JP2005313775A - 自動操舵駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段7と、該車両を該目標駐車位置へ移動させる操舵角の目標値として目標操舵角θtを設定する目標操舵角設定手段13と、車両停止時に操舵角θと目標操舵角θtとが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、車両走行時に操舵角θを保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段14,17と、該保舵制御中に、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差が所定角度θ0以上になると、自動操舵手段14,17による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段9とを備える。
【選択図】 図1
Description
例えば、特許文献1には、ドライバが駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内,教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。
また、該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段から独立して動作することが好ましい(請求項3)。
また、該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えることが好ましい(請求項5)。
また、本発明の自動操舵駐車支援装置(請求項3)によれば、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段が自動操舵制御手段から独立して動作するため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、自動操舵を停止することができる。
図1〜図5は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図1はその構成を示すブロック図、図2はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図、図3はその制御を示すフローチャート、図4はその縦列駐車の駐車支援の制御を説明するための模式図、図5はその車庫入れ(並列駐車)の駐車支援の制御を説明するための模式図である。
本実施形態の自動操舵駐車支援装置は、並列駐車や縦列駐車する際に、自動的に適切な操舵(以下、自動操舵ともいう)を行うことで駐車操作の支援(以下、駐車支援ともいう)を行う装置である。
まず、図1,図2に示すように、本実施形態の自動操舵駐車支援装置1は、車両20の後方を撮像するリヤビューカメラ2、車両20の周囲の物体を検出する超音波センサ3及びコーナーセンサ4、本装置による駐車操作の支援の開始を指示するスイッチとしての駐車ガイドスイッチ6、ハンドルの操舵角を検出するハンドル角センサ(操舵角検出手段)7、車輪の回転速度を検出する車輪速センサ8、車両20の自動操舵,駐車支援を制御する駐車支援ECU(電子制御ユニット)10、駐車支援ECU10から独立して設けられて駐車支援ECU10が正常に動作しているか否かを監視する監視装置(自動操舵監視手段)9、リヤビューカメラ2によって撮像された画像を表示するとともに本装置による駐車支援の案内や報知内容を表示するディスプレイ15、本装置による駐車支援にかかる音声メッセージを発するスピーカ16及びハンドルへ操舵トルクを付与して操舵輪18を転向又は保舵するステアリングアクチュエータ17を備えて構成されている。
コーナーセンサ4は、図2に示すように、車両20の四隅に設けられ、超音波により物体(車両20の周囲の駐車車両,障害物等)の有無及び物体までの距離を検出して駐車支援ECU10へ出力するものであって、図2に領域Bで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ4は、何れかのコーナーセンサ4がその検出範囲内に何らかの物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促す、コーナーセンサシステムの一部として構成されている。
なお、操舵角θ及び走行速度Vは、駐車支援ECU10及び監視装置9へ入力されるようになっている。
これらの各機能部は、駐車ガイドスイッチ6がオン状態になると、それぞれが機能して、駐車支援の制御を開始するようになっている。なお、駐車支援ECU10は、駐車ガイドスイッチ6がオフの状態では機能しないが、後述する監視装置9からのテスト信号を受信すると、各機能部11〜14の内部テストを行って、応答信号を監視装置9へ出力するようになっている。これにより、駐車ガイドスイッチ6のオン/オフ状態に関わらず、駐車支援ECU10が正常に機能するか否かを判定できるようになっている。
このように、目標駐車位置設定手段13において目標駐車位置が設定されると、次に、その目標駐車位置までの走行ルート(なお、走行ルートについては後述する)が設定されるとともに、駐車支援のための自動操舵を開始する初期停止位置が設定される。
案内内容設定部11は、ディスプレイ15やスピーカ16による教示,案内の内容やそのタイミングを設定し、制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。例えば、目標駐車位置や初期停止位置が設定されたことをドライバへ教示し、車両20を初期停止位置まで誘導するように案内するようになっている。また、車両20が走行ルート上を辿って目標駐車位置へ移動するように、車両20の前進,後進及び停止を案内するようになっている。
目標駐車位置設定部13で設定される走行ルートは、その始点を初期停止位置、終点を目標駐車位置とする車両20の走行軌跡の線で表すことができ、目標操舵角θtに対応した一定の曲率を有する曲線と直線を連結した形状となっている。本実施形態では、例えば左側方への縦列駐車時には、図4に示すように、一本の直線cdと二本の曲線bc,deとを連結した形状の走行ルートbeが設定され、また、左側方への並列駐車(車庫入れ駐車)では、図5に示すように、二本の曲線b′c′,c′d′と一本の直線d′e′とを連結した形状の走行ルートが設定される。そして、走行ルート上の変曲点(操舵角θが変化する点であり、図4では点b,c,d、図5では点b′,c′,d′)の各点において、車両20を停止させて据え切りを行う制御が行われるようになっている。
この駐車支援ECU10による駐車支援の制御は、以下の手順で実施されるようになっている。すなわち、まず、目標駐車位置設定部13において、車両20の周囲の障害物の検出が実施され、車両20が一時停止した時点でそれらの検出情報に基づいて目標駐車位置及びその目標駐車位置までの走行ルートが設定される。そして、車両20が目標駐車位置までの走行ルートを辿るように、車両20の目標操舵角θtが設定され、車両20の停止時に、ハンドルへ操舵トルクが付与されて、ドライバの操作に依らず自動的に据え切りが行われる。この据切制御の内容は、随時、案内内容設定部11においてドライバへ教示,案内される。
つまり、本駐車支援制御によれば、ドライバはハンドル操作を行う必要がなく、教示,案内に従って車両20を前進又は後退させる操作を行うだけで自動操舵が実施されて、車両20を目標駐車位置へ移動させることができるようになっているのである。
例えば、駐車支援装置による制御をより正確にするために、設定された走行ルートに対する自車両の実際の移動軌跡のずれを随時修正しながら、車両を目標駐車位置まで誘導するように構成すれば、路面状態の変化や演算誤差に関わらず、正確に車両を目標駐車位置まで移動させることができる。しかし、自車両の挙動を随時修正しながら車両を移動させるような構成では、その車両挙動が路面状態の変化や演算誤差の修正によるものなのか、駐車支援装置の誤作動によるものなのかを判別することが困難である。もちろん、同一の演算を行う複数の駐車支援装置を備えて、互いの演算結果を比較するような構成にすれば、それを正確に判別することができるが、構成が複雑となるとともに、製造コストが高くなってしまう。
またなお、上述のように、監視装置9が駐車支援ECU10の制御を停止させた際には、同時に、ディスプレイ15にエラー表示が出力されるとともに、スピーカ16によって自動操舵制御の誤動作が発生したことが報知されるようになっている。つまり、本実施形態においては、ディスプレイ15及びスピーカ16が、監視装置9による、駐車支援ECU10の転舵制御及び保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段として機能している。
次に、図3に示す制御フローを用いて、本実施形態の駐車支援時における具体的な制御を説明する。
ドライバによって車両1の駐車ガイドスイッチ6が操作されると、本装置は駐車支援制御を開始し、運転操作の支援の待機状態として超音波センサ2により車両側方等の物体の検出を開始する。そして、ドライバ操作によって車両20が一時停止すると、目標駐車位置が設定されるとともに走行ルートが設定され、まず走行ルートの始点となる初期停止位置までの案内,教示がなされる。
次にステップA20では、駐車ガイドスイッチ6がオンになっているか否かが判定され、オンの場合にはステップA30へ進み、オフの場合にはこのフローを終了する。つまり、駐車ガイドスイッチ6がオフの状態では、駐車支援ECU10による駐車支援制御が実施されない。
本実施形態における自動操舵駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援の制御は、以下の手順となる。
例えば、左側縦列駐車を行う場合、図4に示すように、駐車したい領域fに対して、その手前の位置aにおいて、ドライバによって駐車ガイドスイッチ6がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側縦列駐車」が選択されている。このとき、超音波センサ2から得られる検出情報が収集される。そして、収集された検出情報に基づいて、目標駐車位置設定部13において目標駐車位置eが設定され、目標駐車位置eまでの走行ルートbeが設定される。そして、自動操舵制御部14において操舵角θを保舵する保舵制御が開始されるとともに、車両20が初期停止位置bまで案内される。
そして、車両20が点dへ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが右旋回方向へ自動全操舵される。そして、据切制御が終了すると、車両20を点dから点eへ後退させるように案内がなされ、再度保舵制御が実施される。
また、例えば、左側並列駐車(車庫入れ)を行う場合、図5に示すように、駐車したい領域f′に対して、その手前の位置a′において、ドライバによって駐車ガイドスイッチ6がオンに操作され、駐車支援の種類として「左側並列駐車」が選択される。そして、超音波センサ2によって検出情報が収集され、目標駐車位置e′が設定され、目標駐車位置e′までの走行ルートb′e′が設定される。そして、保舵制御が開始されるとともに、車両20が初期停止位置b′まで案内される。
そして、車両20が点d′へ到達すると、据切制御が開始されて、ハンドルが中立の状態(θt=0)へ自動操舵される。そして、据切制御が終了すると、案内内容設定部11によって、車両20を点d′から点e′へ後退させるように案内がなされ、再び保舵制御が実施される。
上述のような縦列駐車,並列駐車の駐車支援の過程において、監視装置9は車両20の移動時に、操舵角θと目標操舵角θtとの偏差|Δθ|を算出し、偏差|Δθ|と所定角度θ0とを比較判定を行い、|Δθ|≧θ0の場合には、駐車支援ECU10の自動操舵制御部14によるステアリングアクチュエータ17の制御を停止させる。したがって、駐車支援ECU10の誤作動によって車両20の操舵角θが目標操舵角θtと大きく異なる場合には、駐車支援制御を停止させることができる。
さらに、本実施形態における監視装置9は、駐車支援制御を実施する駐車支援ECU10とは独立して設けられているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。
このように、本実施形態によれば、自動操舵のフェイルセーフとして目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができ、安全性を向上させることができる。また、ドライバの操舵操作に頼ることなく操舵輪を転向させて、車両の操舵方向を自動的に制御することができ、ドライバの負担を軽減することができる。また、車両の操舵角と目標操舵角との偏差に基づいて目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止するため、簡素な構成で確実に安全性を向上させることができる。また、フェイルセーフ機能を有する自動操舵監視手段を自動操舵制御手段から独立して備えているため、システム全体の正常動作を確認することができ、高い安全性を確保することができる。また、万が一の際にも異常事態を早期に発見することができ、目標駐車位置への操舵及び駐車操作の支援を停止することができる。
例えば、上述の実施形態では、自動操舵制御手段とは独立して動作する自動操舵監視手段としての監視装置9が備えられているが、監視装置9を備える代わりに、自動操舵制御部14が監視装置9と同一の機能を備えて構成されてもよい。つまり、監視装置9が駐車支援ECU10とは別のハードウェアとして構成するのではなく、同一の電子制御ユニット上に異なる機能を有する別のソフトウェアとして構成することもできる。この場合、駐車支援ECU10(自動操舵制御部14)は、駐車ガイドスイッチ6のオン/オフ状態に関わらず、常に作動状態で機能するよう構成すれば、上述の実施形態と同様の効果を得ることができる。
また、本実施形態では、1つの駐車ガイドスイッチ6が、スイッチの操作時の条件及び/又は操作態様の相異により使い分けられるようになっているが、例えば駐車支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段としてのスイッチと、待機状態からの復帰を支持する待機状態復帰指示手段としてのスイッチとを個別に設けて構成することも考えられる。
また、据切制御が車両の完全停止状態で行われれば、設定された走行ルートの通りに正確に車両を移動させることが可能となるが、実際の駐車支援の制御においては、車両が完全に停止していない場合であっても、据切制御に支障を来さない程度の移動であれば実際の移動軌跡のずれはごく僅かであり、そのまま駐車支援の制御を継続することが可能な場合が多い。
また、これに対応して、車速VがV<V1であるときには、自動操舵制御部14において据切制御が実施されるように構成すれば、設定された走行ルートに対する実際の移動軌跡の大きなずれを生じさせることのない範囲で、据切制御の開始条件としての、車両20の停止時の判断にあそびを設けることができ(すなわち、駐車支援制御上、車両20が実質的に停止していると見做しても差し支えない車両速度が許容されるようになり)、駐車支援の制御時におけるドライバの操作負担を軽減させることができるようになる。
2 リヤビューカメラ
3 超音波センサ
4 コーナーセンサ
6 駐車ガイドスイッチ
7 ハンドル角センサ(操舵角検出手段)
8 車輪速センサ
9 監視装置(自動操舵監視手段)
10 駐車支援ECU
11 案内内容設定部
12 現在位置推定部
13 目標駐車位置設定部(目標操舵角設定手段)
14 自動操舵制御部(自動操舵制御手段)
15 ディスプレイ(報知手段)
16 スピーカ(報知手段)
17 ステアリングアクチュエータ(自動操舵制御手段)
18 操舵輪
20 車両
Claims (5)
- 車両を目標駐車位置へ自動的に操舵して駐車操作の支援を行う自動操舵駐車支援装置であって、
該車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
該車両を該目標駐車位置へ移動させる該車両の操舵角の目標値としての目標操舵角を設定する目標操舵角設定手段と、
該車両の停止時に該操舵角と該目標操舵角とが等しくなるように操舵力を発生させて自動転舵する転舵制御と、該車両の走行時に該操舵角を保舵する保舵制御とを実施する自動操舵制御手段と、
該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が所定角度以上になると、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する自動操舵監視手段と
を備えたことを特徴とする、自動操舵駐車支援装置。 - 該自動操舵監視手段は、該車両の走行時の該保舵制御中に、該操舵角と該目標操舵角との偏差が該所定角度未満であるときには、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を継続させる
ことを特徴とする、請求項1記載の自動操舵駐車支援装置。 - 該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段から独立して動作する
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の自動操舵駐車支援装置。 - 該自動操舵監視手段は、該自動操舵制御手段へテスト信号を送信するとともにその応答信号によって該自動操舵制御手段が正常に機能しているか否かを判定し、正常に機能していない場合には、該自動操舵制御手段による該転舵制御及び該保舵制御を禁止する
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の自動操舵駐車支援装置。 - 該自動操舵監視手段による、該自動操舵制御手段の該転舵制御及び該保舵制御の禁止を乗員へ報知する報知手段を備えた
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の自動操舵駐車支援装置。
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