JP2001010432A - 駐車支援装置と駐車支援方法 - Google Patents

駐車支援装置と駐車支援方法

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JP2001010432A
JP2001010432A JP2000130696A JP2000130696A JP2001010432A JP 2001010432 A JP2001010432 A JP 2001010432A JP 2000130696 A JP2000130696 A JP 2000130696A JP 2000130696 A JP2000130696 A JP 2000130696A JP 2001010432 A JP2001010432 A JP 2001010432A
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steering angle
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trajectory
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Nobuhiko Yasui
伸彦 安井
Atsushi Iizaka
篤 飯阪
Yoshiki Kamiyama
芳樹 上山
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Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 表示画面を見ながら運転者が車両を移動させ
ることによって、初心者や乗り慣れていない車両の運転
者であっても容易に駐車可能とする。 【解決手段】 平面図上に車両の位置の算出表示を行う
車両位置算出表示部１と、車両位置算出表示部１にて算
出表示される車両位置に対して最大操舵角度で移動した
ときの車輪または車体の軌跡を算出表示する走行軌跡算
出表示部２とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の駐車を支援
するために用いられる駐車支援装置およびその方法に関
し、特に、平面図上における車両の位置と、車両位置に
対して所定操舵角度で移動したときの車輪または車体の
軌跡を算出表示して、運転者がモニタの画像を見ながら
安全に駐車するための駐車支援装置、および、車両の駐
車を迅速且つ安全に誘導するための駐車支援方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来より、車両を駐車する際に駐車をス
ムーズに行うための車載方式の駐車支援装置が、例え
ば、特開平７−１１４７００号公報に提案されている。
図５にその従来の駐車支援装置のブロック構成例を示
す。
【０００３】図５において、駐車支援装置は、車外の画
像を入力する画像入力装置５１、入力画像を記録する画
像メモリ５２、画像の特徴を抽出する画像処理装置５
３、運転者が駐車開始等の操作をする運転者入力装置５
４、処理した画像を学習する学習処理部５５、学習結果
を記録する学習データ記録メモリ５７、入力画像と学習
データを比較して危険判断をする危険判断部５６、運転
者に警報を出す出力装置５８からなる。
【０００４】上記従来構成において、車体後部に取り付
けられたカメラ等の画像入力装置５１から車両後方の画
像を入力し、この入力画像は画像メモリ５２に記憶され
る。画像処理装置５３は、画像メモリ５２から取り込ま
れた画像をもとに車両の後方位置の情報、例えば、壁が
ある、ポールが立っている、ブロックが置いてある、な
どの情報を抽出する。運転者入力装置５４によって、運
転者は駐車の開始操作を行い、この操作をもとに、画像
処理された画像を学習処理部５５において学習する。こ
の学習結果は学習データ記録メモリ５７に記録され、記
録メモリ５７に記録された種々の学習データ、例えば、
車両からみて右後方に壁がある、左後方にポールが立っ
ている等の学習データと、画像処理装置５３からの入力
画像（車両後方画像）とが危険判断部５６において比較
され、この比較の結果、このまま駐車することが危険で
あると判断された場合は、例えば警報音などを出力する
警報出力装置５８によって、運転者に危険であることを
知らせる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、入力画
像と学習データとを比較して危険判断をするだけでは、
運転免許を取得したばかりの初心者や、その車両を初め
て運転する者（例えば、他人の車両、乗り慣れていない
大型車両を運転した場合など）にとっては、車両によっ
て、車体長さが異なる、ハンドルの操舵角に対する実際
の車輪の回転角が異なる、などにより、容易に駐車する
ことが困難であった。
【０００６】本発明の目的は、上記課題を解決するとと
もに、平面図上における車両の位置と、車両位置に対し
て所定操舵角度で移動したときの車輪または車体の軌跡
を算出表示して、運転者がモニタの画像を見ながら安全
且つ容易に駐車できるための駐車支援装置、および、車
両の駐車を迅速且つ安全に誘導するための駐車支援方法
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の駐車支援装置は、平面図上における車両の
位置を算出する車両位置算出手段と、上記車両位置算出
手段で算出された車両位置に対して、所定の操舵角度で
移動したときの車体の予想軌跡を算出する走行軌跡算出
手段と、上記車両位置算出手段で算出された車両位置と
上記走行軌跡算出手段で算出された車体の予想軌跡とを
表示する表示手段と、を有することを特徴とする。
【０００８】上記構成において、前記所定の操舵角度が
車両の最大操舵角度であり、また、前記表示手段は、前
記車両位置算出手段で算出された車両位置の表示を、前
記走行軌跡算出手段で算出された車体の予想軌跡上に車
体の輪郭を重畳して表示する。
【０００９】また、本発明の駐車支援方法は、平面図上
における車両の位置を算出し、上記算出された車両位置
に対して所定の操舵角度で移動したときの車体の予想軌
跡を算出し、上記算出された車両位置と車体の予想軌跡
とを表示することを特徴とする。
【００１０】上記方法において、前記所定の操舵角度が
車両の最大操舵角度であり、また、前記算出された車両
位置の表示は、前記算出された車体の予想軌跡上に車体
の輪郭を重畳して表示する。
【００１１】本発明によれば、駐車場の平面図と自車両
との位置関係を表す平面図を作成し、所定回転半径で後
退駐車したときの車輪または車体の走行軌跡を前記平面
図上に同時に画面表示することにより、この表示画面を
見ながら運転者が車両を移動させることによって、免許
取得初心者や乗り慣れていない車両の運転者であっても
容易に駐車することが可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施形態に係る
駐車支援装置の概略ブロック構成図を示す。同図におい
て、本発明の駐車支援装置は、車両位置算出表示部１と
走行軌跡算出表示部２と表示装置３により構成されてい
る。車両位置算出表示部１は自車体描画手段としての機
能を有し、表示画面に、平面図上において現在運転して
いる自分の車両の位置を算出して表示する。走行軌跡算
出表示部２は、車両位置算出表示部１で算出表示された
運転中の自分の車両が、例えば最大操舵角等の所定の操
舵角で旋回移動したときの車輪または車体の予想走行軌
跡を算出表示する。これらの算出結果を表示する手段
は、例えば一体化した表示装置３（ＬＣＤなど）として
構成され、車室内の、運転者が見やすい場所に設置され
る。
【００１３】図２は、車両位置算出表示部１と走行軌跡
算出表示部２の各ブロック構成要素の一例を示す。車両
位置算出表示部１は、車両周囲撮像部１１と画像視点変
換部１２と画像合成部１３とを有し、車両周囲撮像部１
１は、車両の周囲に取り付けられた１個または複数個の
カメラ等よりなる複数の車両周囲撮像装置 11a, 11b,11
c, ・・・11d により構成され、これら複数の車両周囲
撮像装置は画像入力手段としての機能を有する。各車両
周囲撮像装置11a, 11b, 11c, ・・・11d により車両の
周囲環境が撮像され、撮像された車両周囲の画像は画像
視点変換部１２に入力される。画像視点変換部１２は、
各車両周囲撮像装置からの車両周囲の画像を射影変換処
理等により、車両を鳥瞰図的に描写したりするための任
意の視点から見た画像に変換して鳥瞰画像を生成する。
画像合成部１３は、画像視点変換部１２で視点変換して
得られた鳥瞰画像を用いて１枚の画像を合成し、鳥瞰画
像上に自車両の車体を描画する自車体描画手段としての
機能を有する。このようにして得られた合成画像は走行
軌跡算出表示部２に送出される。
【００１４】走行軌跡算出表示部２は、ハンドルの操舵
角を検出するハンドル舵角検出部２１と、検出したハン
ドル舵角から車両が今後移動すると予測される旋回軌跡
位置を算出描画する車両旋回軌跡算出部２２と、例えば
最大のハンドル舵角で車両が走行したときの軌跡を算出
表示する最大舵角旋回軌跡算出部２３と、車両旋回軌跡
算出部２２から得られる車両移動軌跡または最大舵角旋
回軌跡算出部２３から得られる最大舵角での車両旋回走
行軌跡とを入力し、前記車両位置算出表示部１の画像合
成部１３から入力される合成画像に走行軌跡を重畳させ
て表示する画像重畳部２４とを有する。画像重畳部２４
で得られた重畳画像は表示装置３により運転者に画面表
示される。
【００１５】次に、本発明の実施形態に係る駐車支援装
置について、図３及び図４に基づいてその動作を以下に
説明する。図３は、駐車支援装置の画面表示内容の一例
を示し、図４はその動作フローを示したものである。
【００１６】車両位置算出表示部１においては、図３に
示すように、駐車場の駐車区画３０を表示した平面図上
に、駐車区画と対応づけて車両位置または車体輪郭を運
転者に表示する。図３では、駐車場は例えば白線等で駐
車区画され、駐車可能台数は１０台であり、４台が既に
駐車されている場合を例示している。この駐車区画の平
面図および自分の車両表示は、車両の所定位置に例えば
複数台のカメラを取付け、個々のカメラで車両の周囲環
境を撮影し（ステップＳ１）、得られた車外周辺部の画
像をアフィン変換によって鳥瞰図に変換し（ステップＳ
２）、得られた鳥瞰画像を用いて１枚の画像を合成し、
鳥瞰画像上に自車両の車体を描画する（ステップＳ
３）。
【００１７】走行軌跡算出表示部２においては、図３の
例では、車両位置算出表示部１で作成した自分の車両の
車体部分が左旋回の操舵角で前進移動し、右旋回の操舵
角で後退移動した場合の描く軌跡を表示している。この
表示動作は、先ずハンドル位置に取り付けられた操舵角
検出部２１によってハンドル操舵角が検出され（ステッ
プＳ４）、検出された操舵角と車両位置算出表示部１に
よって算出表示される車体（自車体描画）とを用いて、
これから走行すると予想される走行位置を算出してその
軌跡を表示する（ステップＳ５）。ここで、左右旋回の
操舵角としては例えば最大操舵角を使用し、最大のハン
ドル舵角で車両が走行したときの軌跡が最大舵角旋回軌
跡算出部２３によって算出表示される（ステップＳ
６）。ステップＳ５で得られた車両移動軌跡とステップ
Ｓ６で得られた最大舵角旋回走行軌跡とを、ステップＳ
３で得られた合成画像に重畳させ（ステップＳ７）、得
られた重畳画像は表示装置３により運転者に画面表示さ
れる。
【００１８】特に、図３に示す例の場合では、車体の前
方、後方部を含めた四隅の軌跡ライン、即ち、前方右隅
前進移動軌跡３１ａ、前方左隅後退移動軌跡３１ｂ、後
方左右両隅前進移動軌跡３２、後方左右両隅後退移動軌
跡３３を描く。後退移動時の軌跡は、車両の最大操舵角
に対応する最小回転半径ｒminに基づいて左右の後輪の
中心部分を結んだ直線３４上に回転中心Ｏがあると仮定
して、車体の大きさから描くことができる。
【００１９】駐車を行う場合には、運転者は車室内に設
置された本実施形態に係る上述した表示装置３にて、図
３に示すような画面表示をさせ、運転者はこのモニタ用
の画面を見ながらハンドル操作を行う。そして、先ず車
両の前進移動において、車両後方の隅が描く軌跡の２本
の平行線が、駐車したい区画の両サイド白線と並行にな
る位置、図３では車両位置が３５の位置で車両を停止さ
せる。次に運転者はハンドル舵角を最大操舵角になるよ
うに回転させる。この状態で車を後退させ、表示画面上
で自車体位置をモニタしながら、駐車したい区画の両サ
イド白線に挟まれて車体が当該白線に並行位置に画面上
でなった時、図３では車両位置が３６の位置になった時
にハンドルを基の状態（操舵角０の状態）に戻す。そし
てこの状態から真っ直ぐ車両を後退させれば、駐車区画
にきっちりと駐車することができる。また、ハンドル操
舵角を図３の平面図の車体に沿って表示してもよい。
【００２０】なお、本実施形態においては、複数台のカ
メラを用いて鳥瞰図を作成するとしたが、平面図は１つ
のカメラから作成してもよい。また、左右旋回の操舵角
としては最大操舵角を使用し、最大のハンドル舵角で車
両が走行したときの軌跡を算出表示したが（ステップＳ
６）、これは、初心者に容易且つ迅速に車庫入れを可能
とするためであり、他の所定操舵角を使用することも可
能である。
【００２１】以上、本発明の第１の態様によれば、駐車
支援装置は、平面図上における車両の位置を算出する車
両位置算出手段と、上記車両位置算出手段で算出された
車両位置に対して、所定の操舵角度で移動したときの車
体の予想軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、上記車両
位置算出手段で算出された車両位置と上記走行軌跡算出
手段で算出された車体の予想軌跡とを表示する表示手段
と、を有することを特徴とする。
【００２２】上記構成において、前記所定の操舵角度が
車両の最大操舵角度であり、また、前記表示手段は、前
記車両位置算出手段で算出された車両位置の表示を、前
記走行軌跡算出手段で算出された車体の予想軌跡上に車
体の輪郭を重畳して表示する。
【００２３】また、前記走行軌跡算出手段で算出された
車体の予想軌跡の表示は、車両の車輪または車体の４隅
の予想軌跡を表示し、前記走行軌跡算出手段で算出され
た車体の予想軌跡の表示は、車両の左右の後輪を結んだ
線の表示を含む。また、前記車両位置算出手段は、車両
の周囲環境の画像を撮影入力する画像入力手段と、前記
画像入力手段からの画像データをもとに鳥瞰画像を作成
する鳥瞰画像作成手段と、前記鳥瞰画像作成手段により
作成された鳥瞰画像上に自車両の車体を合成描画する画
像合成手段と、を有する。
【００２４】上記構成において、前記走行軌跡算出手段
は、車両のハンドル操舵角を検出する操舵角検出手段
と、該検出したハンドル舵角から車両が今後移動すると
予測される位置を算出描画する車両旋回軌跡算出手段
と、該車両旋回軌跡算出手段により算出された予測車両
移動軌跡と前記車両位置算出手段の画像合成手段から入
力される合成画像とを重畳させて表示する画像重畳手段
と、を有する。
【００２５】また、前記走行軌跡算出手段は、更に、最
大のハンドル舵角で車両が走行したときの車両旋回軌跡
を算出表示する最大舵角旋回軌跡算出手段を有してもよ
い。
【００２６】本発明の第２の態様によれば、駐車支援方
法は、平面図上における車両の位置を算出し、上記算出
された車両位置に対して所定の操舵角度で移動したとき
の車体の予想軌跡を算出し、上記算出された車両位置と
車体の予想軌跡とを表示することを特徴とする。
【００２７】上記方法において、前記所定の操舵角度が
車両の最大操舵角度であり、また、前記算出された車両
位置の表示は、前記算出された車体の予想軌跡上に車体
の輪郭を重畳して表示する。
【００２８】また、前記車両位置の算出表示では、車両
の周囲の画像を撮影入力し、前記画像入力で得られた画
像データをもとに鳥瞰画像を作成し、前記鳥瞰画像上に
自車両の車体を描画し、前記走行軌跡の算出表示では、
車両のハンドル操舵角を検出し、該検出したハンドル舵
角から車両が今後移動すると予測される位置を算出描画
し、該予測車両移動軌跡と前記自車体描画合成画像とを
重畳させて表示する。
【００２９】上記方法において、前記走行軌跡の算出表
示では、さらに、最大のハンドル舵角で車両が走行した
ときの軌跡を算出表示し、前記表示された車体の予想軌
跡と駐車区画の境界線が平行になった時点で後退駐車を
開始するように誘導する。
【００３０】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、駐車場
の平面図と自車両との位置関係を表す平面図を作成し、
最大のハンドル舵角に対応する最小回転半径で後退駐車
したときの車輪または車体の走行軌跡を前記平面図上に
同時に画面表示することにより、この表示画面を見なが
ら運転者が車両を移動させることによって、免許取得初
心者や乗り慣れていない車両の運転者であっても容易に
駐車することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の実施形態に係る駐車支援装置の概略
ブロック図
【図２】 本発明の実施形態に係る車両位置・走行軌跡
算出表示部のブロック図
【図３】 本発明の実施形態に係る駐車支援装置の画面
表示の一例を示す図
【図４】 本発明の実施形態に係る駐車支援装置の動作
を説明するフローチャート
【図５】 従来の駐車支援装置のブロック図
【符号の説明】
１ 車両位置算出表示部 ２ 走行軌跡算出表示部 ３ 表示装置 １１ 車両周囲撮像部 １２ 画像視点変換部 １３ 画像合成部 ２１ ハンドル舵角検出部 ２２ 車両旋回軌跡算出部 ２３ 最大舵角旋回軌跡算出部 ２４ 画像重畳部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｂ６２Ｄ 113:00

Claims (15)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 平面図上における車両の位置を算出する
    車両位置算出手段と、上記車両位置算出手段で算出され
    た車両位置に対して、所定の操舵角度で移動したときの
    車体の予想軌跡を算出する走行軌跡算出手段と、上記車
    両位置算出手段で算出された車両位置と上記走行軌跡算
    出手段で算出された車体の予想軌跡とを表示する表示手
    段と、を有することを特徴とする駐車支援装置。
  2. 【請求項２】 前記所定の操舵角度が車両の最大操舵角
    度であることを特徴とする請求項１記載の駐車支援装
    置。
  3. 【請求項３】 前記表示手段は、前記車両位置算出手段
    で算出された車両位置の表示を、前記走行軌跡算出手段
    で算出された車体の予想軌跡上に車体の輪郭を重畳して
    表示することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装
    置。
  4. 【請求項４】 前記走行軌跡算出手段で算出された車体
    の予想軌跡の表示は、車両の車輪または車体の４隅の予
    想軌跡を表示することを特徴とする請求項１記載の駐車
    支援装置。
  5. 【請求項５】 前記走行軌跡算出手段で算出された車体
    の予想軌跡の表示は、車両の左右の後輪を結んだ線の表
    示を含むことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装
    置。
  6. 【請求項６】 前記車両位置算出手段は、車両の周囲環
    境の画像を撮影入力する画像入力手段と、前記画像入力
    手段からの画像データをもとに鳥瞰画像を作成する鳥瞰
    画像作成手段と、前記鳥瞰画像作成手段により作成され
    た鳥瞰画像上に自車両の車体を合成描画する画像合成手
    段と、を有することを特徴とする請求項１記載の駐車支
    援装置。
  7. 【請求項７】 前記走行軌跡算出手段は、車両のハンド
    ル操舵角を検出する操舵角検出手段と、該検出したハン
    ドル舵角から車両が今後移動すると予測される位置を算
    出描画する車両旋回軌跡算出手段と、該車両旋回軌跡算
    出手段により算出された予測車両移動軌跡と前記車両位
    置算出手段の画像合成手段から入力される合成画像とを
    重畳させて表示する画像重畳手段と、を有することを特
    徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
  8. 【請求項８】 前記走行軌跡算出手段は、更に、最大の
    ハンドル舵角で車両が走行したときの車両旋回軌跡を算
    出表示する最大舵角旋回軌跡算出手段を有することを特
    徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
  9. 【請求項９】 平面図上における車両の位置を算出し、
    上記算出された車両位置に対して所定の操舵角度で移動
    したときの車体の予想軌跡を算出し、上記算出された車
    両位置と車体の予想軌跡とを表示することを特徴とする
    駐車支援方法。
  10. 【請求項１０】 前記所定の操舵角度が車両の最大操舵
    角度であることを特徴とする請求項９記載の駐車支援方
    法。
  11. 【請求項１１】 前記算出された車両位置の表示は、前
    記算出された車体の予想軌跡上に車体の輪郭を重畳して
    表示することを特徴とする請求項９記載の駐車支援方
    法。
  12. 【請求項１２】 前記車両位置の算出表示では、車両の
    周囲の画像を撮影入力し、前記画像入力で得られた画像
    データをもとに鳥瞰画像を作成し、前記鳥瞰画像上に自
    車両の車体を描画することを特徴とする請求項９記載の
    駐車支援方法。
  13. 【請求項１３】 前記走行軌跡の算出表示では、車両の
    ハンドル操舵角を検出し、該検出したハンドル舵角から
    車両が今後移動すると予測される位置を算出描画し、該
    予測車両移動軌跡と前記自車体描画合成画像とを重畳さ
    せて表示することを特徴とする請求項１２記載の駐車支
    援方法。
  14. 【請求項１４】 前記走行軌跡の算出表示では、さら
    に、最大のハンドル舵角で車両が走行したときの軌跡を
    算出表示することを特徴とする請求項１３記載の駐車支
    援方法。
  15. 【請求項１５】 前記表示された車体の予想軌跡と駐車
    区画の境界線が平行になった時点で後退駐車を開始する
    ように誘導することを特徴とする請求項９記載の駐車支
    援方法。
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