知，从而提高了乘员的安全性以及驾驶员的便利性。

顺便提及，当转向角由于路面的不平坦而改变并且由此转向角传感器26检测到转向角的改变时，控制装置15可能错误地确定方向盘22被操作。即使在这种情况下，驾驶员也能够通过操作触摸面板32、驻车主开关34和/或选择输入构件35，从轨迹计算处理(参见图2的ST2)再次执行自动驻车处理。

在驾驶员当车辆的位置不在距目标驻车位置的规定范围内时操作制动踏板24的情况下(即，在驾驶员进行驱动制动装置5的操作的情况下)，能够估计出驾驶员发现在车辆行进方向上的或车辆附近的障碍物，然后操作制动踏板24。在这种情况下，在停止车辆并且结束移动控制之后，控制装置15可以使触摸面板32显示选择画面，用于选择自动驻车处理的恢复(沿计算轨迹到计算出的目标驻车位置的自动驻车处理)、自动驻车处理的重试(沿着新轨迹到新的目标驻车位置的自动驻车处理)或手动驱动状态的开始，以便驾驶员能够根据障碍物的移动选择下一步可执行的处理。

在车辆的位置在距目标驻车位置的规定范围内(步骤ST15中为“是”)，并且检测到第二操作组中所包括的操作(步骤ST16中为“是”)的情况下，能够估计出驾驶员认为车辆已经到达目标驻车位置，从而进行第二操作中所包括的操作(例如，制动踏板24的操作)。根据驾驶员的此意图，控制装置15在不使诸如触摸面板32和/或声音产生装置33之类的输出装置通知移动控制被取消的情况下使车辆停止并结束移动控制(步骤ST14)。即，在这种情况下，控制装置15通过与车辆到达目标驻车位置的情况相同的处理来结束移动控制(自动驻车处理)，从而正常地结束移动控制。从而，驾驶员不会被声音产生装置33发出的警告声音、在车辆停止之后用于选择处理的操作等打扰，从而能够提高驾驶员的便利性。

上面已经描述了本发明的具体实施方式，但是本发明不应被前述实施方式限制，并且在本发明的范围内可以进行各种变型和变更。在其他实施方式中，第二操作组可以不包括在第一操作组中(即，第二操作组可以不是第一操作组的子集)。当第二操作组不包括在第一操作组中时，在步骤ST12中，控制装置15可以确定是否检测到包括在第一操作组或第二操作组中的驾驶员的操作。

Claims (8)

1.一种驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括：

控制装置，所述控制装置构造成控制包括动力总成、制动装置和转向装置的车辆，以使所述车辆自主地从当前位置移动到目标位置；

车辆位置检测装置，所述车辆位置检测装置构造成检测所述车辆相对于所述目标位置的位置；

第一操作检测装置，所述第一操作检测装置构造成检测驾驶员的包括在第一操作组中的操作；

第二操作检测装置，所述第二操作检测装置构造成检测驾驶员的包括在第二操作组中并与所述车辆的停止有关的操作；和

输出装置，所述输出装置构造成基于来自所述控制装置的指令向乘员发出通知，

其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，

当所述第一操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第一操作组中的任何操作时，所述控制装置使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消，使所述车辆停止，并取消所述车辆向所述目标位置的移动，并且

当由所述车辆位置检测装置检测到的所述车辆的位置在距所述目标位置的规定范围内并且所述第二操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第二操作组中的任何操作时，所述控制装置在不使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消的情况下使所述车辆停止并结束对所述车辆到所述目标位置的控制。

2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述第一操作组包括所述第二操作组中所包括的操作。

3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，其中，所述车辆还包括：

制动输入构件，所述制动输入构件构造成接收用于驱动所述制动装置的操作；

驻车制动输入构件，所述驻车制动输入构件构造成接收用于驱动驻车制动装置的操作；和

换档构件，所述换档构件构造成接收用于切换档位的操作，并且

所述第二操作组包括所述制动输入构件的操作、所述驻车制动输入构件的操作以及所述换档构件的用于将档位切换至驻车位置的操作。

4.根据权利要求2或3所述的驻车辅助系统，其中，所述车辆还包括用于切换所述车辆的自主移动的控制状态的开关，并且

所述第一操作组包括用于驱动所述转向装置或所述制动装置的操作、所述开关的操作以及所述乘员的与从所述车辆上下来有关的操作。

5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，所述第二操作组不包括用于驱动所述转向装置的操作、所述开关的操作以及所述乘员的与从所述车辆上下来有关的操作。

6.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，所述第二操作组包括用于驱动所述制动装置的操作。

7.根据权利要求4所述的驻车辅助系统，其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，在检测到用于驱动所述转向装置的操作从而所述车辆向所述目标位置的移动被取消的情况下，所述控制装置将所述车辆设定为所述车辆根据所述驾驶员的驱动而移动的状态。

8.根据权利要求1至3中的任一项所述的驻车辅助系统，其中，在对所述车辆到所述目标位置的控制期间，

当所述第一操作检测装置检测到所述驾驶员的包括在所述第一操作组中的任何操作时，在所述车辆位置检测装置检测到的所述车辆的位置不在距所述目标位置的所述规定范围内或者所述第二操作检测装置未检测到所述驾驶员的包括在所述第二操作组中的任何操作的条件下，所述控制装置使所述输出装置通知对所述车辆到所述目标位置的控制被取消，使所述车辆停止，并取消所述车辆向所述目标位置的移动。

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