JP2005193698A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 駐車支援装置に関し、駐車操作の支援の待機状態への復帰を可能にしてより利便性の高い運転操作の支援を実施できるようする。
【解決手段】 駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段６と、車両近傍に存在する物体を検出する物体位置検出手段２と、物体位置検出手段２から得られる検出情報を収集し記憶する検出情報記憶手段９と、駐車支援の開始から車両停止までは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両を停止させたら該待機状態を解除して目標駐車位置を設定し、目標駐車位置と検出情報記憶手段９に記憶される検出情報とに基づいて、駐車支援の案内を実施する案内手段１７とを備え、該待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、目標駐車位置の設定結果を消去するとともに、検出情報記憶手段９に記憶された検出情報を保持して再び待機状態に復帰させる待機状態復帰指示手段２０を備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ドライバに対して並列駐車や縦列駐車等の際の駐車操作の支援を行う駐車支援装置に関する。

近年、車両を縦列駐車又は車庫入れ（並列駐車）する際にドライバの駐車操作を支援する駐車支援装置が開発されている。
例えば、特許文献１には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内，教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。

一方、そのほかの駐車支援装置としては、超音波センサシステムを備えたものが知られている。この超音波センサシステムでは、超音波により物体（駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出する側方センサが車両の前方両側面に設けられており、これらの側方センサの情報に基づいて駐車スペースを検出し、目標とする駐車位置を演算し、駐車支援の案内を行うようになっている。

このような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置においては、例えば、特許文献２に記載の技術のように、まず駐車支援スイッチが操作されると、運転操作の支援の待機状態として側方センサが物体の検出を開始し、周囲の物体の情報を収集し始める。そして、駐車したいスペースの付近（例えば、駐車したいスペースの横など）においてドライバによって車両の一時停止操作がなされると、その一時停止位置を基準として、収集された周囲の物体の検出情報に基づいて目標とする駐車位置を正確に設定し、駐車支援の案内を行うようになっている。つまり、駐車支援の案内に先立つ待機状態において周囲の物体の情報を収集して、目標となる駐車位置のスペースの広さや、その駐車位置に対する自車両の位置関係を正確に把握することができるようになっている。また、ドライバによる一時停止位置を基準とするように構成されているため、隣接する駐車車両等の物体が周囲にない場合であっても、駐車操作の支援を行うことができるようになっている。
特開２０００−１１８３３４号公報 特開２００３−２４６２４９号公報

ところで、特許文献２に記載されたような超音波センサシステムを備えた駐車支援装置の場合、ドライバは、駐車支援の案内の基準となる駐車したいスペースの付近に、車両を一時停止させる必要がある。しかし、歩行者等の通行のために駐車したいスペースの手前で一時停止してしまったり、駐車したいスペースを探して車両を一時停止させてしまうと待機状態が解除され、その位置がドライバの意思による駐車したいスペースであると誤認識されてしまう。つまり、ドライバの意思に反して一時停止してしまった場合であっても、そのまま制御を続行してしまうことになる。

また、このような一時停止時に、周囲の物体の情報から把握される駐車するためのスペースが十分でないと判断されると、運転操作の支援を続行することができず、支援を終了させる制御が進められてしまう。そのため、ドライバは駐車支援装置を最初から再スタートさせる必要があり、融通が利かず利便性に乏しいという課題がある。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、駐車操作の支援の待機状態への復帰を可能にしてより利便性の高い運転操作の支援を実施できるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の駐車支援装置（請求項１）は、車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段と、該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、該駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、該物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し記憶する検出情報記憶手段と、駐車操作の支援の開始が指示されてからドライバが車両を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態として、ドライバが車両を停止させたら該待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定し、該目標駐車位置と該検出情報記憶手段に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段とを備え、該待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、該停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を消去（クリア）するとともに、該停車時までの間に該検出情報記憶手段に記憶された検出情報を保持して再び該待機状態に復帰させる待機状態復帰指示手段を備えていることを特徴としている。

また、該物体位置検出手段，該検出情報記憶手段及び該案内手段は、該駐車支援開始指示手段により該駐車操作の支援の開始が指示されたら始動し、その後、該案内手段による該案内が終了したら又は該案内の終了後、所定条件が成立したら停止することが好ましい（請求項２）。
また、該検出情報記憶手段は、該駐車操作の支援が終了した時点で又は該案内手段による案内の終了後所定条件が成立した時点で記憶内容を消去されることが好ましい（請求項３）。

また、該駐車支援開始指示手段及び該待機状態復帰指示手段には、同一のスイッチが用いられ、該スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により使い分けられることが好ましい（請求項４）。
また、該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えていることが好ましい（請求項５）。

なお、該待機状態復帰指示手段は、上記の待機状態の解除後における所定速度未満の走行時、又は所定距離未満の走行時に、該停車位置に応じた目標駐車位置の設定を解除するとともに、該停車時までに該物体位置検出手段から収集した検出情報を保持して再び該待機状態に復帰させることも好ましい。

本発明の駐車支援装置（請求項１）によれば、待機状態の解除後に、制御を待機状態へ確実に戻すことができる。誤って一時停止した際にも、制御を最初からやり直す必要がなく、駐車支援を継続して実施することができ、利便性の高い運転操作の支援を実施できる。
また、本発明の駐車支援装置（請求項２）によれば、必要なときのみ始動させることができるとともに、案内の終了又は所定条件により駐車操作の支援を中断することができる。

また、本発明の駐車支援装置（請求項３）によれば、検出情報記憶手段の構成が簡素となる。
また、本発明の駐車支援装置（請求項４）によれば、駐車支援開始指示手段及び該待機状態復帰指示手段の構成が簡素となり、利便性を向上させることができる。
また、本発明の駐車支援装置（請求項５）によれば、案内出力手段によってドライバへ駐車支援の案内することができる。

以下、図面により、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図５は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図１はその構成を示すブロック図、図２はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図、図３はその駐車支援時における制御を示すフローチャート、図４はその縦列駐車の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図、図５はその車庫入れ（並列駐車）の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図である。

本実施形態の駐車支援装置は、車両１を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う装置である。すなわち、駐車支援スイッチが操作されると、運転操作の支援の待機状態として車両１の周囲の物体の検出を開始し、物体の情報を収集し始める。そして、駐車したいスペースの付近（例えば、駐車したいスペースの横など）においてドライバによって車両１の一時停止操作がなされると、その一時停止位置を基準として、収集された周囲の物体の検出情報に基づいて目標とする駐車位置を正確に設定するとともに、その目標駐車位置までの走行ルートを設定し、設定された走行ルート上を走行するための初期停止位置まで車両１を案内した後、目標駐車位置までの案内を実施するようになっている。

つまり、駐車支援の案内に先行する駐車支援の待機状態において、周囲の物体の情報を収集して、目標となる駐車位置のスペースの広さや、その駐車位置に対する自車両の位置関係を正確に把握することができるようになっている。また、一時停止によって駐車支援の待機状態が解除されて、その位置からの車両１の正確な案内が実施されるようになっている。なお、このような駐車支援装置としては、例えば、特許文献２に記載されているように公知の技術がある。

図１，図２に示すように、本実施形態の駐車支援装置は、物体位置検出手段１３としてのコーナーセンサ１６及び超音波センサ２、ドライバによる操舵角を検出するハンドル角センサ３、車輪速センサ４、変速段の位置を検出するシフトポジションセンサ５、駐車支援スイッチとしての駐車ガイドスイッチ（駐車支援開始指示手段，待機状態復帰指示手段）６及び記憶装置（検出情報記憶手段）９、リヤビューカメラ７、ＥＣＵ（電子制御ユニット）８、案内出力手段としてのスピーカ１４及びディスプレイ１５、シフトポジションを設定する変速機１９を備えて構成され、車両１に設けられている。

コーナーセンサ１６は、図２に示すように、車両１の四隅に設けられ、超音波により物体（車両１の周囲の駐車車両，障害物等）の有無及び物体までの距離を検出するものであって、図２に領域Ｂで示すような検出範囲を有している。これらのコーナーセンサ１６は、何れかのコーナーセンサ１６が物体を検出した場合に、その旨をドライバに知らせて注意を促すというコーナーセンサシステムの一部として構成されている。

超音波センサ２は、図２に示すように、車両１の前端の両側面（ここでは真横）に一対設けられ、車両１の側方等の近傍に存在する物体の車両１に対する位置，距離を検出するようになっている。つまり、超音波センサ２では、発信した超音波の反射応答を検知することで、車両側方等の近傍に存在する物体の有無を検出するとともに、車両１と物体との距離を検知するようになっている。ここでいう物体とは車両や建物を含み、この超音波センサ２を用いて駐車時に自車両が接近する可能性がある車両や建物などの存在を認識して、物体の有無を検出信号（すなわち、オン／オフ信号等）として出力できるようになっている。また、超音波センサ２は、物体までの距離を距離信号として出力できるようになっているが、この距離信号は上記の検出信号に付随して出力されるようになっている（以下、これらの距離信号及び検出信号を併せて、検出情報という）。

超音波センサ２は、図２中領域Ａで示すような検出範囲を有しており、上記のコーナーセンサ１６よりも指向性が強く、また、コーナーセンサ１６の車両１からの検出距離に比べて長く（例えば、１．５ｍ程度）、より遠くに存在する物体まで検出できるようになっている。また、超音波センサ２による検出情報は、記憶手段としての記憶装置９に経時的な情報として記憶されるようになっている。

ハンドル角センサ３は、ドライバによるハンドルの操舵角を検出するもので、これにより、車両１の舵角が所定の舵角になったかどうかを案内，教示するための舵角位置情報を提供できるようになっている。
車輪速センサ４は、車輪（図示省略）の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周長とに基づいて車両１の移動距離情報を提供できるようになっている。また、この車輪速センサ４は、車両１が移動中であるか否かの情報を提供できるようになっている。

シフトポジションセンサ５は、選択されている変速段を検出するもので、車輪速センサ４で検出された速度や移動距離が前進又は後進のどちらに相当するかを判断するとともに、ドライバが案内に対して正しい操作をしているかを確認するために用いることや、変速段の制御に用いることができる。
駐車ガイドスイッチ６は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ６を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり（すなわち、駐車支援の開始を指示したり）、駐車支援装置をオフ状態にしたり（すなわち、駐車支援の終了を指示したり）することができるようになっている。つまり、駐車ガイドスイッチ６は、駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段として機能する。また、駐車ガイドスイッチ６により、駐車支援の種類の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。このように駐車支援の種類がドライバによって選択されることで、例えば駐車場において駐車可能なスペースが車両の周囲に複数あるような場合であっても、ドライバの意図した通りの適切な駐車支援を行うことができるようになっている。

また、この駐車ガイドスイッチ６は、スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により、使い分けられるようになっており、駐車支援の待機状態が解除されている状態では、待機状態に復帰させることもできるスイッチとして設けられている。つまり、本駐車支援装置においては、駐車支援が開始されると、まず駐車支援の待機状態として、目標位置を設定するために駐車したい位置付近の物体の情報収集を行い、その後、車両の一時停止が行われたら待機状態を解除して、一時停止した車両位置から目標駐車位置への駐車支援を実施するようになっているが、その待機状態が一旦解除された後でも、再度待機状態に復帰させることができるようになっている。また、このとき設定されていた目標駐車位置を消去するとともに、待機状態において収集した物体の情報を保持するようになっている。

具体的には駐車ガイドスイッチ６は、駐車支援が開始されていないときには、１回押すごとに「駐車支援開始」、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」、「駐車支援オフ」といった機能を順次選択できるようになっている。また、駐車支援が開始されてからは、車両の一時停止までの支援待機中及び一時停止後の待機状態解除後の所定条件下（例えば、車両１が一時停止してから再度移動を開始するまでの状態）では、スイッチを押す時間の長さによって「待機状態復帰」と「途中終了」の機能を選択することができるようになっている。例えば、スイッチを所定時間（１秒等）以上押した場合（すなわち、長押しした場合）には、駐車支援を強制的に終了させるスイッチとして機能し、押した時間が所定時間未満である場合（すなわち、短押しの場合）には、一時停止による待機状態の解除をキャンセルして、駐車支援の待機状態に復帰させるように機能する。なお、本実施形態においては、駐車ガイドスイッチ６の長押しによる「途中終了」が、上記の所定条件によらず常に機能する。これにより、誤って駐車支援を開始してしまった場合等でも、即座に駐車支援を終了させることができるようになっている。

したがって、駐車操作の支援開始後の一時停止による待機状態の解除時に駐車ガイドスイッチ６を短押しすると、停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を解除して消去（クリア）するとともに、停車時までの間に超音波センサ（物体位置検出手段）２から収集した検出情報を保持して再び待機状態に復帰させるので、この場合の駐車ガイドスイッチ６は待機状態復帰指示手段として機能する。

つまり、本実施形態においては、駐車ガイドスイッチ６が、駐車支援の種類とその開始・停止を指示する機能と、駐車支援の待機状態への復帰を指示する機能とを兼ね備えており、駐車支援開始指示手段としての駐車ガイドスイッチ６が、待機状態の解除後に操作されると、停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果については消去（クリア）する一方、停車時までの間に記憶装置９に記憶された検出情報については保持して再び待機状態に復帰させる待機状態復帰指示手段としても構成されていることになる。

記憶装置９は、超音波センサ２による検出情報を経時的な情報として記憶するようになっている。なお、本実施形態においては、ドライバによって運転操作の支援の開始が指示されると記憶装置９が検出情報を蓄積して記憶し、運転操作の支援が終了するまでその検出情報を保持することができるようになっている。また、駐車操作の支援が終了した時点で、検出情報の蓄積を停止して記憶装置９に記憶された検出情報を消去するようになっている。

リヤビューカメラ７は、車両１の後端に設けられ、車両１後方の状況を撮像するもので、このリヤビューカメラ７によって撮像された映像が車室内に装備されたディスプレイ１５に映し出されることにより、ドライバが車両後方の状況を認識することができるようになっている。
ＥＣＵ８には、移動距離推定部９０、現在位置推定部１０、目標駐車位置設定部１１、変速段位置制御部１２、案内内容設定部（案内内容設定手段）１８の各機能部が設けられている。

移動距離推定部９０は、車輪速センサ４が検出する車輪の回転速度と車輪の円周とから車両１の移動距離を推定するようになっている。
現在位置推定部１０は、移動距離推定部９０の出力及びハンドル角センサ３の出力に基づいて駐車支援開始後の車両１の挙動を演算（積算）して車両１が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定部９０及びハンドル角センサ３に代えて、ヨーレートセンサ（図示省略）を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両１のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしてもよい。

目標駐車位置設定部１１は、記憶装置９に記憶された超音波センサ２の検出情報に基づいて車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。つまり、超音波センサ２の検出情報により物体の有無及び車両に対する位置がわかるので、例えば、駐車車両を検出した位置を基点として、車両１の目標駐車位置を設定するようになっている。
また、目標駐車位置設定部１１は、移動距離推定部９０により推定された車両１の移動距離も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、超音波センサ２により駐車車両が検出された位置から車両１がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。

さらに、目標駐車位置設定部１１は、現在位置推定部１０により推定された車両１の現在位置も考慮して車両１の目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、現在車両１が存在する位置と相対的な位置に目標駐車位置を設定できるようになっている。
本実施形態においては、駐車支援の待機状態が解除された時点で、待機状態の間に収集された検出情報に基づいて、目標駐車位置が設定されるようになっている。

変速段位置制御部１２は、駐車支援のための運転操作の案内，教示が行われている間、変速機１９の変速段を１速に限定するように機能している。これにより、車両１は低速を保ちながら走行でき、走行下で安全且つ容易に縦列駐車又は並列駐車ができるようになっている。
案内内容設定部１８は、後述する案内出力手段による教示，案内の内容やそのタイミングを設定するとともに制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。

すなわち、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作されて駐車操作の支援の開始が指示されたら、駐車操作の支援の待機状態として超音波センサ２から得られる検出情報を収集し、その後にドライバが車両を一時停止させたら、その停車位置に基づいて目標駐車位置を設定し、目標駐車位置と超音波センサ２から得られる検出情報とに基づいて走行ルート及び駐車操作の支援の案内を設定し、案内出力手段としてのスピーカ１４やディスプレイ１５に駐車操作の支援の案内を実施させることができるようになっている。

また、案内出力手段としてのスピーカ１４及びディスプレイ１５は、目標駐車位置設定部１１により設定された目標駐車位置に向かって車両１が走行するようにドライバの操作を案内するために、ドライバに対して車両１の前進、後進や停止、さらには、ハンドルを切る方向を案内，教示するようになっている。また、ディスプレイ１５には、リヤビューカメラ７により撮像される映像と一緒に、駐車支援のための運転操作の情報とコーナーセンサシステムによる近接障害物情報が表示されるようになっている。

本実施形態においては、案内手段１７が、現在位置推定部１０，目標駐車位置設定部１１，案内内容設定部１８，スピーカ１４及びディスプレイ１５を備えて構成されており、この案内手段１７が、駐車ガイドスイッチ（駐車支援開始指示手段）６により駐車操作の支援の開始が指示されてから、ドライバが車両１を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両１を停止させたら待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定し、目標駐車位置と記憶装置９に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施するようになっている。

次に、図３に示す制御フローを用いて、本実施形態の駐車支援時における具体的な制御を説明する。
ドライバによって車両１の駐車ガイドスイッチ６が操作されると、まず本装置は駐車支援制御を開始し、運転操作の支援の待機状態として超音波センサ２により車両側方等の物体の検出を開始し、記憶装置９にその検出情報を記憶する。

そして、ステップＳ１０で、車両１が一時停止したか否かを判定する。車両１が一時停止した場合はステップＳ２０へ進むが、一時停止していない場合はこのステップを繰り返す。つまりここでは、車両１が一時停止したか否かによって、運転操作の支援の待機状態を継続するか解除するかを判定している。
ステップＳ２０では、車両１が一時停止した場合のフェーズ処理が実施される。つまりここでは、運転操作の支援の待機状態が解除され、一時停止位置を基準として、記憶装置９に記憶された検出情報に基づいて車両１の目標駐車位置や、この目標駐車位置まで進むための車両１の走行ルートが設定される。そして、車両１を目標駐車位置へ駐車するための駐車支援の案内が実施され、次のステップへ進む。

ステップＳ３０では、駐車ガイドスイッチ６が操作されたか否かが判定される。駐車ガイドスイッチ６が操作された場合にはステップＳ４０へ進み、操作されていない場合にはステップＳ５０へ進む。
ステップＳ４０では、ステップＳ３０における駐車ガイドスイッチ６の操作が「途中終了」であるか否かが判定される。「途中終了」の機能が選択されている場合（長押しの場合）には、駐車支援制御を中止し、このフローは終了する。また、「途中終了」の機能が選択されていない場合（短押しの場合）には、「待機状態復帰」の機能が選択されたものとして、ステップＳ２０で設定された目標駐車位置を消去（クリア）し、記憶装置９に記憶された検出情報を保持したまま、運転操作の支援の待機状態に復帰させて、ステップＳ１０へ戻る。

また、ステップＳ３０において駐車ガイドスイッチ６が操作されていない場合、ステップＳ５０では、ステップＳ２０におけるフェーズ処理が終了したか否かが判定される。フェーズ処理が終了した場合には、このフローを終了して次フェーズ処理（目標駐車位置への案内）を実施し、まだフェーズ処理が終了していない場合には、ステップＳ２０へ戻ってフェーズ処理を続行する。
なお、本実施形態においては、このフェーズ処理が終了したか否かの判定は、車両１が一時停止して運転操作の支援の待機状態を解除した後、再び移動を開始したか否かによって判定されるようになっている。

〔Ａ〕縦列駐車の駐車支援
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援中に一時停止をした場合の制御は、以下の手順となる。

例えば、左側縦列駐車を行う場合、図４に示すように、駐車したい領域ｄ（駐車車両２４と駐車車両２５との間）に対して、その手前の位置ａにおいて、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側縦列駐車」が選択されている。このとき、変速段位置制御部１２によって変速機１９の変速段が１速に設定されるとともに、駐車支援の待機状態として超音波センサ２から得られる検出情報の収集し、記憶装置９がその検出情報を蓄積して記憶する。このような作用により、ドライバは目標とする駐車したい領域ｄの横位置（一時停止すべき位置）ｃまで、安全且つ容易に、車両１を移動させることができ、また、駐車したい領域ｄの手前側（図４中下方）にすでに駐車している車両２３，２４等の物体を確実に検出させることができる。

一時停止すべき位置ｃの手前で車両１の前方に歩行者が出現する等して、やむを得ず位置ｂで車両１を一時停止させると、待機状態が解除され、一時停止をした位置ｂに基づいて目標駐車位置が設定される。つまりこの場合、車両１を位置ｂの左側に駐車させるものとして目標駐車位置が設定され、目標駐車位置までの走行ルートが設定されて、位置ｂから初期停止位置までの案内が開始される。

このまま駐車支援制御が続行された場合には、目標駐車位置までの案内の途中で、十分な駐車スペースがないと判断されて駐車支援制御が終了せざるを得ない状況となるか、あるいは十分な駐車スペースがあって、目標駐車位置を設定しそこに至る走行ルートを設定して、本来目的としていない位置への駐車案内が続行されることになるが、本装置では、位置ｂに車両１が一時停止している間（つまり、このフェーズ処理を終了して、制御が駐車案内のフェーズへ進むまでの間）は、待機状態の解除をキャンセル（すなわち、待機状態へ復帰）することができる。つまり、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「待機状態復帰」を選択し、車両１を移動させると、案内内容設定部１８が駐車支援の待機状態を復帰させ、超音波センサ２から得られる検出情報の収集、蓄積及び記憶を再開する。このとき、記憶装置９には車両１が一時停止するまでの検出情報が保持されているため、位置ｂでの一時停止がなかったかのように制御が継続される。このようにして、ドライバは引き続き車両１を位置ｃまで移動させることができるようになる。したがって、誤って一時停止した場合であっても駐車支援を継続して実施することができ、融通の利く利便性の高い駐車支援となる。

なお、車両１が位置ｂに一時停止している間に、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６が操作されて「途中終了」が選択されると、駐車支援の制御を終了させることもできる。この場合には、改めて駐車支援の操作を行うことができる。
ドライバが車両１を位置ｃに移動させ、一時停止すると、位置ｃの左側に目標駐車位置が仮設定される。そして、目標駐車位置までの走行ルートが仮設定されるが、縦列駐車の場合、まず初期停止位置まで前進し、その後、車両後方を目標駐車位置方向へ向けるようにハンドルを切って旋回しながら後退し、さらに途中でハンドルを逆に切って車両方向を直しながら後退し、駐車を完了する。そこでまず、位置ｃから駐車操作中の初期停止位置までの案内が実施される。

ドライバが、位置ｃから初期停止位置までの車両１の移動を開始すると、次フェーズ（駐車案内）に進むので、待機状態の解除のキャンセル（すなわち、待機状態に復帰すること）ができなくなり、位置ｃを基準の位置とした駐車支援が続行される。つまり、誤って運転支援が解除されてしまうことがない。
また、位置ｃから車両１が前進して、位置ｄの前方に駐車している駐車車両２５の側方まで達する（車両１の前端が線ｅを越える）と、駐車車両２５が検出され、駐車車両２４と駐車車両２５との間に駐車できるだけの十分なスペースがあるかが判定されて、十分なスペースがあれば、駐車車両２４，２５の前後間のほぼ中央部に目標駐車位置が本設定される。そして、この目標駐車位置までの車両の走行ルートが本設定され、これらの設定に応じた駐車操作の案内が実施される。

このように、本来の停止位置よりも手前で停止してしまった場合にも、ドライバの駐車ガイドスイッチ６の操作により、正しく駐車支援を続行することができる。また、駐車支援の状態に関わらず、駐車ガイドスイッチ６を長押しすることで、制御を中止することもできる。
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。

〔Ｂ〕並列駐車の駐車支援
次に、車庫入れ等の並列駐車のための駐車支援を示すと以下の手順となる。
例えば、左側並列駐車を行う場合、図５に示すように、駐車したい領域ｄ′（駐車車両３４と駐車車両３５との間）に対して、その手前の位置ａ′において、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側並列駐車」が選択されている。このとき、変速段位置制御部１２によって変速機１９の変速段が１速に設定されるとともに、駐車支援の待機状態として超音波センサ２から得られる検出情報を収集し、記憶装置９がその検出情報を蓄積して記憶する。このような作用により、ドライバは目標とする駐車したい領域ｄ′の横位置（一時停止すべき位置）ｃ′まで、安全且つ容易に、車両１を移動させることができ、また、駐車したい領域ｄ′の手前側（図１４中下方）にすでに駐車している車両等の物体を確実に検出させることができる。

ここで、一時停止すべき位置ｃ′の手前で車両１の前方に歩行者が出現する等して、やむを得ず位置ｂ′で車両１を一時停止させた場合、待機状態が解除され、位置ｂ′の左側に目標駐車位置が設定される。つまりこの場合、車両１を位置ｂ′の左側に駐車させるものとして、この領域に十分なスペースがあるか否かの判断がなされ、さらに十分なスペースがあればこの位置に目標駐車位置が設定され、さらに目標駐車位置までの走行ルートが設定されて、位置ｂ′から初期停止位置までの案内が開始される。

このまま駐車支援制御が続行された場合には、駐車車両３３と駐車車両３４との間に目標駐車位置が設定されたままとなり、ドライバが駐車させたい位置ではない位置への案内が継続することになるが、本装置では、位置ｂ′に車両１が一時停止している間（つまり、このフェーズ処理を終了して、制御が駐車案内のフェーズへ進むまでの間）は、待機状態の解除をキャンセル（すなわち、待機状態へ復帰）することができる。つまり、ドライバが駐車ガイドスイッチ６を操作して「待機状態復帰」を選択し、車両１を移動させると、案内内容設定部１８が駐車支援の待機状態を復帰させ、超音波センサ２から得られる検出情報の収集、蓄積及び記憶を再開する。このとき、記憶装置９には車両１が一時停止するまでの検出情報が保持されているため、位置ｂ′での一時停止がなかったかのように制御が継続される。このようにして、ドライバは引き続き車両１を位置ｃ′まで移動させることができるようになる。したがって、誤って一時停止した場合であっても駐車支援を継続して実施することができ、融通の利く利便性の高い駐車支援となる。

なお、車両１が位置ｂ′に一時停止している間に、ドライバによって駐車ガイドスイッチ６が操作されて「途中終了」が選択されると、駐車支援の制御を終了させることもできる。この場合には、改めて駐車支援の操作を行うことができる。
ドライバが車両１を位置ｃ′に移動させ、一時停止すると、位置ｃ′の左側に目標駐車位置が仮設定される。そして、目標駐車位置までの走行ルートが仮設定されるが、並列駐車の場合、一時停止した位置から初期停止位置へハンドルを切りながら前進し、その後、初期停止位置からハンドルを逆方向へ切りながら後退し、さらに途中でハンドルを中立に戻しながら後退し、駐車を完了する。そこでまず、位置ｃ′から初期停止位置までの案内が実施される。

ドライバが、位置ｃ′から初期停止位置までの車両１の移動を開始すると、次フェーズ（駐車案内）に進むので、待機状態の解除のキャンセル（すなわち、待機状態に復帰すること）ができなくなり、位置ｃ′を基準の位置とした駐車支援が続行される。つまり、誤って運転支援が解除されてしまうことがない。
また、位置ｃ′から車両１が前進して、位置ｄ′の前方に駐車している駐車車両３５を検出する（車両１の前端が線ｅ′を越える）と、駐車車両３５が検出され、駐車車両３４と駐車車両３５との間に駐車できるだけの十分なスペースがあるかが判定されて、十分なスペースがあれば、駐車車両３４，３５の間のほぼ中央部に目標駐車位置が本設定される。そして、この目標駐車位置までの走行ルートが本設定され、これらの設定に応じた駐車操作の案内が実施される。

このように、本来の停止位置より手前で停止してしまった場合にも、ドライバの駐車ガイドスイッチ６の操作により、正しく駐車支援を続行することができる。また、駐車支援の状態に関わらず、駐車ガイドスイッチ６を長押しすることで、制御を中止することもできる。
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。

このように、本実施形態によれば、制御を最初からやり直すことなく、駐車支援の待機状態の解除後に制御を待機状態へ戻すことができる。また、このとき、記憶装置９の検出情報は保持され、目標駐車位置の設定のみが消去されるため、確実に制御を待機状態へ戻すことができる。また、駐車ガイドスイッチ６が、駐車支援の種類とその開始・停止を指示する機能と、駐車支援の待機状態への復帰を指示する機能とを兼ね備えているため、使い勝手を向上させることができ、簡素な構成で利便性を向上させることができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、物体位置検出手段としての超音波センサ２は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ２がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行うことができる。

また、本実施形態では、変速機１９が有段の場合において、変速段位置制御部１２により変速段を１速に限定することを説明したが、特に、有段の変速機１９でなくてもよく、例えば、ＣＶＴの場合には、低速段に相当する変速比領域に限定してもよい。
また、本実施形態では、１つの駐車ガイドスイッチ６が、スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により使い分けられるようになっているが、例えば駐車支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段としてのスイッチと、待機状態からの復帰を支持する待機状態復帰指示手段としてのスイッチとを個別に設けて構成することも考えられる。

また、本実施形態では、ステップＳ５０において、車両１が一時停止して待機状態が解除された後に再び移動を開始したか否かによってフェーズ処理終了の判定を行うようになっているが、このような判定条件に限定されるものではない。例えば、待機状態の解除後からの走行距離が所定距離以上になった場合、あるいは、走行速度が所定速度以上になった場合に、フェーズ処理が終了したと判定して、次フェーズ処理へ進むように構成してもよい。

このような構成により、例えば、誤った待機状態の解除後に車両１のわずかな移動を検出したとしても、その走行距離が所定距離未満の場合や走行速度が所定速度未満の場合には、次フェーズへ進むことがない。そのため、ドライバが待機状態の解除をキャンセル（制御終了，待機状態への復帰等）するための猶予を設けることができる。

本発明の一実施形態としての駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援装置の物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援装置の駐車支援時における制御を示すフローチャートである。 本発明の一実施形態としての駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図である。 本発明の一実施形態としての駐車支援装置による縦列駐車の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図である。

符号の説明

１ 車両
２ 超音波センサ
３ ハンドル角センサ
４ 車輪速センサ
５ シフトポジションセンサ
６ 駐車ガイドスイッチ（駐車支援開始指示手段，待機状態復帰指示手段）
７ リアビューカメラ
８ ＥＣＵ（電子制御ユニット）
９ 記憶装置（検出情報記憶手段）
１０ 現在位置推定部
１１ 目標駐車位置設定部
１２ 変速段位置制御部
１３ 物体位置検出手段
１４ スピーカ（案内出力手段）
１５ ディスプレイ（案内出力手段）
１６ コーナーセンサ
１７ 案内手段
１８ 案内内容設定部（案内内容設定手段）
１９ 変速機
２１ 後方車
２２ 前方車
２３〜２５ 駐車車両
３１ 右隣接車
３２ 左隣接車
３３〜３５ 駐車車両
９０ 移動距離推定部
Ａ 超音波センサの検出範囲
Ｂ コーナーセンサの検出範囲

Claims (5)

1. 車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
   駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段と、
   該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、
   該駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、該物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し記憶する検出情報記憶手段と、
   駐車操作の支援の開始が指示されてからドライバが車両を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両を停止させたら該待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定し、該目標駐車位置と該検出情報記憶手段に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段とを備え、
   該待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、該停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を消去するとともに、該停車時までの間に該検出情報記憶手段に記憶された検出情報を保持して再び該待機状態に復帰させる待機状態復帰指示手段を備えている
   ことを特徴とする、駐車支援装置。
2. 該物体位置検出手段，該検出情報記憶手段及び該案内手段は、該駐車支援開始指示手段により該駐車操作の支援の開始が指示されたら始動し、その後、該案内手段による該案内が終了したら又は該案内の終了後所定条件が成立したら停止する
   ことを特徴とする、請求項１記載の駐車支援装置。
3. 該検出情報記憶手段は、該駐車操作の支援が終了した時点で又は該案内手段による案内の終了後所定条件が成立した時点で記憶内容を消去される
   ことを特徴とする、請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 該駐車支援開始指示手段及び該待機状態復帰指示手段には、同一のスイッチが用いられ、該スイッチの操作時の条件及び／又は操作態様の相異により使い分けられる
   ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
5. 該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えている
   ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
   

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