JP6833329B2 - 目標経路生成装置及び操舵制御装置 - Google Patents
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Description
基準横加速度Gmaxの値は、例えばECU6のROMに記憶されており、旋回半径算出部11により参照される。基準横加速度Gmaxは、例えば、安全性や乗り心地の観点等から経験的に又は実験的に設定される。例えば、当該値を超えた場合にドライバが不快に感じる値が基準横加速度Gmaxとして設定されてもよいし、当該値を超えた場合に車両Mの車両挙動が不安定になってしまう値が基準横加速度Gmaxとして設定されてもよい。車両挙動を考慮して基準横加速度Gmaxを設定する場合、バスやトラック等の重心が高い車両Mにおいては、より車両挙動が不安定となりやすい点を考慮することが好ましい。
加法定理により式(2)を変形すると、次の式(3)が得られる。
式(2)に式(3)を代入し、これを二次方程式として解くと、次の式(4)が得られる。
また、横距離Yの半分までで旋回運動を終わらせるとすると、次の式(5)が得られる。横距離Yの半分までで旋回運動を終わらせるとは、車線DLと直交する方向において、第一経路C1の終点を、旋回開始予定位置Aと停車予定位置Bの中央位置よりも旋回開始予定位置A側の位置とすることを意味する。
加法定理により、次の式(6)が得られる。
式(5)に式(6)を代入すると、次の式(7)が得られる。
ここで、基準旋回半径Rの範囲は、次の式(8)の範囲となる。
式(8)を満たす角度(ψ/2)は、図4に示す角度αよりも小さいことになる。図4から、角度αは次の式(9)の関係となる。
従って、式(7)を満たす角度(ψ/2)は、以下の式(10)を満たすことになる。
そして、式(4)と式(9)とを合わせると、次の式(11)が得られる。
式(11)を二乗して整理すると、次の式(12)が得られる。
式(12)の左辺は、式(4)の平方根内の式であることから、正となる。このため、目標偏揺角度ψは、次の式(12)により得られる。
式(13)から分かるように、目標偏揺角度ψは、基準旋回半径R、横距離Y及び縦距離Lの関数となる。
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲で変形し、又は他のものに適用してもよい。
例えば、上記実施形態では、旋回開始予定位置における車両の車速として、現在の車速を用いるものとして説明したが、旋回開始予定位置における車両の車速は、現在の車速から予測した車速を用いてもよい。また、上記実施形態では、第一経路と第三経路とは、同じ基準旋回半径で旋回するものとして説明したが、第三経路では車速が小さくなるため、第三経路での旋回半径として、基準旋回半径よりも小さい旋回半径を用いてもよい。
Claims (8)
- 車線を走行している車両を旋回させて停車予定位置に停車させるための、前記車両の操舵制御の目標となる、前記車線に対する偏揺角度である目標偏揺角度を生成する目標経路生成部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記車両の旋回開始予定位置から前記停車予定位置までの前記車線と直交する方向における横距離を検出する横距離検出部と、
前記旋回開始予定位置から前記停車予定位置までの前記車線の方向における縦距離を検出する縦距離検出部と、
前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記車両が旋回した場合に前記車両に作用する最大横加速度が基準横加速度よりも小さくなる基準旋回半径を算出する旋回半径算出部と、を備え、
前記目標経路生成部は、前記旋回半径算出部が検出した前記基準旋回半径、前記横距離検出部が検出した前記旋回開始予定位置から前記停車予定位置までの前記横距離、及び前記縦距離検出部が検出した前記旋回開始予定位置から前記停車予定位置までの前記縦距離、に基づいて、前記目標偏揺角度を算出する、
目標経路生成装置。 - 前記車速検出部が検出した前記車速に基づいて、前記車両が旋回した場合に前記車両に作用する最大横加速度が基準横加速度よりも小さくなる基準旋回半径を算出する旋回半径算出部を更に備え、
前記目標経路生成部は、前記旋回半径算出部が算出した前記基準旋回半径にて前記車両が旋回した場合の前記車線に対する最大偏揺角度を、前記目標偏揺角度とする、
請求項1に記載の目標経路生成装置。 - 前記車速検出部が検出した前記車速、基準横加速度、及び前記基準旋回半径に基づいて前記基準旋回半径を算出する前記旋回半径算出部を更に備え、
前記目標経路生成部は、前記旋回半径算出部が算出した前記基準旋回半径にて前記車両が旋回した場合の前記車線に対する最大偏揺角度を、前記目標偏揺角度とする、
請求項1に記載の目標経路生成装置。 - 前記目標経路生成部は、前記旋回開始予定位置から前記基準旋回半径で旋回する仮想経路を第一仮想経路とし、前記第一仮想経路に続いて前記車線に対して傾斜する方向に直進する仮想経路を第二仮想経路とし、前記第二仮想経路に続いて前記基準旋回半径で旋回して前記停車予定位置に至る仮想経路を第三仮想経路とした場合の、前記第二仮想経路において直進する方向を、前記目標偏揺角度とする、
請求項3に記載の目標経路生成装置。 - 前記目標経路生成部は、前記車線と直交する方向において、前記第一仮想経路の終点を、前記旋回開始予定位置と前記停車予定位置の中央位置よりも前記旋回開始予定位置側の位置とする、
請求項4に記載の目標経路生成装置。 - 前記縦距離検出部は、前記車両から前記停車予定位置までの前記車線の方向における縦距離を検出し、
前記目標経路生成部は、前記縦距離検出部が検出した前記車両から前記停車予定位置までの前記縦距離が基準縦距離以下になると、前記目標偏揺角度を0°とする、
請求項1〜5の何れか一項に記載の目標経路生成装置。 - 前記横距離検出部は、前記車両から前記停車予定位置までの前記車線と直交する方向における横距離を検出し、
前記目標経路生成部は、前記横距離検出部が検出した前記車両から前記停車予定位置までの前記横距離が基準横距離以下になると、前記目標偏揺角度を0°とする、
請求項1〜5の何れか一項に記載の目標経路生成装置。 - 請求項1〜7の何れか一項に記載の目標経路生成装置と、
前記目標経路生成装置が生成した前記目標偏揺角度を目標として前記車両の操舵制御を行う操舵制御部と、を備える、
操舵制御装置。
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