JP5468485B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行支援装置及び走行支援方法に関するものである。

従来、車両を、現在地から所定の地点、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させる場合、車両を走行させるための経路を生成し、車両の走行を支援するようにした走行支援装置が提供されている。

該走行支援装置においては、車両を旋回させる際の旋回半径ごとの軌跡があらかじめメモリに記録され、駐車スペースと対向する領域で車両を後退させたときに、記録された軌跡に基づいて、車両を、最小の旋回半径で旋回させた後、直進させることによって駐車スペース内に進入させることができる後退開始領域を設定し、該後退開始領域を表示部に表示するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。

特開２００６−１６０１４７号公報

しかしながら、前記従来の走行支援装置において、運転者は、表示部に表示された後退開始領域を目視し、該後退開始領域まで車両を走行させる必要があり、そのための操作が煩わしいだけでなく、後退開始領域まで車両を正確に走行させることができない場合、車両を前記駐車スペースまで確実に走行させることができない。

本発明は、前記従来の走行支援装置の問題点を解決して、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。

そのために、本発明の走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。

本発明によれば、走行支援装置においては、車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有する。

この場合、車両が、基準点から順次所定の経路パターンで仮想的に移動させられ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置かれ、各仮想移動点が基準点にされて、移動可能条件が成立するまで、更に車両が仮想的に移動させられる。

したがって、車両を、現在地から所定の位置まで容易に、かつ、確実に自動で走行させることができる。

本発明の第１の実施の形態における車両の制御ブロック図である。 本発明の第１の実施の形態における車両の概念図である。 本発明の第１の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第１の実施の形態における駐車場地図画面の例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における経路パターンの例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における仮想移動点を算出する方法を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における移動禁止エリアの例を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における駐車可能条件判断処理手段の動作を示す図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第１の図である。 本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第１の図である。 本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第２の図である。 本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第３の図である。 本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第４の図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第２の図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第３の図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第４の図である。 本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第５の図である。 本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。 本発明の第２の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。 本発明の第２の実施の形態における車両の最端点の説明図である。 本発明の第３の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第３の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す図である。 本発明の第４の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第１のフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第２のフローチャートである。 本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図である。 本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。 本発明の第５の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す図である。 操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第１の図である。 操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第１のタイムチャートである。 操舵の切遅れが発生しにくい状況を説明するための図である。 操舵の切遅れが発生しやすい状況を説明するための図である。 操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第２の図である。 操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第２のタイムチャートである。 本発明の第６の実施の形態における走行経路を説明するための図である。 本発明の第６の実施の形態における微小時間が経過するごとの車両の位置を表す図である。 本発明の第６の実施の形態における操舵の切遅れを想定して設定される操舵角の設定パターンを示す図である。 本発明の第７の実施の形態における仮想移動点マップを示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。

図２は本発明の第１の実施の形態における車両の概念図である。なお、図におけるＦ／Ｂ、Ｌ／Ｒ及びＵ／Ｄは、車両の前後方向、左右方向及び上下方向をそれぞれ表す。

図において、１０は車両、１１は該車両１０の本体を表すボディ（車体フレーム）、１２は駆動源としての駆動モータ、ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲは、前記ボディ１１に対して回転自在に配設された複数の、本実施の形態においては、左前方、右前方、左後方及び右後方の車輪である。なお、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲによって前輪が、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲによって後輪が構成される。

前記車両１０は前輪駆動方式の構造を有し、前記駆動モータ１２と車輪ＷＦＬ、ＷＦＲとがドライブシャフト２０を介して連結される。そして、前記駆動モータ１２を駆動することによって発生させられた回転は、図示されない差動装置としてのディファレンシャル装置及びドライブシャフト２０を介して車輪ＷＦＬ、ＷＦＲに伝達される。該車輪ＷＦＬ、ＷＦＲは、駆動輪として機能し、回転させられて車両１０を走行させ、車両１０の走行に伴って、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲが従動輪として機能し、回転させられる。本実施の形態においては、駆動源として駆動モータ１２を使用するようになっているが、駆動モータ１２に代えてエンジンを使用することができる。

また、１４は、サスペンションとして機能し、前記各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲをボディ１１に対して独立して懸架する懸架装置、１６は、各車輪ＷＦＬ、ＷＦＲ、ＷＲＬ、ＷＲＲのうちの所定の車輪、本実施の形態においては、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きを変更することによって車両１０の操舵を行う操舵装置、１８は、車両１０の所定の箇所、本実施の形態においては、右前方の端部に配設された周囲情報取得装置としての距離センサ、２１は車両１０を加速するための操作要素としての、かつ、加速操作要素としてのアクセルペダル、２２は車両１０を制動するための操作要素としての、かつ、制動操作要素としてのブレーキペダルである。操作者である運転者の前記アクセルペダル２１の踏込状態（踏込量、踏込速度等）に対応させて車両１０の加速力が変更され、前記ブレーキペダル２２の踏込状態（踏込量、踏込速度等）に対応させて車両１０の制動力が変更される。なお、本実施の形態において、距離センサ１８は車両１０の右前方の端部に配設されるようになっているが、左前方、左後方及び右後方の端部のうちの所定の端部に配設したり、複数の端部に配設したりすることができる。

また、前記操舵装置１６は、車両１０の操舵を行うための操作要素としての、かつ、操舵操作要素としてのステアリングホイール２３、運転者がステアリングホイール２３を操作したときに、ステアリングホイール２３の回転を伝達する操舵軸としてのステアリングシャフト２４、該ステアリングシャフト２４を自動的に回転させるための操舵用の駆動部としての操舵モータ２５、前記ステアリングシャフト２４の回転を受け、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きを変更する操舵機構２６等を備える。

そして、該操舵機構２６は、継手部材としてのフックジョイント３１、運動方向変換部としてのステアリングギヤ３２、タイロッド３３、ナックルアーム３４等を備え、前記ステアリングギヤ３２は、第１の変換要素としての図示されないピニオン及び第２の変換要素としての図示されないラックを備える。

運転者がステアリングホイール２３を操作するか、又は操舵モータ２５を駆動してステアリングシャフト２４を自動的に回転させると、ステアリングホイール２３の操作状態（操作量、操作方向等）、又は操舵モータ２５の駆動状態（回転角度、回転方向等）に応じて車両１０の旋回半径及び旋回方向が変更される。

運転者がステアリングホイール２３を操作すると、ステアリングホイール２３の回動がステアリングシャフト２４を介してフックジョイント３１に伝達され、フックジョイント３１によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ３２において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド３３が左右に移動させられ、ナックルアーム３４が揺動させられ、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きが変更される。また、操舵モータ２５が駆動された場合も、ステアリングシャフト２４の回転がフックジョイント３１に伝達され、フックジョイント３１によって回転軸の角度が変えられ、ピニオンが回転させられる。そして、ステアリングギヤ３２において、ピニオンの回転運動がラックの直進運動に変換され、タイロッド３３が左右に移動させられ、ナックルアーム３４が揺動させられ、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きが変更される。なお、４１はコンピュータとして機能し、車両１０の全体の制御を行う制御部である。

次に、前記構成の車両１０の制御装置について説明する。

図１は本発明の第１の実施の形態における車両の制御ブロック図である。

図において、４１は制御部であり、該制御部４１は、演算装置としてのＣＰＵ５１、第１の記録部としてのＲＯＭ５２、第２の記録部としてのＲＡＭ５３、第３の記録部としての、かつ、データ記録部としてのハードディスク（ＨＤＤ）５４、及び入出力ポート５５を備える。前記ＲＯＭ５２は、書換え不能な不揮発性のメモリであり、制御用のプログラム、データ等が記録される。前記ＲＡＭ５３は、書換え可能な揮発性のメモリであり、前記制御用のプログラムを実行する際に使用されるデータが記録される。また、前記ハードディスク５４には、ナビゲーション処理を行うためのナビゲーション情報としての地図データが記録された地図データベース５６、駐車場情報としての駐車場データが記録された駐車場データベース５７等が配設される。なお、本実施の形態においては、地図データ、駐車場データ等がハードディスク５４に記録されるようになっているが、地図データ、駐車場データ等を、後述される通信部６５を介して情報提供者としての図示されない情報センタから取得し、ハードディスク５４に記録することができる。

前記地図データには、地形に関する地形データ、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、地物に関する地物データ、所定の情報を音声によって出力するための音声データ、渋滞を予測するための統計データ、車両の走行履歴に関する走行履歴データ等が含まれる。

また、前記駐車場データには、駐車場の位置（座標）、入口の位置（座標）、出口の位置（座標）、各駐車スペースの番号、複数階構造を有する駐車場における各駐車スペースが位置するフロア（階）、各駐車スペースの寸法（幅、奥行及び高さ）、各駐車スペース内の所定の箇所に設定された駐車位置（座標）、各駐車スペースが空いているかどうかの空き情報、駐車場内の通路の縁部の位置（座標）等が含まれる。なお、運転者が所定の駐車スペースを契約により占有している場合には、占有している駐車スペースの番号も含まれる。

前記入出力ポート５５には、画像によって各種の情報を運転者に通知するための第１の出力部としての表示部６１、車両１０の現在地（座標）及び方位並びに時刻を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ６２、運転者が操作することによって所定の入力を行うための操作部６３、音声によって各種の情報を運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部６４、及び前記情報センタ等との間でデータの送受信を行うための送受信部としての前記通信部６５が接続される。なお、ＧＰＳセンサ６２は、車両１０の現在地及び方位並びに時刻を検出することができない場合、車速、方位等の情報に基づいて、車両１０の仮想的な現在地を算出（デッドレコニング）することができる。

前記表示部６１は、図示されないディスプレイ、タッチパネル等から成り、ディスプレイ、タッチパネル等に形成された各画面に各種の画像が表示される。本実施の形態においては、タッチパネルが使用され、該タッチパネルは操作部としても機能し、その場合、画面に画像による操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン等が表示され、運転者がキー、スイッチ、ボタン等にタッチすることによって、所定の入力を行うことができる。

前記表示部６１の画面には、現在地、周辺の地図、車両１０の方位等を表す地図画面、駐車場内の各駐車スペースの状態を表す駐車場地図画面等が含まれる。

また、前記操作部６３は、図示されないリモコン、キーボード、マウス等から成り、操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン、ダイヤル等を備える。そして、運転者がキー、スイッチ、ボタン等を押下したり、ダイヤルを回転させることによって、所定の入力を行うことができる。

音声出力部６４は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部６４から各種の情報が音声で出力される。

また、前記入出力ポート５５には、駆動モータ１２、操舵モータ２５、距離センサ１８、加速操作検出部としてのアクセルペダルセンサ６６、制動操作検出部としてのブレーキペダルセンサ６７、操舵検出部としてのステアリングセンサ６８、車速検出部としての車速センサ６９等が接続される。

前記距離センサ１８は、赤外線レーザーを目標物に照射し、その反射の度合いによって、車両１０から、車両１０の周囲に存在する壁、障害物、駐車スペースに駐車させられている他の車両等の対象物までの距離を検出するレーザレンジファインダから成り、距離検出部を構成する。

なお、距離センサ１８に代えて、周囲情報取得装置として撮像装置、例えば、ＣＣＤカメラを使用することができる。その場合、ＣＣＤカメラによって、車両１０の周囲に存在する壁、障害物、駐車スペースに駐車させられている他の車両等のほかに、各駐車スペースを区画する白線が対象物として撮影され、ＣＰＵ５１の図示されない画像処理手段は、画像処理を行い、撮影された対象物の画像のデータ、すなわち、画像データに基づいて画像を解析し、車両１０から対象物までの距離を検出する。

また、前記アクセルペダルセンサ６６は、アクセルペダル２１に隣接させて配設され、アクセルペダル２１の踏込状態を検出し、ブレーキペダルセンサ６７は、ブレーキペダル２２に隣接させて配設され、ブレーキペダル２２の踏込状態を検出し、ステアリングセンサ６８は、ステアリングホイール２３に隣接させて配設され、ステアリングホイール２３の操作状態又は操舵モータ２５の駆動状態を検出する。そして、車速センサ６９は、ドライブシャフト２０が所定の角度回転するごとにパルスを発生させる図示されない角度センサから成り、発生させられたパルスに基づいて車速を検出する。

ところで、前記構成の車両１０は、車両１０の走行を支援する走行支援装置を備え、車両１０を、現在地から目標位置、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまで自動で走行させることができるようになっている。なお、前記走行支援装置は、車両１０、制御部４１等によって構成される。

次に、前記構成の走行支援装置の動作について説明する。

図３は本発明の第１の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図４は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図５は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図６は本発明の第１の実施の形態における駐車場地図画面の例を示す図、図７は本発明の第１の実施の形態における経路パターンの例を示す図、図８は本発明の第１の実施の形態における仮想移動点を算出する方法を示す図、図９は本発明の第１の実施の形態における移動禁止エリアの例を示す図、図１０は本発明の第１の実施の形態における駐車可能条件判断処理手段の動作を示す図、図１１は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第１の図、図１２は本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第１の図、図１３は本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第２の図、図１４は本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第３の図、図１５は本発明の第１の実施の形態における仮想移動距離変更処理手段の動作を示す第４の図、図１６は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第２の図、図１７は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第３の図、図１８は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第４の図、図１９は本発明の第１の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す第５の図である。

図６において、ｇ１は表示部６１に形成された駐車場地図画面、ｐｉ（ｉ＝１、２、…、１４）は駐車スペースである。駐車場地図画面ｇ１において、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４には、他の車両が駐車させられていることを表すマーク、本実施の形態においては、「×」が表示される。この場合、他の車両が駐車させられていない駐車スペースｐ４、ｐ７、ｐ９、ｐ１２、ｐ１３のうちの駐車スペースｐ１２に車両１０を走行させるときの走行支援装置の動作について説明する。

まず、運転者が、所定の駐車場に向けて車両１０を走行させ、前記駐車場の入口、又は駐車場内で、表示部６１に形成された図示されないメニュー画面において走行支援用のキーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されないモード設定処理手段は、モード設定処理を行い、車両１０の動作のモードを、通常モードから、車両１０の走行を支援するモード、すなわち、走行支援モードに切り換え、設定する。

そして、該走行支援モードが設定されると、車両１０を、現在地（第１の地点）から所定の地点、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２（第２の地点）まで自動で走行させるための経路（駐車経路）が生成される。したがって、運転者は、車両１０を、前記経路に沿って現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させることができ、該駐車スペースｐ１２に駐車させることができる。なお、現在地によって、走行支援を開始する地点、すなわち、走行支援開始点が、駐車スペースによって、走行支援を終了する地点、すなわち、走行支援終了点が構成される。

そのために、前記ＣＰＵ５１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、前記経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。

この場合、経路生成条件には、車両１０を後端から駐車スペースｐｉに進入させることができるように経路を生成するための後ろ向き駐車の経路生成条件、車両１０を前端から駐車スペースｐｉに進入させることができるように経路を生成するための前向き駐車の経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない経路生成条件設定処理手段は、経路生成条件設定処理を行い、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ１）。本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。

次に、前記ＣＰＵ５１の図示されない周囲情報取得処理手段は、周囲情報取得処理を行い、距離センサ１８によって検出された距離を、周囲情報として読み込むことによって取得する（ステップＳ２）。

そして、前記ＣＰＵ５１の図示されない空き駐車スペース認識処理手段は、空き駐車スペース認識処理を行い、ハードディスク５４の駐車場データベース５７から駐車場データを読み出し、該駐車場データ、及び前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報に基づいて、各駐車スペースｐｉに他の車両が駐車させられているかどうかを判断し、他の車両が駐車させられていない駐車スペースｐ４、ｐ７、ｐ９、ｐ１２、ｐ１３を空き駐車スペースとして認識する（ステップＳ３）。そして、前記表示処理手段は、表示部６１に前記駐車場地図画面ｇ１を形成し、駐車場地図画面ｇ１に各駐車スペースｐｉを表示するとともに、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に「×」を表示する。

本実施の形態においては、駐車場データをハードディスク５４から読み出すようになっているが、通信部６５を介して情報センタから取得することができる。その場合、情報センタから取得される駐車場データには、各駐車スペースｐｉに他の車両が駐車させられているかどうかを表す駐車場利用データも含まれる。また、駐車場内において、通信部６５を介して駐車場の管理者から駐車場利用データを取得することもできる。

続いて、運転者が駐車場地図画面ｇ１において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２を選択してタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない駐車スペース選択処理手段は、駐車スペース選択処理を行い、駐車スペースｐ１２を、車両１０を駐車させるための駐車スペースとして設定する（ステップＳ４）。

ところで、現在地は、車両１０におけるＧＰＳセンサ６２が配設された位置、すなわち、配設位置を表すので、ＧＰＳセンサ６２の配設位置によって車両１０の座標が異なる。そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ５１による処理の便宜上、車両１０の所定の点を車両位置特定点として設定し、該車両位置特定点の座標を、車両１０の位置、すなわち、車両位置とするようにしている。したがって、ＣＰＵ５１の図示されない車両位置算出処理手段は、車両位置算出処理を行い、車両位置を、現在地の座標に、ＧＰＳセンサ６２と車両位置特定点との間のＸ軸上及びＹ軸上の各距離に相当する値を加算することによって算出する。

また、距離センサ１８によって検出される距離は、距離センサ１８と、対象物における最も車両１０に近接する部位との距離を表すので、距離センサ１８の配設位置によって値が異なる。そこで、本実施の形態においては、ＣＰＵ５１による処理の便宜上、車両１０と対象物との距離を、前記車両位置特定点と、対象物における最も車両１０に近接する部位との距離とする。したがって、前記ＣＰＵ５１の図示されない距離算出処理手段は、距離算出処理を行い、車両１０から対象物までの距離を、距離センサ１８と対象物の最も車両１０に近接する部分との間の距離に、距離センサ１８と車両位置特定点との間のＸ軸上及びＹ軸上の各距離を加算することによって算出する。

そして、車両１０を現在地から駐車スペースｐ１２まで走行させるために生成される経路は、走行支援を開始する際の前記車両位置から、走行支援を終了する際の駐車スペースｐ１２における車両位置特定点に対応する位置（以下「駐車位置」という。）まで車両１０を仮想的に移動させたときの軌跡を表す。前記駐車位置によって目標位置が構成される。

なお、本実施の形態において、前記車両位置特定点は、車輪ＷＲＬ、ＷＲＲを結ぶ線分の中央の点に設定されるが、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲを結ぶ線分の中央の点に設定したり、車両１０の中央の点に設定したりすることができる。

続いて、ＣＰＵ５１の図示されない相対関係取得処理手段は、相対関係取得処理を行い、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得する（ステップＳ５）。この場合、走行支援を開始する際の車両位置によって第１の位置が、走行支援を終了する際の駐車位置によって第２の位置が構成され、いずれも、座標で表される。

本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデォルトで設定されているので、前記駐車位置は、後ろ向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表されるが、運転者が前向き駐車の経路生成条件を選択した場合、前記駐車位置は、前向き駐車を行った場合の車両位置特定点に対応する点で表される。

そして、ＣＰＵ５１の図示されない経路生成処理手段は、経路生成処理を行い、現在の車両位置から駐車位置までの経路を生成することができるかどうか判断する（ステップＳ６、Ｓ７）。

次に、図７〜９に基づいて、前記経路生成処理手段の動作について説明する。

この場合、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ６−１）、前記経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点Ｏ₀ とする（ステップＳ６−２）。

続いて、前記経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ６−３）、図７に示されるように、車両１０を、基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置く。

そのために、基準点Ｏ₀ から複数の方向、本実施の形態においては、１０個の方向に向けてそれぞれ経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎがあらかじめ設定される。なお、変数ｎは、基準点Ｏ₀ に対して設定される１０個の経路パターンＱｎを識別するための経路パターン番号を表し、最大値ｎ_max は１０になる。

前記１０個の方向は、車両１０を直線状に前後進させる方向、車両１０を複数の旋回半径、本実施の形態においては、第１、第２の旋回半径で左方に旋回させて前後進させる方向、及び車両１０を第１、第２の旋回半径で右方に旋回させて前後進させる方向から成り、前記第１の旋回半径を、車両１０の仕様によって決まる最小旋回半径と等しくされたＲとし、第２の旋回半径を車両１０の最小旋回半径Ｒを２倍した２Ｒとする。

また、各経路パターンＱｎの長さによって、車両１０を仮想的に移動させる距離（以下「仮想移動距離」という。）Ｌが設定され、該仮想移動距離Ｌは、可変にされ、初期状態において２〔ｍ〕にされる。

したがって、仮想移動点Ｓ１は、車両１０を直線状に２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ２は、車両１０を直線状に２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ３は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ４は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ５は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ６は、車両１０を第２の旋回半径２Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ７は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ８は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕前進させた位置に、仮想移動点Ｓ９は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで左方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、仮想移動点Ｓ１０は、車両１０を第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させて２〔ｍ〕後退させた位置に、それぞれ設定される。

なお、経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎは、変数ｎの値が小さいほど優先的に選択され、経路パターンＱ１及び仮想移動点Ｓ１が最初に、経路パターンＱ１０及び仮想移動点Ｓ１０が最後に選択される。

そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏ_i とすることによって、基準点を更新し、ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６−４）。なお、変数ｉは基準点を識別するための基準点番号を表す。

ここで、仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎ、例えば、仮想移動点Ｓ8 、Ｓ９を算出する方法について説明する。

この場合、図８に示されるように、車両１０を第１の旋回半径Ｒで仮想移動距離Ｌだけ移動させる際の旋回中心Ｃ１の座標を（ｘ_R ，ｙ_R ）とし、基準点Ｏ_i の座標を（ｘ_i ，ｙ_i ）とし、仮想移動点Ｓ８の座標を（ｘ_i+1 ，ｙ_i+1 ）とし、旋回中心Ｃ１に対して基準点Ｏ_i と仮想移動点Ｓ８とが成す角度（以下「仮想移動角度」という。）をθ１とすると、
Ｌ＝２πＲ・θ１／２π
＝Ｒ・θ１
であるので、
θ１＝Ｌ／Ｒ
になる。したがって、仮想移動点Ｓ８の場合、
ｘ_i ＜ｘ_R
であるので、仮想移動点Ｓ８の座標は、
ｘ_i+1 ＝ｘ_i ＋２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｓｉｎ（θ１／２）
ｙ_i+1 ＝ｙ_i ＋２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｃｏｓ（θ１／２）
になり、仮想移動点Ｓ９の場合、
ｘ_i ＞ｘ_R
であるので、仮想移動点Ｓ９の座標は、
ｘ_i+1 ＝ｘ_i −２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｓｉｎ（θ１／２）
ｙ_i+1 ＝ｙ_i −２Ｒ・ｓｉｎ（θ１／２）・ｃｏｓ（θ１／２）
になる。

本実施の形態においては、各基準点Ｏ_O 、Ｏ_i に対して１０個の経路パターンＱｎが設定されるようになっているが、任意の複数の経路パターンを設定することができる。また、本実施の形態においては、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒを最小旋回半径の整数倍で設定するようになっているが、任意の値に設定することができる。

ところで、本実施の形態においては、車両１０が、基準点Ｏ₀ 、Ｏ_i から順次各経路パターンＱｎに沿って仮想移動点Ｓｎまで仮想的に移動させられるが、図６に示されるように、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４には他の車両が駐車させられているので、図９に示されるように、所定の仮想移動点が駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に設定されると、車両１０を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。また、所定の仮想移動点が駐車場内の壁の内部に設定される場合においても、車両１０を前記所定の仮想移動点まで仮想的に移動させることができない。

そこで、本実施の形態において、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて、柱、壁、他の車両等の位置（座標）を取得し、移動禁止エリアＡＲ０を座標上に設定する。なお、図９においては、駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４が移動禁止エリアＡＲ０として設定される。

そして、前記経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ６−５）、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点Ｓｎについて経路の生成を行わず、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合、前記経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎについて、所定の移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ６−６）。

なお、本実施の形態においては、車両１０を、所定の旋回半径、本実施の形態においては、最小旋回半径（Ｒ）以上の旋回半径Ｒ_p で旋回させて駐車位置に移動させることができるかどうかによって、前記駐車可能条件が成立するかどうかが判断される。

次に、車両１０を、仮想移動点である車両位置Ｓ_v から最小旋回半径（Ｒ）で左方に旋回させて後退させ、駐車位置Ｓ_P に移動させ、後ろ向き駐車を行う場合の前記駐車可能条件について説明する。この場合、車両１０を、駐車スペースｐ１２内の駐車位置Ｓ_P に置いたときに、車両１０の縦軸とｙ軸とを一致させることを目標とする場合を第１の条件とし、図１０に示されるように、車両１０を駐車スペースｐ１２外の所定の地点Ｓａに置いたときに、縦軸とｙ軸とを一致させることを目標とする場合を第２の条件とする。

ここで、図１０において、前記車両位置Ｓ_v の座標を（ｘ_v ，ｙ_v ) とし、駐車位置Ｓ_P の座標を（ｘ_P ，ｙ_P ）とし、車両位置Ｓ_v と駐車位置Ｓ_P とを結ぶ線分のｘ軸に対する角度をθ２とし、車両位置Ｓ_v における車両１０の縦軸のｘ軸に対する角度をθ_v とし、駐車位置Ｓ_P における車両１０の縦軸のｘ軸に対する角度をθ_P としたとき、前記角度θ２は、
θ２＝ｔａｎ^-1（（Ｙ_v −Ｙ_p ）／（（Ｘ_v −Ｘ_p ））
になる。したがって、ｘ軸上における車両位置Ｓ_v と駐車位置Ｓ_P との距離をＰ_x とし、ｙ軸上における車両位置Ｓ_v と駐車位置Ｓ_P との距離をＰ_y とすると、各距離Ｐ_x 、Ｐ_y は、
Ｐ_x ＝｜√（（Ｘ_v −Ｘ_p ）² ＋（Ｙ_v −Ｙ_p ）² ）・ｃｏｓ（θ２＋π／２−θ_p ）｜
Ｐ_y ＝｜√（（Ｘ_v −Ｘ_p ）² ＋（Ｙ_v −Ｙ_p ）² ）・ｓｉｎ（θ２＋π／２−θ_p ）｜
になる。

また、車両位置Ｓ_v において、旋回中心Ｃ２と車両位置Ｓ_v とを結ぶ線分のｘ軸に対する角度をθ_vpとしたとき、角度θ_vpは、
θ_vp＝θ_v −θ_p
になる。そして、ｘ軸上における車両位置Ｓ_v と旋回中心Ｃ２との距離をＰ_rxとし、ｙ軸上における車両位置Ｓ_v と旋回中心Ｃ２との距離をＰ_ryとすると、各距離Ｐ_rx、Ｐ_ryは、
Ｐ_rx＝Ｒ_p ・ｃｏｓθ_vp
Ｐ_ry＝Ｒ_p ・ｓｉｎθ_vp
になり、
Ｐ_rx＝Ｒ_p −Ｐ_x
であるので、
Ｒ_p ＝Ｐ_x ／（１−ｃｏｓθ_vp）
になる。

したがって、第１の条件においては、車両１０を最小旋回半径（Ｒ）以上の旋回半径Ｒ_p で旋回させて後退させるときの距離Ｐ_y が、
Ｐ_y ＞Ｐ_ry
である場合に、駐車可能条件が成立する。

また、第２の条件においては、地点Ｓａで第１の旋回半径Ｒの旋回円の接線とｙ軸とを一致させる必要があるので、
Ｐ_y −Ｐ_L ／２＞Ｐ_ry
である場合に、駐車可能条件が成立する。なお、値Ｐ_L は、駐車スペースｐ１２の長手方向の寸法である。

このようにして駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路生成判断処理を行い、経路を生成することができると判断する（ステップＳ６−７）。

ところで、本実施の形態においては、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する仮想移動点が選択されるまで、図１１に示されるように、各経路パターンＱｎについて仮想移動処理が繰り返し行われる。

すなわち、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ６−８、Ｓ６−９）、変数ｎがｎ_max より大きくなると（ステップＳ６−１０）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ６−１１）、変数ｉがΣｎ_max ^x （ｘ＝１、２、…、ｓ）より大きくなるまで（ステップＳ６−１２）基準点Ｏ_i を移動させ（ステップＳ６−１３）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ６−１４）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ６−１５）、変数ｓがｓ_max 以上になると（ステップＳ６−１６）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６−１７）。なお、変数ｓは仮想移動処理の繰返し回数を識別する繰返し回数番号を表し、変数ｍは仮想移動点Ｓｎの総数を識別するための総仮想移動点番号を表し、変数ｓの最大値ｓ_max は、例えば、６にされる。

このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記ＣＰＵ５１の図示されない経路決定処理手段は、経路決定処理を行い、生成された経路を決定する（ステップＳ８）。

そして、前記表示処理手段は、表示部６１に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、ＣＰＵ５１の図示されない運転支援処理手段は、運転支援処理を行い、駆動モータ１２及び操舵モータ２５を駆動し、車両１０を、現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させる。

ところで、前記仮想移動距離Ｌは、初期状態において２〔ｍ〕にされるが、図１２に示されるように、駐車場内の通路の幅ｈが小さく、車両１０の周囲に移動禁止エリアＡＲ０が設定されている場合、車両１０を仮想移動点Ｓｎまで仮想的に移動させることができず、経路を生成することができない。

そこで、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記経路生成処理手段の仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離変更処理を行い、仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ９）。そのために、前記仮想移動距離変更処理手段は、図１３に示されるように、車両１０、及び該車両１０の各仮想移動点Ｓｎを含むように形成される矩（く）形の領域を仮想移動エリアＡＲ１とし、該仮想移動エリアＡＲ１内における前記移動禁止エリアＡＲ０以外の領域を移動可能エリアＡＲ２としたときに、前記仮想移動エリアＡＲ１の面積Ａ１及び移動可能エリアＡＲ２の面積Ａ２に基づいて仮想移動距離Ｌを変更する。なお、仮想移動エリアＡＲ１の面積Ａ１は、第１、第２の旋回半径Ｒ、２Ｒ及び仮想移動距離Ｌに基づいて算出される。

また、前記仮想移動距離変更処理手段は、図１４に示される方法で移動可能エリアＡＲ２の面積Ａ２を算出する。

この場合、図１４において、距離センサ１８における距離を検出する際の角度分解能を表す角度をΔθ（本実施の形態においては、０．５〔°〕）としたときの、角度Δθを挟角とする二つの線分と移動可能エリアＡＲ２の縁部とが交差する二つの点ｕ１、ｕ２の各座標を（ｘ₁ ，ｙ₁ ）、（ｘ₂ ，ｙ₂ ）とする。

このとき、車両位置Ｓ_V と点ｕ１との距離Ｌ₁ は、
Ｌ₁ ＝√（ｘ₁ ²＋ｙ₁ ²）
に、車両位置Ｓ_V と点ｕ２との距離Ｌ₂ は、
Ｌ₂ ＝√（ｘ₂ ² ＋ｙ₂ ² ）
になる。そして、車両位置Ｓ_V 及び点ｕ１、ｕ２によって包囲される部分の面積をΔＡ₁ とすると、
ΔＡ₁ ＝１／２（Ｌ₁ ・Ｌ₂ ・ｓｉｎΔθ）
になり、面積Ａ２は、面積ΔＡ₁ を３６０〔°〕分加算した値であるので、
Ａ２＝ΣΔＡ_N
＝Σ１／２（Ｌ_N ・Ｌ_N+1 ・ｓｉｎΔθ）
になる。なお、値Ｎは、
Ｎ＝１、２、…、７２０
である。

そして、変更後の仮想移動距離ＬをＬ’とすると、仮想移動距離Ｌ’は、
Ｌ’＝（Ａ２／Ａ１）・ｋ・Ｌ
になる。なお、ｋは値（Ａ２／Ａ１）の仮想移動距離Ｌ’に与える影響を調整するための移動距離係数である。

続いて、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで（例えば、値（Ａ２／Ａ１）が０．５になるまで）仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ１０）。

このようにして、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌを変更し、図１５に示されるような、仮想移動距離Ｌ’が短くされた仮想移動エリアＡＲ３を設定する。

このように、本実施の形態においては、車両１０が、基準点Ｏ_o 、Ｏ_i から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させられ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置かれ、各仮想移動点Ｓｎが次の基準点にされて、駐車可能条件が成立するまで、車両１０が更に仮想的に移動させられる。したがって、運転者は、表示部６１を目視することなく、車両１０を、生成された経路に沿って現在地から駐車スペースｐ１２まで容易に、かつ、確実に走行させることができる。

また、本実施の形態においては、柱、壁、他の車両等の位置に基づいて移動禁止エリアＡＲ０が設定され、所定の仮想移動点が前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成が行われないので、柱、壁、他の車両等に向けて経路が生成されるのを防止することができる。

さらに、駐車場内の通路の幅ｈが小さく、車両１０の周囲に移動禁止エリアＡＲ０が設定されている場合でも、仮想移動距離変更処理手段によって、仮想移動距離Ｌが変更され、短くされるので、経路を確実に生成することができる。

なお、本実施の形態においては、後ろ向き駐車の経路生成条件があらかじめデフォルトで設定され、図１６に示されるように、後ろ向き駐車の経路が生成されるようになっているが、直進優先の経路を生成する場合は、図１７に示されるように、前記仮想移動処理手段によって各経路パターンＱｎに重み付けが行われる。例えば、経路パターンＱ１、Ｑ２の重みが１．０に、経路パターンＱ３〜Ｑ６の重みが０．９に、経路パターンＱ７〜Ｑ１０の重みが０．８にされる。この場合、図１８及び１９に示されるように、可能な限り、車両１０が旋回するのを抑制し、直進させながら駐車スペースｐ１２に駐車させることができる。

次に、車両１０を仮想的に移動させる領域、すなわち、仮想移動領域内に柱、壁、他の車両等の対象物が障害物として存在する場合に、障害物を回避して経路を生成することができるようにした本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図２０は本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図である。

図において、１０は車両であり、例えば、車両１０を、旋回中心Ｃ１を中心にして第１の旋回半径Ｒで右方に旋回させ、経路パターンＱ８（図７）に沿って走行させたとき、車両１０の左前端は最長半径Ｒ_max の軌跡を描き、車両１０の右後端の近傍（車両位置Ｓ_V と旋回中心Ｃ１とを結ぶ線分と、車両１０の右側縁とが交差する点）は最小半径Ｒ_min の軌跡を描く。

ところで、最長半径Ｒ_max の軌跡と最小半径Ｒ_min の軌跡との間に形成される仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在すると、前記経路パターンＱ８に沿って経路を生成することができない。

そこで、本実施の形態においては、障害物を回避する経路生成条件、すなわち、障害物回避経路生成条件が設定される。

図２１は本発明の第２の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図２２は本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図２３は本発明の第２の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図２４は本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図２５は本発明の第２の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図２６は本発明の第２の実施の形態における仮想移動領域の説明図、図２７は本発明の第２の実施の形態における車両の最端点の説明図である。

まず、走行支援モードが設定されると、前記表示処理手段は、前記メニュー画面のサブ画面を形成し、該サブ画面に、走行支援モードにおいて、経路を生成する際の条件、すなわち、経路生成条件を選択するためのキーを表示する。

この場合、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ１１）。なお、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２（図１）等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。

次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ１２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース５７から読み出した駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識する（ステップＳ１３）。そして、前記表示処理手段は、前記駐車場地図画面ｇ１（図６）に各駐車スペースｐｉを表示するとともに、他の車両が駐車させられている駐車スペースｐ１〜ｐ３、ｐ５、ｐ６、ｐ８、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１４に「×」を表示する。

続いて、運転者が駐車場地図画面ｇ１において、空き駐車スペースのうちの所定の駐車スペース、本実施の形態においては、駐車スペースｐ１２を選択してタッチすると、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を、車両１０を駐車させるための駐車スペースとして設定する（ステップＳ１４）。

次に、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ１５）、演算装置としての前記ＣＰＵ５１の図示されない経路生成条件判断処理手段は、経路生成条件判断処理を行い、設定された経路生成条件を読み込み（ステップＳ１６）、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する（ステップＳ１７）。

障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記ＣＰＵ５１の図示されない領域計算経路生成処理手段は、領域計算経路生成処理を行い、周囲情報取得装置としての距離センサ１８によって距離が検出された対象物が障害物として仮想移動領域ＡＲｖ内に存在するかどうかを判断し、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ１９、Ｓ２０）。

また、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記ＣＰＵ５１の図示されない点計算経路生成処理手段は、点計算経路生成処理を行い、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかを判断し、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ１８、Ｓ２０）。

次に、図２２及び２３に基づいて、前記点計算経路生成処理手段の動作について説明する。

この場合、第１の実施の形態の経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされ（ステップＳ１８−１）、点計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点Ｏ₀ とする（ステップＳ１８−２）。

続いて、前記点計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ１８−３）、車両１０を、基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置く。そして、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記点計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏ_i とすることによって、基準点を更新し、第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ１８−４）。

次に、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア設定処理手段は、移動禁止エリア設定処理を行い、前記駐車場データ及び前記周囲情報に基づいて移動禁止エリアＡＲ０を座標上に設定する。続いて、前記点計算経路生成処理手段の移動禁止エリア判断処理手段は、移動禁止エリア判断処理を行い、前記仮想移動点Ｓｎが前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかを判断し（ステップＳ１８−５）、仮想移動点Ｓｎが前記移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点について経路の生成を行わず、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合、前記点計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎについて、所定の移動可能条件としての、第１の実施の形態と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ１８−６）。

そして、駐車可能条件が成立すると、前記点計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する（ステップＳ１８−７）。

また、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ１８−８、Ｓ１８−９）、変数ｎがｎ_max より大きくなると（ステップＳ１８−１０）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ１８−１１）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなるまで（ステップＳ１８−１２）基準点Ｏ_i を移動させ（ステップＳ１８−１３）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ１８−１４）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ１８−１５）、変数ｓがｓ_max 以上になると（ステップＳ１８−１６）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ１８−１７）。

次に、図２４〜２７に基づいて、前記領域計算経路生成処理手段の動作について説明する。

この場合、前記点計算経路生成処理手段の動作と同様に、変数ｎ（ｎ＝１、２、…、１０）、ｓ（ｓ＝１、２、…）、ｍ（ｍ＝１、２、…）、ｉ（ｉ＝１、２、…）に１がセットされる（ステップＳ１９−１）。

次に、前記領域計算経路生成処理手段の余裕幅設定処理手段は、余裕幅設定処理を行い、車両１０の最長半径Ｒ_max に加算する余裕幅＋α（α＞０）及び最小半径Ｒ_min に加算する余裕幅−αを設定する（ステップＳ１９−２）。

続いて、前記領域計算経路生成処理手段の基準点設定処理手段は、基準点設定処理を行い、現在の車両位置を基準点Ｏ₀ とし（ステップＳ１９−３）、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、仮想移動処理を行い（ステップＳ１９−４）、車両１０を、基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置き、各仮想移動処理において、各仮想移動点Ｓｎが選択されるたびに、前記領域計算経路生成処理手段の基準点更新処理手段は、基準点更新処理を行い、各仮想移動点Ｓｎを、車両１０を更に仮想的に移動させるための新たな基準点Ｏ_i とすることによって、基準点を更新し、ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ１９−５）。

そして、前記領域計算経路生成処理手段の仮想移動領域設定処理手段は、仮想移動領域設定処理を行い、前記仮想移動処理で設定された経路パターンＱｎの旋回半径、本実施の形態においては、第１の旋回半径Ｒ、車両１０の最長半径Ｒ_max 、最小半径Ｒ_min 、及び前記余裕幅設定処理で設定された余裕幅＋α、−αを読み込み、最長半径Ｒ_max に余裕幅＋αを加算した値を最長半径Ｒ_max とし、最小半径Ｒ_min に余裕幅−αを加算した値を最小半径Ｒ_min とし、最長半径Ｒ_max 及び最小半径Ｒ_min に基づいて仮想移動領域ＡＲｖを設定する。したがって、距離センサ１８によって障害物の距離を検出することができる範囲が広くなり、車両１０を経路パターンＱｎに沿って仮想的に移動させるための条件が成立しにくくなるので、移動禁止エリアＡＲ０を広くすることができ、車両１０を走行させる際の安全性を高くすることができる。

続いて、前記領域計算経路生成処理手段の周囲情報読込処理手段は、周囲情報読込処理を行い、前記周囲情報取得処理手段によって取得された周囲情報を読み込み（ステップＳ１９−６）、前記領域計算経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在するかどうかを判断する（ステップＳ１９−７）。

この場合、車両位置Ｓ_vlにおける車両位置特定点を原点とする。図２６に示されるように、車両１０を経路パターンＱ８で仮想的に移動させる場合、仮想移動領域ＡＲｖの外周縁は、最長半径Ｒ_max の軌跡の式
（ｘ−Ｒ）² ＋ｙ² ＝Ｒ_max ²
で表すことができ、仮想移動領域ＡＲｖの内周縁は、最小半径Ｒ_min の軌跡の式
（ｘ−Ｒ）² ＋ｙ² ＝Ｒ_min ²
で表すことができる。

そして、前記仮想移動領域ＡＲｖ内の所定の点ｅの座標を（Ｘ，Ｙ）とし、前記点ｅを通るｙ軸と平行な直線をＬａとしたとき、
Ｙ＞０
の部分で前記仮想移動領域ＡＲｖの外周縁及び内周縁と前記直線Ｌａとが交差する点ｅ１、ｅ２の座標を（Ｘ₁ ，Ｙ₁ ）、（Ｘ₂ ，Ｙ₂ ）とし、
Ｙ＜０
の部分で前記仮想移動領域ＡＲｖの内周縁及び外周縁と前記直線Ｌａとが交差する点ｅ３、ｅ４の座標を（Ｘ₃ ，Ｙ₃ ）、（Ｘ₄ ，Ｙ₄ ）とすると、
Ｘ₁ ＝Ｘ₂ ＝Ｘ₃ ＝Ｘ₄ ＝Ｘ
Ｙ₁ ＝√（Ｒ_max ² −（Ｘ−Ｒ）² ）
Ｙ₂ ＝√（Ｒ_min ² −（Ｘ−Ｒ）² ）
Ｙ₃ ＝−√（Ｒ_min ² −（Ｘ−Ｒ）² ）
Ｙ₄ ＝−√（Ｒ_max ² −（Ｘ−Ｒ）² ）
になる。

そして、図２７に示されるように、基準点Ｏ_i における車両位置をＳ_V1とし、車両１０を、車両位置Ｓ_V1から旋回中心Ｃ１に対して車両位置Ｓ_V1、Ｓ_V2が成す角度である仮想移動角度θ１だけ旋回させて移動させたときの車両位置をＳ_V2とし、車両位置Ｓ_V2の座標を（ｘ_V ，ｙ_V ）とし、車両位置Ｓ_V2における車両１０の右前端の座標を（ｘ_v1，ｙ_v1）とし、左前端の座標を（ｘ_v2，ｙ_v2）とし、左後端の座標を（ｘ_v3，ｙ_v3）とし、右後端の座標を（ｘ_v4，ｙ_v4）とする。

また、車両１０の幅をＷとし、車両１０の車両位置特定点から前端までの距離をＬ_f とし、前記車両位置特定点から車両１０の右前端までの距離をＬ_v1としたとき、車両位置Ｓ_V1における車両位置特定点と車両１０の右前端とを結ぶ線分Ｍａと、車両１０の縦軸とが成す角度θ_v1は、
θ_vl＝ｔａｎ^-1（（Ｗ／２）／Ｌ_f ）
になり、前記距離Ｌ_vlは、
Ｌ_vl＝Ｌ_f ² ＋（Ｗ／２）²
になる。

また、車両位置Ｓ_V2における車両位置特定点と車両１０の右前端とを結ぶ線分Ｍａと、車両位置Ｓ_V1における車両１０の縦軸（Ｙ軸）とが成す角度θ_v2は、前記仮想移動角度θ１に前記角度θ_v1を加算した値と等しいので、仮想移動領域ＡＲｖ内における車両１０の最端点である右前端の座標（ｘ_v1，ｙ_v1）において、
ｘ_vl＝ｘ_v ＋Ｌ_vl・ｃｏｓ（π／２−（θ＋θ_vl））
ｙ_vl＝ｙ_v ＋Ｌ_vl・ｓｉｎ（π／２−（θ＋θ_vl））
になる。

したがって、車両１０を経路パターンＱ８で仮想的に前進させるときの、障害物の座標が、
−（Ｒ_max −Ｒ）≦Ｘ≦ｘ_vl
Ｙ₂ ≦Ｙ≦Ｙ₁
の範囲に収まる場合、及び車両１０を経路パターンＱ１０で仮想的に後退させるときの、障害物の座標が、
−（Ｒ_max −Ｒ）≦Ｘ≦ｘ_vl
Ｙ₃ ≦Ｙ≦Ｙ₄
の範囲に収まる場合に、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在すると判断される。

そして、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合、該仮想移動領域ＡＲｖの経路パターンについて経路の生成が行われず、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合、前記領域計算経路生成処理手段の移動可能条件判断処理手段としての駐車可能条件判断処理手段は、移動可能条件判断処理としての駐車可能条件判断処理を行い、仮想移動点Ｓｎについて、所定の移動可能条件としての、前記点計算経路生成処理と同様の駐車可能条件が成立するかどうかを判断する（ステップＳ１９−８）。

そして、駐車可能条件が成立すると、前記領域計算経路生成処理手段の経路生成判断処理手段は、経路生成判断処理を行い、経路を生成することができると判断する（ステップＳ１９−９）。

また、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ１９−１０、Ｓ１９−１１）、変数ｎがｎ_max より大きくなると（ステップＳ１９−１２）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ１９−１３）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなるまで（ステップＳ１９−１４）基準点Ｏ_i を移動させ（ステップＳ１９−１５）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ１９−１６）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ１９−１７）、変数ｓがｓ_max 以上になると（ステップＳ１９−１８）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ１９−１９）。

このようにして、前記経路生成判断処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する（ステップＳ２１）。

また、前記表示処理手段は、第１の出力部としての表示部６１に生成された経路を表示するとともに、実行キーを表示する。したがって、運転者が実行キーにタッチすると、前記運転支援処理手段は、運転支援処理を行い、駆動源としての駆動モータ１２及び操舵用の駆動部としての操舵モータ２５を駆動し、車両１０を、現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させる。

また、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ２２、Ｓ２３）。

このように、本実施の形態においては、所定の仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、仮想移動点Ｓｎについて経路の生成が行われないので、柱、壁、他の車両等の障害物に向けて経路が生成されるのを防止することができる。そして、所定の仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在する場合に、仮想移動領域ＡＲｖの経路パターンＱｎについて経路の生成が行われないので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖ内に経路が生成されるのを防止することができる。

ところで、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することができるようになっていて、障害物回避経路生成条件が設定されない場合に、点計算経路生成処理だけが行われ、障害物回避経路生成条件が設定された場合に、領域計算経路生成処理だけが行われるようになっているが、点計算経路生成処理及び領域計算経路生成処理のいずれも行うことができるようにした本発明の第３の実施の形態について説明する。なお、第１、第２の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図２８は本発明の第３の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図２９は本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３０は本発明の第３の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図３１は本発明の第３の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す図である。

運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ３１）。なお、第２の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２（図１）等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。

次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ３２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データベース５７から読み出した駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ３３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ３４）。

続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ３５）、前記点計算経路生成処理手段は、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかによって仮想移動点Ｓｎについて経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ３６、Ｓ３７）。

そして、仮想移動点Ｓｎについて経路を生成することができる場合、前記領域計算経路生成処理手段は、前記仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在するかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ３８、Ｓ３９）。

ところで、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかが判断され、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合に、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ３６−１、Ｓ３６−３、Ｓ３６−５〜Ｓ３６−８、Ｓ３６−１１〜Ｓ３６−１９）。そして、所定の仮想移動点について、仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができると判断し（ステップＳ３６−１０）、仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在し、駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は、仮想移動点について経路を生成することができないと判断する（ステップＳ３６−２０）。

この場合、残りの仮想移動点について経路を生成することができるかどうかの判断が行われることなく、領域計算経路生成処理に移行し、該領域計算経路生成処理において、前記仮想移動点に対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在するかどうかが判断され、仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかが判断される（ステップＳ３８−１〜Ｓ３８−６）。そして、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在し、経路を生成することができないと判断された場合、再び点計算経路生成処理が行われ、次の仮想移動点について経路を生成することができるかどうかが判断される。

このように、本実施の形態においては、前記点計算経路生成処理において、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するので、点計算経路生成処理が中断されたときの仮想移動点を記憶しておく必要がある。そこで、点計算経路生成処理において、仮想移動点について駐車可能条件が成立すると、点計算経路生成処理手段の記録処理手段は、記録処理を行い、駐車可能条件が成立したときの（現在の）変数ｓ、ｍ、ｉを第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ３６−９）。

また、領域計算経路生成処理において経路を生成することができない場合、点計算経路生成処理が再び行われている（再計算である）かどうかが判断され（ステップＳ３６−２）、点計算経路生成処理が再び行われている場合に、点計算経路生成処理手段の変数取得処理手段は、変数取得処理を行い、前記ＲＡＭ５３に記録された変数ｓ、ｍ、ｉを読み出す（ステップＳ３６−４）。そして、該変数ｓ、ｍ、ｉに基づいて点計算経路生成処理が行われる。

なお、領域計算経路生成処理において、仮想移動領域ＡＲｖについて経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する（ステップＳ４０）。また、点計算経路生成処理において、経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ４１、Ｓ４２）。

このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、領域計算経路生成処理を行うことができるので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖに経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。

ところで、本実施の形態においては、各仮想移動点Ｓｎについて点計算経路生成処理が行われ、所定の仮想移動点について経路を生成することができると判断されると、点計算経路生成処理が中断され、領域計算経路生成処理に移行するようになっているが、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかの判断、駐車可能条件が成立するかどうかの判断、及び障害物が各仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に存在するかどうかの判断をいずれも行うようにした本発明の第４の実施の形態について説明する。なお、第１〜第３の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図３２は本発明の第４の実施の形態における走行支援装置の動作を示すフローチャート、図３３は本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３４は本発明の第４の実施の形態における経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図である。

運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ５１）。なお、第２、第３の実施の形態と同様に、経路生成条件があらかじめ設定されている場合、例えば、第１の記録部としてのＲＯＭ５２等に記録されている場合、前記経路生成条件設定処理手段は、記録された経路生成条件を読み出す。

次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ５２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ５３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ５４）。

続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ５５）、前記経路生成処理手段は、各仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうか、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうか、及び前記仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在するかどうかによって、経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ５６、Ｓ５７）。

すなわち、前記経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ５６−１〜Ｓ５６−６）。前記仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立すると、前記経路生成処理手段は周囲情報を読み込み（ステップＳ５６−７）、前記経路生成処理手段の障害物判断処理手段は、障害物判断処理を行い、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在するかどうかを判断する（ステップＳ５６−８）。

そして、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在しない場合、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができると判断する（ステップＳ５６−９）。

なお、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しない仮想移動点が選択されるまで、各経路パターンＱｎについて仮想移動処理が繰り返し行われる。

すなわち、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、駐車可能条件が成立しない場合、及び障害物が対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に存在する場合に、変数ｎ及びｍがインクリメントされ（ステップＳ５６−１０、Ｓ５６−１１）、変数ｎがｎ_max より大きくなると（ステップＳ５６−１２）、変数ｎに１がセットされ（ステップＳ５６−１３）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなるまで（ステップＳ５６−１４）基準点Ｏ_i を移動させ（ステップＳ５６−１５）、変数ｉをインクリメントし（ステップＳ５６−１６）、変数ｉがΣｎ_max ^x より大きくなると、変数ｓをインクリメントし（ステップＳ５６−１７）、変数ｓがｓ_max 以上になると（ステップＳ５６−１８）、前記経路生成判断処理手段は、経路を生成することができないと判断する（ステップＳ５６−１９）。

このようにして、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができると判断されると、前記経路決定処理手段は、生成された経路を決定する（ステップＳ５８）。また、前記経路生成判断処理手段によって経路を生成することができないと判断されると、前記仮想移動距離変更処理手段は、仮想移動距離Ｌの変更に限界があるまで仮想移動距離Ｌを変更する（ステップＳ５９、Ｓ６０）。

このように、本実施の形態においては、経路生成条件として障害物回避経路生成条件を設定することなく、障害物が前記仮想移動領域ＡＲｖ内に存在するかどうかが判断されるので、障害物が存在する仮想移動領域ＡＲｖ内に経路が生成されるのを防止することができる。また、そのための処理を簡素化することができる。

ところで、前記第１〜第４の実施の形態においては、各仮想移動点Ｓｎについて、順次、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうか、仮想移動点Ｓｎで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在するかどうかが判断され、所定の仮想移動点が移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立し、対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないと判断されると、それ以降は、新たに経路パターンＱｎ及び仮想移動点Ｓｎの設定はされず、車両位置Ｓ_V から駐車位置Ｓ_P までの経路が生成されるようになっている。

ところが、前記各実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうか、仮想移動点Ｓｎで駐車可能条件が成立するかどうか、及び仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しないかどうかが判断されるようになっていないので、運転者が所望する経路を必ずしも生成することができない。

そこで、運転者が所望する経路を生成することができるようにした本発明の第５の実施の形態について説明する。なお、第１〜第４の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図３５は本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第１のフローチャート、図３６は本発明の第５の実施の形態における走行支援装置の動作を示す第２のフローチャート、図３７は本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図３８は本発明の第５の実施の形態における点計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図３９は本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第１の図、図４０は本発明の第５の実施の形態における領域計算経路生成処理のサブルーチンを示す第２の図、図４１は本発明の第５の実施の形態における経路生成処理手段の動作を示す図である。

本実施の形態において、経路生成条件には、後ろ向き駐車の経路生成条件、前向き駐車の経路生成条件、障害物回避経路生成条件等のほかに、全数検索用の条件として、最初の車両位置Ｓ_V から駐車位置Ｓ_P までの経路の距離が最も短い経路、すなわち、最短経路を生成するための最短経路生成条件が含まれ、運転者が所定の経路生成条件を選択し、対応するキーにタッチすると、前記経路生成条件設定処理手段は、選択された経路生成条件を設定する（ステップＳ６１）。本実施の形態においては、最短経路生成条件があらかじめデフォルトで設定される。

次に、前記周囲情報取得処理手段は、周囲情報を取得し（ステップＳ６２）、前記空き駐車スペース認識処理手段は、駐車場データ及び周囲情報に基づいて空き駐車スペースを認識し（ステップＳ６３）、前記駐車スペース選択処理手段は、駐車スペースｐ１２を設定する（ステップＳ６４）。

続いて、前記相対関係取得処理手段は、現在の車両位置と駐車位置との相対関係を取得し（ステップＳ６５）、前記経路生成条件判断処理手段は、設定された経路生成条件を読み込み（ステップＳ６６）、障害物回避経路生成条件が設定されているかどうかを判断する（ステップＳ６７）。

障害物回避経路生成条件が設定されている場合、前記領域計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在するかどうかを判断し、仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在しない場合に、経路を生成することができるかどうかを判断し（ステップＳ６９、Ｓ７０）、障害物回避経路生成条件が設定されていない場合、前記点計算経路生成処理手段は、すべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在するかどうかを判断し、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しない場合に、移動可能条件としての駐車可能条件が成立するかどうかによって経路を生成することができるかどうかを判断する（ステップＳ６８、Ｓ７０）。

すなわち、前記点計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在しないかどうかによって、駐車可能条件が成立するかどうかが判断される（ステップＳ６８−１〜Ｓ６８−６、Ｓ６８−８〜Ｓ６８−１６）。

そして、所定の仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記点計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Ｓｎのうちの、移動禁止エリアＡＲ０内に存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点について、経路を選択するための指標としての、車両位置Ｓ_V から駐車位置Ｓ_P までの経路の距離（以下「経路距離」という。）を、経路を選択するための指標、すなわち、経路選択指標として算出し、第２の記録部としてのＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６８−７）。

一方、すべての仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎが移動禁止エリアＡＲ０内に存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６８−１７）。

また、前記領域計算経路生成処理において、各仮想移動点Ｓｎについて、仮想移動点Ｓｎに対応する仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在するかどうか、及び駐車可能条件が成立するかどうかが判断され、仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在する場合、及び駐車可能条件が成立しない場合に、経路を生成することができないと判断される（ステップＳ６９−１〜Ｓ６９−８、ステップＳ６９−１０〜Ｓ６９−１８）。

そして、所定の仮想移動点Ｓｎについて、障害物が仮想移動領域ＡＲｖ内に存在せず、駐車可能条件が成立する場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができると判断し、前記領域計算経路生成処理手段の経路選択指標算出処理手段は、経路選択指標算出処理を行い、各仮想移動点Ｓｎのうちの、対応する仮想移動領域ＡＲｖに障害物が存在せず、駐車可能条件が成立するすべての仮想移動点について、前記経路距離を算出し、前記ＲＡＭ５３に記録する（ステップＳ６９−９）。

そして、すべての仮想移動点Ｓｎについて、対応する各仮想移動領域ＡＲｖ内に障害物が存在し、経路を生成することができない場合、前記経路生成判断処理手段は経路を生成することができないと判断する（ステップＳ６９−１９）。

このようにして、前記点計算経路生成処理手段及び領域計算経路生成処理手段によって、経路を生成することができると判断されると、前記経路生成処理手段の経路選択処理手段は、経路選択処理を行い、生成された各経路の経路距離をＲＡＭ５３から読み出し、図４１に示されるように、経路距離が最も短い経路を最短経路として選択し、決定する（ステップＳ７１）。

このように、本実施の形態においては、想定されるすべての仮想移動点Ｓｎについて、経路を生成することができるかどうかが判断され、生成することができるすべての経路の中から運転者が所望する経路、本実施の形態においては、最短経路が選択されるので、運転者が所望する経路を確実に生成することができる。

なお、本実施の形態においては、経路選択指標として経路距離を算出するようになっているが、経路選択指標として、経路において車両１０の前進と後進とが切り換わる回数（以下「前後進切換り回数」という。）を使用し、前後進切換り回数が最も少ない経路、操舵の変化量が少ない経路等を選択したり、車両位置Ｓ_V から駐車位置Ｓ_P まで車両１０を走行させるのに必要な時間（以下「経路走行時間」という。）を使用し、経路走行時間が最も短い経路を選択したりすることができる。

ところで、前記各実施の形態においては、図７及び１６に示されるように、仮想移動処理において、車両１０は、基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎで仮想的に移動させられ、各経路パターンＱｎの先端に設定された仮想移動点Ｓｎに置かれ、経路決定処理において、生成された経路が決定されると、運転支援処理が行われ、駆動源としての駆動モータ１２（図２）及び操舵用の駆動部としての操舵モータ２５が駆動され、車両１０が現在地から駐車スペースｐ１２まで自動で走行させられる。

この場合、操舵モータ２５が駆動されると、操舵軸としてのステアリングシャフト２４が回転させられ、該ステアリングシャフト２４の回転に伴って、車両１０の操舵を行うための操作要素としての、かつ、操舵操作要素としてのステアリングホイール２３が回転させられ、ステアリングホイール２３の中立位置からの回転角度を表す操舵角（ステアリング角度）γが、経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させるのに必要な角度γｎ（ｎ＝１、２、…、１０）にされる。なお、このとき、操舵角γに対応させて、車輪ＷＦＬ、ＷＦＲの向きを表す角度、すなわち、舵角βも変更される。

ところが、操舵モータ２５の駆動を開始するときの操舵角γは、例えば、ステアリングホイール２３の中立位置にある場合、０（零）であり、角度γｎと異なるので、操舵モータ２５の駆動を開始してから操舵角γが角度γｎと等しくなるまでの間、操舵の切遅れが発生し、経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させることができず、車両１０を仮想移動点Ｓｎに置くことができなくなってしまう。

そこで、実際の操舵角γを検出し、前記角度γｎと検出された操舵角γとの偏差を算出し、偏差が０になるように操舵モータ２５を駆動してフィードバック制御を行い、車両１０を仮想移動点Ｓｎに置くことが考えられるが、その場合、車両１０を仮想移動点Ｓｎに確実に置くことが困難である。

図４２は操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第１の図、図４３は操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第１のタイムチャート、図４４は操舵の切遅れが発生しにくい状況を説明するための図、図４５は操舵の切遅れが発生しやすい状況を説明するための図、図４６は操舵の切遅れが発生したときの走行経路を説明するための第２の図、図４７は操舵の切遅れが発生したときの操舵角の第２のタイムチャートである。

図において、１０は車両、２３はステアリングホイール、Ｒｔ１は経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させたときの理想の走行経路、Ｒｔ２、Ｒｔ３は実際の走行経路である。なお、理想の走行経路Ｒｔ１は、操舵モータ２５の駆動を開始したときに、操舵角γが一瞬にして角度γｎになったときの走行経路である。

図４２及び４３において、操舵角γの初期値は０である。そして、タイミングｔ１で操舵モータ２５が駆動されると、ステアリングホイール２３が回転させられ、操舵角γが大きくなり、タイミングｔ２で、経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させるのに必要な角度γｎになる。

この場合、タイミングｔ１からｔ２までの間（切遅時間τの間）、操舵角γは、経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させるのに必要な角度γｎより小さいので、操舵の切遅れが発生し、理想の走行経路Ｒｔ１に沿って車両１０を走行させることができず、実際の走行経路Ｒｔ２において車両１０を仮想移動点Ｓｎに置くことができなくなってしまう。

このような操舵の切遅れは、車両１０を駐車スペースｐｉに駐車する際に、図４４に示されるような、ステアリングホイール２３の切返し動作（据切り動作）が各仮想移動処理ごとに行われる場合には発生しにくいが、図４５に示されるような、ステアリングホイール２３の操舵角γが正と負とで反転する場合は地点Ｓｒ１で操舵の切遅れが発生しやすい。

したがって、図４５に示されるように、ステアリングホイール２３の操舵角γが正と負とで反転する場合には、操舵の切遅れが一層発生しやすくなり、切遅時間τが長くなる。

すなわち、図４７に示されるように、操舵モータ２５が駆動される前の操舵角γは負の値γｆを採る。そして、タイミングｔ１１で操舵モータ２５が駆動されると、ステアリングホイール２３が回転させられ、操舵角γが大きくなり、タイミングｔ１２で０になり、タイミングｔ１３で経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させるのに必要な角度γｎになる。

この場合、タイミングｔ１１からｔ１３までの間（切遅時間τの間）、操舵角γは、経路パターンＱｎに沿って車両１０を走行させるのに必要な角度γｎより小さいので、操舵の切遅れが発生し、理想の走行経路Ｒｔ１に沿って車両１０を走行させることができず、実際の走行経路Ｒｔ３において車両１０を仮想移動点Ｓｎに置くことができなくなってしまう。

そこで、操舵の切遅れを想定した経路パターンＱｎ’（ｎ＝１、２、…、１０）を設定し、経路パターンＱｎ’に基づいて仮想移動点Ｓｎ’（ｎ＝１、２、…、１０）を設定し、該仮想移動点Ｓｎ’に基づいて、現在地から目標位置、例えば、駐車場内の所定の駐車スペースまでの経路を生成するようにした本発明の第６の実施の形態について説明する。なお、第１〜第５の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図４８は本発明の第６の実施の形態における走行経路を説明するための図、図４９は本発明の第６の実施の形態における微小時間が経過するごとの車両の位置を表す図、図５０は本発明の第６の実施の形態における操舵の切遅れを想定して設定される操舵角の設定パターンを示す図である。なお、図５０において、横軸に時間ｔを、縦軸に操舵角γを採ってある。

本実施の形態において、前記経路生成処理手段の図示されない経路パターン設定処理手段は、経路パターン設定処理を行い、操舵の切遅れを想定して経路パターンＱｎ’を設定し、経路パターンＱｎ’に基づいて仮想移動点Ｓｎ’を設定する。

例えば、図４８において、Ｑ８は操舵の切遅れを想定しないで設定され、円弧で表される経路パターン、Ｑ８’は操舵の切遅れを想定して設定され、クロソイド曲線で表される経路パターン、Ｓ８は経路パターンＱ８で車両を走行させたときの仮想移動点、Ｓ８’は経路パターンＱ８’で車両を走行させたときの仮想移動点、Ｓ３’は前回の仮想移動処理で、操舵の切遅れを想定して設定された経路パターンＱ３’で車両を走行させたときの仮想移動点、ｄｃは仮想移動点Ｓ３’と仮想移動点Ｓ８’との距離を表す仮想移動点間距離、θｃは仮想移動点Ｓ３’と仮想移動点Ｓ８’とを結ぶ線分のｘ軸に対する角度、すなわち、仮想移動点Ｓ８’における方位である。そして、仮想移動点Ｓ８’の位置が座標（ｘｃ，ｙｃ）で表され、前記仮想移動点Ｓ３’が基準点Ｏ₀ にされる。

経路パターンＱ８’は、前回の仮想移動処理における仮想移動点Ｓ３’から今回の仮想移動処理における仮想移動点Ｓ８’まで車両１０を仮想的に走行させたときの微小時間（単位時間）ｄｔが経過するごとの車両１０の位置ｑ_k （ｋ＝１、２、…）の集合体によって表される。

位置ｑ_k の座標を（Ｘ_k ，Ｙ_k ）とし、微小時間ｄｔ前の位置ｑ_k-1 の座標を（Ｘ_k-1 ，Ｙ_k-1 ）とし、車両１０を仮想的に移動させるときの各位置ｑ_k におけるヨー角をρ_k とし、微小時間ｄｔ前の位置ｑ_k-1 における車両１０のヨー角をρ_k-1 とし、各位置ｑ_k における車両１０のヨーレート（ヨー角ρ_k の変化率）をη_k とし、微小時間ｄｔ前の位置ｑ_k-1 における車両１０のヨーレートをη_k-1 とし、車速をＶ（この場合一定にされる。）とすると、座標（Ｘ_k ，Ｙ_k ）は、
Ｘ_k ＝Ｘ_k-1 ＋Ｖ・ｄｔ・ｃｏｓρ_k-1 ……（１）
Ｙ_k ＝Ｙ_k-1 ＋Ｖ・ｄｔ・ｓｉｎρ_k-1 ……（２）
で表され、積分処理を行うことによって算出することができる。なお、ヨー角ρ_k-1 及びヨーレートη_k-1 は、
ρ_k ＝ρ_k-1 ＋η_k-1 ・ｄｔ ……（３）
η_k ＝η_k-1 ＋Δη ……（４）
にされる。

また、前記各位置ｑ_k における車両１０のヨーレートη_k は、図５０に示される操舵角γの設定パターン又は操舵モータ２５の仕様に基づいて算出される。

前記設定パターンは、操舵用の駆動部としての操舵モータ２５の駆動が開始されてから所定の立上げ時間τｍが経過するタイミングｔｍまでの間、操舵角γの角速度Δγが一定にされ、タイミングｔｍで操舵角γが目標角度γｍになるように設定される。

このように、経路パターンＱｎ’及び仮想移動点Ｓｎ’が設定されると、前記経路生成処理手段の仮想移動処理手段は、車両１０を、基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎ’で仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎ’の先端に設定された仮想移動点Ｓｎ’に置く。

そして、前記仮想移動処理が繰り返され、各経路パターンＱｎ’に基づいて現在の車両位置から駐車位置までの経路が生成され、運転者が実行キーにタッチすると、前記運転支援処理手段は、駆動源としての駆動モータ１２及び操舵モータ２５を駆動し、車両１０を、現在地から駐車スペースｐｉまで自動で走行させる。このとき、前記運転支援処理手段は、前記操舵モータ２５を、前記操舵角γが図５０に示される設定パターンに従って変化するように駆動する。そのために、前記運転支援処理手段は、操舵角γに対応させて操舵モータ２５に供給される電流を算出し、時間ｔの経過と共に、前記電流を操舵モータ２５に供給する。

なお、時間ｔと操舵モータ２５に供給される電流とを対応させて、第１の記録部としてのＲＯＭ５２に駆動マップとしてあらかじめ記録し、前記電流を読み出し、操舵モータ２５に供給することができる。

このように、本実施の形態においては、各経路パターンＱｎ’及び仮想移動点Ｓｎ’が操舵の切遅れを想定して設定されるので、経路パターンＱｎ’及び仮想移動点Ｓｎ’に基づいて現在の車両位置から駐車位置までの適正な経路を生成することができる。

ところで、本実施の形態においては、座標（Ｘ_k ，Ｙ_k ）を式（１）、（２）によって算出する必要があるので、経路生成処理の計算量が多くなってしまう。

そこで、経路生成処理を簡素化することができるようにした本発明の第７の実施の形態について説明する。なお、第１〜第６の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与し、同じ構造を有することによる発明の効果については同実施の形態の効果を援用する。

図５１は本発明の第７の実施の形態における仮想移動点マップを示す図である。

この場合、第１の記録部としてのＲＯＭ５２（図１）に仮想移動点マップが配設され、該仮想移動点マップに、前回の仮想移動処理における経路パターンＱｎ’と今回の仮想移動処理における経路パターンＱｎ’との組合せごとに、今回の仮想移動処理における仮想移動点Ｓｎ’の情報ａｕｖ（ｕ＝０、１、２、…、９、Ｘ）（ｖ＝１、２、…、９、Ｘ）が記録される。

各情報ａｕｖは、仮想移動点Ｓｎ’の座標（ｘｃ，ｙｃ，θｖｃ）及び方位θｃから成る。仮想移動点Ｓｎ’の座標（ｘｃ，ｙｃ，θｖｃ）は、前記式（１）、（２）、（３）に基づいてあらかじめ算出される。また、方位θｃは、
θｃ＝ｔａｎ^-1（ｙｃ／ｘｃ）
であり、あらかじめ算出される。ここで、θｖｃは、更に次の仮想移動点における車両１０の方位を表す。

なお、各情報ａｕｖを、仮想移動点Ｓｎ’の座標（ｘｃ，ｙｃ，θｖｃ）及び方位θｃに代えて、仮想移動点間距離ｄｃ及び方位θｃ、車両方位変化量Δθｖｃとすることができる。

そして、前記仮想移動点間距離ｄｃは、
ｄｃ＝√（ｘｃ² ＋ｙｃ² ）
であり、あらかじめ算出される。

また、前記車両方位変化量Δθｖｃは、式（３）による積分を行うことによって算出され、
Δθｖｃ＝θｖｃ−θｖｃ０
である。

このように、本実施の形態においては、仮想移動点マップにあらかじめ算出された仮想移動点Ｓｎ’の情報ａｕｖが記録されるので、前記仮想移動処理手段は、車両１０を、仮想移動点Ｓｎ’の情報ａｕｖに基づいて基準点Ｏ₀ から順次所定の経路パターンＱｎ’で仮想的に移動させ、各経路パターンＱｎ’の先端に設定された仮想移動点Ｓｎ’に置くことができる。したがって、経路生成処理を簡素化することができる。

なお、本発明は前記各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。

１０ 車両
４１ 制御部
５１ ＣＰＵ
Ｏ_o 、Ｏ_i 基準点
Ｑｎ 経路パターン
Ｓｎ 仮想移動点
Ｓ_p 駐車位置
Ｓ_v 車両位置

Claims (9)

1. 車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置く仮想移動処理手段と、
   前記各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とする基準点更新処理手段と、
   前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断する移動可能条件判断処理手段と、
   前記移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断する経路生成判断処理手段とを有することを特徴とする走行支援装置。
2. 前記仮想移動処理手段は、複数の方向に向けて前記各経路パターンを設定する請求項１に記載の走行支援装置。
3. 前記仮想移動処理手段は、車両を直線状に前後進させる方向、及び車両を複数の旋回半径で旋回させて前後進させる方向に向けて前記各経路パターンを設定する請求項２に記載の走行支援装置。
4. 前記各経路パターンの長さによって車両を仮想的に移動させる距離が設定される請求項１に記載の走行支援装置。
5. 前記移動可能条件判断処理手段は、前記各仮想移動点において、車両を、仮想移動点から目標位置である駐車位置まで移動させるための駐車可能条件が成立するかどうかを判断する請求項１に記載の走行支援装置。
6. 前記仮想移動処理手段は、操舵の切遅れを想定した経路パターンを設定する請求項３に記載の走行支援装置。
7. 前記仮想移動処理手段は、経路パターンを、車速及び車両を仮想的に移動させるときの車両のヨー角に基づいて設定する請求項６に記載の走行支援装置。
8. 前記仮想移動処理手段は、前回の仮想移動処理で設定された経路パターンと今回の仮想移動処理で設定された経路パターンとの組合せに基づいて、前記車両を各仮想移動点に置く請求項１に記載の走行支援装置。
9. 車両を、基準点から順次複数の所定の経路パターンで仮想的に移動させ、各経路パターンの先端に設定された仮想移動点に置き、
   該各仮想移動点を、車両を更に仮想的に移動させるための新たな基準点とし、
   前記各仮想移動点において、車両を仮想移動点から目標位置まで仮想的に移動させるための移動可能条件が成立するかどうかを判断し、
   該移動可能条件が成立する場合、経路を生成することができると判断することを特徴とする走行支援方法。

Images