JP3362569B2 - 車両誘導装置 - Google Patents
車両誘導装置Info
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Description
際の軌跡を決定する車両誘導装置に関し、特に、車両が
駐車する場所への誘導に適用して好適である。
は、車両の周辺の状況を判断して行なう必要があり、特
に駐車スペースが充分にない場所での操作は何度か切返
しを行なわなければならず、難しいものである。そこ
で、例えば、特開平4-30300 号公報に示されるように、
車両の最小回転半径や車両の形状に基づいて直線と円弧
との組み合わせによって移動軌跡を求め、車両を駐車ス
ペースに誘導するように運転者に適切な指示を与えた
り、車両を自動操舵する駐車誘導装置が種々開発されて
いる。これらの駐車誘導装置を用いることで、初心者や
運転に不慣れな運転者であっても比較的容易に車庫入れ
等の駐車を行なうことができる。
は、自車の運動特性や形状に基づいて移動軌跡を求めて
車両を駐車スペースに誘導するようにしているので、比
較的容易に車庫入れ等の駐車を行なうことができる。し
かし、得られる移動軌跡は直線と円弧との組み合わせと
なっているので、直線と円弧の境目で曲率変化が生じ急
激な操舵になるか、もしくは停止してすえ切りを行なう
必要があり誘導時に違和感が生じていた。
の本発明の構成は、車両に備えられ該車両の現在位置と
誘導位置との相対位置を算出する相対位置算出手段と、
前記現在位置と前記誘導位置との進行方向における車体
の軸線がなす姿勢角度を算出する姿勢角度算出手段と、
前記相対位置算出手段により得られた前記相対位置情報
と前記姿勢角度算出手段で得られた前記姿勢角度とによ
って前記現在位置から前記誘導位置までの誘導軌道を算
出する軌道算出手段と、前記誘導軌道にあわせて該車両
の自動操舵を行なう操舵コントロール手段または該車両
の操舵指示を行なう操舵指示手段とを備え、前記相対位
置算出手段が、前記現在位置から前記誘導位置までの直
線距離を算出する直線距離算出機能と、前記現在位置に
おける車体の軸線と前記誘導位置における車体の軸線と
がなす交点の位置を検出する交点検出機能とを有し、前
記軌道算出手段が、前記直線距離と交点の位置と姿勢角
に基づいて前記誘導路にあった曲線を算出する曲線算出
機能とを備えたことを特徴とする。
置から前記誘導位置までの間で連続的に曲率が変化する
曲線で前記誘導軌道を算出する機能を備えたことを特徴
とする。また、前記相対位置算出手段は、前記現在位置
と前記誘導位置とにより前記車両が該該誘導位置に誘導
可能か否かを判断する機能を備えたことを特徴とする。
また、前記軌道算出手段は、前記相対位置と前記姿勢角
度とから算出される前記誘導軌道を多数記憶する記憶機
能と、前記相対位置算出手段により得られた前記相対位
置の情報及び前記姿勢角度算出手段により算出された前
記姿勢角度に該当する誘導軌道を前記記憶機能から抽出
する誘導軌道抽出機能とを備えたことを特徴とする。ま
た、前記相対位置算出手段が、前記車両の前記現在位置
から前記誘導位置の左右前端部までの距離を算出する距
離算出機能を有し、前記軌道算出手段が、前記距離及び
前記姿勢角度により前記誘導軌道にあった曲線を算出す
る曲線算出機能とを備えたことを特徴とする。
え、該撮像手段の撮像結果から、前記相対位置算出手段
が相対位置を算出すると共に、前記姿勢角度算出手段が
姿勢角度を算出することを特徴とする。また、前記車両
誘導装置が自動駐車装置であり、前記誘導位置が駐車位
置であることを特徴とする。
自動駐車装置である車両誘導装置のシステム構成、図2
には駐車枠の認識状況を説明する画像の概略、図3には
駐車位置と自車位置との相対位置関係の説明、図4、図
5には車庫入れ可能範囲の説明、図6には曲線による誘
導軌道決定の説明、図7には駐車誘導の全体動作の流れ
状況を示してある。
ュエータ2が設けられ、操舵アクチュエータ2は操舵コ
ントローラ3からの指令に基づいて駆動される。また、
操舵コントローラ3には制御装置4からの信号が送られ
る。車両1の後方の誘導位置である駐車枠5の映像が撮
像手段としてのステレオカメラ6によって撮影され、ス
テレオカメラ6によって撮影された映像は画像処理装置
7で画像処理されて制御装置4に送られる。制御装置4
では画像処理装置7の画像処理情報によって操舵コント
ローラ3に信号を出力し、操舵アクチュエータ2を駆動
させて車両1を駐車枠5に自動的に誘導する。
よって撮影された映像に基づいて車両1の現在位置と駐
車枠5との相対位置の特定が行なわれる(詳細は後述す
る)。また、制御装置4には、相対位置の情報に基づい
て現在位置と駐車位置との進行方向における車両1(車
体)の軸線がなす姿勢角度を算出する姿勢角算出手段
と、相対位置と姿勢角度とによって現在位置から駐車枠
5までの誘導軌道(駐車軌道)を算出する軌道算出手段
とを備えている。
自車位置及び姿勢の算出(駐車位置と自車位置との相対
位置)について説明する。ステレオカメラ6の三角測距
により駐車枠5のエッジまでの距離を計算し、条件に適
合したものを駐車枠5と認識する(図2)。そして、平
面座標への変換により駐車枠5に対する自車位置及び姿
勢の算出を行なう(図3)。
に基づいて微分により縦エッジを抽出し(図2(b) )、
三角測距により抽出した縦エッジまでの距離を計算する
(図2(c) )。駐車枠5の認識条件としては、エッジ
が連続して存在すること、計算した距離が略同一であ
ること(図示例では9mと8m)、枠との間に枠よりも近
い距離のものが存在しない、枠幅が3m程度である、の
4条件である。
たように、自車位置及び姿勢の算出を行なう(姿勢角度
算出手段)。この時の姿勢角θ、枠幅W、距離X,Yは
次式で示した通りである。ただし、図3中で、Dl,Drは
三角測距により算出された枠エッジまでの距離、Ll,Lr
はステレオカメラ6から枠エッジまでの距離、Xl,Xrは
枠エッジから車軸までの垂直距離である。即ち、距離算
出機能、距離検出機能及び角度検出機能となっている。
車枠5と車両1との位置関係、即ち、車両1の初期位置
・姿勢と最小回転半径R0 に基づいて車両1が前後に移
動する切返しを行なわずに駐車枠5内に車両1を移動さ
せることができるか否かを判定する。つまり、車両1と
駐車枠5との相対関係が図4(ケース1)及び図5(ケ
ース2)に示した状態にあれば切返しを行なわずに車庫
入れが可能であると判断される。また、車庫入れが不可
能であると判断されると、運転者へ駐車不可能であるこ
とを報知する。または、自動操舵装置により駐車可能な
域へ移動させられる。
る。駐車枠5の入り口11の中心P2を原点として車両1
が存在する側のxy平面座標を考え、x軸方向の最小回
転半径R0 の位置からの最小回転半径の1/4 円とx軸に
平行な直線とからなる曲線Lを求める。車両1の軸線S
が曲線Lと交差せず、且つ、車両1に対しx軸側に位置
するOを中心とし車軸中心P0(自車位置)において軸線
Sと接する最小回転半径R0 の軌跡がyと交差しない時
は、2次曲線によって車両1を駐車枠5内に誘導するこ
と、つまり、右側への操舵だけで車庫入れが可能であ
る。ケース1の場合、車両1から駐車枠5までの誘導軌
道が連続的に曲率が変化する2次曲線C2(t)で算出され
る(軌道算出手段)。
る。ケース1の場合と同様に駐車枠5の入り口11の中
心Pを原点として車両1が存在する側のxy平面座標を
考え、x軸方向の最小回転半径R0 の位置からの最小回
転半径の1/4 円とx軸に平行な直線とからなる曲線Lを
求める。車両1の軸線Sが曲線Lと交差し、且つ、車両
1に対しy軸側に位置するO, を中心とし車軸中心P
0(自車位置)において軸線Sと接する最小回転半径R
0 の軌跡が曲線Lと交差しない時は、3次曲線によって
車両1を駐車枠5内に誘導すること、つまり、左側への
操舵を行なった後に右側への操舵を行なうことで車庫入
れが可能である。ケース2の場合、車両1から駐車枠5
までの誘導軌道が連続的に曲率が変化する3次曲線C3
(t) で算出される(軌道算出手段)。
の接線上の点P1・・・で簡易に曲線方程式が作成可能な
ベジエ曲線を用いる。即ち、ベジエ曲線は、点列P0,P1
・・・Pnに対し、次式(1) で与えられる。
決定する点Piにつける重み関数である。また、t はパラ
メータであり、0から1の間で変化する(0≦t ≦
1)。3次式のベジエ曲線は、4つの点P0・・P3を与え
ることによってこの間の曲線が決定される。この場合、
(1) 式は次式(2) となる。
(3) で求められる。
ケース1に当てはめると、ケース1の場合の2次曲線C2
(t) は、 C2(t) =(1−t)2P0 +2t(1−t)P1+t2P2 ・・・(4) となり、ケース2の場合の3次曲線C3(t) は、 C3(t) =(1−t)3P0 +3t(1−t)2P1 +3t2(1 −t)P2+t3P3・・・(5) となる。
に、P0が車両1の現在の位置(始点)、P2が駐車枠5の
入り口11の中心(終点)、P1が現在位置における車両
1の軸線Sと誘導軌道における車両1の軸線Sとの交点
となっている。この時、この3点P0、P1、P2によって求
められ、次の条件を満たす2次式のベジエ曲線が算出さ
れる(曲線算出機能)。2次曲線C2(t) 上の任意の点
における曲率半径が車両1の最小回転半径R0 よりも大
きい、始点P0における曲率半径が最大となる。これら
の条件を満たす2次曲線C2(t) によりケース1の場合の
連続的に曲率が変化する誘導軌道が求められる。
に、P0が車両1の現在の位置(始点)、P3が駐車枠5の
入り口11の中心(終点)、P1が現在位置における車両
1の軸線Sと曲線Lとの交点、P2がP3から最小回転半径
R0 の位置にある誘導位置における車両1の軸線S上の
点となっている。この時、この4点P0、P1、P2、P3によ
って求められ、次の条件を満たす3次式のベジエ曲線が
算出される(曲線算出機能)。3次曲線C3(t) 上の任
意の点における曲率半径が車両1の最小回転半径R0 よ
りも大きい、始点P0における曲率半径が最も最小回転
半径R0 に近い。これらの条件を満たす3次曲線C3(t)
によりケース2の場合の連続的に曲率が変化する誘導軌
道が求められる。
C2(t) または3次曲線C3(t) で誘導軌道が与えられるの
で、急激な曲率変化のない滑らかな軌道となり、この誘
導軌道によって車両1の追従制御を行なうことで、急激
な操舵がなく違和感のない誘導が可能となる。
全体の流れを説明する。まず、ステレオカメラ6による
画像を入力し、画像に基づいて駐車枠5の認識を行なう
(図2)。次に、車両1と駐車枠5の状態を平面座標に
変換して駐車枠5に対する自車位置・姿勢の算出を行な
う(図3)。車両1と駐車枠5の相対的な状態の算出の
後、車両1を前後に移動させる切返しを行なわずに車庫
入れが可能か判断し、車庫入れが可能である場合には車
両1の軸線Sが曲線Lと交差するか否かが判断される。
車両1の軸線Sが曲線Lと交差しない時に最小回転半径
R0 の軌跡がy軸と交差すれば、2次曲線C2(t) による
誘導が可能であるので、連続的に曲率が変化する2次曲
線C2(t) で求められる誘導軌道に基づいて車両1を誘導
する。車両1の軸線Sが曲線Lと交差しない時に最小回
転半径R0 の軌跡が曲線Lと交差すれば、3次曲線C3
(t) で求められる誘導軌道に基づいて車両1を誘導す
る。そして、車両1の進行方向の目標軌跡(2次曲線C2
(t) で求められる誘導軌道または3次曲線C3(t) で求め
られる誘導軌道)と横ずれに軌道の曲率を加えた操舵制
御で追従性を向上させる。
両1の現在位置と誘導位置との相対位置と姿勢角度とに
おいて算出される誘導軌道を多数記憶する記憶手段を有
し、画像処理装置により算出される相対位置と姿勢角度
算出手段により算出される姿勢角度とに該当する誘導軌
道を抽出する誘導軌道抽出手段を有しており、該誘導軌
道抽出手段により抽出された誘導軌道に応じた信号を操
舵コントローラに出力し、操舵アクチュエータ2を駆動
させて車両1を駐車枠5に自動的に誘導する。
8に示すように、車両1の現在位置から誘導位置までの
距離aを算出する距離検出機能と、車両1の現在位置に
おける車両1の軸線Sと誘導位置における車両1の軸線
Sとがなす交点Qを検出する交点検出機能とを有し、該
距離a及び交点Q及び姿勢角度θにより誘導軌道を算出
してもよい。
両1について説明したが、自動操舵機能を備えていない
車両では、誘導軌道に沿って車両を進行させる状態に運
転者に操舵時期等を知らせる機能や誘導軌道から外れた
際に警報を発する機能等を付加すればよい。また、本発
明は、駐車枠5への車両1の誘導に限らず、検知手段を
追加することにより縦列駐車の際の誘導等、様々な場所
への車両1の誘導に適用することができる。
置と誘導位置との相対位置を算出する相対位置算出手段
と、現在位置と誘導位置との進行方向における車体の軸
線がなす姿勢角度を算出する姿勢角度算出手段と、相対
位置検出手段により得られた相対位置情報と姿勢角度算
出手段で得られた姿勢角度とによって現在位置から誘導
位置までの誘導軌道を算出する軌道算出手段とを備え、
相対位置算出手段が、現在位置から誘導位置までの直線
距離を算出する直線距離算出機能と、現在位置における
車体の軸線と誘導位置における車体の軸線とがなす交点
の位置を検出する交点検出機能とを有し、軌道算出手段
が、直線距離と交点の位置と姿勢角に基づいて誘導路に
あった曲線を算出する曲線算出機能とを備え、連続的に
曲率が変化する曲線で誘導軌道を算出するようにしたの
で、誘導軌道を急激な曲率変化のない滑らかな軌道とす
ることができる。この結果、この誘導軌道に対して車両
の追従制御を行なうことで、急激な操舵がない違和感の
ない誘導が可能となる。
成図。
図。
Claims (7)
- 【請求項1】 車両に備えられ該車両の現在位置と誘導
位置との相対位置を算出する相対位置算出手段と、 前記現在位置と前記誘導位置との進行方向における車体
の軸線がなす姿勢角度を算出する姿勢角度算出手段と、 前記相対位置算出手段により得られた前記相対位置情報
と前記姿勢角度算出手段で得られた前記姿勢角度とによ
って前記現在位置から前記誘導位置までの誘導軌道を算
出する軌道算出手段と、 前記誘導軌道にあわせて該車両の自動操舵を行なう操舵
コントロール手段または該車両の操舵指示を行なう操舵
指示手段とを備え、 前記相対位置算出手段が、 前記現在位置から前記誘導位置までの直線距離を算出す
る直線距離算出機能と、 前記現在位置における車体の軸線と前記誘導位置におけ
る車体の軸線とがなす交点の位置を検出する交点検出機
能と を有し、 前記軌道算出手段が、 前記直線距離と交点の位置と姿勢角に基づいて前記誘導
路にあった曲線を算出する曲線算出機能と を備えたこと
を特徴とする 車両誘導装置。 - 【請求項2】 前記軌道算出手段は、前記現在位置から
前記誘導位置までの間で連続的に曲率が変化する曲線で
前記誘導軌道を算出する機能を備えたことを特徴とする
請求項1に記載の車両誘導装置。 - 【請求項3】 前記相対位置算出手段は、前記現在位置
と前記誘導位置とにより前記車両が該該誘導位置に誘導
可能か否かを判断する機能を備えたことを特徴とする請
求項1または請求項2に記載の車両誘導装置。 - 【請求項4】 前記軌道算出手段は、 前記相対位置と前記姿勢角度とから算出される前記誘導
軌道を多数記憶する記憶機能と、 前記相対位置算出手段により得られた前記相対位置の情
報及び前記姿勢角度算出手段により算出された前記姿勢
角度に該当する誘導軌道を前記記憶機能から抽出する誘
導軌道抽出機能とを備えたことを特徴とする請求項1乃
至請求項3に記載の車両誘導装置。 - 【請求項5】 前記相対位置算出手段が、 前記車両の前記現在位置から前記誘導位置の左右前端部
までの距離を算出する距離算出機能を有し、 前記軌道算出手段が、 前記距離及び前記姿勢角度により前記誘導軌道にあった
曲線を算出する曲線算出機能とを備えたことを特徴とす
る請求項1乃至請求項4に記載の車両誘導装置。 - 【請求項6】 前記車両に搭載された撮像手段を備え、
該撮像手段の撮像結果から、前記相対位置算出手段が相
対位置を算出すると共に、前記姿勢角度算出手段が姿勢
角度を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項5
に記載の車両誘導装置。 - 【請求項7】 前記車両誘導装置が自動駐車装置であ
り、前記誘導位置が駐車位置であることを特徴とする請
求項1乃至請求項6に記載の車両誘導装置。
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