JP2007039017A - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 衝突回避操作判定手段M2がドライバーによる衝突回避操作を判定すると、回避運動量算出手段M4が算出した回避運動量によって修正された規範ヨーレートγtと実ヨーレートγとの偏差に基づいて、目標アシスト電流算出手段M7が目標アシスト電流を算出し、この目標アシスト電流がステアリングアクチュエータ18に供給されてドライバーの衝突回避操作がアシストされる。このとき、ドライバーが入力する操舵トルクTに応じて、目標アシスト電流規制手段M8が目標アシスト電流の上限値を規制するので、過剰なアシストによってステアリングホイールが軽くなり過ぎるのを阻止し、車両挙動の乱れを防止することができる。
【選択図】 図3
Description
Dt=(w/2)+(W/2)+α−Do
により算出する。
M2 衝突回避操作判定手段
M3 障害物検知手段
M4 回避運動量算出手段
M5 規範ヨーレート修正手段
M7 目標アシスト電流算出手段
M8 目標アシスト電流規制手段
O 障害物
T 操舵トルク
γ 実ヨーレート
γt 規範ヨーレート
11 ステアリングホイール
18 ステアリングアクチュエータ
Claims (3)
- 車両の走行時に障害物(O)との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
車両の規範ヨーレート(γt)を算出する規範ヨーレート算出手段(M1)と、
ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段(M2)と、
自車が衝突する可能性のある障害物(O)を検知する障害物検知手段(M3)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段(M3)で検知した障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M4)と、
規範ヨーレート算出手段(M1)で算出した規範ヨーレート(γt)を回避運動量算出手段(M4)で算出した回避運動量で修正する規範ヨーレート修正手段(M5)と、
修正した規範ヨーレート(γt)と実ヨーレート(γ)との偏差に基づいてステアリングアクチュエータ(18)に供給する目標アシスト電流を算出する目標アシスト電流算出手段(M7)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、ドライバーがステアリングホイール(11)に入力する操舵トルク(T)に応じて目標アシスト電流算出手段(M7)で算出した目標アシスト電流の上限値を規制する目標アシスト電流規制手段(M8)と、
を備えたことを特徴とする車両操作支援装置。 - 車両の走行時に障害物(O)との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段(M2)と、
自車が衝突する可能性のある障害物(O)を検知する障害物検知手段(M3)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段(M3)で検知した障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M4)と、
回避運動量算出手段(M4)で算出した回避運動量に基づいてステアリングアクチュエータ(18)に供給する目標アシスト電流を算出する目標アシスト電流算出手段(M7)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、ドライバーがステアリングホイール(11)に入力する操舵トルク(T)に応じて目標アシスト電流算出手段(M7)で算出した目標アシスト電流の上限値を規制する目標アシスト電流規制手段(M8)と、
を備えたことを特徴とする車両操作支援装置。 - 目標アシスト電流規制手段(M8)は、ドライバーがステアリングホイール(11)に入力する操舵トルク(T)の方向が目標アシスト電流の方向と同方向である場合に、逆方向である場合に比べて目標アシスト電流の上限値を低く設定することを特徴とする、請求項1または請求項2に記載の車両操作支援装置。
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