JP5834058B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

従来、車両の駐車を支援するために、駐車位置に車両を誘導する駐車支援装置が開発されている。例えば、特許文献１に開示されている自動駐車装置（駐車支援装置）は、車輪速とヨーレートに基づき現在の車両位置を推定し、目標軌跡に対する現在の車両位置の逸脱量に応じて転舵の修正を行うことで、駐車位置に車両を誘導する駐車支援制御を実施する。

特開平１０−２６４８３９号公報

ところで、車両には、制動装置として、主に走行中や走行から停車に移行する際に用いる常用ブレーキと、主に停車状態を維持するために用いるパーキングブレーキとが設けられる。

しかしながら、従来の駐車支援装置（例えば、特許文献１参照）は、駐車支援制御において常用ブレーキにより車両の減速や停車等を行うものの、パーキングブレーキによる制動について何ら考慮していない。そのため、駐車支援装置は、パーキングブレーキが作動したまま駐車支援制御を行う可能性がある。パーキングブレーキが作動したまま車両を移動すると、ブレーキ装置を消耗（例えば、ブレーキパッドの摩耗や損傷等）させつつタイヤを引きずることになり、ブレーキ装置の耐久性が低下することになる。またタイヤの引きずりにより、駐車支援装置は、制御上で算出する車両の現在位置と、実際の車両の現在位置とを異ならせ、目標駐車位置に対し車両をずらして誘導してしまうおそれもある。

本発明は、上記のように車両の駐車を誘導する技術に関連してなされたものであって、簡単な構成によりその使用性を高めると共に、ブレーキ装置の耐久性を向上することができ、また車両を良好に制御することが可能な駐車支援装置を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するために、本発明は、車両の目標駐車位置を設定し、前記目標駐車位置まで前記車両を誘導可能とする駐車支援制御を実施する制御部を備えた駐車支援装置であって、前記制御部は、前記車両のパーキングブレーキが作動している経過時間を計測し、前記経過時間が所定の待機時間を超えたと判別した場合に、前記駐車支援制御の実施を中止又は停止し、前記所定の待機時間内に前記パーキングブレーキの作動が解除された場合に、前記駐車支援制御の実施を継続することを特徴とする。

上記によれば、駐車支援装置は、車両のパーキングブレーキの作動に基づき駐車支援制御の実施を中止又は停止する制御部を有することで、駐車支援制御から運転者による手動操作に直ぐに切り換えることができるので、その使用性が一層高まる。しかも簡単に構成することができるので、コストを抑えることができる。また、運転者は、駐車支援制御の中止に伴い車両の駐車動作を停止する対応を図ることができ、ブレーキ装置の消耗を防ぐことができる。よって、ブレーキ装置の耐久性が向上する。また、制御部が経過時間と待機時間の判別を行うことで、駐車支援装置は、パーキングブレーキの作動に伴い直ぐに駐車支援制御を中止又は停止させることがなくなる。これにより、例えば勾配が存在する箇所に停車してパーキングブレーキを作動させたとしても、駐車支援制御を継続することができる。すなわち、駐車支援装置は、駐車支援制御において様々な状況に応じてパーキングブレーキの作動を時間的に許容することで、汎用性の高い制御を行うことが可能となる。

この場合、前記制御部は、前記駐車支援制御として、車輪の回転に基づき前記車両の現在状態を継続的に算出し、算出した前記現在状態に基づき前記目標駐車位置まで前記車両を誘導する誘導制御部を有することが好ましい。

このように、誘導制御部が車輪の回転に基づき車両の現在状態を継続的に算出することで、駐車支援制御において車両の誘導を簡単に行うことができる。なお車両の現在状態には、例えば、目標駐車位置に対する車両の現在位置や傾き等が挙げられる。また、車輪の回転に基づき現在状態を算出する構成であると、パーキングブレーキの作動により車輪の引きずりが生じて現在状態の算出に誤差が生じる可能性が高まるが、制御部により駐車支援制御を簡単に中止又は停止することができる。従って、駐車支援装置は、駐車支援制御において、パーキングブレーキの作動による車両の誤誘導を阻止し、車両を良好に制御することができる。

また、前記誘導制御部は、前記車両の操舵のみを支援する構成とすることができる。

このように、誘導制御部が車両の操舵のみを支援する構成では、駐車支援制御を簡単化することができ、車両への搭載コストを低減することができる。また駐車動作において、運転者がパーキングブレーキを作動させてしまう誤操作を行っても、制御部により駐車支援制御の中止又は停止がなされるので、運転者は容易に必要な対応を図ることができる。

上記構成に加えて、前記制御部は、前記車両が位置する場所の勾配を検出し、検出した前記勾配に基づき前記待機時間を変動させる構成とすることができる。

これにより、駐車支援装置は、駐車支援制御において、勾配の大きさによりパーキングブレーキを適当な時間作動させることができるので、一層汎用性の高い制御を行うことができる。

本発明によれば、簡単な構成により、車両の駐車支援制御の使用性を高めると共に、ブレーキ装置の耐久性を向上することができ、また車両を良好に制御することが可能となる。

本発明の第１実施形態に係る駐車支援装置を搭載した車両の構成を示すブロック図である。 図１の車両の駐車支援制御における動作の一例を示す俯瞰図である。 図１の駐車支援装置の駐車支援制御の処理を行う構成を機能的に示すブロック図である。 図１の駐車支援装置の駐車支援制御のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る駐車支援装置の駐車支援制御の処理を行う構成を機能的に示すブロック図である。 図６Ａは、図５の駐車支援装置の駐車支援制御の一例を示すタイムチャートであり、図６Ｂは、図５の駐車支援装置の駐車支援制御の他例を示すタイムチャートである。

以下、本発明に係る駐車支援装置について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

駐車支援装置１０は、図１に示すように、車両１２に搭載され、駐車動作において車両１２を誘導するシステムである。なお、本明細書中の「駐車動作」とは、車両１２が駐車状態になる（駐車位置に移動して完全に停車する）までの行動を指し、駐車位置で停車した後の継続的な駐車状態を含むものではない。

駐車支援装置１０を搭載する車両１２は、ＡＴ（Automatic Transmission）車又はＭＴ（Manual Transmission）車のいずれでもよい。第１実施形態ではＡＴ車に搭載された駐車支援装置１０について詳述し、第２実施形態ではＭＴ車に搭載された駐車支援装置１０Ａについて詳述していく。

〔第１実施形態〕
第１実施形態に係る駐車支援装置１０は、駐車動作中に、車両１２のステアリング１４を自動で操作する自動操舵機能を有する。この自動操舵中に、駐車支援装置１０は、運転者に対しシフトレバー１６、アクセルペダル（図示せず）及びブレーキペダル（図示せず）の操作を案内し、車両１２の前進や後退、制動等を運転者の操作により実施させる。勿論、駐車支援装置１０は、自動操舵と共に車両１２の駆動及び制動を自動的に行うものであってもよい。

駐車支援装置１０は、駐車支援制御を行う制御部として駐車支援電子制御装置（以下、駐車支援ＥＣＵ１８という）を備える。駐車支援ＥＣＵ１８は、ハードウェアとして入出力部２０、演算部２２及び記憶部２４を有する周知のコンピュータを適用し得る。駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御において、図２に示すように、車両１２の目標駐車位置Ｐ１を設定し、その目標駐車位置Ｐ１に車両１２を誘導する処理を行う。

図１に戻り、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御のために、車両１２に搭載される各種のデバイスやシステムとの間で、入出力部２０を介して信号の送受信を行う。例えば、駐車支援装置１０は、センサ群２６、ナビゲーション装置２８、電動パワーステアリングシステム（以下、ＥＰＳシステム３０という）及びパーキングブレーキシステム（以下、ＰＢシステム３２という）を含んで構成される。これらのデバイスやシステムは、車両１２に予め搭載されるものを利用してもよく、駐車支援制御のために別に搭載してもよい。

センサ群２６は、駐車支援制御のために、車両１２の状態又は車両１２の周辺の状態を検出し、その検出結果（信号）を駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。センサ群２６としては、例えば、前方カメラ３４ｆ、後方カメラ３４ｒｒ、左側方カメラ３４ｌ、右側方カメラ３４ｒｔ、左後輪センサ３６ｒｌ、右後輪センサ３６ｒｒ、車速センサ３８及びシフト位置センサ４０が含まれる。

各カメラ３４ｆ、３４ｒｒ、３４ｌ、３４ｒｔ（以下、まとめてカメラ３４という）は、車両１２の周辺を自動撮像し撮像画像情報として駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。この撮像画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１８にて、例えば自車を俯瞰した案内画像情報に加工されて運転者に提供され、目標駐車位置Ｐ１（図２参照）を設定するために用いられる。なお、カメラ３４は、駐車支援装置１０が目標駐車位置Ｐ１を設定することが可能な撮像画像情報を取得できればよく、その搭載位置や搭載数は特に限定されるものではない。また、撮像画像情報の取得手段は、カメラ３４に限定されず、例えばレーダや超音波等の他のセンサを適用する、外部からの情報通信により画像情報が送信される等の種々の方法をとり得る。

左後輪センサ３６ｒｌ、右後輪センサ３６ｒｒ（以下、まとめて車輪センサ３６ともいう）は、車両１２の車輪の回転角度θｗｒを検出する角度センサ又は変位センサである。車輪センサ３６は、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを図示しないパルスカウンタに出力する。検出パルスは、パルスカウンタによりカウント値に変換されて駐車支援ＥＣＵ１８に送信される。勿論、検出パルスを直接駐車支援ＥＣＵ１８に送信して駐車支援ＥＣＵ１８にてカウントしてもよい。このカウント値は車輪の回転角度θｗｒ（すなわち、移動距離）及び車輪の回転速度の算出に用いられる。

車速センサ３８は、車両１２の速度（以下、車速Ｖという）を検出して駐車支援ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３８は、例えば、図示しないトランスミッションの内部に設けられ、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。

シフト位置センサ４０は、シフトレバー１６の位置（以下、シフト位置Ｐｓという）を検出して出力する。

一方、車両１２に搭載されるナビゲーション装置２８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）により車両１２の現在位置を検出し、ユーザ（運転者を含む乗員）に対し目的地までの経路を案内する機能を有する。このナビゲーション装置２８は、車両１２の現在位置や経路等を表示するタッチパネル４２と、目的地に向かうように車両１２を音声ガイダンスするスピーカ４４とを備える。

ナビゲーション装置２８のタッチパネル４２は、画像情報を表示する表示部と、表示部に重なりユーザの操作を認識する入力部を有する。例えば、タッチパネル４２は、カメラ３４の撮像画像情報に基づき生成された案内画像情報を表示すると共に、シフトレバー１６の操作、加速又は減速等を案内する操作案内を表示する。シフトレバー１６の操作、加速又は減速の操作案内は、音声ガイダンスとしてスピーカ４４から出力してもよい。

車両１２に搭載されるＥＰＳシステム３０は、運転者が車両１２を操舵する際に軽い力でステアリング１４を操作させるためのものであり、必要に応じて電力を供給してステアリング１４の回転をアシストする。このＥＰＳシステム３０は、舵角センサ４６、トルクセンサ４８、ＥＰＳモータ５０、レゾルバ５１及びＥＰＳ電子制御装置（以下、ＥＰＳ ＥＣＵ５２という）を備える。

舵角センサ４６は、ステアリング１４の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ４８は、ステアリング１４にかかるトルクＴＱを検出する。ＥＰＳモータ５０は、ステアリング１４に連結されたステアリングコラム５４に対して駆動力を付与することで、運転者によるステアリング１４の操作支援及び駐車支援制御の自動操舵を可能とする。レゾルバ５１は、ＥＰＳモータ５０の回転角度θｍを検出する。

ＥＰＳ ＥＣＵ５２は、ハードウェアとして入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有し、舵角θｓｔやトルクＴＱの値に基づき供給電流を算出し、算出した供給電流に基づきＥＰＳモータ５０の回転を制御する。

ＥＰＳシステム３０は、駐車支援装置１０として使用される場合に、駐車支援ＥＣＵ１８からの舵角指示（目標舵角θ_O）に基づき、ＥＰＳモータ５０の回転駆動の制御、すなわちステアリング１４の自動操舵を実施する。

また、車両１２に搭載されるＰＢシステム３２は、パーキングブレーキを制御するものである。既述したように、車両１２には、図示しない常用ブレーキとパーキングブレーキの２種類の制動装置が設けられる。常用ブレーキは、主として走行中の車両１２を減速あるいは停止させるために用いられ、パーキングブレーキは、主として車両１２の停車状態を維持するために用いられる。このように用途が異なることから、通常、常用ブレーキとパーキングブレーキは別のシステムとして構成される。

常用ブレーキはフットブレーキとして構成されることが多く、パーキングブレーキは足踏み式ブレーキもあるが、操作レバー５６を手で引くタイプのハンドブレーキが多く、手動式のものはサイドブレーキとも呼ばれる。なお、パーキングブレーキの操作機構は、種々の構成を適用可能であり、サイドブレーキや足踏み式ブレーキの他に、例えばインストルメントパネルに設けられたボタンにより操作を行ってもよい。

ＰＢシステム３２は、電動式として構成され、操作レバー５６、ＰＢ電子制御装置（以下、ＰＢ ＥＣＵ５８という）、ブレーキアクチュエータ６０、インジケータ６２及びブザー６４を備える。なお、ＰＢシステム３２は、機械的な機構であってもよく、この場合、操作レバー５６（操作部）のオン／オフを検出するセンサを設け、このセンサの検出信号を駐車支援ＥＣＵ１８が直接受信する構成としてもよい。

ＰＢ ＥＣＵ５８は、ハードウェアとして入出力部、演算部及び記憶部（いずれも図示せず）を有し、操作レバー５６のオン／オフに基づきブレーキアクチュエータ６０の動作を制御する。また、ＰＢ ＥＣＵ５８は、駐車支援ＥＣＵ１８に接続され、パーキングブレーキの作動状態を作動信号Ｓとして出力する。例えば、作動信号Ｓは、パーキングブレーキの非作動状態を０、作動状態を１としたオン／オフ信号とすることができる。ＰＢ ＥＣＵ５８は、車両１２が傾斜地（坂道）等で停車した場合に、パーキングブレーキを自動的に作動させ、ブレーキペダルを離しても停車状態を短時間維持する、所謂ヒルスタート機能を有していてもよい。さらに、ＰＢ ＥＣＵ５８は、駐車支援ＥＣＵ１８から指示されてパーキングブレーキの作動や作動解除を行う機能を有するとよい。

ブレーキアクチュエータ６０は、ＰＢ ＥＣＵ５８の指示に基づき、車両１２の車輪（主に駆動輪、本実施形態では後輪）に設けられているブレーキ装置６６の状態を制動状態／非制動状態に切り替える。ブレーキ装置６６は、常用ブレーキのブレーキ装置を適用してもよく、パーキングブレーキ専用のブレーキ装置であってもよい。

また、インジケータ６２は、車両１２のインストルメントパネルに設けられ、パーキングブレーキがかかっている場合に点灯して、運転者にパーキングブレーキの作動を報知する。ブザー６４も、インジケータ６２と同様に、パーキングブレーキの作動を音（音声を含む）によりユーザに報知する。なお、パーキングブレーキの作動の報知は、ナビゲーション装置２８のタッチパネル４２やスピーカ４４を使用してもよい。

ＰＢシステム３２は、駐車支援装置１０に使用される場合に、パーキングブレーキの作動信号Ｓを駐車支援ＥＣＵ１８に送信する。駐車支援ＥＣＵ１８は、パーキングブレーキの作動に基づき、駐車支援制御の実施を中止又は停止する処理を行う。

なお、本明細書において「駐車支援制御」とは、車両１２を誘導する際に必要な各種の設定を行う「駐車設定制御」と、駐車設定制御後の設定内容に基づき車両１２を実際に自動操舵する「誘導制御」とを含む一連の制御である。また、本明細書中の駐車支援制御の「中止」とは、実施中の駐車支援制御を再開しないことを前提として制御を止める意味であり、駐車支援制御の実施前であれば制御を実施しない意味である。本明細書中の駐車支援制御の「停止」とは、実施中の駐車支援制御を再開可能に停止する（中断する）意味である。

以下、上記の駐車支援制御を行う駐車支援ＥＣＵ１８の構成について説明していく。駐車支援ＥＣＵ１８は、記憶部２４に記憶されている図示しない駐車支援プログラムを演算部２２により実行することで、図３に示すように、駐車支援開始処理部７０、誘導制御部７２、ＰＢ判別部７４を機能的に構築する。

駐車支援ＥＣＵ１８の駐車支援開始処理部７０は、主として駐車設定制御を行う処理部である。駐車設定制御としては、例えば、駐車支援制御の開始条件の判別、撮像画像情報の取得、案内画像情報の生成、目標駐車位置Ｐ１の設定、車両１２の案内経路Ｇの設定等が挙げられる。

例えば、駐車支援開始処理部７０は、運転中に、ナビゲーション装置２８のタッチパネル４２に駐車支援開始ボタン７６を表示し、運転者による駐車支援開始ボタン７６のオン操作に基づき駐車支援制御の開始条件の成立を判別する。また、駐車支援開始処理部７０は、駐車支援制御の開始条件として、駐車支援開始ボタン７６のオン操作に加えて車両１２の車速Ｖが所定速度を下回っていることを判別してもよい。この場合は、所定速度以下で駐車支援開始ボタン７６をタッチパネル４２に表示させてもよい。あるいは、駐車支援開始ボタン７６は、ナビゲーション装置２８における地図情報中の駐車場に、車両１２が近づいたことを判別することで表示されてもよい。

開始条件の成立に伴い、駐車支援開始処理部７０は、カメラ３４にて撮像画像情報を取得し、撮像画像情報に基づき案内画像情報（俯瞰画像）をタッチパネル４２に表示する。なお、案内画像情報は、俯瞰画像に限定されず、例えば、所定のカメラ３４の撮像画像を直接表示する等の種々の表示方法が挙げられる。

また、駐車支援開始処理部７０は、案内画像情報において車両１２の目標駐車位置Ｐ１を指定させる駐車枠７７を表示し、ユーザの指示に基づき車両１２が駐車する目標駐車位置Ｐ１を設定する。駐車枠７７は、駐車場において駐車位置を示す白線に対し自動的に追従するように構成されるとよい。さらに、目標駐車位置Ｐ１の設定前には、並列駐車や縦列駐車等の詳細な駐車状態（駐車モード）をユーザに指定させることで、様々な状況に応じた駐車支援制御を行うことができる。なお、目標駐車位置Ｐ１の設定も種々の方法を適用可能であり、例えば、駐車支援開始処理部７０がユーザの指示によらず自動設定してもよい。

駐車支援開始処理部７０は、目標駐車位置Ｐ１を設定すると、車両１２の停車状態（常用ブレーキによる停車）を待って、経路設定ボタン７８をタッチパネル４２に表示させる。そして、運転者による経路設定ボタン７８のオン操作に基づき、図２に示すように、車両１２の停車位置（初期位置Ｐ０）から目標駐車位置Ｐ１までの案内経路Ｇを設定する。案内経路Ｇの設定では、車両１２と目標駐車位置Ｐ１の相対位置を算出し、この相対位置に基づき案内画像情報に関連する平面座標上において最適な経路を演算する。案内経路Ｇには、１つ又は複数の目標切り返し位置Ｐ２が含まれてもよい。

駐車支援開始処理部７０は、この案内経路Ｇを設定することで駐車設定制御を終了し、誘導制御部７２による誘導制御に自動的に移行させる。この際、駐車支援開始処理部７０は、平面座標に伴う案内経路Ｇ及び車両１２の初期位置Ｐ０の各情報を誘導制御部７２に提供する。なお、誘導制御の移行時に、例えば図示しない誘導開始ボタンをタッチパネル４２に表示し、運転者による誘導開始ボタンのオン操作に基づき、誘導制御を実施してもよい。

また、駐車支援開始処理部７０は、後述するＰＢ判別部７４がパーキングブレーキの作動を判別すると、所定の処理を行うように構成されている。すなわち、パーキングブレーキの作動時に車両１２を走行すると、ブレーキ装置６６（図１参照）に車輪が引きずられることで、ブレーキ装置６６の消耗が生じる。このため、駐車支援開始処理部７０は、ＰＢ判別部７４の指示下に、上述した駐車設定制御を中止又は停止する中止／停止処理を行う。

駐車支援開始処理部７０は、中止／停止処理において、駐車設定制御を中止することでパーキングブレーキの解除後にもう一度最初から設定をやり直させてもよく、駐車設定制御を停止することで、途中から再開可能とさせてもよい。また、駐車設定制御の中止／停止処理では、駐車支援制御（駐車設定制御）の中止又は停止を警告するとよい。具体的には、警告をタッチパネル４２に表示する、音声ガイダンスや警告音をスピーカ４４から出力すること等が挙げられる。

なお、例えば車両１２が勾配の大きい箇所に位置する可能性を考慮し、ユーザが案内経路Ｇを設定する前（停車前）までは、パーキングブレーキが作動しても駐車設定制御を継続可能としてもよい。これにより、ユーザはパーキングブレーキをかけても目標駐車位置Ｐ１を設定することができる。

駐車設定制御から誘導制御に移行する段階（案内経路Ｇの設定後）で、パーキングブレーキが作動している場合は、以降の誘導制御に支障をきたす可能性があるため、駐車支援制御を停止する（誘導制御を開始しない）処理を行うことが好ましい。この場合は、パーキングブレーキの解除後に設定した案内経路Ｇを使用してもよい。これにより、坂道等で停止状態から再発進する場合に駐車支援制御を行うことができる。案内経路Ｇを用いる際には、目標駐車位置Ｐ１までの案内経路Ｇを保持するために、パーキングブレーキの作動と共に車両１２自体の走行を強制停止（例えば、トランスミッションのギアをロック等）してもよい。また、駐車支援ＥＣＵ１８は、ＰＢシステム３２のヒルスタート機能と連携し、パーキングブレーキが作動していてもアクセルペダルの操作でパーキングブレーキを自動解除し、誘導制御を継続してもよい。

駐車支援制御の誘導制御は、駐車支援ＥＣＵ１８の誘導制御部７２の処理下に実施される。誘導制御部７２は、誘導制御において、駐車支援開始処理部７０が設定した案内経路Ｇに沿うように車両１２を誘導する処理を行う。誘導制御としては、例えば、車両１２の現在状態（位置及び傾き）の算出、目標舵角θ_Oの算出等が挙げられる。

誘導制御部７２は、駐車設定制御から誘導制御に移行すると、駆動時の車輪センサ３６の検出パルス（パルスカウント値）により現在状態（位置及び傾き）を算出する。例えば、誘導制御部７２は、車両１２の駐車動作中に個々の車輪の移動距離を継続的に検出し、この移動距離と初期位置Ｐ０に基づき、平面座標上の現在位置と目標駐車位置Ｐ１に対する現在の傾きとを算出（監視）することができる。

そして、誘導制御部７２は、算出した車両１２の現在状態（位置及び傾き）に基づき、車両１２が案内経路Ｇに沿っているかを判別すると共に、目標舵角θ_Oを算出する。目標舵角θ_Oの算出時には、車速センサ３８による車速Ｖの検出、及びシフト位置センサ４０のシフト位置Ｐｓ（つまり車両１２の前進操作や後退操作）の判別を行うことで、車両１２の動作状態も認識する。そして、駐車支援ＥＣＵ１８は、誘導制御部７２が算出した目標舵角θ_OをＥＰＳシステム３０に送信することで、ＥＰＳ ＥＣＵ５２に目標舵角θ_Oに基づく動作を実施させる。これにより、車両１２は、駐車支援装置１０の誘導制御によりステアリング１４を自動操舵することができる。

また、駐車支援ＥＣＵ１８は、目標舵角θ_Oの算出と共に、シフトレバー１６の操作（切り替え等）や車速（減速等）の案内を随時実施する。この案内は、タッチパネル４２による表示又はスピーカ４４からの音声ガイダンスの出力によりなされる。タッチパネル４２は、この案内の他にもカメラ３４が撮像する撮像画像情報や案内画像情報をリアルタイムに表示する。運転者は、このタッチパネル４２の表示に基づき、誘導制御時の車両１２の駆動を確認することができる。

そして、誘導制御部７２も、ＰＢ判別部７４によるパーキングブレーキの作動の判別に基づき、所定の処理を行うように構成されている。特に、誘導制御時にパーキングブレーキが作動すると、ブレーキ装置６６により車輪の引きずりが生じる。その結果、誘導制御部７２の車両１２の現在状態（位置及び傾き）の算出結果と、実際に動作している車両１２の位置や傾きにずれが生じる可能性がある。また、上述したようにブレーキ装置６６の消耗も生じる。

そのため、誘導制御部７２は、上述した誘導制御を基本的に中止する処理を行うことが好ましい。誘導制御の中止は、パーキングブレーキの作動を判別した直後に行ってもよく、パーキングブレーキの作動を判別し所定の待機時間Ｔの経過後に行ってもよい。以下、第１実施形態では、パーキングブレーキの作動の判別直後に誘導制御を中止する処理を説明し、後の第２実施形態では、待機時間Ｔの経過後に誘導制御を中止する処理を説明する。

誘導制御部７２は、誘導制御を中止する場合、駐車支援ＥＣＵ１８による自動操舵を中止して、運転者による手動操作に移行させる処理を行う。すなわち、車両１２は、誘導制御の中止を行うが、パーキングブレーキの作動中でも運転者による車両１２の走行は可能である。換言すれば、駐車支援制御の中止とは、設定した目標駐車位置Ｐ１、初期位置Ｐ０、案内経路Ｇ、又は算出した車両１２の現在状態（位置や傾き）の破棄等をいい、ＥＰＳシステム３０やＰＢシステム３２の動作は正常に行うことができる。これにより運転者は、一層自由度の高い操作を行うことが可能となる。

なお、誘導制御の中止前や中止後には、誘導制御の中止の警告をタッチパネル４２に表示（報知）する、又はスピーカ４４から音出力するとよい。また、誘導制御を急に中止すると、運転者が手動操作にスムーズに移行できない可能性もあり得る。そのため、駐車支援ＥＣＵ１８は、所定期間（又はステアリング１４に運転者の操作力が伝わるまで）ステアリング１４を固定する又は回転し難くする等の移行を簡単化する制御を行ってもよい。

あるいは、誘導制御部７２は、誘導制御を停止（中断）する処理を行ってもよい。このように誘導制御を停止する場合は、誘導制御の停止時点の車両１２の現在状態、案内経路Ｇ等を自動保存しておき、パーキングブレーキの作動の解除後に途中から再開させるとよい。誘導制御部７２は、誘導制御の中断中において、車輪の引きずりを判別することで、誘導制御を中止に切り換えてもよい。

一方、駐車支援ＥＣＵ１８のＰＢ判別部７４は、ＰＢシステム３２からのパーキングブレーキの作動信号Ｓを受信することにより、パーキングブレーキの作動状態を判別する。また、ＰＢ判別部７４は、車速センサ３８による車速Ｖ、車輪センサ３６による各車輪の回転速度情報に基づき、車輪の引きずりを判別して車輪の引きずりがある場合にパーキングブレーキの作動と判別してもよい。要するに、パーキングブレーキの作動とは、ＰＢシステム３２の操作レバー５６（操作部）のオン状態に限定されるものでなく、常用ブレーキ以外で車輪の駆動を停止させるように働く種々の制動作用が含まれる。例えば、上述したヒルスタート機能による車両１２の一時的な停車状態も含まれる。なお、駐車支援ＥＣＵ１８は、ＰＢ判別部７４を省いて、駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２がＰＢシステム３２からの作動信号Ｓを直接受け取る構成であってもよい。

第１実施形態に係る駐車支援装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、図４に示す処理フローの一例を参照してその作用効果について説明する。なお、以下では、パーキングブレーキの作動に伴い駐車支援制御の「中止」を行う処理について代表的に説明する。

駐車支援装置１０は、車両１２の運転者が任意の駐車場に駐車する場合に起動される。駐車支援ＥＣＵ１８の駐車支援開始処理部７０は、タッチパネル４２に駐車支援開始ボタン７６を表示し、ユーザが駐車支援開始ボタン７６を押したか否かを判別する（ステップＳ１）。そして、駐車支援開始ボタン７６のオン操作を判別するとステップＳ２に進む。

駐車支援開始ボタン７６が押されると、駐車支援開始処理部７０は、駐車設定制御を実施する（ステップＳ２）。駐車設定制御では、上述したように目標駐車位置Ｐ１の設定、案内経路Ｇの設定等を順次行っていく。

この駐車設定制御の実施中に、ＰＢ判別部７４は、ＰＢシステム３２からの作動信号Ｓに基づきパーキングブレーキの非作動又は作動を継続的に判別する（ステップＳ３）。駐車支援開始処理部７０は、パーキングブレーキの作動を判別するとステップＳ４に進み、パーキングブレーキの非作動を判別するとステップＳ５に進む。

ステップＳ４において、駐車支援開始処理部７０は、駐車設定制御（駐車支援制御）の中止／停止処理を行う。例えば、駐車設定制御の中止／停止処理では、目標駐車位置Ｐ１や初期位置Ｐ０、車両１２の現在状態（位置や傾き）、案内経路Ｇの各情報を破棄する処理を行う。また、中止／停止処理では、パーキングブレーキの作動により駐車支援制御を中止する警告をタッチパネル４２に表示又はスピーカ４４から音出力する。これにより、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御を中止し、運転者による手動操作に切り換える。

パーキングブレーキが非作動の場合、ステップＳ５において、駐車設定制御の終了を判別し、駐車設定制御の継続中であればステップＳ２に戻る。駐車設定制御は、上述したように車両１２が停車状態となり、案内経路Ｇが設定されることで終了する。駐車設定制御の終了を判別すると、ステップＳ６に進む。

駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車設定制御の後に誘導制御に移行してステアリング１４の自動操舵を開始する（ステップＳ６）。誘導制御では、車両１２の現在状態の算出及び目標舵角θ_Oの算出等を行い、ＥＰＳシステム３０に対し自動操舵の指示（目標舵角θ_Oの送信）を行い、さらに運転者に車両１２の前進又は後退、制動等の案内を行う。これにより車両１２は、図２に示す太い実線（案内経路Ｇ）のように目標駐車位置Ｐ１に誘導されていく。

この誘導制御の実施中に、ＰＢ判別部７４は、ＰＢシステム３２からの作動信号Ｓに基づきパーキングブレーキの非作動又は作動を継続的に判別する（ステップＳ７）。誘導制御部７２は、パーキングブレーキの作動を判別するとステップＳ８に進み、パーキングブレーキの非作動を判別するとステップＳ９に進む。

ステップＳ８において、誘導制御部７２は、上述したステップＳ４と同様に、誘導制御（駐車支援制御）の中止／停止処理を行う。誘導制御の中止／停止処理では、目標駐車位置Ｐ１、初期位置Ｐ０、自車の現在状態（位置や傾き）、案内経路Ｇの各情報を破棄する処理を行う。また、パーキングブレーキの作動により駐車支援制御を中止する警告をタッチパネル４２に表示又はスピーカ４４から音出力する。これにより、駐車支援ＥＣＵ１８は、駐車支援制御を中止し、運転者による手動操作に切り換える。

一方、パーキングブレーキが非作動の場合、ステップＳ９において、誘導制御部７２は、自車の現在状態の算出結果に基づき、車両１２が案内経路Ｇに沿って移動して目標駐車位置Ｐ１に到達したか否かを判別する。車両１２が目標駐車位置Ｐ１に到達していない場合は、ステップＳ６に戻り誘導制御を継続し、目標駐車位置Ｐ１に到達した場合は、ステップＳ１０に進む。

最後に、駐車支援ＥＣＵ１８は、ステップＳ１０において、駐車支援制御の終了処理を行い、車両１２の駐車動作における誘導を終了する。

以上のように、第１実施形態に係る駐車支援装置１０によれば、駐車支援ＥＣＵ１８が車両１２のパーキングブレーキの作動に基づき駐車支援制御の実施を中止（又は停止）する。これにより、駐車支援制御から運転者による手動操作に直ぐに切り換えることができるので、駐車支援装置１０の使用性が一層高まる。しかも簡単に構成することができるので、コストを抑えることができる。また、運転者は、駐車支援制御の中止に伴い車両１２の駐車動作を停止する対応を図ることができ、ブレーキ装置６６の消耗を防ぐことができる。よって、ブレーキ装置６６の耐久性が向上する。

この場合、誘導制御部７２は、車輪の回転に基づき車両１２の現在状態を継続的に算出することで、駐車支援制御において車両１２の誘導を簡単に行うことができる。また、車輪の回転に基づき現在状態を算出する構成であると、パーキングブレーキの作動により車輪に引きずりが生じて現在状態の算出に誤差が生じる可能性が高まるが、駐車支援ＥＣＵ１８は駐車支援制御を簡単に中止又は停止する構成となっている。従って、駐車支援装置１０は、駐車支援制御において、パーキングブレーキの作動による車両１２の誤誘導を阻止し、車両１２を良好に制御することができる。

また、駐車支援装置１０は、誘導制御部７２が車両１２の操舵のみを支援する構成であり、駐車支援制御が簡単化し車両１２への搭載コストを低減することができる。そして、駐車動作において、運転者がパーキングブレーキを作動させてしまう誤操作を行っても、駐車支援ＥＣＵ１８により駐車支援制御の中止又は停止がなされるので、運転者は容易に必要な対応を図ることができる。

なお、駐車支援装置１０は、上述した構成に限定されるものではなく、種々の変形例や応用例をとり得る。例えば、上述した駐車支援装置１０をＭＴ車に適用することもできる。この場合、誘導制御時に自動操舵に伴いクラッチの切り換えをタッチパネル４２やスピーカ４４で案内するように構成すればよい。

また、駐車支援装置１０が自動操舵と共に車両１２の駆動及び制動を自動的に行う場合は、パーキングブレーキの作動を検出した際に、駐車支援制御の中止に伴い車両１２を一旦停車させ、その後に運転者の操作に切り替える構成とすることが好ましい。これにより、運転が急に駐車支援制御から手動操作に切り換わることによる誤操作を低減することができる。

〔第２実施形態〕
以下、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａについて図５及び図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。なお、以下の説明において第１実施形態に係る駐車支援装置１０と同一の構成又は同一の機能を有する構成については、同じ符号を付しその詳細な説明については省略する。

第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａは、ＭＴ車として構成される車両１２Ａに搭載される。この駐車支援装置１０Ａの駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、図３に示す駐車支援ＥＣＵ１８と同様に、駐車支援開始処理部７０、誘導制御部７２を有するが、ＰＢ判別部８０の構成が、図３に示すＰＢ判別部７４と異なっている。

具体的には、駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、パーキングブレーキの作動状態において該パーキングブレーキが作動している経過時間を監視し、所定の時間以上経過することで駐車支援制御を中止又は停止する構成となっている。駐車支援制御の中止／停止処理は、第１実施形態に係る駐車支援装置１０の処理に準じる。

このため、駐車支援ＥＣＵ１８ＡのＰＢ判別部８０は、処理上の時間的な比較を行う時間比較処理部８２と、時間の計測を行うタイマー部８４と、待機時間Ｔ（図６Ａ及び図６Ｂ参照）の設定を行う待機時間設定部８６とを有している。

時間比較処理部８２は、ＰＢシステム３２からパーキングブレーキの作動信号Ｓが送信されると、タイマー部８４を動作させ作動信号Ｓの受信時点から時間計測を開始すると共に、待機時間設定部８６が設定した待機時間Ｔを読み出す。そして、パーキングブレーキが作動となっている間は時間計測を継続し、パーキングブレーキの作動中の経過時間（計測している時間）と、読み出した待機時間Ｔとを比較し、経過時間が待機時間Ｔを超えたか否かを判別する。待機時間Ｔを超えた場合には、駐車支援開始処理部７０又は誘導制御部７２に駐車支援制御の中止／停止処理を実施させる。パーキングブレーキの作動状態が、待機時間Ｔを超えずに解除された場合には、駐車支援制御を継続させる。

ここで、駐車においては、車両１２Ａが坂道等の大きな勾配（傾斜）を有する駐車場に一時停車する可能性がある。この場合、車両１２Ａ（特にＭＴ車）は、勾配による自車の後退を避けるために、停車状態からの走行再開の初期時にパーキングブレーキを作動状態として走行させることもある。そのため、パーキングブレーキの作動の検出に伴い駐車支援制御を直ぐに停止してしまうと、勾配を有する場所で駐車支援制御を有効に利用することが難しくなる。

第２実施形態に係る駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、パーキングブレーキの作動後に駐車支援制御を直ぐに停止するのではなく、待機時間Ｔ分の猶予を設けることで、駐車支援制御の使用性を向上している。つまり、パーキングブレーキが作動しても、待機時間Ｔにおいてパーキングブレーキが解除されれば、中止／停止処理を控えて駐車支援制御を実施させることで、勾配の大きな箇所等でも駐車支援制御を行うことができる。

ＰＢ判別部８０の待機時間設定部８６は、上記の待機時間Ｔを設定する機能を有する。この待機時間Ｔは、特に限定されるものではないが、坂道等においてパーキングブレーキを一時的にかける平均時間に基づき設定されることが好ましく、例えば１〜３秒程度、より好ましくは２秒前後に設定するとよい。待機時間Ｔは、固定値として駐車支援ＥＣＵ１８Ａに予め設定してもよく、あるいはタッチパネル４２に設定画面を表示することでユーザにより設定変更させてもよい。

また、駐車支援装置１０Ａは、車両１２Ａに傾斜センサ８８を搭載し、車両１２Ａが位置する箇所の勾配（角度）を傾斜センサ８８により検出し、その角度に基づき待機時間Ｔを自動的に変動する構成でもよい。例えば、勾配が大きい場合には車両１２Ａを慎重に再発進させることから待機時間Ｔを長く設定し、勾配が小さい場合には車両１２Ａを容易に再発進させることから待機時間Ｔを短く設定するとよい。これにより、車両１２Ａが位置する勾配に応じて、駐車支援制御を適切に継続させることができる。なお、勾配を検出するセンサは、傾斜センサ８８に限定されるものではなく、例えば、加速度センサ（Ｇセンサ）やサスペンションストロークセンサでもよい。

なお、ＰＢ判別部８０によるパーキングブレーキの作動状態の判別は、ＰＢシステム３２からの作動信号Ｓだけに限定されるものではない。例えば、第１実施形態に係る駐車支援装置１０と同様に、車輪センサ３６による車輪の回転速度と、車速センサ３８による車速Ｖとに基づき車輪の引きずりを判別し、車輪を引きずっている場合をパーキングブレーキの作動状態とみなしてもよい。

また、駐車支援装置１０Ａは、駐車設定制御や誘導制御の実施前にパーキングブレーキを先に作動状態とし、この作動状態から制御を開始して、経過時間と待機時間Ｔの比較処理を行う構成とすることもできる。従って、ＰＢ判別部８０と、駐車支援開始処理部７０及び誘導制御部７２とは、処理内容が双方向に通信可能な構成となっていてもよい。

第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａは、基本的には以上のように構成されるものであり、以下、その作用効果について説明する。駐車支援ＥＣＵ１８Ａの処理としては、上述したように駐車支援制御の実施中にパーキングブレーキが作動される場合と、パーキングブレーキの作動状態で駐車支援制御（特に誘導制御）を実施する場合とが挙げられる。よって、先ず図６Ａを参照して、駐車支援制御の実施中にパーキングブレーキが作動される場合について述べていく。

駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、起動状態で、パーキングブレーキの作動信号Ｓを受信し、その作動信号Ｓに基づきＰＢ判別部８０において所定の処理を行うように動作する。この駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、図６Ａに示す時点ｔ１において、ユーザによる駐車支援開始ボタン７６の操作に基づき駐車支援制御（駐車設定制御及び誘導制御）を開始する。なお、図６Ａでは、説明の便宜のため、概略的に駐車支援制御の非実施状態を０とし、駐車支援制御の実施状態を１としている。

ＰＢ判別部８０の時間比較処理部８２は、駐車支援ＥＣＵ１８Ａの起動状態で、ＰＢシステム３２からの作動信号Ｓを定常的に監視し、パーキングブレーキが作動したか否かを判別する。そして、図６Ａに示す時点ｔ２において、パーキングブレーキの作動信号Ｓがオンとなったことを検出すると、待機時間設定部８６が設定した待機時間Ｔをセットする（図６Ａ中の太線参照）。なお、勾配に基づき待機時間Ｔを変更する構成の場合は、待機時間設定部８６は、駐車支援ＥＣＵ１８Ａの起動状態で傾斜センサ８８により勾配を定期的に検出し、勾配に応じた待機時間Ｔを定期的に算出しておくとよい。

また、時間比較処理部８２は、パーキングブレーキの作動信号Ｓのオンに基づきタイマー部８４を動作させ、時点ｔ２から経過時間を計測する。さらに、時間比較処理部８２は、経過時間の計測の際に、作動信号Ｓの状態を確認してパーキングブレーキが解除されたか否かを判別する。

図６Ａの左側に示す時点ｔ３において、パーキングブレーキの作動信号Ｓがオフとなった場合、時間比較処理部８２は、待機時間Ｔの終了時点ｔ４よりも短いことを判別する。そうすると、時間比較処理部８２は、駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２が駐車支援制御の中止／停止処理を行わないように動作し、待機時間Ｔのリセット、タイマー部８４の時間計測の中止等の処理を行う。すなわち、パーキングブレーキの作動状態がＰＢ判別部８０により破棄されることになり、駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２は、駐車支援制御をそのまま良好に継続することができる。

一方、図６Ａの右側に示すようにパーキングブレーキの作動信号Ｓがオフに切り替わることなく、待機時間Ｔの終了時点ｔ４を経過した場合、時間比較処理部８２は、パーキングブレーキの作動を判別（確定）する。そして、時間比較処理部８２は、駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２に対して駐車支援制御の中止／停止処理を行うように指示する。これにより駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２は、パーキングブレーキの作動に基づき、駐車支援制御を中止又は停止することができる。

次に、図６Ｂを参照して、パーキングブレーキの作動状態で駐車支援制御（誘導制御）を実施する場合について述べていく。ＰＢ判別部８０は、上述したように駐車支援ＥＣＵ１８Ａの起動状態で、ＰＢシステム３２からの作動信号Ｓを定常的に監視する。そして、図６Ｂに示す時点ｔ１１において、パーキングブレーキの作動信号Ｓに基づき、パーキングブレーキが作動していることを判別する。

その後、ＰＢ判別部８０は、駐車支援開始処理部７０や誘導制御部７２の動作を監視し、図６Ｂに示す時点ｔ１２において、駐車設定制御や誘導制御の実施（オン）を検出する。なお、図６Ｂでは、説明の便宜のため、概略的に誘導制御の非実施状態を０とし、誘導制御の実施状態を１としている。

時間比較処理部８２は、誘導制御の実施に伴い待機時間設定部８６が設定した待機時間Ｔをセットする（図６Ｂ中の太線参照）。これと同時に、時間比較処理部８２は、タイマー部８４を動作させ、時点ｔ１２からの経過時間を計測する。そして、時間比較処理部８２は、経過時間の計測の際に、作動信号Ｓの状態を確認してパーキングブレーキが解除されたか否かを判別する。

図６Ｂの左側に示す時点ｔ１３において、パーキングブレーキの作動信号Ｓがオフとなった場合、時間比較処理部８２は、待機時間Ｔの終了時点ｔ１４よりも短いことを判別する。そうすると、時間比較処理部８２は、誘導制御部７２に対して誘導制御の中止／停止処理の指示を行わないように動作し、待機時間Ｔのリセット、タイマー部８４の時間計測の中止等の処理を行う。すなわち、パーキングブレーキの作動状態がＰＢ判別部８０により破棄されることになり、誘導制御部７２は、誘導制御をそのまま良好に継続することができる。これにより、駐車支援制御時の一時停車における坂道発進を簡単に行うことができる。

一方、図６Ｂの右側に示すようにパーキングブレーキの作動信号Ｓがオフに切り替わることなく、待機時間Ｔの終了時点ｔ１４を経過した場合、時間比較処理部８２は、パーキングブレーキの作動を判別（確定）する。そして、時間比較処理部８２は、誘導制御部７２に対して誘導制御の中止／停止処理を行うように指示する。これにより誘導制御部７２は、パーキングブレーキの作動状態において誘導制御を中止又は停止することができる。

なお、駐車支援ＥＣＵ１８Ａは、パーキングブレーキの作動中に、車輪センサ３６による車輪の回転速度と、車速センサ３８による車速Ｖとの検出に基づき車輪の引きずりを判別した場合には、駐車支援制御（誘導支援制御）の中止／停止処理を直ぐに行ってもよい。また、駐車設定制御の実施前にパーキングブレーキの作動を判別した場合は、駐車設定制御の設定にかかる時間を加味した待機時間Ｔを設定し、待機時間Ｔの間に駐車設定制御を行い誘導制御に移行させるとよい。これにより、誘導制御の移行後に図６Ｂに示す動作を同様に実施することができる。勿論、駐車設定制御の実施前にパーキングブレーキの作動を判別した場合は、駐車支援制御を実施しないように処理してもよい。

以上のように、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａによれば、駐車支援ＥＣＵ１８Ａが経過時間と待機時間Ｔの判別を行うことで、駐車支援装置１０Ａは、パーキングブレーキの作動に伴い直ぐに駐車支援制御を中止又は停止させることがなくなる。これにより、例えば勾配が存在する箇所に停車してパーキングブレーキを作動させたとしても、駐車支援制御を継続することができる。すなわち、駐車支援装置１０Ａは、駐車支援制御において様々な状況に応じてパーキングブレーキの作動を時間的に許容することで、汎用性の高い制御を行うことが可能となる。

また、駐車支援装置１０Ａは、傾斜センサ８８を備えることで、駐車支援制御において、勾配の大きさによりパーキングブレーキを適当な時間作動させることができるので、一層汎用性の高い制御を行うことができる。さらに、駐車支援装置１０Ａでも、ＰＢシステム３２のヒルスタート機能と連動させることができる。例えば、上述した待機時間Ｔを、ヒルスタート機能における停車状態の保持時間以上の長さに設定することで、車両１２の坂道発進時にヒルスタートを行い、このヒルスタートと共に誘導制御を再開させることが可能となる。

なお、第２実施形態に係る駐車支援装置１０Ａも、上述した構成に限定されるものではなく、種々の変形例や応用例をとり得る。例えば、ＡＴ車でも勾配の大きい箇所では、パーキングブレーキを作動させることがあるため、上述した駐車支援装置１０ＡをＡＴ車に適用してもよい。

また、駐車支援装置１０、１０Ａは、例えば、目標停止位置に移動する観点からすれば、車両１２、１２Ａ以外の移動体（例えば、船舶）に用いることも可能である。また、駐車支援制御においてユーザが指示や確認等する装置は、ナビゲーション装置２８でなく、種々の表示手段（液晶ディスプレイ）や入力手段（専用ボタン、音声入力装置等）を用いることができる。

上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。

１０、１０Ａ…駐車支援装置 １２、１２Ａ…車両
１８、１８Ａ…駐車支援ＥＣＵ ２６…センサ群
３０…ＥＰＳシステム ３２…ＰＢシステム
７０…駐車支援開始処理部 ７２…誘導制御部
７４、８０…ＰＢ判別部 Ｇ…案内経路
Ｐ１…目標駐車位置 Ｓ…作動信号

Claims (4)

1. 車両の目標駐車位置を設定し、前記目標駐車位置まで前記車両を誘導可能とする駐車支援制御を実施する制御部を備えた駐車支援装置であって、
   前記制御部は、
   前記車両のパーキングブレーキが作動している経過時間を計測し、
   前記経過時間が所定の待機時間を超えたと判別した場合に、前記駐車支援制御の実施を中止又は停止し、
   前記所定の待機時間内に前記パーキングブレーキの作動が解除された場合に、前記駐車支援制御の実施を継続する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 請求項１記載の駐車支援装置において、
   前記制御部は、前記駐車支援制御として、車輪の回転に基づき前記車両の現在状態を継続的に算出し、算出した前記現在状態に基づき前記目標駐車位置まで前記車両を誘導する誘導制御部を有する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項２記載の駐車支援装置において、
   前記誘導制御部は、前記車両の操舵のみを支援する
   ことを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記制御部は、前記車両が位置する場所の勾配を検出し、検出した前記勾配に基づき前記待機時間を変動させる
   ことを特徴とする駐車支援装置。
   

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