JP4433923B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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この経路のx方向の長さをxf、y軸方向の長さをyfとすると、この基本経路の前後に直線経路を付与してA点からG点への移動が可能な場合には、以下の式(1)が成り立つ。
Claims (5)
- 目標駐車位置に対する車両の初期位置を測定する測定手段と、初期位置から目標駐車位置までの経路を生成する経路生成手段と、生成した経路に基づいて自動操舵または運転者の操舵支援を行うことで車両の誘導を行う誘導手段を備える駐車支援装置において、
前記経路生成手段において、操舵角の走行距離に対する変化速度を所定の変化速度パターンで変化させることで旋回曲率の絶対値を増大させていきながら後退することにより所定の方向と車両の前後軸方向とのなす角度である偏向角を変更する基本経路により、あるいは、基本経路に直線経路を付与した経路により初期位置から目標駐車位置に至る経路生成を可能とする前記基本経路の出発点における偏向角範囲である初期偏向角条件を求める偏向角条件算出手段と、
初期位置の偏向角が求めた初期偏向角条件を満たさない場合に、該基本経路の出発点を初期位置から目標駐車位置方向へと初期位置の偏向角方向へ延長した線上に沿って移動させて、移動させた出発点における偏向角を変更した修正基本経路を設定することにより前記経路生成手段において修正基本経路の出発点から目標駐車位置に至る経路生成が可能となる場合の該修正基本経路の出発点における偏向角を目標偏向角として設定する目標偏向角設定手段と、
操舵角の走行距離に対する変化速度を所定の第2の変化速度パターンで変化させることで旋回曲率の絶対値を増大させながら所定距離後退した後、操舵角の走行距離に対する変化速度パターンを第2の変化速度パターンとは正負反転させて旋回曲率の絶対値を縮小させながら同じ距離後退することにより、初期位置から修正基本経路の出発点へと至るとともに初期位置における偏向角を該目標偏向角へと変更する偏向角修正経路を設定する偏向角補正手段と、をさらに備えていることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記基本経路における所定の変化速度パターンは、操舵角の走行距離に対する変化速度を一定とする変化速度パターンであることを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記偏向経路における所定の第2の変化速度パターンは、操舵角の走行距離に対する変化速度を一定とする変化速度パターンであることを特徴とする請求項1または2のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 前記偏向角補正手段において偏向角修正経路の設定が不能な場合に経路設定不可と判定する判定手段を備えていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の駐車支援装置。
- 偏向角修正経路の誘導後、前記経路生成手段により、現在位置から目標駐車位置に至る経路を再設定することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載の駐車支援装置。
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