KR101491199B1 - 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

자동차(02) 주차시의 경로 플래닝 방법 및 장치가 기재되어 있다. 상기 방법에 있어서, 제 1 및 제 2 경로 아크(03, 04)를 포함하는 경로(01)는 주차 공간(05)의 기하학적 형상 및 상기 주차 공간(05)에 대한 자동차의 위치에 근거하여 산출된다. 본 발명에 따르면, 경로(01)의 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)가 가능한 한 빠르게 시작 위치를 얻도록 먼저 산출되며, 그 후에 경로(01)의 가능한 긴 제 1 경로 아크(09)가 자동차(02)의 실제 정지 위치(13)에 따라서 산출되는 것이 바람직하다. 또한, 상기 방법을 실행하기 위한 운전 보조 장치뿐만 아니라, 저장 수단을 포함하는 마이크로프로세서가 상기 방법을 실행하게 하는 컴퓨터 프로그램 제품이 기재되어 있다.

Description

자동차 주차시의 경로 플래닝 방법 및 장치{METHOD AND DEVICE FOR PLANNING A PATH WHEN PARKING A VEHICLE}

본 발명은 청구항 1의 전제부에 따른 자동차 주차시의 경로 플래닝(planning) 방법, 운전 보조 장치(driving assistance device) 및 상기 방법을 실행하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.

주차시에 자동차의 운전자를 돕는 공지된 운전 보조 장치(이하, 생략하여 주차 시스템으로도 지칭됨)는 주차 프로세스(parking process)의 시작시에 또는 시작전에 자동차를 주차하기 위한 경로 또는 주차 경로를 산출한다. 이러한 경로는 주차 공간의 기하학적 형상 및 이러한 주차 공간에 대한 자동차 위치에 근거하여 산출된다. 거기에는 다른 입력 변수가 고려되어 있지 않아, 짧은 제 1 경로 아크와 연관된 주차 프로세스를 위한 가장 이른 가능한 시작 위치(earliest possible starting position)에 대한 요망과, 반대측을 향한 적은 양의 측방향 비어링(veering) 및 작은 스티어링 로크(steering lock)와 연관된 가능한 한 편안한 주차 프로세스 사이의 모순이 야기된다. 이것은, 주변 상황과 무관하게, 경로 파라미터가 결정된 경우 가장 이른 가능한 시작 위치 또는 가능한 한 편안한 주차 프로세스중 어느 것에 보다 높은 가중치를 부여할 지를 결정하는 추가적인 단점이 생기게 한다.

예를 들면, 독일 공개 특허 제 DE 60 2004 002224 T2 호에는 자동차를 주차하는 주차 보조 장치가 개시되어 있으며, 이러한 주차 보조 장치에서는, 장애물 또는 주차면 경계에 대한 정보 데이터가 자동차 후방부에 있는 카메라에 의해 취득된다. 이러한 목적을 위해, 이미지 평가에 의해 결정된 주차 공간 프레임워크(framework)가 자동차내의 디스플레이상의 자동차 후방 주변의 이미지에 중첩된다. 자동차는 전자 주차 보조 제어 유닛에 의한 조향, 가속 및 제동 프로세스의 제어에 의해서 제어된다.

또한, 예를 들어 독일 공개 특허 제 DE 10 2005 028 956 A1 호에는, 방해물 또는 주차면 경계에 대한 정보 데이터가 주차될 자동차상의 초음파 센서에 의해 취득되는 자동차 주차용 보조 시스템이 개시되어 있다.

독일 공개 특허 제 DE 60 2004 002224 T2 호 공보 독일 공개 특허 제 DE 10 2005 028 956 A1 호 공보

본 발명은 제 1 및 제 2 경로 아크를 포함하는 경로가 주차 공간의 기하학적 형상 및 이러한 주차 공간에 대한 자동차 위치에 근거하여 산출되는 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법에 기초한 것이며, 본 발명의 목적은, 추가적인 입력 변수를 고려함으로써, 주차 경로를 상황에 훨씬 양호하게 적합하게 하고, 또한 다양한 요구조건 사이의 모순을 양호하게 해결할 수 있게 하는 취지로 경로 플래닝 방법을 더 개발하는 것이다.

종래 기술의 단점은, 본 발명에 따른 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법, 즉 유리하게는 자동차 주차를 위한 경로가 최소의 적절한 제 1 경로 아크로 먼저 산출되고, 그 후 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크로 산출되는 것에 의해 회피된다.

제 1 경로 아크의 곡률이 측방향 주차를 위한 길이방향에서의 시작 위치의 위치 설정에 직접적으로 영향을 미치므로, 최소의 적절한 제 1 경로 아크의 산출에 의해 시작 위치를 가능한 한 빠르게 얻을 수 있다.

운전자가 자동차를 길이방향으로 더 지나서 정지시킨 경우, 경로는 자동차의 실제 정지 위치의 함수로서 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크로 새롭게 산출되는 것이 바람직하다. 그리고, 자동차의 주차 프로세스는 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크를 갖는 경로를 따라서 이루어지는 것이 바람직하다. 결과적으로, 주차 프로세스는 보다 작은 스티어링 로크를 필요로 하고, 자동차가 특히 후진 주차시에 측방향으로 덜 선회되며, 그에 따라 주차 프로세스의 과정이 운전자에게 보다 편안해질 수 있다.

따라서, 본 발명은 특히 유리하게 주차 공간내로의 자동차의 주차를 위한 최적의 가능 경로를 결정 가능하게 한다.

유리하게는, 본 발명은 주차 공간내로의 주차시에 자동차 운전자를 돕기 위한 운전 보조 장치와 관련하여 적용될 수 있다. 이러한 운전 보조 장치는, 주차 공간, 및 이러한 주차 공간에 대한 주차 프로세스의 시작 위치를 검출하는 수단과, 상기 검출 수단에 연결되고, 제 1 및 제 2 경로 아크를 포함하는 경로를 산출하기 위한 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서를 포함하며, 상기 경로의 최소의 적절한 제 1 경로 아크를 먼저 산출하고, 이어서 상기 경로의 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크를 자동차의 실제 정지 위치의 함수로서 산출하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 방법의 유리한 적용은 안내 주차(guided parking), 반자동 주차 또는 전자동 주차를 가능하게 하는 운전 보조 장치와 관련하여 이루어진다.

본 발명의 특히 유리한 하나의 실시예는, 컴퓨터에서 사용가능한 매체상에 저장된 컴퓨터 프로그램 제품으로서, 컴퓨터 프로그램 제품이 관련 저장 수단을 갖는 마이크로프로세서 또는 컴퓨터에서 실행될 때, 전술한 바와 같은 본 발명에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 판독가능한 프로그램 수단을 포함하는, 상기 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이다.

이하, 본 발명은 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명된다.
도 1은 측방향 주차 공간내로의 최소의 적절한 제 1 경로 아크를 갖는 단일-이동 주차 프로세스를 도시하는 개략도,
도 2는 측방향 주차 공간내로의 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크를 갖는 단일-이동 주차 프로세스를 도시하는 개략도.

측방향 주차 공간(05)내로 자동차(02)를 주차하기 위한 경로(01)(도 1 및 2에 도시됨)는, 도시된 단일-이동 주차 프로세스(single-movement parking process)에 있어서, 제 1 경로 아크(03), 제 2 경로 아크(04), 및 제 1 및 제 2 경로 아크 사이에 있는 직선 부분(06)으로 구성되고, 이 직선 부분(06)은 또한 직선형 경사 부분(straight oblique phase)으로도 지칭된다. 측방향 주차 공간(05)은 예를 들어 도로의 에지에 주차된 자동차(07)(상세하게 도시되지는 않음)에 의해 제한된다. 주차할 자동차(02)와 주차된 자동차(07) 사이의 측방향 거리는 예시적인 실시예에서 0.5m이다. 주차 프로세스 동안의 자동차의 경사 위치는 도 1 및 도 2에서 동일하며, 제 2 경로 아크(04)의 반경 및 곡률도 마찬가지이다.

주차 공간(05)이 자동차(02)의 전방, 후방, 및 필요하다면 측면상의 적절한 주변 센서, 예를 들어 초음파 센서에 의해 검출되고, 또한 예를 들어 자동차 속도가 사전설정된 한계값(threshold value) 이하인 경우, 본 발명에 따른 방법을 실행하고 이러한 방법을 실행하는 적절한 수단을 구비하며 또한 자동차(02)에 장착된 주차 보조 장치(parking assistance device)는, 우선, 경로(01)의 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)(도 1에 도시됨)를 산출한다. 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)는 예를 들어 자동차(02)의 치수 및 최대 스티어링 로크에 의해 제한된다. 도 1에 도시된 바와 같이, 예시적인 실시예는, 사실상 최대 로크(full lock)에 대응하는 4.8m의 반경을 갖는 최소의 제 1 경로 아크(08)와, 가장 이른 가능한 정지 위치(14)에 대응하고 자동차(02)의 후방 차축(10)과 주차 공간(05)의 단부(11) 사이의 거리가 0.83m인 시작 위치(14)와, 0.87m의 비어링 폭(12)을 포함한다. 제 1 경로 아크(03)의 곡률이 측방향 주차를 위한 길이방향에서의 시작 위치의 위치 설정에 직접적으로 영향을 미치므로, 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)의 산출에 의해 시작 위치(14)가 가능한 한 빠르게 얻어질 수 있다.

다음에, 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)는 도 2에 도시된 자동차(02)의 실제 정지 위치(13)의 함수로서 산출되는 것이 바람직하다. 그리고 나서, 주차 프로세스는 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)를 갖는 경로(01)를 따라 진행하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 주차 프로세스가 작은 스티어링 로크를 필요로 하고, 자동차(02)가 특히 후진 주차의 경우에 측방향으로 덜 선회하며, 그에 따라 주차 프로세스의 과정이 운전자에게 보다 편안해질 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 예시적인 실시예는, 작은 스티어링 로크를 필요로 하는 9.0m의 반경을 갖는 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)와, 실제 정지 위치(13), 또는 가장 이른 가능한 정지 위치(14)(도 1)에 비해 더 나중의 정지 위치(13)에 대응하고, 자동차(02)의 후방 차축(10)과 주차 공간(05)의 단부(11) 사이의 거리가 2.04m인 시작 위치(13)와, 0.48m의 비어링 폭(12)을 포함한다.

따라서, 본 발명은 주차 공간(05)내로의 자동차(02)의 주차를 위한 최적의 가능 경로(01)를 결정 가능하게 한다.

01 : 주차 경로 02 : 자동차
03 : 제 1 경로 아크 04 : 제 2 경로 아크
05 : 주차 공간 08 : 최소의 적절한 제 1 경로 아크
09 : 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크 13 : 실제 정지 위치
14 : 가장 이른 가능한 정지 위치

Claims (6)

1. 제 1 및 제 2 경로 아크(03, 04)를 포함하는 경로(01)가 주차 공간(05)의 기하학적 형상 및 상기 주차 공간(05)에 대한 자동차 위치에 근거하여 산출되는 자동차(02) 주차시의 경로 플래닝 방법에 있어서,
   가급적 빨리 시작 위치에 도달하기 위해서, 최대 로크(full lock)에 대응하는 상기 경로(01)의 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)가 먼저 산출되고, 이어서 보다 작은 스티어링 로크를 필요로 하는 상기 경로(01)의 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)가 자동차(01)의 실제 정지 위치(13)의 함수로서 산출되며; 자동차(02)의 주차 프로세스는 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)에 의해 경로(01)를 따라 실행되는 것을 특징으로 하는
   자동차 주차시의 경로 플래닝 방법.
2. 제 1 항에 따른 자동차 주차시의 경로 플래닝 방법을 실행하기 위한 운전 보조 장치에 있어서,
   주차 공간(05), 및 상기 주차 공간(05)에 대한 주차 프로세스의 시작 위치를 검출하는 수단과, 상기 검출 수단에 연결되고, 제 1 및 제 2 경로 아크(03, 04)를 포함하는 경로(01)를 산출하기 위한 관련 저장 수단을 구비하는 마이크로프로세서를 포함하며,
   상기 경로(01)의 최소의 적절한 제 1 경로 아크(08)를 먼저 산출하고, 이어서 상기 경로(01)의 보다 긴 가능한 제 1 경로 아크(09)를 자동차(02)의 실제 정지 위치(13)의 함수로서 산출하는 것을 특징으로 하는
   운전 보조 장치.
3. 제 2 항에 있어서,
   상기 운전 보조 장치는 안내 주차(guided parking), 반자동 주차 또는 전자동 주차를 가능하게 하는 것을 특징으로 하는
   운전 보조 장치.
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