JP2010184548A

JP2010184548A - 車両操作支援装置

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Publication number: JP2010184548A
Application number: JP2009028966A
Authority: JP
Inventors: Norio Yamazaki; 憲雄山崎; Shigenori Takimoto; 繁規滝本; Masato Yuda; 昌人湯田; Mitsuharu Kanahoshi; 光晴金星; Yasushi Teruda; 八州志照田
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2009-02-10
Filing date: 2009-02-10
Publication date: 2010-08-26

Abstract

【課題】後輪がスリップしている場合等といった特殊な条件下で、車両の走行状態に関して運転者に違和感を与える恐れを低減させ、障害物回避操作を好適に支援することが可能な車両操作支援装置を提供する。
【解決手段】車両操作支援装置６０Ａは、少なくともレーダ装置５１の検知結果に基づいて転舵支援部３０を制御することによって、運転者によるステアリングの操作を支援する操作支援制御部６１と、車両の左右の後輪がスリップ状態であるか否かを判定する後輪状態判定部６２と、を備え、後輪状態判定部６２によって左右の後輪の少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、操作支援制御部６１によるステアリング操作の支援を不作動とする。
【選択図】図３

Description

本発明は、運転者による車両の操作を支援する車両操作支援装置に関し、詳細には、障害物を回避する操作を支援する車両操作支援装置に関する。

従来、障害物の回避操作を支援する車両操作支援装置が知られている（特許文献１参照）。かかる技術が適用された車両は、障害物検知手段が障害物を検知し、運転者が当該障害物を回避する操作を行った場合に、ステアリングアクチュエータの駆動を制御することによって、運転者によるステアリングホイールの操作、いわゆる障害物回避操作を支援する。

特開２００７−８４０２号公報

本願発明者は、鋭意研究の結果、かかる技術が適用された車両において、後輪がスリップしている場合等といった特殊な条件下で障害物回避操作の支援を行った場合には、車両の走行状態に関して運転者に違和感を与えるおそれがあることを知得した。

本発明は、前記した問題を解決すべく創案されたものであり、車両の走行状態に関して運転者に違和感を与えるおそれを低減させ、障害物回避操作を好適に支援することが可能な車両操作支援装置を提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本願発明の車両操作支援装置は、運転者により操作可能なステアリング操作部と、前記ステアリング操作部によるステアリング操作に基づいて、転舵輪を転舵させる転舵部と、障害物を検知する障害物検知部と、前記ステアリング操作を支援する操作支援部と、を備える車両において、前記操作支援部を制御することによって運転者による前記ステアリング操作部を介した障害物回避操作を支援する車両操作支援装置であって、少なくとも前記障害物検知部の検知結果に基づいて前記操作支援部を制御することによって、運転者による前記ステアリング操作を支援する操作支援制御部と、前記車両の左右の後輪がスリップ状態であるか否かを判定する後輪状態判定部と、を備え、前記後輪状態判定部によって前記左右の後輪の少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、前記操作支援制御部による支援を不作動とする、又は、前記後輪状態判定部によって前記左右の後輪はスリップ状態ではないと判定された場合よりも前記操作支援制御部による支援量を小さくすることを特徴とする。

車両の後輪がスリップ状態である場合に障害物回避操作を支援すると、車両の挙動が不安定方向に向きやすくなる傾向があり、かかる傾向が運転者に違和感を与える。かかる構成によると、後輪がスリップ状態である場合には障害物回避操作の支援を不作動としたり支援量を小さくしたりすることができるので、運転者に与える違和感を低減させ、障害物回避操作を好適に支援することができる。

また、本願発明の車両操作支援装置は、運転者により操作可能なステアリング操作部と、前記ステアリング操作部によるステアリング操作に基づいて、転舵輪を転舵させる転舵部と、障害物を検知する障害物検知部と、前記ステアリング操作を支援する操作支援部と、運転者の操作に基づいて左右の後輪に制動力を付与するパーキングブレーキと、前記パーキングブレーキの操作状態を出力するパーキングブレーキ状態出力部と、を備える車両において、前記転舵支援部を制御することによって運転者による前記ステアリング操作部を介した障害物回避操作を支援する車両操作支援装置であって、少なくとも前記障害物検知部の検知結果に基づいて前記操作支援部を制御することによって、運転者による前記ステアリング操作を支援する操作支援制御部と、前記パーキングブレーキ状態出力部によって出力された前記パーキングブレーキの操作状態が入力されるパーキングブレーキ状態入力部と、を備え、前記パーキングブレーキが作動している場合には、前記操作支援制御部による支援を不作動とする、又は、前記パーキングブレーキが作動していない場合よりも前記操作支援制御部による支援量を小さくすることを特徴とする。

パーキングブレーキが作動している場合に障害物回避操作を支援すると、車両の挙動が不安定方向に向きやすくなる傾向があり、かかる傾向が運転者に違和感を与える。かかる構成によると、パーキングブレーキが作動している場合には障害物回避操作の支援を不作動としたり支援量を小さくしたりすることができるので、運転者に与える違和感を低減させ、障害物回避操作を好適に支援することができる。

本発明によれば、後輪の状態が不安定な場合には障害物回避操作の支援を不作動としたり支援量を小さくしたりすることによって、運転者に与える違和感を低減させ、障害物回避操作を好適に支援することができる。

本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両を模式的に示す図である。本発明の第一の実施形態に係る車両の操舵機構を模式的に示す図である。本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置を示すブロック図である。本発明の実施形態に係る車両操作支援装置の動作例を説明するためのフローチャートである。本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両を模式的に示す図である。本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。同様の部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

＜第一の実施形態＞
まず、本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両の構成について、図１〜図３を参照して説明する。図１は、本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両を模式的に示す図である。図２は、本発明の第一の実施形態に係る車両の操舵機構を模式的に示す図である。図３は、本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置を示すブロック図である。

≪駆動力伝達機構≫
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、駆動輪である左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲを駆動させるフロントエンジン・フロントドライブ（ＦＦ）車であり、駆動力伝達機構として、エンジン１１と、トランスミッション１２と、前輪駆動軸１３と、を備えている。エンジン１１によって発生された駆動力は、トランスミッション１２及び前輪駆動軸１３を介して左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲに伝達される。かかる車両１Ａにおいて、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲは、車両１Ａの走行に伴って回転する従動輪である。

≪操舵機構≫
図２に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、操舵機構として、ステアリングホイール２１と、このステアリングホイール２１に一端部が連結されたステアリングシャフト２２と、このステアリングシャフト２２の他端部に一端部が連結された連結軸２３と、この連結軸２３の他端部に設けられたピニオン２４と、このピニオン２４に噛み合うラック２５と、このラック２５と左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲとをそれぞれ連結する左右のタイロッド２６_Ｌ，２６_Ｒと、を備えている。運転者の操作によるステアリングホイール２１の回転は、ステアリングシャフト２２、連結軸２３及びピニオン２４を介してラック２５に伝達され、さらにラック２５の往復動が左右のタイロッド２６_Ｌ，２６_Ｒを介して左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲに伝達される。ここで、ステアリングホイール２１が、特許請求の範囲における「ステアリング操作部」の一例であり、ステアリングシャフト２２、連結軸２３、ピニオン２４、ラック２５及び左右のタイロッド２６_Ｌ，２６_Ｒの組み合わせが、特許請求の範囲における「転舵部」の一例である。

≪転舵支援部≫
図２に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、パワーステアリング装置である転舵支援部３０を備えている。転舵支援部３０は、ステアリングホイール２１によるステアリング操作を支援するものであって、特許請求の範囲における「操作支援部」の一例である。この転舵支援部３０は、ステアリングアクチュエータ３１と、このステアリングアクチュエータ３１の出力軸に設けられた駆動ギヤ３２と、この駆動ギヤ３２に噛み合う従動ギヤ３３と、この従動ギヤ３３と一体に設けられたスクリューシャフト３４と、このスクリューシャフト３４に噛み合うとともに前記ラック２５に連結されたナット３５と、を備えている。したがって、ステアリングアクチュエータ３１を駆動すれば、その駆動力を駆動ギヤ３２、従動ギヤ３３、スクリューシャフト３４、ナット３５、ラック２５及び左右のタイロッド２６_Ｌ，２６_Ｒを介して左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲに伝達し、左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲを転舵させることができる。

≪パーキングブレーキ機構≫
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、パーキングブレーキ機構４０を備えている。パーキングブレーキ機構４０は、電動式であり、パーキングブレーキボタン４１と、ＥＰＢＥＣＵ（Electronic Parking Brake Electronic Control Unit、電動式パーキングブレーキの電子制御装置）４２と、パーキングブレーキ用のブレーキアクチュエータ４３と、車両１Ａの停車時における移動を防止するために左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲに制動力を付与する左右のブレーキ装置ＢＫ_ＲＬ，ＢＫ_ＲＲと、を備えている。運転者がパーキングブレーキボタン４１を操作すると、ＯＮ／ＯＦＦ信号が出力され、ＥＰＢＥＣＵ４２は、かかるＯＮ／ＯＦＦ信号に基づいてブレーキアクチュエータ４３を制御することによって、ブレーキ装置ＢＫ_ＲＬ，ＢＫ_ＲＲの状態を制動状態／非制動状態に切り替える。ここで、パーキングブレーキボタン４１が、特許請求の範囲における「パーキングブレーキ状態出力部」の一例であり、ＥＰＢＥＣＵ４２、ブレーキアクチュエータ４３及び左右のブレーキ装置ＢＫ_ＲＬ，ＢＫ_ＲＲが、特許請求の範囲における「パーキングブレーキ」の一例である。

≪各種センサ≫
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、車体前方に向けてミリ波等の電磁波を発信し、その反射波に基づいて障害物と自車との相対距離、障害物と自車との相対速度、障害物と自車とのオフセット距離および障害物の横幅を検知するレーダ装置５１と、左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲ及び左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの回転数をそれぞれ検出する車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲと、ステアリングホイール２１の操舵角を検出する操舵角センサ５３と、ステアリングホイール２１の操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ５４と、車体に作用する横方向の加速度（横Ｇ）を検出する横Ｇセンサ５５と、車体に作用するヨーレートを検出するヨーレートセンサ５６と、を備えている。ここで、レーダ装置５１が、特許請求の範囲における「障害物検知部」の一例である。なお、障害物検知部は、ミリ波レーダからなるレーダ装置５１に限定されず、例えば、レーザーレーダを前記障害物検知部として採用することも可能である。

≪車両操作支援装置≫
図１に示すように、本発明の第一の実施形態に係る車両１Ａは、レーダ装置５１の検知結果及び各センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲ，５３，５４，５５，５６の検出結果に基づいて転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を制御する車両操作支援装置６０Ａを備えている。車両操作支援装置６０Ａは、例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力回路から構成された、いわゆるＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、図３に示すように、機能ブロックとして、操作支援制御部６１と、後輪状態判定部６２と、パーキングブレーキ状態入力部６３と、安定化支援制御部６４と、ベースＥＰＳ制御部６５と、を備えている。

操作支援制御部６１は、転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を制御することによって運転者によるステアリングホイール２１の操作を支援する。本実施形態において、操作支援制御部６１は、レーダ装置５１の検知結果と、操舵角センサ５３の検出結果と、に基づいて、運転者によるステアリングホイール２１の操作が障害物を回避しようとする操作であるか否かを判定する。障害物を回避しようとする操作であると判定された場合には、操作支援制御部６１は、各車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲの検出結果から車体速度Ｖ_Ｃを算出するとともに、算出された車体速度Ｖ_Ｃと、レーダ装置５１の検知結果と、横Ｇセンサ５５及びヨーレート５６の検出結果と、に基づいて車両１Ａが障害物を回避するのに必要なステアリングアクチュエータ３１の制御量を算出する。そして、操作支援制御部６１は、算出されたステアリングアクチュエータ３１の制御量に基づいて転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を制御する。

後輪状態判定部６２は、各車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲの検出結果から車体速度Ｖ_Ｃを算出するとともに、算出された車体速度Ｖ_Ｃと、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの車輪速センサ５２_ＲＬ，５２_ＲＲの検出結果から得られる左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの車輪速度Ｖ_ＲＬ，Ｖ_ＲＲと、に基づいて、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲがスリップしているか否かを判定する。本実施形態において、後輪状態判定部６２は、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲのスリップ率Ｓ_ＲＬ，Ｓ_ＲＲを算出する。

Ｓ_ＲＬ［％］＝（Ｖ_ＲＬ−Ｖ_Ｃ）／Ｖ_Ｃ×１００
Ｓ_ＲＲ［％］＝（Ｖ_ＲＲ−Ｖ_Ｃ）／Ｖ_Ｃ×１００

ここで、Ｓ_ＲＬは左後輪スリップ率、Ｖ_ＲＬは左後輪車輪速度、Ｖ_Ｃは車体速度、Ｓ_ＲＲは右後輪スリップ率、Ｖ_ＲＲは右後輪車輪速度である。

後輪状態判定部６２は、スリップ率の絶対値がスリップ率閾値（例えば、１０［％］）以上である場合に、対応する後輪がスリップしていると判定する。左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定された場合には、後輪状態判定部６２は、判定結果をＯＲ回路６６ａへ出力する。

パーキングブレーキ状態入力部６３には、運転者がパーキングブレーキボタン４１を操作した際にＯＮ信号が入力される。ＯＮ信号が入力された場合には、パーキングブレーキ状態入力部６３は、入力結果をＯＲ回路６６ａへ出力する。

安定化支援制御部６４は、車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲ、操舵角センサ５３、横Ｇセンサ５５及びヨーレートセンサ５６の検出結果に基づいて、車両１Ａが障害物を回避した後（操作支援制御部６１による制御の終了後）において車両１Ａの挙動を安定させるように転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を制御する。この安定化支援制御部６４は、操舵角センサ５３による検出結果が所定時間継続してゼロである場合、ヨーレートセンサ５６による検出結果が所定時間継続してゼロである場合等に、かかる制御を終了する。

ベースＥＰＳ（Electronic Power Steering）制御部６５は、転舵支援部３０に通常のパワーステアリング装置としての機能を実現させる機能部であり、操舵トルクセンサ５４によって検出された操舵トルクの大きさに応じて転舵支援部３０（ステアリングアクチュエータ）を制御することによって、運転者によるステアリング操作を支援して軽快な運転を可能とする。

本実施形態に係る車両操作支援装置６０Ａは、前記した操作支援制御部６１、後輪状態判定部６２、パーキングブレーキ状態入力部６３、安定化支援制御部６４及びベースＥＰＳ制御部６５の後方に、論理回路から構成された支援切替部６６Ａを備えている。かかる支援切替部６６Ａは、後輪状態判定部６２によって左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定された場合、又は、パーキングブレーキ状態入力部６３にＯＮ信号が入力された場合には、スイッチ６６ｂが切断されて操作支援制御部６１による操作支援及び安定化支援制御部６４による安定化支援が行われなくなるようにＯＲ回路６６ａ，スイッチ６６ｂ等が配置されている。

≪動作例≫
続いて、本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置６０Ａの動作例について、図４を参照して説明する（適宜図１〜図３参照）。図４は、本発明の実施形態に係る車両操作支援装置の動作例を説明するためのフローチャートである。

まず、操作支援制御部６１が、レーダ装置５１の検知結果と、操舵角センサ５３の検出結果と、に基づいて、運転者によるステアリングホイール２１の操作が障害物を回避しようとする操作であるか否か、すなわち、障害物回避操作の支援が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１）。

障害物を回避しようとする操作であると判定された場合、すなわち、障害物回避操作の支援が必要である場合（ステップＳ１でＹｅｓ）において、パーキングブレーキ状態入力部６３にパーキングブレーキボタン４１のＯＮ信号が入力されていない場合（ステップＳ２でＮｏ）には、後輪状態判定部６２が、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲのスリップ率Ｓ_ＲＬ，Ｓ_ＲＲを算出する（ステップＳ３）。

続いて、後輪状態判定部６２が、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしているか否かを判定する（ステップＳ４）。本動作例では、算出された左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲのスリップ率Ｓ_ＲＬ，Ｓ_ＲＲの絶対値における大きい方がスリップ率閾値（例えば、１０［％］）以上である場合に、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定し、算出された左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲのスリップ率Ｓ_ＲＬ，Ｓ_ＲＲの絶対値における大きい方がスリップ率閾値（例えば、１０［％］）未満である場合に、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲはスリップしていないと判定する。

左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲはスリップしていないと判定された場合（ステップＳ４でＮｏ）には、操作支援制御部６１が、転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を制御することによって、運転者によるステアリングホイール２１の操作、すなわち障害物回避操作を支援する（ステップＳ５）。

また、パーキングブレーキ状態入力部６３にパーキングブレーキボタン４１のＯＮ信号が入力された場合（ステップＳ２でＹｅｓ）と、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定された場合（ステップＳ４でＹｅｓ）には、車両操作支援装置６０Ａは、転舵支援部３０のステアリングアクチュエータ３１を不作動とすることによって、操作支援制御部６１によって行われる支援を不作動とする（ステップＳ６）。

ステップＳ２〜Ｓ６は、障害物回避操作の支援が不要であると判定される（ステップＳ１でＮｏ）まで繰り返される。操作支援制御部６１によって障害物回避操作の支援が不要であると判定される場合としては、目標操舵トルクによる左右の前輪Ｗ_ＦＬ，Ｗ_ＦＲの転舵が完了し、ステアリングホイール２１の操舵角がほぼ一定に保持されている状態等が挙げられる。

本発明の第一の実施形態に係る車両操作支援装置６０Ａは、左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定された場合やパーキングブレーキ４２が作動している場合といった、後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの状態が不安定な場合には障害物回避操作の支援を不作動とすることによって、運転者に与える違和感を低減させ、障害物回避操作を好適に支援することができる。

＜第二の実施形態＞
続いて、本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両について、第一の実施形態との相違点を中心に、図５及び図６を参照して説明する。図５は、本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置を備える車両を模式的に示す図である。図６は、本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置を示すブロック図である。

図５に示すように、本発明の第二の実施形態に係る車両１Ｂは、左右の前輪の車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲに代えて、車体速度Ｖ_Ｃを検出する車体速度センサ５７を備えている。

図６に示すように、本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置６０Ｂの操作支援制御部６１、後輪状態判定部６２及び安定化支援制御部６４には、車体速度センサ５７の検出結果である車体速度Ｖ_Ｃが入力される。したがって、第二の実施形態において、操作支援制御部６１、後輪状態判定部６２及び安定化支援制御部６４は、各車輪速センサ５２_ＦＬ，５２_ＦＲ，５２_ＲＬ，５２_ＲＲの検出結果から車体速度Ｖ_Ｃを算出する手間を省くことができる。

本実施形態に係る車両操作支援装置６０Ｂは、前記した操作支援制御部６１、後輪状態判定部６２、パーキングブレーキ状態入力部６３、安定化支援制御部６４及びベースＥＰＳ制御部６５の後方に、論理回路から構成された支援切替部６６Ｂを備えている。かかる支援切替部６６Ｂは、後輪状態判定部６２によって左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップしていると判定された場合、又は、パーキングブレーキ状態入力部６３にＯＮ信号が入力された場合には、スイッチ６６ｂが切断されて操作支援制御部６１による操作支援が行われなくなるようにＯＲ回路６６ａ，スイッチ６６ｂ等が配置されている。

なお、本発明の第二の実施形態に係る車両操作支援装置６０Ｂの動作例は、車体速度Ｖ_Ｃとして車体速度センサ５７の検出結果を用いる点以外は第一の実施形態に係る車両操作支援装置６０Ａの動作例と同様であるので、詳細な説明は省略する。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜設計変更可能である。例えば、パーキングブレーキボタン４１に代えてパーキングブレーキレバー及び当該パーキングブレーキの操作状態を検出するセンサを備える構成であってもよい。また、本発明は、後輪状態判定部６２によって左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲの少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、支援切替部６６Ａ，６６Ｂが、後輪状態判定部６２によって左右の後輪Ｗ_ＲＬ，Ｗ_ＲＲはスリップ状態ではないと判定された場合よりも操作支援制御部６１によるステアリングホイール２１操作の支援量を小さくする構成であってもよい。さらに、本発明は、パーキングブレーキ機構４０のブレーキアクチュエータ４３が作動している場合には、支援切替部６６Ａ，６６Ｂが、ブレーキアクチュエータ４３が作動していない場合よりも操作支援制御部６１によるステアリングホイール２１操作の支援量を小さくする構成であってもよい。また、本発明は、ＳＨ−ＡＷＤ（Super Handling-All Wheel Drive）システム、ΔＤｒｉｖｅシステム等といった、左右の車輪の駆動力の差によって車両を転舵させて障害物を回避することが可能なシステムにも適用することができる。すなわち、本発明の車両操作支援装置は、転舵支援部３０に代えて、左右の車輪の駆動力の差によってステアリングホイール２１の操作を支援する操作支援部を備えることができる。

また、支援を不作動としたり支援量を小さくしたりする構成は、論理回路から構成された支援切替部６６Ａ，６６Ｂによるものに限定されず、操作支援制御部６１が、後輪状態判定部６２又はパーキングブレーキ状態入力部６３からの入力に基づいて、支援を不作動としたり支援量を小さくしたりする構成であってもよい。

１Ａ，１Ｂ車両
２１ステアリングホイール（ステアリング操作部）
３０転舵支援部
４１パーキングブレーキボタン（パーキングブレーキ状態出力部）
４２パーキングブレーキ
５１レーダ装置（障害物検知部）
６０Ａ，６０Ｂ車両操作支援装置
６１操作支援制御部
６２後輪状態判定部
６３バーキングブレーキ状態入力部

Claims

運転者により操作可能なステアリング操作部と、
前記ステアリング操作部によるステアリング操作に基づいて、転舵輪を転舵させる転舵部と、
障害物を検知する障害物検知部と、
前記ステアリング操作を支援する操作支援部と、
を備える車両において、前記操作支援部を制御することによって運転者による前記ステアリング操作部を介した障害物回避操作を支援する車両操作支援装置であって、
少なくとも前記障害物検知部の検知結果に基づいて前記操作支援部を制御することによって、運転者による前記ステアリング操作を支援する操作支援制御部と、
前記車両の左右の後輪がスリップ状態であるか否かを判定する後輪状態判定部と、
を備え、
前記後輪状態判定部によって前記左右の後輪の少なくとも一方がスリップ状態であると判定された場合には、前記操作支援制御部による支援を不作動とする、又は、前記後輪状態判定部によって前記左右の後輪はスリップ状態ではないと判定された場合よりも前記操作支援制御部による支援量を小さくする
ことを特徴とする車両操作支援装置。
運転者により操作可能なステアリング操作部と、
前記ステアリング操作部によるステアリング操作に基づいて、転舵輪を転舵させる転舵部と、
障害物を検知する障害物検知部と、
前記ステアリング操作を支援する操作支援部と、
運転者の操作に基づいて左右の後輪に制動力を付与するパーキングブレーキと、
前記パーキングブレーキの操作状態を出力するパーキングブレーキ状態出力部と、
を備える車両において、前記操作支援部を制御することによって運転者による前記ステアリング操作部を介した障害物回避操作を支援する車両操作支援装置であって、
少なくとも前記障害物検知部の検知結果に基づいて前記転舵支援部を制御することによって、運転者による前記ステアリング操作を支援する操作支援制御部と、
前記パーキングブレーキ状態出力部によって出力された前記パーキングブレーキの操作状態が入力されるパーキングブレーキ状態入力部と、
を備え、
前記パーキングブレーキが作動している場合には、前記操作支援制御部による支援を不作動とする、又は、前記パーキングブレーキが作動していない場合よりも前記操作支援制御部による支援量を小さくする
ことを特徴とする車両操作支援装置。