JP4185957B2 - 車両用走行支援装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明に係る走行支援装置として駐車支援装置を例に説明する。図1は、本発明の実施形態である駐車支援装置100のブロック構成図である。この駐車支援装置100は、走行制御装置110と、自動操舵装置120を備えており、制御装置である駐車支援ECU1により制御される。駐車支援ECU1は、CPU、ROM、RAM、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、走行制御装置110の制御を行う走行制御部10と自動操舵装置の制御を行う操舵制御部11とを有している。この走行制御部10と操舵制御部11とは駐車支援ECU1内でハード的に区分されていてもよいが、共通のCPU、ROM、RAM等を用い、ソフト的に区分されていてもよい。
Claims (6)
- 目標位置までの目標走行軌跡を走行距離に対する操舵量の関係として算出し、設定した走行距離−操舵量の関係に応じて操舵支援を行うことにより該目標走行軌跡に沿って車両を誘導するとともに、誘導中に、前記目標位置の変更があった場合に、前記目標走行軌跡を再設定する機能を備える車両用走行支援装置において、
前記目標位置に設定された枠の示す領域である目標領域を撮像する撮像装置を備え、
誘導中に、前記目標位置の変更があった場合でも、前記撮像装置で撮像している画面中に存在する前記目標領域の前記画面に対する比率が閾値未満である場合には、前記誘導中に前記目標走行軌跡を再設定する機能による前記目標走行軌跡の再設定処理を回避して、従前の前記目標走行軌跡を用いて前記車両を誘導することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 目標位置までの目標走行軌跡を走行距離に対する操舵量の関係として算出し、設定した走行距離−操舵量の関係に応じて操舵支援を行うことにより該目標走行軌跡に沿って車両を誘導するとともに、誘導中に、実際の前記車両の走行軌跡と前記目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合に、前記目標走行軌跡を再設定する機能を備える車両用走行支援装置において、
前記目標位置に設定された枠の示す領域である目標領域を撮像する撮像装置を備え、
誘導中に、実際の車両の走行軌跡と目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合でも、前記撮像装置で撮像している画面中に存在する前記目標領域の前記画面に対する比率が閾値未満である場合には、前記誘導中に前記目標走行軌跡を再設定する機能による前記目標走行軌跡の再設定処理を回避して、従前の前記目標走行軌跡を用いて前記車両を誘導することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記撮像装置で撮像している画面中に存在する前記目標領域の前記画面に対する比率が閾値未満である場合に、前記誘導中に前記目標走行軌跡を再設定する機能による前記目標走行軌跡の再設定候補と、従前の前記目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合には、前記車両の運転者にその旨を報知する報知手段をさらに備えている請求項1又は2に記載の車両用走行支援装置。
- 目標位置までの目標走行軌跡を走行距離に対する操舵量の関係として算出し、設定した走行距離−操舵量の関係に応じて操舵支援を行うことにより該目標走行軌跡に沿って車両を誘導するとともに、誘導中に、前記目標位置の変更があった場合に、前記目標走行軌跡を再設定する機能を備える車両用走行支援装置において、
前記車両の現在位置を検出する手段をさらに備え、
前記目標位置の変更があった場合でも、前記車両が目標位置に設定された枠の示す領域である目標領域に進入した場合には、従前の前記目標走行軌跡を用いて前記車両を誘導することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 目標位置までの目標走行軌跡を走行距離に対する操舵量の関係として算出し、設定した走行距離−操舵量の関係に応じて操舵支援を行うことにより該目標走行軌跡に沿って車両を誘導するとともに、誘導中に、実際の前記車両の走行軌跡と前記目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合に、前記目標走行軌跡を再設定する機能を備える車両用走行支援装置において、
前記車両の現在位置を検出する手段をさらに備え、
実際の車両の走行軌跡と目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合でも、前記車両が目標位置に設定された枠の示す領域である目標領域に進入した場合には、従前の前記目標走行軌跡を用いて前記車両を誘導することを特徴とする車両用走行支援装置。 - 前記撮像装置で撮像している画面中に存在する前記目標領域の前記画面に対する比率が閾値未満である場合に、前記誘導中に前記目標走行軌跡を再設定する機能による前記目標走行軌跡の再設定候補と、従前の前記目標走行軌跡とのずれが所定以上に達した場合には、前記車両の運転者にその旨を報知する報知手段をさらに備えている請求項4又は5に記載の車両用走行支援装置。
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