JP4711758B2 - 車両操作支援装置 - Google Patents
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Dt=(w/2)+(W/2)+α−Do
により算出する。
M2 衝突回避操作判定手段
M3 障害物検知手段
M4 回避運動量算出手段
M5 規範ヨーレート修正手段
M7 目標アシスト電流算出手段
M8 補正係数算出手段(補正手段)
O 障害物
Sb 車輪速センサ(車速検出手段)
Sc 操舵角センサ(操舵角検出手段)
γ 実ヨーレート
γt 規範ヨーレート
Δγ ヨーレート偏差
18 ステアリングアクチュエータ
Claims (4)
- 車両の走行時に障害物(O)との衝突を回避すべくドライバーが行う衝突回避操作を支援する車両操作支援装置において、
車両の規範ヨーレート(γt)を算出する規範ヨーレート算出手段(M1)と、
ドライバーによる衝突回避操作を判定する衝突回避操作判定手段(M2)と、
自車が衝突する可能性のある障害物(O)を検知する障害物検知手段(M3)と、
衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときに、障害物検知手段(M3)で検知した障害物(O)を回避するのに必要な回避運動量を算出する回避運動量算出手段(M4)と、
規範ヨーレート算出手段(M1)で算出した規範ヨーレート(γt)を回避運動量算出手段(M4)で算出した回避運動量で修正する規範ヨーレート修正手段(M5)と、
修正した規範ヨーレート(γt)と実ヨーレート(γ)との偏差であるヨーレート偏差(Δγ)に基づいてステアリングアクチュエータ(18)に供給する目標アシスト電流を算出する目標アシスト電流算出手段(M7)と、
ヨーレート偏差(Δγ)の絶対値が閾値以下であって、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときには、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定しないときよりも目標アシスト電流が大きくなるように補正する補正手段(M8)と、
を備えたことを特徴とする車両操作支援装置。 - 補正手段(M8)は、ヨーレート偏差(Δγ)の絶対値が閾値以下のときに目標アシスト電流算出手段(M7)で算出された目標アシスト電流を低減する方向に補正するとともに、その目標アシスト電流の低減量を、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときには、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定しないときよりも小さくなるように補正することを特徴とする、請求項1に記載の車両操作支援装置。
- 補正手段(M8)は、目標アシスト電流算出手段(M7)で算出された目標アシスト電流に補正係数を乗算することで補正し、
前記補正係数は、ヨーレート偏差(Δγ)の絶対値が閾値以下の場合は、ヨーレート偏差(Δγ)の絶対値が閾値を超える場合よりも小さく、かつヨーレート偏差(Δγ)の絶対値が閾値以下の場合であって、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定したときには、衝突回避操作判定手段(M2)がドライバーによる衝突回避操作を判定しないときよりも大きいことを特徴とする、請求項1に記載の車両操作支援装置。 - ステアリングホイール(11)の操舵角を検出する操舵角検出手段(Sc)と、車速を検出する車速検出手段(Sb)とを備え、
規範ヨーレート算出手段(M1)は、操舵角検出手段(Sc)により検出された操舵角と、車速検出手段(Sb)により検出された車速とに基づいて規範ヨーレート(γt)を算出することを特徴とする、請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の車両操作支援装置。
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