JP4305180B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
例えば、特許文献1には、運転者が駐車支援スイッチを操作した際の車両の位置に対して、所定の位置関係にある位置を駐車位置とみなして現在位置から駐車位置までの推奨経路を演算し、推奨経路に沿って走行するために必要な情報を運転者にスピーカから音声で案内,教示する技術が開示されている。この技術においては、駐車支援スイッチが操作された際の車両の位置を基準として目標とする駐車位置が演算されて、駐車支援の案内が行われるようになっている。
本発明はこのような課題に鑑み案出されたもので、駐車操作の支援の待機状態への復帰を可能にしてより利便性の高い運転操作の支援を実施できるようにした、駐車支援装置を提供することを目的とする。
また、該検出情報記憶手段は、該駐車操作の支援が終了した時点で又は該案内手段による案内の終了後所定条件が成立した時点で記憶内容を消去されることが好ましい(請求項3)。
また、該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えていることが好ましい(請求項5)。
また、本発明の駐車支援装置(請求項2)によれば、必要なときのみ始動させることができるとともに、案内の終了又は所定条件により駐車操作の支援を中断することができる。
また、本発明の駐車支援装置(請求項4)によれば、駐車支援開始指示手段及び該待機状態復帰指示手段の構成が簡素となり、利便性を向上させることができる。
また、本発明の駐車支援装置(請求項5)によれば、案内出力手段によってドライバへ駐車支援の案内することができる。
図1〜図5は本発明の一実施形態としての駐車支援装置を示すもので、図1はその構成を示すブロック図、図2はその物体位置検出手段の検出範囲を示す模式的平面図、図3はその駐車支援時における制御を示すフローチャート、図4はその縦列駐車の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図、図5はその車庫入れ(並列駐車)の駐車支援中に一時停止した場合の制御を説明するための模式図である。
車輪速センサ4は、車輪(図示省略)の回転速度を検出するもので、この回転速度と車輪の円周長とに基づいて車両1の移動距離情報を提供できるようになっている。また、この車輪速センサ4は、車両1が移動中であるか否かの情報を提供できるようになっている。
駐車ガイドスイッチ6は、ドライバが操作しやすい運転席近傍に設けられており、ドライバがこの駐車ガイドスイッチ6を操作することにより、駐車支援装置をオン状態にしたり(すなわち、駐車支援の開始を指示したり)、駐車支援装置をオフ状態にしたり(すなわち、駐車支援の終了を指示したり)することができるようになっている。つまり、駐車ガイドスイッチ6は、駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段として機能する。また、駐車ガイドスイッチ6により、駐車支援の種類の選択ができるようになっており、「左側縦列駐車」、「右側縦列駐車」、「左側並列駐車」、「右側並列駐車」の中から必要とする駐車支援を選択できるようになっている。このように駐車支援の種類がドライバによって選択されることで、例えば駐車場において駐車可能なスペースが車両の周囲に複数あるような場合であっても、ドライバの意図した通りの適切な駐車支援を行うことができるようになっている。
ECU8には、移動距離推定部90、現在位置推定部10、目標駐車位置設定部11、変速段位置制御部12、案内内容設定部(案内内容設定手段)18の各機能部が設けられている。
現在位置推定部10は、移動距離推定部90の出力及びハンドル角センサ3の出力に基づいて駐車支援開始後の車両1の挙動を演算(積算)して車両1が現在どのような位置にあるのかを推定するようになっている。なお、移動距離推定部90及びハンドル角センサ3に代えて、ヨーレートセンサ(図示省略)を設け、ヨーレートセンサの検出値を積分することにより、車両1のヨー角を算出し、基準位置に対する車両のヨー角から現在位置を推定するようにしてもよい。
また、目標駐車位置設定部11は、移動距離推定部90により推定された車両1の移動距離も考慮して車両1の目標駐車位置を設定できるようになっている。したがって、超音波センサ2により駐車車両が検出された位置から車両1がどのくらいの距離を移動したのかがわかるので、例えば、目標とする駐車領域の両隣に駐車車両が存在している場合には、これら駐車車両の間に駐車可能なスペースがあるかどうかがわかり、この駐車スペースに応じて車両1の目標駐車位置を設定できるようになっている。
本実施形態においては、駐車支援の待機状態が解除された時点で、待機状態の間に収集された検出情報に基づいて、目標駐車位置が設定されるようになっている。
案内内容設定部18は、後述する案内出力手段による教示,案内の内容やそのタイミングを設定するとともに制御する機能要素であり、駐車操作中に適切な教示内容を適切なタイミングでドライバに提供するようになっている。
ドライバによって車両1の駐車ガイドスイッチ6が操作されると、まず本装置は駐車支援制御を開始し、運転操作の支援の待機状態として超音波センサ2により車両側方等の物体の検出を開始し、記憶装置9にその検出情報を記憶する。
ステップS20では、車両1が一時停止した場合のフェーズ処理が実施される。つまりここでは、運転操作の支援の待機状態が解除され、一時停止位置を基準として、記憶装置9に記憶された検出情報に基づいて車両1の目標駐車位置や、この目標駐車位置まで進むための車両1の走行ルートが設定される。そして、車両1を目標駐車位置へ駐車するための駐車支援の案内が実施され、次のステップへ進む。
ステップS40では、ステップS30における駐車ガイドスイッチ6の操作が「途中終了」であるか否かが判定される。「途中終了」の機能が選択されている場合(長押しの場合)には、駐車支援制御を中止し、このフローは終了する。また、「途中終了」の機能が選択されていない場合(短押しの場合)には、「待機状態復帰」の機能が選択されたものとして、ステップS20で設定された目標駐車位置を消去(クリア)し、記憶装置9に記憶された検出情報を保持したまま、運転操作の支援の待機状態に復帰させて、ステップS10へ戻る。
なお、本実施形態においては、このフェーズ処理が終了したか否かの判定は、車両1が一時停止して運転操作の支援の待機状態を解除した後、再び移動を開始したか否かによって判定されるようになっている。
本実施形態における駐車支援装置は、上述のように構成されているので、縦列駐車のための駐車支援中に一時停止をした場合の制御は、以下の手順となる。
ドライバが車両1を位置cに移動させ、一時停止すると、位置cの左側に目標駐車位置が仮設定される。そして、目標駐車位置までの走行ルートが仮設定されるが、縦列駐車の場合、まず初期停止位置まで前進し、その後、車両後方を目標駐車位置方向へ向けるようにハンドルを切って旋回しながら後退し、さらに途中でハンドルを逆に切って車両方向を直しながら後退し、駐車を完了する。そこでまず、位置cから駐車操作中の初期停止位置までの案内が実施される。
また、位置cから車両1が前進して、位置dの前方に駐車している駐車車両25の側方まで達する(車両1の前端が線eを越える)と、駐車車両25が検出され、駐車車両24と駐車車両25との間に駐車できるだけの十分なスペースがあるかが判定されて、十分なスペースがあれば、駐車車両24,25の前後間のほぼ中央部に目標駐車位置が本設定される。そして、この目標駐車位置までの車両の走行ルートが本設定され、これらの設定に応じた駐車操作の案内が実施される。
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側縦列駐車の駐車支援は、左側縦列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側縦列駐車の手順と同様である。
次に、車庫入れ等の並列駐車のための駐車支援を示すと以下の手順となる。
例えば、左側並列駐車を行う場合、図5に示すように、駐車したい領域d′(駐車車両34と駐車車両35との間)に対して、その手前の位置a′において、ドライバによって駐車ガイドスイッチ6がオンに操作される。ここでは、駐車支援の種類として「左側並列駐車」が選択されている。このとき、変速段位置制御部12によって変速機19の変速段が1速に設定されるとともに、駐車支援の待機状態として超音波センサ2から得られる検出情報を収集し、記憶装置9がその検出情報を蓄積して記憶する。このような作用により、ドライバは目標とする駐車したい領域d′の横位置(一時停止すべき位置)c′まで、安全且つ容易に、車両1を移動させることができ、また、駐車したい領域d′の手前側(図14中下方)にすでに駐車している車両等の物体を確実に検出させることができる。
ドライバが車両1を位置c′に移動させ、一時停止すると、位置c′の左側に目標駐車位置が仮設定される。そして、目標駐車位置までの走行ルートが仮設定されるが、並列駐車の場合、一時停止した位置から初期停止位置へハンドルを切りながら前進し、その後、初期停止位置からハンドルを逆方向へ切りながら後退し、さらに途中でハンドルを中立に戻しながら後退し、駐車を完了する。そこでまず、位置c′から初期停止位置までの案内が実施される。
また、位置c′から車両1が前進して、位置d′の前方に駐車している駐車車両35を検出する(車両1の前端が線e′を越える)と、駐車車両35が検出され、駐車車両34と駐車車両35との間に駐車できるだけの十分なスペースがあるかが判定されて、十分なスペースがあれば、駐車車両34,35の間のほぼ中央部に目標駐車位置が本設定される。そして、この目標駐車位置までの走行ルートが本設定され、これらの設定に応じた駐車操作の案内が実施される。
上記の手順により、左側縦列駐車の駐車支援が行われるが、右側並列駐車の駐車支援は、左側並列駐車の場合とはハンドルを切る方向が逆になるだけで、それ以外の駐車支援の手順は左側並列駐車の手順と同様である。
例えば、物体位置検出手段としての超音波センサ2は、駐車車両を検出するものとして説明したが、もちろん、駐車車両だけでなく、壁やその他の物体も検出可能であり、超音波センサ2がこれらのものを検出することによっても駐車支援を行うことができる。
また、本実施形態では、1つの駐車ガイドスイッチ6が、スイッチの操作時の条件及び/又は操作態様の相異により使い分けられるようになっているが、例えば駐車支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段としてのスイッチと、待機状態からの復帰を支持する待機状態復帰指示手段としてのスイッチとを個別に設けて構成することも考えられる。
2 超音波センサ
3 ハンドル角センサ
4 車輪速センサ
5 シフトポジションセンサ
6 駐車ガイドスイッチ(駐車支援開始指示手段,待機状態復帰指示手段)
7 リアビューカメラ
8 ECU(電子制御ユニット)
9 記憶装置(検出情報記憶手段)
10 現在位置推定部
11 目標駐車位置設定部
12 変速段位置制御部
13 物体位置検出手段
14 スピーカ(案内出力手段)
15 ディスプレイ(案内出力手段)
16 コーナーセンサ
17 案内手段
18 案内内容設定部(案内内容設定手段)
19 変速機
21 後方車
22 前方車
23〜25 駐車車両
31 右隣接車
32 左隣接車
33〜35 駐車車両
90 移動距離推定部
A 超音波センサの検出範囲
B コーナーセンサの検出範囲
Claims (5)
- 車両を運転するドライバに対して駐車操作の支援を行う駐車支援装置であって、
駐車操作の支援の開始を指示する駐車支援開始指示手段と、
該車両近傍に存在する物体の該車両に対する位置を検出する物体位置検出手段と、
該駐車支援開始指示手段により駐車操作の支援の開始が指示されたら、該物体位置検出手段から得られる検出情報を収集し記憶する検出情報記憶手段と、
駐車操作の支援の開始が指示されてからドライバが車両を停止させるまでは駐車操作の支援の待機状態とし、ドライバが車両を停止させたら該待機状態を解除して、その停車位置に応じて目標駐車位置を設定し、該目標駐車位置と該検出情報記憶手段に記憶されている検出情報とに基づいて、駐車操作の支援の案内を実施する案内手段とを備え、
該待機状態の解除後に再待機状態に復帰させる指示操作がなされると、該停車位置に応じた目標駐車位置の設定結果を消去するとともに、該停車時までの間に該検出情報記憶手段に記憶された検出情報を保持して再び該待機状態に復帰させる待機状態復帰指示手段を備えている
ことを特徴とする、駐車支援装置。 - 該物体位置検出手段,該検出情報記憶手段及び該案内手段は、該駐車支援開始指示手段により該駐車操作の支援の開始が指示されたら始動し、その後、該案内手段による該案内が終了したら又は該案内の終了後所定条件が成立したら停止する
ことを特徴とする、請求項1記載の駐車支援装置。 - 該検出情報記憶手段は、該駐車操作の支援が終了した時点で又は該案内手段による案内の終了後所定条件が成立した時点で記憶内容を消去される
ことを特徴とする、請求項1又は2記載の駐車支援装置。 - 該駐車支援開始指示手段及び該待機状態復帰指示手段には、同一のスイッチが用いられ、該スイッチの操作時の条件及び/又は操作態様の相異により使い分けられる
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 該案内手段は、該ドライバに対する駐車操作の支援内容を設定する案内内容設定手段と、該案内内容設定手段によって設定された該支援内容をドライバへ案内する案内出力手段とを備えている
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。
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