JP2003048500A

JP2003048500A - 駐車操作支援装置

Info

Publication number: JP2003048500A
Application number: JP2001235549A
Authority: JP
Inventors: Tomoki Kubota; 智氣窪田; Hideaki Morita; 英明森田; Hidefumi Okabe; 英文岡部
Original assignee: Equos Research Co Ltd
Current assignee: Equos Research Co Ltd
Priority date: 2001-08-02
Filing date: 2001-08-02
Publication date: 2003-02-18

Abstract

(57)【要約】【課題】駐車操作の負担を軽減する駐車操作支援装置
を提供する。【解決手段】車両前方の左右両側の超音波センサ２１
で左右の障害物までの距離を検出することで駐車エリア
３３と障害物３２を検出し、自車位置と共にディスプレ
イの駐車操作支援画面に表示する。そして、駐車エリア
に車両を移動させるために、現在の車両位置から移動す
べき最適な車両位置を算出し、誘導エリア３４として画
像表示する。このように、自車位置や駐車エリア、障害
物と共に誘導エリアを画像表示することで、運転者は次
に移動すべき的確な位置を知ることができる。更に、現
状のステアリング角で車両が前後進した場合の移動軌跡
をガイドラインとして表示する。ガイドラインは、ステ
アリング操作に連動して変更される。運転者は、ガイド
ラインが誘導エリアと一致するようにステアリング操作
をすることで、最適なステアリング角とすることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は駐車操作支援装置に
係り、例えば、駐車可能なスペースを自動的に認識して
当該スペースに駐車する際の運転操作を支援する駐車操
作支援措置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両を駐車場に並列駐車駐車する
場合や、道路際に縦列駐車をする場合、運転者が駐車可
能な領域を認識し、その駐車可能領域に向けてハンドル
操作をしながら車両を前進及び後退させ、目的の場所に
駐車させている。このような駐車操作は、運転経験の少
ない運転者にとっては、極めて難しい操作であるため、
駐車操作を補助することが可能な装置として、コーナソ
ナーやバックビューカメラ等を搭載した車両も存在して
いる。しかし、コーナソナーやバックビューカメラの機
能では、車両周囲の障害物との相対的な位置関係を認識
することはできるが、車庫入れをはじめとする駐車操作
の手順等について知ることはできない。そこで、従来か
ら駐車操作を補助するための出願が各種なされている。
例えば、駐車操作を補助するための装置として提案され
た特開昭６１−４８０９８号に記載の装置では、車両の
側面に設けられた距離センサと、車速センサと操舵角セ
ンサを用いて、車両周囲の障害物と、車両との距離を測
定し、車両の周辺状況を計算して、ディスプレイに周辺
状況を表示するとともに、同じディスプレイ上に車両の
現在位置と、操舵角に基づく車両の予想移動軌跡を表示
するものである。そして、車両の車庫入れ等の駐車操作
を補助するものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来から提供
されている駐車操作を補助する装置では、いずれも車両
と車外対象物との相対的位置関係を視角表示したり、現
在の位置及びステアリング角で駐車が可能か否かを計算
したり、又は現状のステアリング角で前進又は後進した
場合の移動軌跡を示すだけである。ところが、１度のハ
ンドル操作で駐車が完了することは希れであり、実際の
駐車操作では、いわゆるハンドルの切り返し操作による
車両の前進、後進を繰り返しながら最終駐車位置に到達
するのが通常である。このため、実際の駐車操作におい
て重要なことは、最終駐車位置に到達するために、現在
位置からどの位置に車両を移動させるべきかを的確に判
断し、その経由すべき位置に車両が移動するように操作
することであり、この判断と操作が的確か否かが駐車操
作を難しくしている原因である。従来から提案されてい
る駐車操作を補助する装置では、このような判断や操作
を支援はしていなかった。

【０００４】そこで本発明は、上記課題を解決するため
に成されたもので、駐車操作において、駐車するために
現在位置から移動すべき最適位置を運転者に提示するこ
とが可能な駐車操作支援装置を提供することを第１の目
的とする。また、本発明は、提示した最適位置に車両を
移動するために必要な運転操作を提示することが可能な
駐車操作支援装置を提供することを第２の目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項に記載の発明で
は、車体に取り付けられた距離センサの検出値信号に基
づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐車可能領域
を取得する駐車領域取得手段と、前記取得した駐車可能
領域に車両を移動させるために、経由すべき第２の車両
位置を算出する第２の車両位置算出手段と、前記取得し
た駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置と、前記算
出した第２の車両位置とを表示する表示手段と、を駐車
操作支援装置に具備させて前記第１の目的を達成する。
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の駐車操作
支援装置において、前記表示手段は、車両の移動にあわ
せて、前記駐車領域及び前記第２の車両位置に対する自
車位置を移動させながら表示することを特徴とする。請
求項３に記載の発明では、請求項１に記載の駐車操作支
援装置において、現在の操舵角で車両が移動した場合に
予想される移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段を備
え、前記表示手段は、操舵角の変化に応じて前記算出さ
れた移動軌跡を表示することで、前記第２の目的を達成
する。請求項４に記載の発明では、請求項３に記載の駐
車操作支援装置において、操舵角の変化に伴い変化す
る、前記移動軌跡と前記第２の車両位置との位置関係を
音で案内する第１の案内手段を備えたことを特徴とす
る。請求項５に記載の発明では、請求項１から請求項４
のうちのいずれか１の請求項に記載の駐車操作支援装置
において、車両の移動に伴い変化する、自車位置と前記
算出した第２の車両位置との位置関係を音で案内する第
２の案内手段を備えたことを特徴とする。請求項６に記
載の発明では、請求項１から請求項５のうちのいずれか
１の請求項に記載の駐車操作支援装置において、前記車
両誘導領域算出手段は、車両が停止している状態で前記
第２の車両位置を算出することを特徴とする。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の駐車操作支援装置
における好適な実施の形態について、図１から図１３を
参照して詳細に説明する。（１）実施形態の概要駐車操作支援装置では、車両前方の左右両側に配置した
超音波センサ２１により、低速走行しながら左右の障害
物までの距離を検出することで駐車エリア（駐車可能領
域）とその周辺の障害物（他の車両や壁、柱等）を検出
する。車両の移動に伴い検出される障害物や駐車エリア
は、自車位置と共にディスプレイの駐車操作支援画面に
表示する。そして、駐車エリアに車両を移動させるため
に、現在の車両位置から移動すべき最適な車両位置（車
両誘導位置）を算出し、誘導エリア（第２の車両位置）
として画像表示する。このように、自車位置や駐車エリ
ア、障害物と共に誘導エリアを画像表示することで、運
転者は次に移動すべき的確な位置を知ることができる。

【０００７】駐車操作支援装置では、さらに、現状のス
テアリング角で車両が前進又は後進した場合に車両が移
動する軌跡をガイドライン（移動軌跡）として駐車操作
支援画面に追加表示する。このガイドラインの表示は、
ステアリング操作に連動してリアルタイムに変更され
る。従って、運転者は、駐車操作支援画面を確認しなが
ら、ガイドエリア（ガイドラインの一部）が誘導エリア
と一致するようにステアリング操作をすることで、最適
なステアリング角とすることができる。ガイドエリアと
誘導エリアが一致した場合、警告音で一致したことが運
転者に伝えられる。通常は車両を移動させながら、判断
した位置に車両が移動するようにステアリング操作を行
う必要があるが、誘導エリアとガイドラインが駐車操作
支援画面に表示されているので、車両を停止した状態で
適切なステアリング角度とすることができるため、操作
が極めて容易である。

【０００８】運転者は、誘導エリアとガイドエリアが一
致した状態で、ステアリングを固定しながら車両を後進
又は前進させる。前進、後進の開始と停止、及びステア
リング操作の方向等については各状態に応じて音声や音
によっても案内されるようになっている。移動していた
車両が停止すると、停止位置（通常は誘導エリアと一
致）を現在位置として再度最適エリアの計算と誘導を繰
り返す。例えば、所定のステアリング角度で後進し、最
適エリアに移動した後は、次にハンドルの切り返しをし
て前進で経由すべき最適エリアを算出し、ガイドライン
と共に駐車操作支援画面に表示する。以上の操作を繰り
返すことで、運転者は容易に駐車エリアに車両を移動さ
せることができる。

【０００９】（２）実施形態の詳細図１は、本実施形態における駐車操作支援装置の構成を
表したものである。駐車操作支援装置は、自車の本体内
に搭載され、自車から周囲の物体までの距離を検出する
超音波センサ２１と、ハンドル切れ角（ステアリング
角）とハンドルの操作方向を検出するステアリングセン
サ２２と、自車の速度を検出する車速センサ２３と、シ
フトレバーに設置されてシフトレバー位置を検出するシ
フトレバー位置検出装置２４を備えている。また、駐車
操作支援装置は、超音波センサ２１、ステアリングセン
サ２２及び車速センサ２３から供給された検出値に基づ
いて駐車操作支援装処理を行うＥＣＵ（電子制御部）２
５と、検出された駐車エリアと自車位置の相対的な位置
関係を表示すると共に駐車のためのステアリング操作や
運転操作を支援する駐車操作支援画面を表示するディス
プレイ（表示手段）２６と、表示内容を補足する信号音
や運転操作案内の音声を発信するスピーカ（発音手段）
２７と、入力部（入力手段）２８とを備えている。

【００１０】超音波センサ２１は、距離検出手段として
機能する。超音波センサ２１は、超音波パルス送信器
と、物体で反射してきた超音波パルスを受信する受信器
を備えている。これらの送受信器によって、超音波の伝
播時間を測定し、該伝播時間により距離を測定するよう
になっている。超音波センサ２１は、自車両の先端部左
右両側に１つずつ、計２個が配置されている。なお、車
両の後端部の左右両側にも１つずつ、計２個をさらに配
置し、合計４個で距離を計測するようにしてもよい。超
音波センサ２１を４つ配置する場合、車両が前進する場
合には車両前方両側面の超音波センサ２１が使用され、
後進する場合には車両後方両側面の超音波センサ２１が
使用される。この場合他端部のセンサで検出した距離の
確認用に使用することで検出精度を上げるようにしても
よい。

【００１１】ステアリングセンサ２２は、ステアリング
操作量、つまりステアリングの移動量と、その方向を検
出する。このステアリング操作量から左右へ操舵角を何
度操作したかを判断する。供給される操作量としては、
直進状態のステアリングの位置を０として、右に操作し
た場合を＋、左に操作した場合を−とし、移動量を数値
で示す。例えば、＋１５０の検出値が供給された場合に
は、右に１５０度ステアリング操作したことを示す。ス
テアリングセンサ２２は、操舵角検出手段として機能す
ると共に、車速センサ２３と共に車両位置検出手段とし
て機能するようになっている。

【００１２】車速センサ２３は、車速を検出するため
に、車速パルスを出力し、この車速パルスを計測するこ
とで、車両の移動距離が計算される。

【００１３】ＥＣＵ２５は、図示しないＣＰＵ（中央処
理装置）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Rand
om Access Memory）、その他の機器等を備えたコンピュ
ータシステムにより構成されている。ＥＣＵ２５のＣＰ
Ｕは、ＲＯＭを含む記憶手段に記憶された各種プログラ
ムに従って、システム全体を制御すると共に、本実施形
態による駐車エリア検出処理、車両誘導処理、誘導エリ
ア計算・表示処理、前進処理、後進処理等の駐車操作を
支援するための各種処理を行うようになっている。ＲＯ
Ｍにはこれらの各種処理をＣＰＵで実行するためのプロ
グラムやデータ、本駐車操作支援装置が搭載されている
車両の情報などが記憶されている。この車両情報は、車
両の旋回性能を確定するための情報で、車両の長さ、車
両の幅、ホイールベース、トレッド長、最大蛇角などが
含まれる。ＲＯＭには、また、駐車操作支援処理におい
て、スピーカ２７から出力する支援案内音声の音声デー
タが格納されている。なお、この音声データはＲＯＭ以
外の記憶手段に格納するようにしてもよい。ＲＡＭには
ＣＰＵが各種プログラム実行に際して各種データが読み
書きされるいわゆるワーキングエリアとして使用され、
例えば、各センサによる検出値や、計算した駐車エリ
ア、誘導エリア、ガイドライン等が記憶される。なお、
ＥＣＵ２５は、各種データやプログラムを格納するため
の記憶部を備えるようにしてもよい。この記憶部は同一
種類の記憶媒体である必要はなく、各部が異なる記憶媒
体を使用するようにしてもよい。例えば、自宅の駐車ス
ペースのように、駐車エリアが一定していて変化せず、
かつ予め周囲の障害物の状況を測定済みであるような場
合には、測定済みの周囲状況のデータをＩＣカードに記
憶させるようにしてもよい。

【００１４】ディスプレイ２６は、例えば、ＣＲＴディ
スプレイ又は液晶画面、プラズマディスプレイ等の各種
表示装置により構成され、表示手段として機能する。デ
ィスプレイ２６には駐車操作支援画面が表示され、この
駐車操作支援画面には、計算の結果得られた駐車エリア
と自車との相対的な位置関係や、また自車の予想移動軌
跡（ガイドライン）や、検出した駐車エリアに車両を移
動するために現在位置から移動すべき適切な車両位置
（誘導エリア）などが表示される。運転者は、このディ
スプレイ２６の駐車操作支援画面を通して、車両が移動
すべき位置や、ステアリング操作等の駐車操作の支援を
受けることになる。

【００１５】スピーカ２７は、ディスプレイ２６に表示
される視覚情報に代わる位置情報を表す聴覚情報や、該
視覚情報を補足する聴覚情報が発せられる。具体的に
は、シフトレバー位置の案内音声、前進、後進の開始の
案内音声、ハンドル操作の案内音声、ハンドル操作や前
進，後進の完了を予告し、また完了を告げる警告音等の
聴覚情報が出力される。入力部２８は、ディスプレイ２
６の画面上に貼り付けられたタッチパネルや、無線又は
有線によるリモートコントロール装置を有している。こ
の入力部には、駐車操作支援を開始するための駐車操作
支援開始ボタンが、専用ボタン又はタッチパネル上に配
置されている。入力部２８には音声認識装置を配置し、
音声による入力が可能となるように構成してもよい。

【００１６】次にこのように構成された駐車操作支援装
置による駐車操作支援の動作について説明する。図２〜
図５は、駐車操作支援処理によりディスプレイ２６に表
示される駐車操作支援画面の変遷の例を表したものであ
る。駐車操作支援の処理は、駐車操作支援開始ボタンが
運転者によって選択されることによって開始する。運転
者が駐車場等の車両を駐車する領域近辺において駐車操
作支援開始ボタンを操作すると、ＥＣＵ２５は、図２に
例示した駐車パターン選択画面をディスプレイ２６に表
示すると共に、例えば、「駐車パターンを選択してくだ
さい」等の音声案内をスピーカ２７から出力する。

【００１７】図２に例示した駐車パターン選択画面で
は、左側への並列駐車、右側への並列駐車、左側への縦
列駐車、及び右側への縦列駐車の、４パターンを選択す
る選択ボタン（「並列駐車／左側」等の表示部分）と各
選択ボタンに対応する選択番号１〜４が表示されてい
る。運転者は、表示された４パターンから駐車したいパ
ターンを選択する。パターンの選択は、表示された選択
ボタンを押下するか、又は、対応する選択番号１〜４を
テンキー等から指定する。また、入力部２８が音声認識
装置を備えている場合には、音声により選択番号を入力
するようにしてもよい。以下、本実施形態では、左側の
並列駐車が運転者により選択された場合を例に説明する
こととする。

【００１８】ＥＣＵ２５は、選択された駐車パターンを
ＲＡＭに格納し、図３（ａ）に示す駐車操作支援画面を
ディスプレイ２６に表示する。この駐車操作支援処理当
初の駐車操作支援画面（ａ）では、推奨車速表示バー３
０と、自車両シンボル３１が表示される。自車両シンボ
ル３１は、車両外の対象物（他の車両等の障害物や駐車
エリア）に対する自車両の相対的な位置関係（角度を含
む）が画像表示される。推奨車速表示バー３０には、車
両が停止している状態において、高速すぎて超音波セン
サ２１による検出が困難になる検出困難車速と、検出が
可能な適切車速３２ｂとが表示されている。検出困難車
速と、適切車速との境界車速は、超音波センサ２１の性
能に依存するが、本実施形態では時速３０ｋｍ以下を適
切車速としている。

【００１９】駐車操作支援画面（ａ）をディスプレイ２
６に表示した後、ＥＣＵ２６は、例えば「シフトポジシ
ョンをドライブにして下さい。ハンドルを固定し、まっ
すぐにゆっくりと進んでください。プッ、プッ、ピー、
の合図音で車を止めてください。」等の音声をスピーカ
２７から出力することで、次に行うべき操作の案内を行
う。

【００２０】そして、車両の走行が開始するとＥＣＵ２
５は、車両の左右前端部に配置された２個の超音波セン
サ２１で検出された障害物までの距離と、車速センサ２
３で検出される移動距離とから、車両両側の障害物をリ
アルタイムで駐車操作支援画面に表示する。図３（ｂ）
は駐車エリアを検出している途中の駐車操作支援画面を
表したものである。自車両シンボル３１の左右には駐車
側障害物３２ｌと、対抗側障害物３２ｒの各領域が、車
両の移動に伴って表示される。そして、ＥＣＵ２５は、
選択された側（本実施形態では上記したように左側が選
択されている）の対障害物距離Ｌ２の変化量から駐車エ
リアを検出することになる。一方、選択されていない側
（本実施形態では右側）については、超音波センサ２１
の検出距離と車両移動距離から障害物領域が表示され
る。図３（ｂ）に示すように、進行方向に車幅よりも短
い一定距離Ｂｍだけ、駐車可能な奥行き（Ａｍ＝（車両
長＋α）ｍ）を検出した時点で、駐車エリアが存在する
可能性があるので、ＥＣＵ２５は、運転者に対して駐車
操作を早めに予告するために、予想される駐車エリアを
算出して仮想駐車エリア３３′を画面表示する。更にＥ
ＣＵ２５は、予想した駐車エリア３３′に駐車すること
を仮想して、車両を移動すべき最適位置を仮想誘導エリ
ア３４′を表示する。また、推奨車速表示バー３０に
は、車速センサ２３で検出した車速Ｖに対応する現車速
３０ｃが表示される。

【００２１】車両が更に前進して駐車エリアの検出が完
了すると、ＥＣＵ２５は、駐車操作支援画面に正規の駐
車エリア３３と、誘導エリア３４を表示すると共に、ガ
イドライン３５を表示する。ガイドライン３５は、現時
点におけるステアリング角での移動先の車両位置を示す
ガイドエリア３５ａ、及び、移動軌跡を表す外側前方ガ
イド３５ｂと内側後方ガイド３５ｃで表示される（図３
（ｆ）参照）。ガイドエリア３５ａは、自車両シンボル
３１と同じ大きさで表示され、また、運転者に自分が運
転した場合に予想される未来の車両位置を示す。従っ
て、このガイドエリア３５ａと誘導エリア３４とを重ね
合わせることで誘導エリア３４に移動するための運転操
作量（ステアリング操作量及び車両移動量）を運転者に
認識させることができる。ガイドエリア３５ａは、所定
のステアリング角を固定して誘導エリア３４まで移動し
たと仮定した場合の現在の車両位置から誘導エリア３４
までの仮定移動距離を算出し、現在のステアリング角で
仮定移動距離だけ移動した移動軌跡上の位置に表示す
る。

【００２２】車両が前進して誘導エリア３４に近づく
と、ＥＣＵ２５は「プッ、プッ、…」といった予告音を
スピーカ２７から出力することで近づいたことを予告
し、車両が誘導エリア内に到着した場合には「ピー」と
いった告知音により車両の停止を告知する。このよう
に、予告音、告知音を出力することで、運転者は画面に
よる確認作業が軽減される。図３（ｄ）は、誘導エリア
３４に自車両が到着した状態を表したものである。ＥＣ
Ｕ２５は、この時点（駐車エリア３３が検出され車両が
誘導エリア３４に到着した時点）まで超音波センサ２１
による車両両側の障害物の検出を行う。これは、誘導エ
リア３４から駐車エリア３３に向けて後進する場合に、
車両前端外側（図３の例では車両の右前端）が、駐車エ
リア３３の対抗側（図面では右側）の障害物にぶつかる
か否かを計算するためである。

【００２３】車両が停止した状態で、ＥＣＵ２５は、そ
の車両位置から駐車エリア３４に車両を移動するため
に、現在位置から経由すべき最も適切な移動位置を算出
し、図３（ｅ）に示すように、誘導エリア３４の表示位
置を変更する。そして「シフトレバーをリヤに入れてく
ださい。」等のシフト操作を案内する音声をスピーカ２
７から出力する。案内音声に基づく運転者のシフト操作
をシフトレバー位置検出装置２４で検出すると、検出し
たシフト位置方向（シフトレバー位置がリヤの場合には
自車両シンボル３１の後方、ドライブの場合には前方）
に、現在のステアリング角で後進した場合のガイドライ
ン３５を表示する。図３（ｅ）では、車両が駐車エリア
３３の脇を通過して停止しているので、誘導エリア３４
は自車両シンボル３１の後方に表示されている。また、
車両が直進（ステアリング角＝０）して停止しているの
で、車両の後方に直進した場合のガイドライン３５が表
示されている。

【００２４】また、ＥＣＵ２５は、駐車操作支援画面に
ステアリング回転方向ガイド３７と、ステアリング角表
示３９を表示する。ステアリング回転方向ガイド３７に
は、ハンドルを模したハンドルマーク３７ａと、ハンド
ルの回転方向を示す回転方向矢印３７ｂが画像表示され
る。ステアリング角表示３９は図示の如く、横長のバー
で表示され、中心位置に最適ステアリング角３９ａが表
示され、左側の回転方向矢印３７ｂが表示されている場
合にはステアリング角表示３９の右端に現ステアリング
角３９ｂが表示される。

【００２５】更にＥＣＵ２５は、「「ピー」の合図があ
るまで、ハンドルを左に切って下さい。」等の音声をス
ピーカ２７から出力することで、ステアリング操作の支
援を行う。ＥＣＵ２５は、この案内に従ってステアリン
グ操作が行われたことをステアリングセンサ２２で検出
すると、ガイドエリア３５ａを駐車操作支援画面に表示
する。そして、操作されたステアリング角をステアリン
グセンサ２２で検出し、ステアリング角の変化にあわせ
て車両の予測移動軌跡をリアルタイムに算出し、駐車操
作支援画面上のガイドライン３５の表示もステアリング
操作にあわせて変更する（図３（ｆ）参照）。また、Ｅ
ＣＵ２５は、現ステアリング角３９ｂの表示位置も、ス
テアリング操作量にあわせて端部から中心方向に移動さ
せる。

【００２６】そして、ＥＣＵ２５は、ステアリング角の
操作により変化するガイドライン３５のガイドエリア３
５ａが誘導エリア３４と一致した状態、すなわち、ステ
アリング角を固定した状態で誘導エリア３４に車両移動
が可能なステアリング角になった状態で、ＥＣＵ２５
は、一致したことを示す告知音「ピー」をスピーカ２７
から出力する。この状態における、駐車操作支援画像は
図４（ｇ）のようになる。そして、ＥＣＵ２５は、「後
方を確認しながらゆっくりと後進してください。プッ、
プッ、ピー、の合図音で車を止めてください。」等の音
声による操作案内を行う。

【００２７】車両が後進するに従って、ＥＣＵ２５は、
車速センサ２３とステアリングセンサ２２で検出される
移動距離とセンサステアリング角から自車両の駐車エリ
ア３３に対する相対的な位置（角度も含む）を求め、自
車両シンボル３５の位置と角度を変化させる（図４
（ｈ）参照）。そして、車両が後進して誘導エリア３４
に近づくと、ＥＣＵ２５は「プッ、プッ、…」といった
予告音をスピーカ２７から出力し、図４（ｉ）に示すよ
うに、車両位置が誘導エリア３４と一致した場合には告
知音「ピー」を出力する。

【００２８】次にＥＣＵ２５は、車両の切り返しをする
ために、現在の車両位置（図４（ｉ）の位置）から、次
に移動すべき最も適切な位置を算出し、図４（ｊ）に示
すように、誘導エリア３４の表示位置を変更する。そし
て、「シフトレバー位置をドライに入れてください。」
等の音声案内をし、この案内により運転者がシフトレバ
ーをドライブギヤに入れたときに、現在のステアリング
角（車両停止時のステアリング角）で前進した場合のガ
イドライン３５を表示する。

【００２９】またＥＣＵ２５は、ステアリング方向ガイ
ド３７とステアリング角表示３９を駐車操作支援画面に
表示する。このステアリング方向ガイド３７では、誘導
エリア３４に移動するために必要なステアリング操作方
向にあわせて、右方向の回転方向矢印３７ｃが表示され
る。また、ステアリング角表示３９には左端部に現ステ
アリング角３９ｂが表示される。この状態で、ＥＣＵ２
５は、「「ピー」の合図があるまで、ハンドルを右に切
って下さい。」等の案内音声をスピーカ２７から出力す
ることで、ステアリング操作の支援を行う。ＥＣＵ２５
は、この案内に従ってステアリング操作が行われたこと
をステアリングセンサ２２で検出すると、ガイドエリア
３５ａを駐車操作支援画面に表示する。そして、操作さ
れたステアリング角をステアリングセンサ２２で検出
し、ステアリング角の変化にあわせて車両の予測移動軌
跡をリアルタイムに算出し、駐車操作支援画面上のガイ
ドライン３５の表示もステアリング操作にあわせて変更
する（図４（ｋ）参照）。また、ＥＣＵ２５は、現ステ
アリング角３９ｂの表示位置も、ステアリング操作量に
あわせて端部から中心方向に移動させる。

【００３０】そして、ＥＣＵ２５は、ステアリング角の
操作により変化するガイドライン３５のガイドエリア３
５ａが誘導エリア３４と一致した状態、すなわち、ステ
アリング角を固定した状態で誘導エリア３４に車両移動
が可能なステアリング角になった状態で、ＥＣＵ２５
は、一致したことを示す告知音「ピー」をスピーカ２７
から出力する。そして、ＥＣＵ２５は、「前方を確認し
ながらゆっくりと前進してください。プッ、プッ、ピ
ー、の合図音で車を止めてください。」等の音声による
操作案内を行う。図４（ｉ）は、誘導エリア３４に自車
両が移動した状態をあらわしている。

【００３１】以下同様にして、図５（ｍ）〜（ｒ）に示
されるように、停止した車両位置に対して次に移動すべ
き最適な位置である誘導エリアとガイドラインを算出し
て駐車操作支援画面に表示し、前進、後進の前、及び、
ステアリング操作前に音声による案内をし、移動及び操
作状態に応じて予告音、告知音を出力することで駐車操
作支援を行う。そして、図５（ｒ）に示すように、駐車
が完了しすると、ＥＣＵ２５は「駐車完了です。お疲れ
様でした」との音声を出力して駐車操作支援を完了す
る。

【００３２】次に、以上説明した駐車操作支援処理の詳
細な動作について説明する。図６は駐車操作支援処理を
表したフローチャートである。この図に示すように、Ｅ
ＣＵ２５は、駐車操作支援開始ボタンが選択されると、
まず駐車エリア検出処理により自車両に対する駐車エリ
アと障害物の検出を行う（ステップ１）。次に、ＥＣＵ
２５は、検出した駐車エリアと障害物に基づいて、車両
を駐車エリアに誘導するための車両誘導処理を行い（ス
テップ２）、処理を終了する。以下、両処理について詳
細に説明する。

【００３３】図７は、車両エリア検出処理で使用される
距離について定義したものである。Ｌ２は超音波センサ
２１で検出した障害物までの距離（対障害物距離）を表
す。Ａは自車両の長さ＋αで、Ｃは自車両の幅＋２βで
ある。α、βの値については、任意であり、後方のスペ
ースやドア開閉用のスペース等を考慮して決定され、本
実施形態ではα＝β＝５０ｃｍに設定されている。この
値は運転者が、自己の運転操作レベルに応じて変更でき
るようにしてもよい。また、Ａ、Ｃの値は、条例等で規
定されている駐車スペースの値を使用し、Ａ＝縦、Ｃ＝
横の値とすることも可能である。Ｂは駐車スペースであ
ると予測可能な長さとして規定され、本実施形態では、
並列駐車の場合Ｂ＝０．５Ｃ、縦列駐車の場合Ｂ＝０．
５Ａと規定されている。

【００３４】図８は、駐車エリア検出処理の内容を表し
たフローチャートである。ＥＣＵ２５は、駐車操作支援
開始ボタンが運転者によって選択されると駐車エリア検
出処理を開始し、図２に示す駐車パターン選択画面を表
示すると共に、選択された駐車パターンを取得してＲＡ
Ｍに格納する（ステップ９）。次に、ＥＣＵ２５は、初
期設定により、駐車エリア奥行き検出フラグ、仮想駐車
エリアフラグ、及び駐車エリア検出フラグの各フラグを
０にし、さらに、対障害物距離Ｌ１を１００ｍに設定し
てＲＡＭに格納する（ステップ１０）。

【００３５】そして、ＥＣＵ２５は、車速センサ２３、
ステアリングセンサ２２、及び超音波センサ２１から検
出データを受信する（ステップ１１）。受信した検出デ
ータは、駐車操作支援画面に駐車側障害物３２ｌ、対抗
側障害物３２ｒを表示するために継続的にＲＡＭに保存
される。次に、選択された側（本実施形態の説明では左
側が選択されたものとしている）の超音波センサ２１ｌ
で検出した対障害物距離をＬ２とする（ステップ１
２）。更にＥＣＵ２５は、（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か
否かを判断する（ステップ１３）。駐車エリア検出処理
を開始した当初はＬ１＝１００ｍに初期設定されている
ので、Ａｍ未満であるため（ステップ１３；Ｎ）、駐車
エリア奥行き検出フラグと仮想駐車エリアフラグを０に
し、対障害物距離Ｌ１をＬ２として（ステップ１４）、
ステップ１１に戻り、駐車可能な奥行きが検出されるま
で計測を継続する。そして、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍとな
り、駐車可能な奥行きが検出されると（ステップ１３；
Ｙ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行き検出フラグが１
か否かを判断する。

【００３６】初期設定（ステップ１０）の直後とステッ
プ１４の直後は駐車エリア奥行き検出フラグ＝０なので
（ステップ１５；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、駐車エリア奥行
き検出フラグを１にする（ステップ１６）。そして、車
両移動距離＝０とすることで、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍと
なった位置を、駐車エリアの進行方向の幅（Ｂ、及び、
並列駐車の場合にはＣ、又は縦列駐車の場合にはＡ）を
計測するための基準位置とする（ステップ１７）。

【００３７】そしてＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻り
検出データを取得した後、対障害物距離をＬ２とし（ス
テップ１２）、ステップ１４で設定したＬ１と比較して
（Ｌ２−Ｌ１）がＡｍ以上か判断する（ステップ１
３）。ここでの判断は、検出したＡｍ以上の奥行きが維
持されているか否かの判断で、（Ｌ２−Ｌ１）≧Ａｍで
ある場合（ステップ１３；Ｙ）、ステップ１６で駐車エ
リア奥行き検出フラグ＝１に設定されているので（ステ
ップ１５；Ｙ）、次にＥＣＵ２５は、車速センサ２３か
らのデータに基づいて車両移動距離がＢｍか否かを判断
する（ステップ１８）。

【００３８】車両移動距離がＢｍ以上でない場合（ステ
ップ１８；Ｎ）、ステップ１１に戻り、Ａｍ以上の奥行
きが進行方向にＢｍ連続するまでステップ１１からステ
ップ１８までの処理を繰り返す。そして、車両移動距離
がＢｍとなる前やＣｍとなる前にステップ１３で（Ｌ２
−Ｌ１）＜Ａｍとなった場合（ステップ１３；Ｙ）、そ
れまで検出していたＡｍ以上の奥行きは並列駐車されて
いる車両間のスペース等であると判断できるので、駐車
エリア奥行き検出フラグ＝０、仮想駐車エリアフラグ＝
０、及び、Ｌ１＝Ｌ２として（ステップ１４）、ステッ
プ１１に戻る。

【００３９】車両移動距離がＢｍ以上である場合（ステ
ップ１８；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグ
が１か否かを判断する（ステップ１９）。ステップ１０
による初期設定後、又はステップ１４による設定後の最
初の判断では、仮想駐車エリアフラグ＝０なので（ステ
ップ１９；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアフラグ
＝１とする（ステップ２０）。

【００４０】そしてＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアを計
算する（ステップ２０）。すなわち、ＥＣＵ２５は、ス
テップ１７で車両移動距離＝０とした地点から車両の進
行方向にＣｍ、奥行きＡｍの駐車エリアがあるものと仮
定して、仮想駐車エリアを計算する。そしてＥＣＵ２５
は、計算した仮想駐車エリア３４′をディスプレイ２６
の駐車操作支援画面に表示する（ステップ２２）。

【００４１】更に、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリアに車
両を駐車すると仮定した場合に、現在位置から最も適切
な位置を仮想誘導エリアとして計算し（ステップ２
３）、駐車操作支援画面に表示する（ステップ２４：図
２（ｂ）参照）。仮想誘導エリアの計算は、後述する前
進処理（図１３）により計算するようにしてもよいが、
単純に車両移動距離＝０の位置から、直進した方向（Ｃ
＋ｎ）ｍの地点が仮想誘導エリアの後端部となるように
計算してもよい。ｎｍは、本実施形態ではｎ＝１ｍが設
定されているが、車両情報（車両長、車両幅、ホイール
ベース、トレッド長、最大ステアリング角等）によって
変更するようにしてもよい。

【００４２】その後ＥＣＵ２５は、ステップ１１に戻
り、次に仮想駐車エリアフラグを判断する場合（ステッ
プ１９）には、ステップ２０で１に設定されているので
（；Ｙ）、車両移動距離がＣｍ以上か否かを判断する
（ステップ２５）。ここでの判断は、検出したＡｍ以上
の奥行きが駐車スペースの幅Ｃｍだけ維持されているか
否かの判断で、車両移動距離がＣｍ以上でない場合（ス
テップ２５；Ｎ）、ステップ１１に戻り、Ａｍ以上の奥
行きが進行方向にＣｍ連続するまでステップ１１からス
テップ２５までの処理を繰り返す。車両移動距離がＣｍ
以上になった場合、ＥＣＵ２５は、仮想駐車エリア３
４′を駐車エリア３４として確定させて表示し、また仮
想誘導エリア３３′も誘導エリアとして確定及び表示
し、さらに車両が誘導エリア３３に向かって前進し車両
が停止するまで超音波センサ２１による障害物の検出が
行われる（ステップ２６）。最後にＥＣＵ２５は、車両
誘導処理を行うために、駐車エリア検出フラグを１に設
定して（ステップ２７）処理を終了する。

【００４３】図９は、車両誘導処理の内容を表したフロ
ーチャートである。ＥＣＵ２５は、駐車エリアの検出が
完了したか否かを、駐車エリア検出フラグが１か否かに
より判断し、１であれば（ステップ３０；Ｙ）、誘導エ
リア更新フラグを０に設定する（ステップ３１）。そし
て、ＥＣＵ２５は、後ほど詳説する誘導エリアの計算、
表示処理を行う（ステップ３２）。

【００４４】ＥＣＵ２５は、車速センサ２３及びステア
リングセンサ２２からデータを受信し（ステップ３
３）、これと、車両情報とからガイドライン３５を計算
して駐車操作支援画面に表示する（ステップ３４、図３
（ｅ）、（ｆ）参照）。ＥＣＵ２５は、誘導エリア更新
フラグが０か否かを判断する（ステップ３５）。当初、
誘導エリア更新フラグはステップ３１で０に設定されて
いるので（ステップ３５；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両移
動の指示や、車両が誘導エリアに近づいたことを示す予
告音「プッ、プッ」と誘導エリアに到達したことを示す
告知音「ピー」を車両位置に応じて出力することで、車
両移動の案内を行う（ステップ３６）。

【００４５】そして、ＥＣＵ２５は、車両が停止したか
否かを判断し（ステップ３７）、移動している場合（ス
テップ３７；Ｎ）、停止するまでの間ステップ３３〜ス
テップ３６の処理を繰り返しながら、車両位置に応じた
ガイドラインの表示変更（ステップ３４）と、車両移動
案内（ステップ３６）を繰り返す。

【００４６】車両が停止した場合（ステップ３７；
Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両が誘導エリア内にあるか否か
を判断し（ステップ３８）、誘導エリア内にない場合
（ステップ３８；Ｎ）、シフトレバー位置検出装置２４
で検出される現在のシフトレバーと同じ方向（同じギヤ
方向）から誘導エリアを再度計算し、表示する（ステッ
プ３９）。そして、誘導エリア更新フラグを１に変更
（ステップ４９）した後、ステップ３３に戻る。

【００４７】車両が誘導エリア内にある場合（ステップ
３８；Ｙ）、ＥＣＵ２５は更に、自車両の現在位置が駐
車エリア内にあるか否かを判断する（ステップ４１）。
駐車エリア内ではない場合（ステップ４１；Ｎ、図４
（ｉ）、（ｌ）参照）、ＥＣＵ２５は、シフトレバー位
置検出装置２４で検出される現在のシフトレバーと反対
の方向（反対のギヤ方向）から誘導エリアを再度計算
し、表示する（ステップ４２）。そして、誘導エリア更
新フラグを１に変更（ステップ４３）した後、ステップ
３３に戻る。

【００４８】ステップ４０、４３において誘導エリア更
新フラグを１に変更した後、ＥＣＵ２５は、データ受信
の後、新たに計算、表示した誘導エリアに対して車両現
在位置におけるガイドラインを表示する（ステップ３
３，３４）。そして、誘導エリア更新フラグは０でない
ので（ステップ３５；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、車両が移動
を開始したか否かを判断する（ステップ４４）。車両が
停止している場合（ステップ４４；Ｎ）、ＥＣＵ２５
は、ガイドライン３５のガイドエリア３５ａが誘導エリ
ア３４に一致するまでのステアリング操作の案内を行
う。更に、シフトレバー位置（ギヤ）操作の案内を、音
声、及び駐車操作支援画面のステアリング方向ガイド３
７とステアリング角表示３９（図３（ｅ）、（ｆ）参
照）により行う（ステップ４５）。そしてステップ３３
に戻る。

【００４９】そして、車両が移動を開始すると（ステッ
プ４４；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、誘導エリア更新フラグを
０に変更し（ステップ４６）、車両移動中の案内を行う
（ステップ３６）。

【００５０】以上の一連の車両誘導処理により、自車両
の現在位置が駐車エリア内に移動した場合（ステップ４
１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、車両誘導処理を終了する。

【００５１】次に、車両誘導処理においてサブルーチン
として処理される、誘導エリア計算、表示処理について
説明する。図１０は、誘導エリア計算、表示処理の内容
を表したフローチャートである。この処理に置いてＥＣ
Ｕ２５は、まず車両の現在位置が誘導エリア内であるか
否か、及びシフトレバー位置検出装置で検出される現在
のシフトレバー位置がバックギヤか否かを判断する（ス
テップ５０、５１、５２）。そして、車両位置が誘導エ
リア内ではなく（ステップ５０；Ｎ）、バックギヤであ
る場合（ステップ５１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、後退処理
（ステップ５３）を行う。また、車両位置が誘導エリア
内にあり（ステップ５０；Ｙ）、バックギヤでない場合
（ステップ５２；Ｎ）には、バックギヤであると仮定し
たうえで（ステップ５４）、後退処理（ステップ５３）
を行う。一方、車両位置が誘導エリア内にあり（ステッ
プ５０；Ｙ）、バックギヤである場合（ステップ５２；
Ｙ）には、ドライブギヤと仮定したうえで（ステップ５
５）、前進処理（ステップ５６）を行う。

【００５２】図１１は、後退処理及び前進処理で使用さ
れる値について説明したものである。この図１１におい
て（ａ）と（ｂ）は後退処理における値で、現在のステ
アリング角度における回転半径がＬ１で、この回転半径
Ｌ１による回転中心Ｏから車両現在位置での車両外側後
端部までの距離がＲ１である。また、回転中心Ｏから駐
車エリア３３の回転中心側の入口端部までの距離がＬ２
で、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側と反対
側の入口端部までの距離がＲ２である。また、図１１
（ｃ）と（ｄ）は前進処理における値で、誘導エリア３
４内に位置する車両が駐車エリア３３に移動する場合の
ステアリング角度における回転半径がＬ１で、この回転
半径Ｌ１による回転中心Ｏから車両現在位置での車両外
側後端部までの距離がＲ１である。また、回転中心Ｏか
ら駐車エリア３３の回転中心側の入口端部までの距離が
Ｌ２で、回転中心Ｏから駐車エリア３３の回転中心側と
反対側の入口端部までの距離がＲ２である。

【００５３】図１２は、後退処理の内容を表したフロー
チャートである。この後退処理においてＥＣＵ２５は、
車両情報から最大ステアリング角Ｓｍａｘを読み出し、
後退時ステアリング角Ｓｂ＝Ｓｍａｘとする（ステップ
６０）。そしてＥＣＵ２５は、後退時ステアリング角Ｓ
ｂで後退した場合に、車両の回転外側前端が駐車エリア
と反対側の障害物にぶつからないかを判断する（ステッ
プ６１）。障害物にぶつかる場合（ステップ６１；
Ｎ）、ＥＣＵ２５は、後退時ステアリング角ＳｂをＳｂ
−１に変更し（すなわち、後退時ステアリング角Ｓｂを
小さくし）、ステップ６１に戻る。そして、車両の外側
前端部が障害物にぶつからない程度後退時ステアリング
角まで小さくなったら（ステップ６１；Ｙ）、ＥＣＵ２
５は、後退時ステアリング角による回転半径Ｌ１と回転
中心Ｏを計算する（ステップ６３）。

【００５４】次に、ＥＣＵ２５は、Ｌ１とＬ２とを比較
し、車両の回転中心Ｏ側（内側という）の後輪部が、回
転中心側の駐車エリアの入口端部にぶつからないか判断
する（ステップ６４）。Ｌ２≧Ｌ１の場合（ステップ６
４；Ｎ）、車両内側後輪部が駐車エリアにぶつかるため
後退時ステアリング角Ｓｂ＝Ｓｂ−１として角度を小さ
くし（ステップ６５）、ステップ６３に戻る。

【００５５】そして、Ｌ２＜Ｌ１となり、車両の内側後
輪部が駐車エリアにぶつからない程度後退時ステアリン
グ角Ｓｂまで小さくなったら（ステップ６４；Ｙ）、Ｅ
ＣＵ２５は、更に、Ｒ１とＲ２とを比較し、車両の回転
中心Ｏと反対側（外側という）の後端部が、駐車エリア
外側の入口端部にぶつかるか否かを判断する（ステップ
６６）。Ｒ１＜Ｒ２の場合（ステップ６６；Ｙ）、車両
外側後端部がぶつからないので、ＥＣＵ２５は、駐車エ
リア３３と並行になる誘導エリア３４を計算し（ステッ
プ６７）、図１１（ａ）の太線で表した誘導エリア３４
を駐車操作支援画面に表示して（ステップ６８）、処理
を終了する。

【００５６】一方、Ｒ１≧Ｒ２の場合（ステップ６６；
Ｎ）、車両外側後端部がぶつかるので、ＥＣＵ２５は、
後退距離Ｄｂを初期化する（ステップ６９）。ここでは
例えば、Ｄｂ＝０．３ｍとする。そして、ＥＣＵ２５
は、車両の外側前端部及び内側後輪部のいずれも障害物
にぶつからない後退ステアリング角Ｓｂで、後退距離Ｄ
ｂだけ後退した後の車両位置を誘導エリアとして計算す
る（ステップ７０）。そして、計算した誘導エリアが、
駐車エリアの外側位置後端部と重なるかいなか、すなわ
ち後退距離Ｄｂだけ後退した場合にぶつかるか否かを判
断する（ステップ７１）。ぶつからない場合（ステップ
７１；N）、後方にまだ余裕あるので、ＥＣＵ２５は、
現在の後退距離Ｄｂに所定距離Ｄｘを加えて、Ｄｂ＝Ｄ
ｂ＋Ｄｘとし（ステップ７２）、ステップ７０に戻る。
ここで、Ｄｘの値は、本実施形態ではＤｘ＝０．２ｍに
固定されている。なお、Ｄｂ、Ｄｘの値については運転
者の運転操作レベルに応じて運転者が自分用の値に変更
できるようにしてもよい。

【００５７】一方、後退距離Ｄｂだけ後退するとぶつか
る場合（ステップ７１；Ｙ）、ＥＣＵ２５は後退距離Ｄ
ｂから（Ｄｘ＋０．２ｍ）減算した距離だけ後退した場
合の誘導エリアを計算する（ステップ７３）。ここで、
後退距離Ｄｂ−Ｄｘではなく更に０．２ｍを減算するの
は、Ｄｂ−Ｄｘであればぶつからないはずであるが、測
定誤差や、極めて僅かの距離しかない場合が存在する場
合を考慮したものである。ＥＣＵ２５は、計算した誘導
エリアを駐車操作支援画面に表示して（ステップ７４）
処理を終了する。

【００５８】図１３は、前進処理の内容を表したフロー
チャートである。この前進処理では、車両の前進方向の
異なる位置に誘導エリアを仮に設定し、各仮の誘導エリ
アに車両が移動したものと仮定して、駐車エリアに向け
ての後退処理と一部同様に後退させた場合に、車両外側
前端部、内側後輪部、外側後端部の３箇所がいずれもが
ぶつからない誘導エリアを探す処理である。なお、いず
れの仮の誘導エリアでも３箇所のいずれかが障害物にぶ
つかる場合には、直進して外側前端部が衝突する直前の
位置を誘導エリアとする。

【００５９】ＥＣＵ２５は、前進ステアリング角Ｓｄ＝
０に設定し、前進距離Ｄｄを初期化し、更にＬｍ＝１０
００（ｍｍ）とする（ステップ８０）。ここで、初期化
したＤｄの値は、例えば０．３ｍとする。次にＥＣＵ２
５は、現在の前進ステアリング角Ｓｄで距離Ｄｄだけ前
進した場合の車両位置を誘導エリアとして計算する（ス
テップ８１）。そして、計算した誘導エリアの外側前端
部が駐車エリアと反対側の障害物にぶつからないか否か
を判断する（ステップ８２）。

【００６０】障害物にぶつからない場合（ステップ８
２；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、ステップ８１で計算した誘導
エリアに車両が位置し、且つ、シフトレバー位置がバッ
クギヤにあると仮定する（ステップ８３）。

【００６１】そして、ＥＣＵ２５は、仮定した車両位置
から、ステップ８４からステップ９０において、後退処
理におけるステップ６０からステップ６６と同一の判
断、及び処理を行う。すなわち、ＥＣＵ２５は、後退ス
テアリング角Ｓｂを最大値Ｓｍａｘとし（ステップ８
４）、車両外側前端部が駐車エリアの反対側障害物にぶ
つからず（ステップ８５；Ｙ）、さらに、車両の内側後
輪部が駐車エリアの内側入口端部にぶつからない（ステ
ップ８８；Ｙ）、後退ステアリング角Ｓｂとなるまで、
徐々に後退ステアリング角Ｓｂの値を小さくしていく
（ステップ８６，８９）。そして、車両の外側前端部と
内側後輪部がぶつからない後退ステアリング角Ｓｂで、
仮定した誘導エリアから後退した場合に、外側後端部が
駐車エリアの外側入口端部にぶつかるか否か判断する
（ステップ９０）。

【００６２】外側後端部がぶつかる場合（ステップ９
０；Ｎ）、ＥＣＵ２５は、車両をＤｘだけ前進させた場
合に外側後端部を含めた３箇所が障害物にぶつからない
か否かを調べるために、Ｄｄ＝Ｄｄ＋Ｄｘとして（ステ
ップ９５）、ステップ８１に戻る。ただし、Ｓｄ＝０で
Ｓｂ＝Ｓｍａｘである場合（ステップ９１；Ｙ）、Ｌｔ
＝Ｌ１−Ｌ２（後退する車両の各位置から駐車エリアの
内側端部までの最短距離）とし（ステップ９２）、更
に、Ｌｔ＜Ｌｍである場合（ステップ９３；Ｙ）、Ｌｍ
＝Ｌｔ、Ｄｍ＝Ｄｄとする（ステップ９４）。なお、ス
テップ９５におけるＤｘの値は０．２ｍであるが、運転
者が設定可能としてもよい。

【００６３】次に、ＥＣＵ２５は、更にＤｘだけ前方に
前進させた場合の誘導エリアを計算し（ステップ８
１）、Ｄｘだけ誘導エリアを前進させたことで車両の外
側前端部が駐車エリアの対抗側障害物にぶつからなけれ
ば（ステップ８２；Ｙ）、ステップ８３〜ステップ９５
までの判断、処理を繰り替えす。一方、車両の外側前端
部がぶつかる場合（ステップ８２；Ｎ）、すなわち、現
在の前進ステアリング角Ｓｄで、外側前端部が対抗側障
害物にぶつかるまで仮の誘導エリアを徐々に前進させた
としても、他の２箇所（内側後輪部と外側後端部）がぶ
つからない誘導エリアが存在しない場合、ＥＣＵ２５
は、現在の前進ステアリング各Ｓｄは最大角か否か判断
する（ステップ９６）。

【００６４】Ｓｄが最大角でない場合（ステップ９６；
Ｎ）、ＥＣＵ２５は、前進ステアリング角が大きくなる
側に変更するためにＳｄ＝Ｓｄ＋１とし、さらに、前進
距離Ｄｄを初期化して（ステップ９７）、ステップ８１
に戻る。以後ＥＣＵ２５は、大きくした後の前進ステア
リング角Ｓｄに対して、ステップ８１からステアリング
９５までの判断、処理を繰り返し、この角度でも３箇所
のいずれもがぶつからない誘導エリアが存在しなければ
（ステップ８２；Ｎ）、Ｓｄが最大値になるまで、前進
ステアリング角Ｓｄを僅かづつ大きくし（ステップ９
７）、ステップ８１〜ステップ９５を繰り返す。このよ
うに、前進ステアリング角Ｓｄと前進距離Ｄｄを徐々に
大きくしながら（ステップ９７、９５）、車両外側前端
部、内側後輪部、外側後端部の３箇所がいずれもが障害
物にぶつからない誘導エリアを探す。

【００６５】ＳｄとＤｄを徐々に大きくする過程で車両
の上記３箇所のいずれもが障害物にぶつからない誘導エ
リアが存在した場合（ステップ９０；Ｙ）、ＥＣＵ２５
は、その時点での前進ステアリング角Ｓｄで前進距離Ｄ
ｄだけ前進した後の誘導エリア（当該Ｓｄ、Ｄｄに対し
てステップ８１で算出した誘導エリア、図１１（ｃ）の
参照）を駐車操作支援画面に表示し（ステップ９
８）、処理を終了する。

【００６６】一方、前進ステアリング角Ｓｄを最大値ま
で大きくしても、３箇所ともぶつからない誘導エリアが
存在しない場合（ステップ９６；Ｙ）、ＥＣＵ２５は、
前進ステアリング角Ｓｄ＝０でＤｍ前進したときの誘導
エリア（図１１（ｄ）の参照）を駐車操作支援画面に
表示し（ステップ９９）、前進処理を終了する。

【００６７】以上説明したように本実施形態の駐車操作
支援装置によれば、実際の駐車操作において最も重要
な、最終駐車位置に到達するために現在位置からどの車
両を移動させるべき最適位置を確実に認識することがで
き、更に、最適位置に容易に車両を移動させることがで
きる。すなわち、本実施形態によれば、自車位置や駐車
エリア、障害物と共に誘導エリアを画像表示すること
で、運転者は次に移動すべき最適な車両位置を誘導エリ
アにより知ることができる。更に、車両の移動及びステ
アリング操作に連動してリアルタイムに変更されるガイ
ドラインを表示するようにしたので、運転者は、ガイド
ラインを誘導エリアに一致させるようにステアリング操
作をすることで、車両の現在位置から確実に最適位置で
ある誘導エリアまで移動することができる。この車両を
誘導エリアまで移動させるためのステアリング操作は、
ガイドラインと誘導エリアを一致させる操作なので、車
両を停止させた状態で行うことができる。従って、車両
を移動しながらステアリング操作を行う必要がないの
で、容易に行うことができる。

【００６８】以上、本発明の駐車操作支援装置における
１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施
形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範
囲において各種の変形を行うことが可能である。例え
ば、説明した実施形態では、駐車操作支援処理の最初に
４つの駐車パターンのうちの１つを運転者が選択し、こ
れを駐車操作支援装置が認識する場合について説明した
が、縦列駐車か並列駐車かのみを選択するようにしても
よい。この場合、駐車操作支援装置は、左右の超音波セ
ンサ２１ｌ、２１ｒにより、左右の障害物を検出しなが
ら左右いずれに駐車スペースが存在するかを判断する。
さらに、運転者による駐車パターンの選択を不要とし、
並列駐車か縦列駐車か、それが左右のいずれかについて
も駐車操作支援装置が自動的に検出するようにしてもよ
い。この場合、駐車エリア検出処理において検出した駐
車スペースの縦方向（車両の進行方向）と横方向の距離
から並列駐車か縦列駐車かを判断する。

【００６９】また、本実施形態では、車両の現在位置に
おける誘導エリアに向けての前後進を繰り返して検出し
た駐車エリアに車両を移動させる操作を支援するように
している。しかし、運転者によっては誘導エリア３４と
ガイドエリア３５ａが一致しない状態で移動を開始した
場合や、車両移動中にステアリング角を変えてしまい誘
導エリアに到達しない場合もある。本実施形態では、こ
のような場合であっても、車両停止した位置における最
適な誘導エリアを再度検出するようになっている（ステ
ップ３８；Ｎの場合）。しかし、何回も切り返しを繰り
返すと、小刻みに何回も前後進を繰り返さないと駐車で
きない状態になることもある。そこで、本発明では、切
り返し回数が所定回数ｐを越える場合、又は、所定回数
ｒを越えており更に所定回数ｐを越えることが予想され
る場合、やり直し処理を行うようにしてもよい。やり直
し処理では、車両を駐車エリアから離れた位置（駐車エ
リアが後方左又は後方右になる位置）に車両を移動させ
る処理で、そのための誘導エリアを計算して表示する。

【００７０】説明した実施形態では、左側の並列駐車に
ついての駐車操作支援処理について説明したが、右側の
並列駐車、左右の縦列駐車についても同様に行うことが
できる。

【００７１】ステアリング操作によりガイドエリア３５
ａと誘導エリア３４とを一致させた後、その最適なステ
アリング角を運転者が固定しながら誘導エリアに向けて
前後進する場合について説明したが、本実施形態では、
ＥＣＵ２５が、駐車操作支援処理中であること、最適な
ステアリング角であることを条件として、ステアリング
の回転抵抗を大きくして（ステアリング抵抗変更手
段）、ステアリング角が変化してしまいにくいようにし
てもよい。なお、ステアリング抵抗を大きくするための
条件として、さらに、一定速度（例えば、時速２０ｋｍ
以下であることを条件にくわえてもよい。

【００７２】説明した実施形態では、駐車エリア検出処
理において、Ａｍ以上の奥行きが進行方向にＢｍ連続し
た場合に仮想駐車エリアと仮想誘導エリアの計算及び表
示を行ったが、本発明では、仮想駐車エリアと仮想誘導
エリアを表示しないようにしてもよい。この場合、駐車
エリア検出処理において、ステップ１０、１４における
仮想駐車エリアフラグの設定及び、ステップ１８からス
テップ２４までの処理が不要になり、ステップ１５で駐
車エリア奥行き検出フラグが１の場合（；Ｙ）、ステッ
プ２５の判断に移行する。

【００７３】

【発明の効果】本発明によれば、駐車するために現在位
置から経由すべき最適位置を運転者に提示することで、
運転者は最適に向けて車両を移動することで容易に駐車
することができ、駐車操作の負担を軽減することができ
る。また、提示した最適位置に車両を移動するために必
要な運転操作を提示することで、運転者の駐車操作の負
担をより軽減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施形態における駐車操作支援装置
の構成図である。

【図２】同上、実施形態における駐車パターン選択画面
を例示した説明図である。

【図３】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディ
スプレイに表示される駐車操作支援画面の変遷例を表し
た説明図である。

【図４】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディ
スプレイに表示される駐車操作支援画面の図３に続く変
遷例を表した説明図である。

【図５】同上、実施形態による駐車操作支援処理でディ
スプレイに表示される駐車操作支援画面の図４に続く変
遷例を表した説明図である。

【図６】同上、実施形態における駐車操作支援処理を表
したフローチャートである。

【図７】同上、実施形態における、車両エリア検出処理
で使用される距離について定義した説明図である。

【図８】同上、実施形態における、駐車エリア検出処理
の内容を表したもフローチャートである。

【図９】同上、実施形態における、車両誘導処理の内容
を表したフローチャートである。

【図１０】同上、実施形態における、誘導エリア計算、
表示処理の内容を表したフローチャートである。

【図１１】同上、実施形態における、後退処理及び前進
処理で使用される値について説明したものである

【図１２】同上、実施形態における、後退処理の内容を
表したフローチャートである。

【図１３】同上、実施形態における、前進処理の内容を
表したフローチャートである。

【符号の説明】

２１超音波センサ２１２２ステアリングセンサ２３車速センサ２４シフトレバー位置検出装置２５ＥＣＵ（電子制御部）２６ディスプレイ２７スピーカ２８入力部３０推奨車速表示バー３１自車両シンボル３２ｌ駐車側障害物３２ｒ対抗側障害物３３駐車エリア３４誘導エリア３５ガイドライン３５ａガイドエリア３７ステアリング方向ガイド３９ステアリング角表示

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ６２６Ｃ６２６Ｇ (72)発明者岡部英文東京都千代田区外神田２丁目19番12号株式会社エクォス・リサーチ内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体に取り付けられた距離センサの検出
値信号に基づき、自車位置と位置的に関連付けられた駐
車可能領域を取得する駐車領域取得手段と、前記取得した駐車可能領域に車両を移動させるために、
経由すべき第２の車両位置を算出する第２の車両位置算
出手段と、前記取得した駐車領域と、該駐車領域に対する自車位置
と、前記算出した第２の車両位置とを表示する表示手段
と、を具備することを特徴とする駐車操作支援装置。
【請求項２】前記表示手段は、車両の移動にあわせ
て、前記駐車領域及び前記第２の車両位置に対する自車
位置を移動させながら表示することを特徴とする請求項
１に記載の駐車操作支援装置。
【請求項３】現在の操舵角で車両が移動した場合に予
想される移動軌跡を算出する移動軌跡算出手段を備え、前記表示手段は、操舵角の変化に応じて前記算出された
移動軌跡を表示することを特徴とする請求項１に記載の
駐車操作支援装置。
【請求項４】操舵角の変化に伴い変化する、前記移動
軌跡と前記第２の車両位置との位置関係を音で案内する
第１の案内手段を備えたことを特徴とする請求項３に記
載の駐車操作支援装置。
【請求項５】車両の移動に伴い変化する、自車位置と
前記算出した第２の車両位置との位置関係を音で案内す
る第２の案内手段を備えたことを特徴とする請求項１か
ら請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載の駐車操
作支援装置。
【請求項６】前記車両誘導領域算出手段は、車両が停
止している状態で前記第２の車両位置を算出することを
特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の
請求項に記載の駐車操作支援装置。