JP3362584B2 - 駐車判定装置 - Google Patents
駐車判定装置Info
- Publication number
- JP3362584B2 JP3362584B2 JP33445095A JP33445095A JP3362584B2 JP 3362584 B2 JP3362584 B2 JP 3362584B2 JP 33445095 A JP33445095 A JP 33445095A JP 33445095 A JP33445095 A JP 33445095A JP 3362584 B2 JP3362584 B2 JP 3362584B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- obstacle
- sensor
- parked
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、駐車時に駐車スペ
ースに駐車できるかどうかを判定する装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】駐車時の運転操作は、目視、ドアミラ
ー、ルームミラーによって周辺障害物を確認しながら無
理な姿勢で行うもので、運転者にとっては負担の大きい
操作である。 【０００３】このような運転者の負担を軽減するため
に、超音波を使った自動車庫入れシステムが考えられて
いる。これは、車両側に超音波センサを設けると共に、
駐車場側に超音波を反射するレピータを設け、車両側の
超音波センサから発振され、駐車場側のレピータで反射
された超音波から駐車場に対する車両の位置を検出し、
車両が駐車場の壁等に近づき過ぎた場合には、警報を発
するようにしたものである。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記システム
は、駐車場側にレピータ等の設備が必要であり、特定の
駐車場でしか使えないものである。それに、障害物との
距離が近づき過ぎた場合に警報を出すようにはしている
が、予め駐車可能かどうかまで判断するものではないの
で、駐車動作の途中で警報が出た場合には、切返し等の
煩わしい操作をしなければならない。 【０００５】又、車両側にセンサを搭載して、駐車スペ
ースに対する車両の位置を検出してから車両の動きを指
示するようにしたものとして特公平３−７７５５９号公
報、特公平４−２３３２０号公報に記載のものがある。
しかし、これらに記載のものは、予め記憶させておくた
めの運転データベースや基準誘導軌跡が必要であり、設
備にコストがかかり、又、誰でもすぐ使えるというもの
でもない。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の発明にかかる駐車判定装置は、 車両に装備され、障害
物に対する方向及び距離を検出する距離センサと、 前記
距離センサによる検出結果より求められる駐車スペース
の大きさと予めわかっている車両の外形寸法とから駐車
可能かどうかを判断する第１判断手段と、 車両の停止位
置から最小回転半径で移動した場合に駐車できるかどう
かを判断する第２判断手段と、 駐車行動に入る前に運転
者に駐車できるかどうかを知らせる明示手段とを備え
て、 前記距離センサが、車両に組み込まれたスキャン式
のレーザレーダとフォトセ ンサとから構成され、 前記明
示手段が、車両が駐車可能か否かを画像で表示する表示
部と、音声で駐車の可否を明示する警報部とを備え、前
記表示部は、駐車開始前の車両と駐車後の車両を色分け
し、駐車不可能と判断された場合は、車両のイメージと
障害物のイメージとを重ねて表示するものであることを
特徴とする。 【０００７】この駐車判定装置によれば、距離センサに
より車両に対する駐車スペースまでの距離及び駐車スペ
ースの形状を把握することができ、又、駐車スペース内
に障害物が存在しないかどうかも検出される。これらに
基づき、第１の判断手段により、車両が駐車スペースに
駐車できるものかどうかが判断される。次いで、第２の
判断手段により、車両の停止位置と最小回転半径とか
ら、そこから駐車行動を開始して駐車できるものかどう
かが判断される。そして、これらの判断結果は、車両内
の明示手段に表示される。従って、運転者は、駐車行動
に入る前にその位置から駐車できるものかどうかを知る
ことができる。 【０００８】上記駐車判定装置は、前記車両の速度を検
出する車速センサ、車両のステアリング角を検出するス
テアリング角センサを備える。この駐車判定装置によれ
ば、駐車スペースの前を通り過ぎるときに、距離センサ
からの情報と、車速、ステアリング角とから駐車スペー
スの絶対的大きさを知ることができる。又、駐車行動を
開始した後においても車速とステアリング角を検出する
ことにより、その時点における駐車可能かどうかを知る
ことができる。 【０００９】スキャン式のレーザレーダは、例えばバン
パの中央部に組み込まれるもので、スキャンすることに
より、１８０°の範囲で障害物、例えば駐車スペースの
壁、隣の車、駐車スペース内の物体等の方向及び距離を
検出することができる。又、フォトセンサは、例えばバ
ンパの左右のコーナ部に設けられるもので、同様に近接
する障害物の方向及び距離を検出することができる。 【００１０】明示手段を、車両が駐車可能か否かを画像
で明示する表示部と、駐車の可否を音声で明示する警報
部との少なくとも一方を備えるものとしたので、運転者
に確実に駐車できるかいなかを知らせることができる。
又、表示部に画像で車両と障害物との関係を明示するの
で、駐車不可と判断された場合でも、後の操作がしやす
くなる。 【００１１】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は本発明の実施の一形態に係るブロッ
ク図であり、図２はそのセンサの説明図、図３はセンサ
の取付け状態の図である。 【００１２】距離センサは、図３に示すように、車両１
の後部バンパ２の中央に組み込まれたスキャン式のレー
ザレーダ３と、バンパ２の両コーナ部に組み込まれたフ
ォトセンサ４、５とから構成される。レーザレーダ３
は、鉛直軸回りにスキャンできるようになっているもの
で、その検出範囲は図２に示すように１８０°である。
つまり、スキャンすることにより、車両１の後方１８０
°の範囲内の障害物の方向及び障害物までの距離を検出
することができるのである。又、フォトセンサ４、５は
車両１の後方及び側方の障害物等を検出するようになっ
ており、その検出範囲は、車両１の幅方向に対し２０°
〜９０°及び車両１の前後方向に対し９０°〜１６０°
である。フォトセンサ４、５もそれぞれの検出範囲内に
おける障害物の方向及び距離を検出することができる。
これらレーザレーダ３及びフォトセンサ４、５の検出結
果は、車両１に搭載されているコントローラ６に入力さ
れる。このコントローラ６は、本発明における第１判断
手段及び第２判断手段の双方をも兼ねている。 【００１３】車両のステアリングホイールにはステアリ
ング角を検出するためのステアリング角センサ７が装備
され、又、車両１には車速を検出する車速センサ８が設
けられ、これらによる検出結果は、コントローラ６に入
力される。 【００１４】コントローラ６には、車両１の寸法（車両
幅、車両長さ、車両高さ等）、最小回転半径等、車両１
に関する情報が予め記憶されている。コントローラ６で
は、入力された情報と予め記憶されている情報とから演
算を行い、駐車可能かどうかを判断し、その結果を表示
部９、警報部１０に送信するようになっている。表示部
９は、車両１が駐車できるかどうかを画像で表示するも
ので、又、警報部１０は駐車可能かどうかを音声で明示
するもので、車両１が壁等の障害物に接近し過ぎた場合
にも警報を発するようになっている。 【００１５】次に、この装置による駐車判定の制御内容
を、車両と駐車スペースとの関係を示す図４及び制御フ
ローチャートである図５に基づいて説明する。車両１が
駐車スペース１１の前を通過する際、車両後部のレーザ
レーダ３、フォトセンサ４、５により、駐車スペース１
１の壁、ポール等の障害物１２が検出される。障害物１
２の検出は、例えばレーザレーダ３による場合には、発
振器から発振され、障害物１２で反射して受信器に帰っ
てくるレーザ光の時間により障害物１２までの距離が算
出される。又、スキャンする角度により障害物１２の方
向がわかる。これらの検出結果はコントローラ６に入力
される。又、車速センサ８により検出された車速もコン
トローラ６に入力される。コントローラ６においては、
検出結果に基づいて駐車スペース１１の大きさ（幅、奥
行き等）が算出される（ステップ（１））。 【００１６】車両１は駐車スペース１１を通り過ぎたあ
る位置で停止されるが、その停止位置と駐車スペース１
１の障害物１２との距離もレーザレーダ３、フォトセン
サ４、５により測定される。つまり、駐車スペース１１
に対し車両１がどういう状態にあるかがわかるのであ
る。そして、その状態自体、図６、７に示すように表示
部９に表示される（ステップ（２））。 【００１７】コントローラ６には、車両１の大きさや最
小回転半径（ｒ）などが入力されており、これらと前記
車両１の停止位置の姿勢とから、車両１がその位置から
最小回転半径で移動して駐車スペース１１に駐車可能か
否かが判断され（ステップ（３））、それが表示され
る。例えば、駐車可能なときは、図６に示すように、表
示部７をより具体化したものであるディスプレイ１３の
メッセージ表示部１３ａ上に「駐車できます」と表示さ
れ、そのイメージ表示部１３ｂに、移動前の車両１、そ
こから最小回転半径で移動した場合の軌跡１４及び駐車
後の車両１ａの予想位置がイメージで表示されるのであ
る。イメージは平面状態で示されるので位置関係が非常
にわかりやすく、しかも、駐車開始前の車両１を青色で
表示し、障害物１２を茶色で表示し、駐車後の車両１の
位置を水色で表示するなどの色分けすることにより、よ
り視認しやすくするなる。 【００１８】図４には、停止している車両１がそこから
移動した場合に駐車スペース１１内に駐車できる駐車可
能軌跡領域Ａを示す。つまり、この領域Ａから車両１が
逸脱する場合には、駐車スペース１１内には駐車できな
いのであり、この領域Ａは駐車できる臨界域を示してい
ることになる。外側の臨界は、停止位置から距離Ｌを直
線で後退して最大かじ取り角度を保って低速で旋回した
場合であり、内側の臨界は、停止位置から最大かじ取り
角度を保って低速で旋回し、かつその円弧の接線であっ
て駐車スペース１１の入口コーナ部と接触する接線ｍに
沿って移動する場合である。図４中、r1は、最大かじ取
り角度を保って低速で旋回した場合の旋回中心と内側後
輪間の距離、r2は、最小円旋回した場合の旋回中心と外
側後コーナ部間の距離であり、１ｂ、１ｃは臨界に沿っ
て移動した車両１の駐車位置を示す。尚、停止している
車両１の駐車スペース１１に対する位置は、前述の通り
距離センサであるレーザレーダ３、フォトセンサ４、５
によって検出される。 【００１９】駐車動作に入る前の段階で、駐車不可能と
判断された場合は、図７に示すように、ディスプレイ１
３のメッセージ表示部１３ａ上に、「駐車できません」
と表示され、イメージ表示部１３ｂに、移動前の車両１
と軌跡１４及び駐車後の車両１ａの予想位置がイメージ
で表示されると共に、警報部８により警報も発せられる
（ステップ（４））。この場合には、車両１のイメージ
と障害物１２のイメージとが重なったものとして表示さ
れる。そして、この場合には、運転者は車両１の位置を
変更しなれけばならないのであるが、駐車スペース１１
の位置、大きさがわかっているので、イメージ表示部１
３ｂ上に、車両１をどのような軌跡上に移動すればよい
のかを明示することができ、そのようにすることによ
り、より運転者の操作を助けることができる。 【００２０】駐車可能と表示された場合には、そのまま
車両１の最小回転半径で回転して行けば、駐車できるの
であるが、この駐車動作時においても各センサからの情
報はコントローラ６に入力される。従って、駐車操作中
においても、その時の舵角と車速とから駐車位置が予測
され、駐車可能かどうかが判断され、表示され、更に駐
車できない場合には警報が発せられる（ステップ
（５））。ディスプレイ１３のイメージ表示部１３ｂに
はその時点での軌跡が表示され、例えば、そのまま行っ
たのでは駐車できない場合には、ディスプレイ１３のメ
ッセージ表示部１３ｂに「接触してしまいます」、「ハ
ンドル右に切れ」、「スピードひかえめに」などのメッ
セージが表示される（ステップ（６））。運転者はこれ
らのメッセージに従って操作を修正することにより、駐
車可能な軌跡内に戻すことができる。 【００２１】上記実施の形態は、いわゆる車庫入れのよ
うな駐車操作を例に挙げたものであるが、勿論これに限
らず、縦列駐車のような場合の駐車操作にも適用でき
る。 【００２２】上記実施の形態は、車両１を後退させて駐
車する場合の例であるが、センサ類を車両の前部にも設
けておき、前進して駐車する場合の駐車支援システムと
することもできる。その場合、距離センサ３、４、５か
らの検出結果から車両１が駐車スペースに駐車できるか
否かを判断し、次いでその時点の車速とハンドルの切り
角とからそのまま前進して駐車できるか否か判断する。
つまり、車両１を停止することなく駐車スペース１１に
進入させることができるのである。勿論、その場合で
も、駐車スペース１１内に障害物があれば、それが検出
されてディスプレイ１３に表示されると共に警報が発せ
られ、又、車両１が壁等に近づき過ぎた場合にもその状
態がディスプレイ１３に写し出されると共に警報が発せ
られ、運転者に注意を喚起する。 【００２３】 【発明の効果】第１の発明に係る駐車装置によれば、車
両に装備され、障害物に対する方向及び距離を検出する
距離センサと、 前記距離センサによる検出結果より求め
られる駐車スペースの大きさと予めわかっている車両の
外形寸法とから駐車可能かどうかを判断する第１判断手
段と、 車両の停止位置から最小回転半径で移動した場合
に駐車できるかどうかを判断する第２判断手段と、 駐車
行動に入る前に運転者に駐車できるかどうかを知らせる
明示手段とを備えて、 前記距離センサが、車両に組み込
まれたスキャン式のレーザレーダとフォトセンサとから
構成され、 前記明示手段が、車両が駐車可能か否かを画
像で表示する表示部と、音声で駐車の可否を明示する警
報部とを備え、前記表示部は、駐車開始前の車両と駐車
後の車両を色分けし、駐車不可能と判断された場合は、
車両のイメージと障害物のイメージとを重ねて表示する
ものであることを特徴とするので、明示手段の表示部上
で車両と駐車スペースや周辺障害物との位置関係がわか
ることから、駐車時の周辺環境認識が容易となり、特に
運転者の死角にある障害物を見逃すこともなく、運転者
の負担が軽減される一方、駐車スペース側に特定の設備
があることを要しなくなる。 【００２４】距離センサが、スキャン式のレーザレーダ
とフォトセンサとから構成されているので、より正確な
距離、位置情報を得ることができる。 【００２５】明示手段が、車両が駐車可能か否かを画像
で表示する表示部と、駐車不可である場合に警報を発す
る警報部との少なくとも一方を備えているものとするの
で、駐車できるか否かを確実に運転者に伝えることがで
きる。
ースに駐車できるかどうかを判定する装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】駐車時の運転操作は、目視、ドアミラ
ー、ルームミラーによって周辺障害物を確認しながら無
理な姿勢で行うもので、運転者にとっては負担の大きい
操作である。 【０００３】このような運転者の負担を軽減するため
に、超音波を使った自動車庫入れシステムが考えられて
いる。これは、車両側に超音波センサを設けると共に、
駐車場側に超音波を反射するレピータを設け、車両側の
超音波センサから発振され、駐車場側のレピータで反射
された超音波から駐車場に対する車両の位置を検出し、
車両が駐車場の壁等に近づき過ぎた場合には、警報を発
するようにしたものである。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記システム
は、駐車場側にレピータ等の設備が必要であり、特定の
駐車場でしか使えないものである。それに、障害物との
距離が近づき過ぎた場合に警報を出すようにはしている
が、予め駐車可能かどうかまで判断するものではないの
で、駐車動作の途中で警報が出た場合には、切返し等の
煩わしい操作をしなければならない。 【０００５】又、車両側にセンサを搭載して、駐車スペ
ースに対する車両の位置を検出してから車両の動きを指
示するようにしたものとして特公平３−７７５５９号公
報、特公平４−２３３２０号公報に記載のものがある。
しかし、これらに記載のものは、予め記憶させておくた
めの運転データベースや基準誘導軌跡が必要であり、設
備にコストがかかり、又、誰でもすぐ使えるというもの
でもない。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記課題を解決する第１
の発明にかかる駐車判定装置は、 車両に装備され、障害
物に対する方向及び距離を検出する距離センサと、 前記
距離センサによる検出結果より求められる駐車スペース
の大きさと予めわかっている車両の外形寸法とから駐車
可能かどうかを判断する第１判断手段と、 車両の停止位
置から最小回転半径で移動した場合に駐車できるかどう
かを判断する第２判断手段と、 駐車行動に入る前に運転
者に駐車できるかどうかを知らせる明示手段とを備え
て、 前記距離センサが、車両に組み込まれたスキャン式
のレーザレーダとフォトセ ンサとから構成され、 前記明
示手段が、車両が駐車可能か否かを画像で表示する表示
部と、音声で駐車の可否を明示する警報部とを備え、前
記表示部は、駐車開始前の車両と駐車後の車両を色分け
し、駐車不可能と判断された場合は、車両のイメージと
障害物のイメージとを重ねて表示するものであることを
特徴とする。 【０００７】この駐車判定装置によれば、距離センサに
より車両に対する駐車スペースまでの距離及び駐車スペ
ースの形状を把握することができ、又、駐車スペース内
に障害物が存在しないかどうかも検出される。これらに
基づき、第１の判断手段により、車両が駐車スペースに
駐車できるものかどうかが判断される。次いで、第２の
判断手段により、車両の停止位置と最小回転半径とか
ら、そこから駐車行動を開始して駐車できるものかどう
かが判断される。そして、これらの判断結果は、車両内
の明示手段に表示される。従って、運転者は、駐車行動
に入る前にその位置から駐車できるものかどうかを知る
ことができる。 【０００８】上記駐車判定装置は、前記車両の速度を検
出する車速センサ、車両のステアリング角を検出するス
テアリング角センサを備える。この駐車判定装置によれ
ば、駐車スペースの前を通り過ぎるときに、距離センサ
からの情報と、車速、ステアリング角とから駐車スペー
スの絶対的大きさを知ることができる。又、駐車行動を
開始した後においても車速とステアリング角を検出する
ことにより、その時点における駐車可能かどうかを知る
ことができる。 【０００９】スキャン式のレーザレーダは、例えばバン
パの中央部に組み込まれるもので、スキャンすることに
より、１８０°の範囲で障害物、例えば駐車スペースの
壁、隣の車、駐車スペース内の物体等の方向及び距離を
検出することができる。又、フォトセンサは、例えばバ
ンパの左右のコーナ部に設けられるもので、同様に近接
する障害物の方向及び距離を検出することができる。 【００１０】明示手段を、車両が駐車可能か否かを画像
で明示する表示部と、駐車の可否を音声で明示する警報
部との少なくとも一方を備えるものとしたので、運転者
に確実に駐車できるかいなかを知らせることができる。
又、表示部に画像で車両と障害物との関係を明示するの
で、駐車不可と判断された場合でも、後の操作がしやす
くなる。 【００１１】 【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態につい
て説明する。図１は本発明の実施の一形態に係るブロッ
ク図であり、図２はそのセンサの説明図、図３はセンサ
の取付け状態の図である。 【００１２】距離センサは、図３に示すように、車両１
の後部バンパ２の中央に組み込まれたスキャン式のレー
ザレーダ３と、バンパ２の両コーナ部に組み込まれたフ
ォトセンサ４、５とから構成される。レーザレーダ３
は、鉛直軸回りにスキャンできるようになっているもの
で、その検出範囲は図２に示すように１８０°である。
つまり、スキャンすることにより、車両１の後方１８０
°の範囲内の障害物の方向及び障害物までの距離を検出
することができるのである。又、フォトセンサ４、５は
車両１の後方及び側方の障害物等を検出するようになっ
ており、その検出範囲は、車両１の幅方向に対し２０°
〜９０°及び車両１の前後方向に対し９０°〜１６０°
である。フォトセンサ４、５もそれぞれの検出範囲内に
おける障害物の方向及び距離を検出することができる。
これらレーザレーダ３及びフォトセンサ４、５の検出結
果は、車両１に搭載されているコントローラ６に入力さ
れる。このコントローラ６は、本発明における第１判断
手段及び第２判断手段の双方をも兼ねている。 【００１３】車両のステアリングホイールにはステアリ
ング角を検出するためのステアリング角センサ７が装備
され、又、車両１には車速を検出する車速センサ８が設
けられ、これらによる検出結果は、コントローラ６に入
力される。 【００１４】コントローラ６には、車両１の寸法（車両
幅、車両長さ、車両高さ等）、最小回転半径等、車両１
に関する情報が予め記憶されている。コントローラ６で
は、入力された情報と予め記憶されている情報とから演
算を行い、駐車可能かどうかを判断し、その結果を表示
部９、警報部１０に送信するようになっている。表示部
９は、車両１が駐車できるかどうかを画像で表示するも
ので、又、警報部１０は駐車可能かどうかを音声で明示
するもので、車両１が壁等の障害物に接近し過ぎた場合
にも警報を発するようになっている。 【００１５】次に、この装置による駐車判定の制御内容
を、車両と駐車スペースとの関係を示す図４及び制御フ
ローチャートである図５に基づいて説明する。車両１が
駐車スペース１１の前を通過する際、車両後部のレーザ
レーダ３、フォトセンサ４、５により、駐車スペース１
１の壁、ポール等の障害物１２が検出される。障害物１
２の検出は、例えばレーザレーダ３による場合には、発
振器から発振され、障害物１２で反射して受信器に帰っ
てくるレーザ光の時間により障害物１２までの距離が算
出される。又、スキャンする角度により障害物１２の方
向がわかる。これらの検出結果はコントローラ６に入力
される。又、車速センサ８により検出された車速もコン
トローラ６に入力される。コントローラ６においては、
検出結果に基づいて駐車スペース１１の大きさ（幅、奥
行き等）が算出される（ステップ（１））。 【００１６】車両１は駐車スペース１１を通り過ぎたあ
る位置で停止されるが、その停止位置と駐車スペース１
１の障害物１２との距離もレーザレーダ３、フォトセン
サ４、５により測定される。つまり、駐車スペース１１
に対し車両１がどういう状態にあるかがわかるのであ
る。そして、その状態自体、図６、７に示すように表示
部９に表示される（ステップ（２））。 【００１７】コントローラ６には、車両１の大きさや最
小回転半径（ｒ）などが入力されており、これらと前記
車両１の停止位置の姿勢とから、車両１がその位置から
最小回転半径で移動して駐車スペース１１に駐車可能か
否かが判断され（ステップ（３））、それが表示され
る。例えば、駐車可能なときは、図６に示すように、表
示部７をより具体化したものであるディスプレイ１３の
メッセージ表示部１３ａ上に「駐車できます」と表示さ
れ、そのイメージ表示部１３ｂに、移動前の車両１、そ
こから最小回転半径で移動した場合の軌跡１４及び駐車
後の車両１ａの予想位置がイメージで表示されるのであ
る。イメージは平面状態で示されるので位置関係が非常
にわかりやすく、しかも、駐車開始前の車両１を青色で
表示し、障害物１２を茶色で表示し、駐車後の車両１の
位置を水色で表示するなどの色分けすることにより、よ
り視認しやすくするなる。 【００１８】図４には、停止している車両１がそこから
移動した場合に駐車スペース１１内に駐車できる駐車可
能軌跡領域Ａを示す。つまり、この領域Ａから車両１が
逸脱する場合には、駐車スペース１１内には駐車できな
いのであり、この領域Ａは駐車できる臨界域を示してい
ることになる。外側の臨界は、停止位置から距離Ｌを直
線で後退して最大かじ取り角度を保って低速で旋回した
場合であり、内側の臨界は、停止位置から最大かじ取り
角度を保って低速で旋回し、かつその円弧の接線であっ
て駐車スペース１１の入口コーナ部と接触する接線ｍに
沿って移動する場合である。図４中、r1は、最大かじ取
り角度を保って低速で旋回した場合の旋回中心と内側後
輪間の距離、r2は、最小円旋回した場合の旋回中心と外
側後コーナ部間の距離であり、１ｂ、１ｃは臨界に沿っ
て移動した車両１の駐車位置を示す。尚、停止している
車両１の駐車スペース１１に対する位置は、前述の通り
距離センサであるレーザレーダ３、フォトセンサ４、５
によって検出される。 【００１９】駐車動作に入る前の段階で、駐車不可能と
判断された場合は、図７に示すように、ディスプレイ１
３のメッセージ表示部１３ａ上に、「駐車できません」
と表示され、イメージ表示部１３ｂに、移動前の車両１
と軌跡１４及び駐車後の車両１ａの予想位置がイメージ
で表示されると共に、警報部８により警報も発せられる
（ステップ（４））。この場合には、車両１のイメージ
と障害物１２のイメージとが重なったものとして表示さ
れる。そして、この場合には、運転者は車両１の位置を
変更しなれけばならないのであるが、駐車スペース１１
の位置、大きさがわかっているので、イメージ表示部１
３ｂ上に、車両１をどのような軌跡上に移動すればよい
のかを明示することができ、そのようにすることによ
り、より運転者の操作を助けることができる。 【００２０】駐車可能と表示された場合には、そのまま
車両１の最小回転半径で回転して行けば、駐車できるの
であるが、この駐車動作時においても各センサからの情
報はコントローラ６に入力される。従って、駐車操作中
においても、その時の舵角と車速とから駐車位置が予測
され、駐車可能かどうかが判断され、表示され、更に駐
車できない場合には警報が発せられる（ステップ
（５））。ディスプレイ１３のイメージ表示部１３ｂに
はその時点での軌跡が表示され、例えば、そのまま行っ
たのでは駐車できない場合には、ディスプレイ１３のメ
ッセージ表示部１３ｂに「接触してしまいます」、「ハ
ンドル右に切れ」、「スピードひかえめに」などのメッ
セージが表示される（ステップ（６））。運転者はこれ
らのメッセージに従って操作を修正することにより、駐
車可能な軌跡内に戻すことができる。 【００２１】上記実施の形態は、いわゆる車庫入れのよ
うな駐車操作を例に挙げたものであるが、勿論これに限
らず、縦列駐車のような場合の駐車操作にも適用でき
る。 【００２２】上記実施の形態は、車両１を後退させて駐
車する場合の例であるが、センサ類を車両の前部にも設
けておき、前進して駐車する場合の駐車支援システムと
することもできる。その場合、距離センサ３、４、５か
らの検出結果から車両１が駐車スペースに駐車できるか
否かを判断し、次いでその時点の車速とハンドルの切り
角とからそのまま前進して駐車できるか否か判断する。
つまり、車両１を停止することなく駐車スペース１１に
進入させることができるのである。勿論、その場合で
も、駐車スペース１１内に障害物があれば、それが検出
されてディスプレイ１３に表示されると共に警報が発せ
られ、又、車両１が壁等に近づき過ぎた場合にもその状
態がディスプレイ１３に写し出されると共に警報が発せ
られ、運転者に注意を喚起する。 【００２３】 【発明の効果】第１の発明に係る駐車装置によれば、車
両に装備され、障害物に対する方向及び距離を検出する
距離センサと、 前記距離センサによる検出結果より求め
られる駐車スペースの大きさと予めわかっている車両の
外形寸法とから駐車可能かどうかを判断する第１判断手
段と、 車両の停止位置から最小回転半径で移動した場合
に駐車できるかどうかを判断する第２判断手段と、 駐車
行動に入る前に運転者に駐車できるかどうかを知らせる
明示手段とを備えて、 前記距離センサが、車両に組み込
まれたスキャン式のレーザレーダとフォトセンサとから
構成され、 前記明示手段が、車両が駐車可能か否かを画
像で表示する表示部と、音声で駐車の可否を明示する警
報部とを備え、前記表示部は、駐車開始前の車両と駐車
後の車両を色分けし、駐車不可能と判断された場合は、
車両のイメージと障害物のイメージとを重ねて表示する
ものであることを特徴とするので、明示手段の表示部上
で車両と駐車スペースや周辺障害物との位置関係がわか
ることから、駐車時の周辺環境認識が容易となり、特に
運転者の死角にある障害物を見逃すこともなく、運転者
の負担が軽減される一方、駐車スペース側に特定の設備
があることを要しなくなる。 【００２４】距離センサが、スキャン式のレーザレーダ
とフォトセンサとから構成されているので、より正確な
距離、位置情報を得ることができる。 【００２５】明示手段が、車両が駐車可能か否かを画像
で表示する表示部と、駐車不可である場合に警報を発す
る警報部との少なくとも一方を備えているものとするの
で、駐車できるか否かを確実に運転者に伝えることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るシステムの概要を示
すブロック図である。 【図２】センサの取付け例を示す概略平面図である。 【図３】センサの取付け例を示す車両の後部斜視図であ
る。 【図４】駐車スペースと車両との関係の説明図である。 【図５】本発明の一実施の形態に係るフローチャートで
ある。 【図６】表示部であるディスプレイへの表示例の説明図
である。 【図７】表示部であるディスプレイへの表示例の説明図
である。 【符号の説明】 １ 車両 ２ バンパ ３ スキャン式レーザレーダ ４、５ フォトセンサ ６ コントローラ ７ 表示部 ８ 警報部 １１ 駐車スペース １２ 障害物 １３ ディスプレイ １３ａ メッセージ表示部 １３ｂ イメージ表示部
すブロック図である。 【図２】センサの取付け例を示す概略平面図である。 【図３】センサの取付け例を示す車両の後部斜視図であ
る。 【図４】駐車スペースと車両との関係の説明図である。 【図５】本発明の一実施の形態に係るフローチャートで
ある。 【図６】表示部であるディスプレイへの表示例の説明図
である。 【図７】表示部であるディスプレイへの表示例の説明図
である。 【符号の説明】 １ 車両 ２ バンパ ３ スキャン式レーザレーダ ４、５ フォトセンサ ６ コントローラ ７ 表示部 ８ 警報部 １１ 駐車スペース １２ 障害物 １３ ディスプレイ １３ａ メッセージ表示部 １３ｂ イメージ表示部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平４−30300（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−28598（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−296777（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/14
B60R 21/00 621
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】【請求項１】 車両に装備され、障害物に対する方向及
び距離を検出する距離センサと、 前記距離センサによる検出結果より求められる駐車スペ
ースの大きさと予めわかっている車両の外形寸法とから
駐車可能かどうかを判断する第１判断手段と、 車両の停止位置から最小回転半径で移動した場合に駐車
できるかどうかを判断する第２判断手段と、 駐車行動に入る前に運転者に駐車できるかどうかを知ら
せる明示手段とを備え、 前記距離センサが、車両に組み込まれたスキャン式のレ
ーザレーダとフォトセンサとから構成され、 前記明示手段が、車両が駐車可能か否かを画像で表示す
る表示部と、音声で駐車の可否を明示する警報部とを備
え、前記表示部は、駐車開始前の車両と駐車後の車両を
色分けし、駐車不可能と判断された場合は、車両のイメ
ージと障害物のイメージとを重ねて表示するものである
ことを特徴とする駐車判定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33445095A JP3362584B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 駐車判定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33445095A JP3362584B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 駐車判定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09180100A JPH09180100A (ja) | 1997-07-11 |
| JP3362584B2 true JP3362584B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=18277529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33445095A Expired - Fee Related JP3362584B2 (ja) | 1995-12-22 | 1995-12-22 | 駐車判定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3362584B2 (ja) |
Families Citing this family (40)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11157404A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-15 | Toyota Motor Corp | 駐車支援装置 |
| JP3951465B2 (ja) * | 1998-06-26 | 2007-08-01 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
| JP4108210B2 (ja) * | 1998-12-11 | 2008-06-25 | 富士通テン株式会社 | 車両の駐車支援装置 |
| JP2001010432A (ja) * | 1999-04-28 | 2001-01-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 駐車支援装置と駐車支援方法 |
| JP4312883B2 (ja) * | 1999-06-29 | 2009-08-12 | 富士通テン株式会社 | 車両の駐車支援装置 |
| JP3395725B2 (ja) * | 1999-08-12 | 2003-04-14 | 株式会社豊田自動織機 | 並列駐車時の操舵支援装置 |
| JP4291923B2 (ja) * | 1999-08-26 | 2009-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4320873B2 (ja) * | 1999-10-26 | 2009-08-26 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両用駐車スペース検出装置 |
| JP4536889B2 (ja) * | 1999-10-27 | 2010-09-01 | 富士通テン株式会社 | 車両の運転支援装置 |
| JP2001163235A (ja) * | 1999-12-10 | 2001-06-19 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車補助装置 |
| JP3508665B2 (ja) * | 1999-12-24 | 2004-03-22 | 株式会社豊田自動織機 | 操舵支援装置 |
| JP3575364B2 (ja) * | 1999-12-28 | 2004-10-13 | 株式会社豊田自動織機 | 操舵支援装置 |
| JP2001199297A (ja) * | 2000-01-14 | 2001-07-24 | Mitsubishi Motors Corp | 駐車補助装置 |
| JP2001213253A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-07 | Equos Research Co Ltd | 車両駐車操作補助装置 |
| JP4491978B2 (ja) * | 2000-02-29 | 2010-06-30 | アイシン精機株式会社 | 車両の後退支援装置および後退支援方法 |
| FR2806998B1 (fr) * | 2000-03-31 | 2002-05-17 | Intellitech Intelligent Techno | Procede et dispositif pour la prise en charge du parcage en creneau de vehicules motorises |
| JP3606816B2 (ja) * | 2000-04-05 | 2005-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 運転操作補助装置 |
| EP1465135A1 (en) | 2000-04-05 | 2004-10-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Driving operation assisting method and system |
| JP4156181B2 (ja) * | 2000-07-12 | 2008-09-24 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2002036991A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-06 | Honda Motor Co Ltd | 駐車支援装置 |
| JP3906896B2 (ja) * | 2000-11-28 | 2007-04-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4615766B2 (ja) * | 2000-12-15 | 2011-01-19 | 本田技研工業株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4161573B2 (ja) * | 2001-06-29 | 2008-10-08 | 株式会社豊田自動織機 | 駐車支援装置 |
| JP4342146B2 (ja) * | 2002-04-08 | 2009-10-14 | アイシン精機株式会社 | 駐車補助装置 |
| JP4058369B2 (ja) * | 2003-03-27 | 2008-03-05 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP4097563B2 (ja) * | 2003-05-16 | 2008-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP3866223B2 (ja) * | 2003-05-29 | 2007-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| JP2007091046A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | 車両駐車支援装置 |
| JP2007091047A (ja) * | 2005-09-29 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | 車両駐車支援装置 |
| JP4185957B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2008-11-26 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
| US8560169B2 (en) | 2007-12-18 | 2013-10-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicular parking feasibility determining system, vehicular parking space detection system and vehicular movable range detection system |
| JP4980874B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2012-07-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両用駐車スペース検出装置 |
| JP4364923B2 (ja) * | 2007-12-18 | 2009-11-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両用駐車可否判定装置 |
| JP4980875B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2012-07-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両用移動可能範囲検出装置 |
| JP2009276927A (ja) | 2008-05-13 | 2009-11-26 | Denso Corp | 空き駐車スペース情報送信装置および空き駐車スペース案内システム |
| JP4781394B2 (ja) * | 2008-05-22 | 2011-09-28 | 三菱電機株式会社 | 駐車支援装置 |
| JP2013209063A (ja) * | 2012-03-30 | 2013-10-10 | Equos Research Co Ltd | 走行制御装置 |
| CN106297375A (zh) * | 2015-06-24 | 2017-01-04 | 奥迪股份公司 | 用于处理信息的系统和方法及配备这种系统的车辆 |
| JP6821124B2 (ja) * | 2017-04-26 | 2021-01-27 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム |
| CN114333405B (zh) * | 2021-12-30 | 2023-10-31 | 阿波罗智联(北京)科技有限公司 | 用于辅助车辆停车的方法 |
-
1995
- 1995-12-22 JP JP33445095A patent/JP3362584B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09180100A (ja) | 1997-07-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3362584B2 (ja) | 駐車判定装置 | |
| US8542128B2 (en) | Parking assist apparatus and method | |
| EP1308346B1 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
| JP4108210B2 (ja) | 車両の駐車支援装置 | |
| US20060190147A1 (en) | Driver-assist device, in particular, for parking a vehicle | |
| JP4100026B2 (ja) | 発進支援装置 | |
| JP4962739B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4563531B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP4151407B2 (ja) | 駐車支援装置付き車両，駐車支援装置，及び駐車支援装置の制御装置 | |
| JP2003104055A (ja) | 車両ドア開放支援装置 | |
| JPH09166452A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP2001315601A (ja) | 車両側面監視装置 | |
| JP2002029345A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JPH082357A (ja) | 車両用駐車補助装置 | |
| KR101356538B1 (ko) | 차량의 주차 보조 시스템 및 그 제어방법 | |
| JP2002205615A (ja) | 車両用視界補助装置 | |
| JP2003048500A (ja) | 駐車操作支援装置 | |
| JP3589037B2 (ja) | 運転支援装置 | |
| JPS62273477A (ja) | 車両周囲監視装置 | |
| JP2004017702A (ja) | 駐車アシスト装置 | |
| JP2001039248A (ja) | 車両用カメラ装置 | |
| JP2001213253A (ja) | 車両駐車操作補助装置 | |
| JP2001315575A (ja) | 車両周辺視認装置 | |
| JP3609295B2 (ja) | 車両の側方障害物検出装置 | |
| JPH09254726A (ja) | 車両用運転支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020924 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071025 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081025 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091025 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091025 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101025 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |