JP3705256B2 - 自動操舵装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵装置に関し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車線内保持走行を行う自動操舵装置が近年開発されており、このような自動操舵装置は、自車が走行する車線を検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する演算部、演算部から入力される情報に基づいて操舵輪を操舵する操舵アクチュエータによって構成されている。
【０００３】
自動操舵装置は、車線やマーカが検出された後に、運転者の操作(起動スイッチ等)により自動操舵制御を開始し、車線やマーカが未検出となったり、運転者が専用のスイッチ操作やブレーキ操作を行なうことにより所定の解除条件が満たされた場合に、その制御を終了する動作が一般的である。
【０００４】
例えば、高速道路などにおいて、走行車線を自動操舵装置による自動操舵制御走行中、追越操作が必要な場合には、専用のスイッチ操作を行って自動操舵制御を解除することが出来る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、このような自動操舵装置においては、車両電源（バッテリー）から必要な電源が供給された演算部が所定の時間間隔で自動操舵の制御プログラムを実施している。
【０００６】
従って、運転者が専用のスイッチ操作を終了していないときやブレーキ操作を行って自動操舵制御を終了していないときには、エンジンが切れて停車しても、キースイッチにより車両電源が投入されている限り自動操舵制御状態が継続し、条件が整えば操舵アクチュエータが駆動されてしまう。
【０００７】
特に、キャブオーバ型車両に自動操舵装置を適用した場合、以下のような問題がある。
キャブオーバ型車両では、操舵輪は前輪でキャブの真下に位置している。このため、エンジン点検等の為にキャブをチルトしている際に操舵アクチュエータが駆動されると、点検作業中の作業者が操舵輪部分に巻込まれる可能性が高く危険である。
【０００８】
また、停車時に乗員がキャブ乗降を行う際に操舵アクチュエータが駆動されてしまうと、乗降ステップのすぐ傍で操舵輪が動くことになるので、上記同様に危険である。
また、キャブオーバ型車両に限らず、通常、車両駐車時には自動操舵は不要であるが、駐車中に不必要に操舵アクチュエータが作動してしまうことは、省エネルギーに反するばかりでなく、据え切りによるタイヤ磨耗も生じる。
【０００９】
そこで、車両が駐車中であることを、駐車ブレーキの作動を検出することにより、駐車ブレーキの作動中は操舵アクチュエータを作動させないようにすることが考えられる。この場合、駐車ブレーキの作動を検出する駐車ブレーキ作動検出部を設け、自動操舵制御の解除条件として、駐車ブレーキ作動検出部による駐車ブレーキの作動検出を追加すればよい。
【００１０】
しかしながら、自動操舵制御による走行中、誤って駐車ブレーキレバーに接触してしまった場合、或いは、駐車ブレーキ作動検出部の故障や配線の断線、ショート等によって誤った信号が発生した場合には、駐車中でないにも拘らず駐車ブレーキ作動中であると判定され、例えば高速走行中に急に自動操舵制御が解除されてしまう危険性がある。
【００１１】
このような場合、自動操舵制御中は運転者がステアリングホイールをしっかりと保持している可能性は極めて低いので、大変危険である。
従って本発明は、車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、駐車ブレーキ作動時の自動操舵制御の解除を安全に行うことを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、
車速検出部と、駐車ブレーキ作動検出部と、自動操舵制御の開始後、該駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ該車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件として、該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
すなわち本発明においては、自動操舵制御の開始後、演算部が、従来と同様に、車線検出部によって検出された車線と自車両との相対位置（例えば、自車両の所定位置を基準として相対的に求めた車線幅中央位置又は区分車線位置、或いは車線幅中央位置又は区分車線位置を基準として相対的に求めた自車両の所定位置）を求めると共に目標車線内位置を決定し、操舵アクチュエータが、演算部によって決定された目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。
【００１４】
自動操舵制御の解除条件が満たされると、演算部が上記の目標車線内位置の決定を行わなくなり、操舵アクチュエータによる自動操舵制御が解除されることになる。
このような場合、駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件としている。
【００１５】
この駐車ブレーキ作動時の解除条件は、運転者による専用のスイッチ操作やブレーキ操作を行なうことによって満たされる従来からの解除条件に追加されるものであるが、駐車ブレーキの作動が検出されても、車速がゼロでなければ自動操舵制御が解除されることがないため安全である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明に係る自動操舵装置の一実施例の構成を示したものである。この実施例による自動操舵装置は、自動操舵スイッチ1と車速検出部2と車線検出部3と駐車ブレーキ作動検出部4と演算部5と操舵アクチュエータ6とで構成されている。
【００１７】
自動操舵スイッチ1は、運転者が自動操舵制御の開始及び解除をスイッチのON/OFFにより指示するための専用のスイッチである。
車速検出部2は、自車の車速を検出する周知のものを用いればよい。
車線検出部3は、自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せなどにより構成することができる周知のものを用いればよい。
【００１８】
駐車ブレーキ作動検出部4は、駐車ブレーキの作動を検出するものであり、運転者が操作する駐車ブレーキレバーに取り付けられた駐車ブレーキスイッチ、又は駐車ブレーキ系に取り付けられた圧力スイッチやストロークスイッチで構成すればよい。
【００１９】
演算部5は、自動操舵スイッチ1からの自動操舵スイッチ信号、車速検出部2からの車速信号、車線検出部3からの自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報、及び駐車ブレーキ作動検出部4からの駐車ブレーキ作動検出信号を読み込む入力部51と、この入力部51の出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算・判断を行うCPU52と、演算などでCPU52が使用するRAM53と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくROM54と、CPU52で得られた出力データに従って操舵アクチュエータ6を駆動する出力部55と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部56とで構成されている。
【００２０】
また操舵アクチュエータ6は、出力部55からの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作動させる周知の装置を用いればよい。
図2は、図1に示した演算部5におけるROM54に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、この図2を参照して図1の実施例の動作を説明する。なお、このフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００２１】
また、本フローチャートで使用する位置は、全て自車左右方向中心線を“0”として、車両右側を＋、車両左側を−として表現するものとする。車線検出部3も自車左右方向中心線を“0”として車線情報を表現しているものとする。
まずCPU52は、入力部51を介して自動操舵スイッチ1からの自動操舵スイッチ信号、車速検出部2からの車速信号、車線検出部3からの自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報、及び駐車ブレーキ作動検出部4からの駐車ブレーキ作動信号を読み込む(ステップS1)。
【００２２】
次にCPU52は、ステップS1で読み込んだ自動操舵スイッチ信号により、自動操舵スイッチ1のON/OFFを確認する(同S2)。自動操舵スイッチ1がOFFである場合は、自動操舵制御を行わないため操舵アクチュエータ6を操舵無制御(同S3)として処理を終了する。
【００２３】
ステップS2において自動操舵スイッチ1がONである場合、CPU52は、ステップS1で読み込んだ駐車ブレーキ作動検出信号に基づき、駐車ブレーキが作動中であるか否かを判定し(同S4)、作動中である場合には、ステップS1で読み込んだ車速信号に基づき、車速がゼロか否かを判定する(同S5)。
【００２４】
ステップS5において車速がゼロでないと判定された場合、及びステップS4において駐車ブレーキが作動中ではないと判定された場合には、さらに別の解除条件が満たされたか否かを判定する(同S6)。なお、ステップS6で判定する解除条件は、例えばブレーキ操作などに基づく従来の解除条件であればよい。
【００２５】
ステップS5において車速がゼロである場合、及びステップS6において解除条件が満たされた場合は、操舵アクチュエータ6を操舵無制御(同S3)として処理を終了する。
ステップS6で解除条件が満たされていなければ、ステップS1で読み込んだ車線検出部3からの情報に基づいて車線幅中央位置を算出する（同S7）。
【００２６】
なお、ステップS7において使用する車線検出部3からの車線の相対位置に関する情報は、自車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置に関する情報（車線区分線検出の場合は、左右の車線区分線の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の位置情報）である。
【００２７】
従って、車線検出部3が車線区分線を検出している場合は左側区分車線と右側区分車線の中央を車線幅中央位置とし、マーカ列検出している場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位置とするのが通常である。
次に、CPU52は、ステップS7で算出された車線幅中央位置から目標車線内位置を算出する(ステップS8)。この場合、ステップS7で求めた車線幅中央位置についてはそのまま目標車線内位置とせずに左右方向に若干オフセットするように設定してもよい。
【００２８】
ステップS8で求められる目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので以下のようになる。
(a)目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方向中心線上にある。
(b) 目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にある。
【００２９】
(c) 目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にある。
このようにして決定した目標車線内位置を上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステップS9)。
【００３０】
すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、ステップS10において、操舵アクチュエータ6を中立保持するように制御する。
また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるので、ステップS11において、操舵アクチュエータ6を左転舵制御する。
【００３１】
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるので、ステップS12において、操舵アクチュエータ6を右転舵制御を行う。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動操舵装置によれば、演算部が、自動操舵の開始後、駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件として、車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定して、該目標車線内位置に基づいて操舵アクチュエータを操舵制御するように構成したので、駐車ブレーキ作動時の自動操舵制御の解除を安全に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示したブロック図である。
【図２】図1に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
1 自動操舵スイッチ
2 車速検出部
3 車線検出部
4 駐車ブレーキ作動検出部
5 演算部
6 操舵アクチュエータ
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵装置に関し、特に車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車線内保持走行を行う自動操舵装置が近年開発されており、このような自動操舵装置は、自車が走行する車線を検出する車線検出部、自動操舵に必要な情報を算出する演算部、演算部から入力される情報に基づいて操舵輪を操舵する操舵アクチュエータによって構成されている。
【０００３】
自動操舵装置は、車線やマーカが検出された後に、運転者の操作(起動スイッチ等)により自動操舵制御を開始し、車線やマーカが未検出となったり、運転者が専用のスイッチ操作やブレーキ操作を行なうことにより所定の解除条件が満たされた場合に、その制御を終了する動作が一般的である。
【０００４】
例えば、高速道路などにおいて、走行車線を自動操舵装置による自動操舵制御走行中、追越操作が必要な場合には、専用のスイッチ操作を行って自動操舵制御を解除することが出来る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、このような自動操舵装置においては、車両電源（バッテリー）から必要な電源が供給された演算部が所定の時間間隔で自動操舵の制御プログラムを実施している。
【０００６】
従って、運転者が専用のスイッチ操作を終了していないときやブレーキ操作を行って自動操舵制御を終了していないときには、エンジンが切れて停車しても、キースイッチにより車両電源が投入されている限り自動操舵制御状態が継続し、条件が整えば操舵アクチュエータが駆動されてしまう。
【０００７】
特に、キャブオーバ型車両に自動操舵装置を適用した場合、以下のような問題がある。
キャブオーバ型車両では、操舵輪は前輪でキャブの真下に位置している。このため、エンジン点検等の為にキャブをチルトしている際に操舵アクチュエータが駆動されると、点検作業中の作業者が操舵輪部分に巻込まれる可能性が高く危険である。
【０００８】
また、停車時に乗員がキャブ乗降を行う際に操舵アクチュエータが駆動されてしまうと、乗降ステップのすぐ傍で操舵輪が動くことになるので、上記同様に危険である。
また、キャブオーバ型車両に限らず、通常、車両駐車時には自動操舵は不要であるが、駐車中に不必要に操舵アクチュエータが作動してしまうことは、省エネルギーに反するばかりでなく、据え切りによるタイヤ磨耗も生じる。
【０００９】
そこで、車両が駐車中であることを、駐車ブレーキの作動を検出することにより、駐車ブレーキの作動中は操舵アクチュエータを作動させないようにすることが考えられる。この場合、駐車ブレーキの作動を検出する駐車ブレーキ作動検出部を設け、自動操舵制御の解除条件として、駐車ブレーキ作動検出部による駐車ブレーキの作動検出を追加すればよい。
【００１０】
しかしながら、自動操舵制御による走行中、誤って駐車ブレーキレバーに接触してしまった場合、或いは、駐車ブレーキ作動検出部の故障や配線の断線、ショート等によって誤った信号が発生した場合には、駐車中でないにも拘らず駐車ブレーキ作動中であると判定され、例えば高速走行中に急に自動操舵制御が解除されてしまう危険性がある。
【００１１】
このような場合、自動操舵制御中は運転者がステアリングホイールをしっかりと保持している可能性は極めて低いので、大変危険である。
従って本発明は、車両が車線内保持走行を行うための自動操舵装置において、駐車ブレーキ作動時の自動操舵制御の解除を安全に行うことを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る自動操舵装置は、車線検出部と、
車速検出部と、駐車ブレーキ作動検出部と、自動操舵制御の開始後、該駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ該車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件として、該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定する演算部と、該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
すなわち本発明においては、自動操舵制御の開始後、演算部が、従来と同様に、車線検出部によって検出された車線と自車両との相対位置（例えば、自車両の所定位置を基準として相対的に求めた車線幅中央位置又は区分車線位置、或いは車線幅中央位置又は区分車線位置を基準として相対的に求めた自車両の所定位置）を求めると共に目標車線内位置を決定し、操舵アクチュエータが、演算部によって決定された目標車線内位置に基づいて操舵制御を行う。
【００１４】
自動操舵制御の解除条件が満たされると、演算部が上記の目標車線内位置の決定を行わなくなり、操舵アクチュエータによる自動操舵制御が解除されることになる。
このような場合、駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件としている。
【００１５】
この駐車ブレーキ作動時の解除条件は、運転者による専用のスイッチ操作やブレーキ操作を行なうことによって満たされる従来からの解除条件に追加されるものであるが、駐車ブレーキの作動が検出されても、車速がゼロでなければ自動操舵制御が解除されることがないため安全である。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明に係る自動操舵装置の一実施例の構成を示したものである。この実施例による自動操舵装置は、自動操舵スイッチ1と車速検出部2と車線検出部3と駐車ブレーキ作動検出部4と演算部5と操舵アクチュエータ6とで構成されている。
【００１７】
自動操舵スイッチ1は、運転者が自動操舵制御の開始及び解除をスイッチのON/OFFにより指示するための専用のスイッチである。
車速検出部2は、自車の車速を検出する周知のものを用いればよい。
車線検出部3は、自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報を出力するものであり、カメラと画像処理装置との組合せや、レーンマーカ・センサと信号処理装置との組合せなどにより構成することができる周知のものを用いればよい。
【００１８】
駐車ブレーキ作動検出部4は、駐車ブレーキの作動を検出するものであり、運転者が操作する駐車ブレーキレバーに取り付けられた駐車ブレーキスイッチ、又は駐車ブレーキ系に取り付けられた圧力スイッチやストロークスイッチで構成すればよい。
【００１９】
演算部5は、自動操舵スイッチ1からの自動操舵スイッチ信号、車速検出部2からの車速信号、車線検出部3からの自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報、及び駐車ブレーキ作動検出部4からの駐車ブレーキ作動検出信号を読み込む入力部51と、この入力部51の出力信号を用いて自動操舵制御に関する演算・判断を行うCPU52と、演算などでCPU52が使用するRAM53と、制御プログラムや制御パラメータを格納しておくROM54と、CPU52で得られた出力データに従って操舵アクチュエータ6を駆動する出力部55と、車両電源からこれらの各部に必要な電源を供給するための電源部56とで構成されている。
【００２０】
また操舵アクチュエータ6は、出力部55からの出力により車両の操舵輪（図示せず）を自動的に作動させる周知の装置を用いればよい。
図2は、図1に示した演算部5におけるROM54に格納されている制御プログラムの流れを示したものであり、以下、この図2を参照して図1の実施例の動作を説明する。なお、このフローチャートは所定時間間隔で開始されるものとし、制御装置の制御に係る部分のみを記述しているが、CPUなどのハードウエア起動時の初期処理などは省略されている。
【００２１】
また、本フローチャートで使用する位置は、全て自車左右方向中心線を“0”として、車両右側を＋、車両左側を−として表現するものとする。車線検出部3も自車左右方向中心線を“0”として車線情報を表現しているものとする。
まずCPU52は、入力部51を介して自動操舵スイッチ1からの自動操舵スイッチ信号、車速検出部2からの車速信号、車線検出部3からの自車を基準として検出した車線の相対位置に関する情報、及び駐車ブレーキ作動検出部4からの駐車ブレーキ作動信号を読み込む(ステップS1)。
【００２２】
次にCPU52は、ステップS1で読み込んだ自動操舵スイッチ信号により、自動操舵スイッチ1のON/OFFを確認する(同S2)。自動操舵スイッチ1がOFFである場合は、自動操舵制御を行わないため操舵アクチュエータ6を操舵無制御(同S3)として処理を終了する。
【００２３】
ステップS2において自動操舵スイッチ1がONである場合、CPU52は、ステップS1で読み込んだ駐車ブレーキ作動検出信号に基づき、駐車ブレーキが作動中であるか否かを判定し(同S4)、作動中である場合には、ステップS1で読み込んだ車速信号に基づき、車速がゼロか否かを判定する(同S5)。
【００２４】
ステップS5において車速がゼロでないと判定された場合、及びステップS4において駐車ブレーキが作動中ではないと判定された場合には、さらに別の解除条件が満たされたか否かを判定する(同S6)。なお、ステップS6で判定する解除条件は、例えばブレーキ操作などに基づく従来の解除条件であればよい。
【００２５】
ステップS5において車速がゼロである場合、及びステップS6において解除条件が満たされた場合は、操舵アクチュエータ6を操舵無制御(同S3)として処理を終了する。
ステップS6で解除条件が満たされていなければ、ステップS1で読み込んだ車線検出部3からの情報に基づいて車線幅中央位置を算出する（同S7）。
【００２６】
なお、ステップS7において使用する車線検出部3からの車線の相対位置に関する情報は、自車左右方向中心線を基準として検出した車線の相対位置に関する情報（車線区分線検出の場合は、左右の車線区分線の位置情報であり、マーカ列検出の場合は、マーカ列の位置情報）である。
【００２７】
従って、車線検出部3が車線区分線を検出している場合は左側区分車線と右側区分車線の中央を車線幅中央位置とし、マーカ列検出している場合はマーカ列の位置をそのまま車線幅中央位置とするのが通常である。
次に、CPU52は、ステップS7で算出された車線幅中央位置から目標車線内位置を算出する(ステップS8)。この場合、ステップS7で求めた車線幅中央位置についてはそのまま目標車線内位置とせずに左右方向に若干オフセットするように設定してもよい。
【００２８】
ステップS8で求められる目標車線内位置は、自車左右方向中心線を基準としているので以下のようになる。
(a)目標車線内位置＝0：目標車線内位置が自車左右方向中心線上にある。
(b) 目標車線内位置＜0：目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にある。
【００２９】
(c) 目標車線内位置＞0：目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にある。
このようにして決定した目標車線内位置を上記の何れの場合に該当するか否かを判定する(ステップS9)。
【００３０】
すなわち、目標車線内位置＝0の場合(a)には、自車左右方向中心線上に目標車線内位置が存在するので、ステップS10において、操舵アクチュエータ6を中立保持するように制御する。
また、目標車線内位置＜0の場合(b)には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より左側にあるので、ステップS11において、操舵アクチュエータ6を左転舵制御する。
【００３１】
さらに目標車線内位置＞0の場合(c)には、目標車線内位置が自車左右方向中心線より右側にあるので、ステップS12において、操舵アクチュエータ6を右転舵制御を行う。
【００３２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る自動操舵装置によれば、演算部が、自動操舵の開始後、駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件として、車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定して、該目標車線内位置に基づいて操舵アクチュエータを操舵制御するように構成したので、駐車ブレーキ作動時の自動操舵制御の解除を安全に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動操舵装置の一実施例を示したブロック図である。
【図２】図1に示した本発明に係る自動操舵装置の実施例に用いられる制御プログラムを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
1 自動操舵スイッチ
2 車速検出部
3 車線検出部
4 駐車ブレーキ作動検出部
5 演算部
6 操舵アクチュエータ
図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- 車線検出部と、
車速検出部と、
駐車ブレーキ作動検出部と、
自動操舵制御の開始後、該駐車ブレーキ作動検出部によって駐車ブレーキの作動が検出され、且つ該車速検出部が検出した車速がゼロであることを解除条件として、該車線検出部によって検出された車線と車両との相対位置を求めると共に目標車線内位置を決定する演算部と、
該目標車線内位置に基づいて操舵制御を行うアクチュエータと、
を備えたことを特徴とする自動操舵装置。 - 請求項１において、
該相対位置は、自車両の所定位置を基準として相対的に求めた車線幅中央位置又は区分車線位置、或いは車線幅中央位置又は区分車線位置を基準として相対的に求めた自車両の所定位置であることを特徴とした自動操舵装置。
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Families Citing this family (2)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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