JP2009274688A - 車両用操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステアリングホイールから入力された操舵トルクに応じて乗員の操舵をアシストするための操舵アシスト制御を行なうと共に、操舵速度に応じて反力を付与するEPS制御ユニット66と、自車の進行方向の前方に設定された目標点を通過するように自車の走行を制御するLKAS制御ユニット64と、それらの操作量に基づいてEPSモータ38に供給すべき操作量を算出する車両用操舵制御装置において、目標点に到達するために必要な自車の運動パラメータ(横加速度)を算出し、算出された運動パラメータが増加するにつれて増加するように設定されるダンピングゲインKdrrを乗じて操舵反力制御の操作量(ダンピング電流指令値)を補正する。
【選択図】図2
Description
Claims (2)
- 自車の操舵車輪を転舵するアクチュエータと、乗員によってステアリングホイールを介して入力された操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記検出された操舵トルクに応じて所定の特性に従って乗員の操舵をアシストするための操舵アシスト制御を行なう操舵アシスト制御手段と、前記ステアリングホイールの操舵速度に応じて前記ステアリングホイールに反力を付与する操舵反力制御手段と、所定の時間間隔で自車の進行方向を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像に基づいて自車の前記進行方向の走行可能領域を認識する走行可能領域認識手段と、前記走行可能領域内で自車から所定距離前方に目標点を設定する目標点設定手段と、前記設定された目標点を自車が通過するように自車の走行を制御する走行制御手段と、前記操舵アシスト制御手段の操作量と前記操舵反力制御手段の操作量と前記走行制御手段の操作量に基づいて前記アクチュエータに供給すべき操作量を算出する操作量算出手段とを備えた車両用操舵制御装置において、前記目標点に到達するために必要な自車の運動パラメータを算出する運動パラメータ算出手段と、前記算出された運動パラメータが増加するにつれて増加するように前記操舵反力制御手段の操作量を補正する操舵反力補正手段とを備えたことを特徴とする車両用操舵制御装置。
- 前記操舵反力補正手段は、前記操舵トルクが増加するにつれて前記操舵反力操作量を補正する補正量を減少させることを特徴とする請求項1記載の車両用操舵制御装置。
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