CN111683861B - 具有对存在泊入情况或泊出情况的自主判断的可遥控泊车辅助系统以及相应的泊车方法 - Google Patents

Abstract

本发明的一个方面涉及能够从车辆外部遥控的泊车辅助系统，其包括用于接收车辆的在用户侧所选择的移动方向的接收装置。根据用户的选择，接收装置可以接收所选择的用于车辆的向前行驶的向前行驶移动方向或者用于车辆的向后行驶的向后行驶移动方向作为移动方向。此外，提供了与接收装置耦合的控制装置，该控制装置被配置为：在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况。如果控制装置确认存在泊入情况，根据接收到的所选择的移动方向通过向前行驶或向后行驶来将车辆泊入泊车位。与此相反，如果控制装置确认存在泊出情况，则根据接收到的所选择的移动方向通过向前行驶或向后行驶将车辆从泊车位泊出。

Description

具有对存在泊入情况或泊出情况的自主判断的可遥控泊车辅 助系统以及相应的泊车方法

技术领域

本发明涉及能够从机动车外部遥控的泊车辅助系统以及相应的泊车方法，该泊车辅助系统具有用于自动地泊入泊车位和自动地从泊车位泊出的可遥控泊车功能。

背景技术

不同类型的泊车辅助系统是已知的：简单的泊车辅助包括例如超声波传感装置的环境传感装置，以用于识别障碍物，其中以光学和/或声学方式告知驾驶员与所识别的障碍物的距离。此外，具有自动横向引导的泊车辅助系统是已知的，这样的泊车辅助系统在泊车时为驾驶员分担转向的驾驶任务，并且控制车辆沿所计算出的泊车轨迹进入纵向停车位或横向停车位中，其中驾驶员还操作制动踏板和加速踏板。此外，具有自动的横向和纵向引导的泊车辅助系统是已知的，该泊车辅助系统附加地还控制驱动器和制动器。在这里，在驾驶员操作车辆中的按键期间，泊车辅助系统执行驾驶任务。通过车辆中的按键，驾驶员对泊车过程施加控制。在该泊车辅助的情形下，驾驶员留在驾驶员座位上。此外，如下的泊车辅助系统是已知的，这样的泊车辅助系统例如用于能够沿向前方向或向后方向泊车的垂直泊车位(例如，单车车库)，在这样的垂直泊车位的情形下，驾驶员在泊车过程期间位于车辆外部。在这种情形下，泊车过程的控制转移到遥控器上。

在文献WO 2013/053776A2、DE 102015208123A1和DE 102015208124A1中描述了能够通过遥控器遥控的泊车辅助系统，该泊车辅助系统用于自动泊入到垂直泊车位(特别是单车车库)中，其中遥控器包括用于控制向前行驶的操作元件和用于控制向后行驶的操作元件。当车辆已经保持在泊车位之前时，操作者可以从车辆外部通过操作用于控制向前行驶的操作元件来控制车辆进入停车位中。

申请人提供具有“远程控制泊车”功能的机动车，该机动车允许驾驶员方便地离开车辆，并且随后将车辆以远程控制的方式向前泊入垂直泊车位(例如，侧面受限的停车位或车库)中以及向后泊出。为了远程控制泊车，车辆必须被定位为在前面尽可能居中并且正好在停车位或车库前面。驾驶员在车辆外部借助于显示器钥匙激活远程控制泊车功能。在显示器上触摸用于向前行驶的箭头标志，以便开始泊车过程。车辆在泊车过程期间自主地转向。在泊车之后，可以利用钥匙关闭发动机，并且在取车的时候又可以重新起动发动机。在以远程控制的方式泊出时，车辆向后沿直线方向从泊车位驶出。在显示器中触摸用于向后行驶的箭头标志，或者将车辆标志缓慢向后拉，以便开始泊出过程。

通常，只要在车辆前面没有障碍物，驾驶员就可以在该功能中任意地预先规定车辆的行驶方向。在这里，通过遥控器选择的向前行驶始终被解读为泊车过程，并且在车辆前面搜索待泊车的泊车位。通过遥控器选择的向后行驶始终被评估为泊出过程，并且总是以没有转向运动的方式进行，即，沿直线方向进行。

因此，利用泊车功能仅可以沿向前泊车方向泊车；沿向后泊车方向泊车是不可能的：如果驾驶员尝试沿向后方向泊车，则通常无法成功执行泊车动作，因为车辆总是以不转向的方式向后行驶。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够从外部遥控的泊车辅助系统和相应的泊车方法，该泊车辅助系统允许根据泊车位的位置沿向前泊车方向或向后泊车方向泊车以及相应的泊出，其中对于用户而言，尽管(除了向前泊车之外)扩展了向后泊车的功能，但是操作是尽可能简单的。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。应当指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情形下，或者在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情形下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。

本发明的第一方面涉及一种能够从机动车外部、特别是从汽车外部遥控的泊车辅助系统，该泊车辅助系统具有可遥控泊车功能，以用于利用至少自动纵向引导来自动地泊入泊车位或自动地从泊车位泊出。术语“泊车位”应当理解为用于在公共交通区之内或在公共交通区之外停放车辆的区域。优选地，在这里，泊车位是垂直泊车位(例如单车车库、双车车库或在侧面被车辆限制的停车位)，在泊车过程之前，车辆在这样的垂直泊车位前面以前部或尾部放置，使得车辆随后在自动泊车过程期间可以沿向前泊车方向或向后泊车方向泊入泊车位。还可以考虑的是，将本发明用于泊入横向泊车位(例如，在侧面被两个车辆限制的横向停车位)，其中车辆在泊车之前被定向为基本上垂直于横向泊车位。

但是，原则上，还可以考虑的是，将本发明用于泊入纵向停车位的泊车辅助系统中。

泊车辅助系统允许——根据自己车辆的泊车位的位置——沿向前泊车方向或向后泊车方向泊入，即，泊车辅助系统支持向前泊入和向后泊入。

优选地，在向前泊车时和在向后泊车时，泊车辅助系统允许以转向的方式泊入垂直泊车位，其中例如可以在泊车过程期间通过转向来补偿车辆与泊车位之间的一定的横向偏移和/或车辆方向与泊车位方向之间的一定角度。

泊车辅助系统包括用于接收车辆的在用户侧所选择的移动方向的接收装置。优选地，关于所选择的移动方向的信息来自例如通过无线电与车辆通信的遥控器，该遥控器例如附加地还用作为用于锁定和解锁车辆的无线电钥匙。但是，还可以考虑的是，接收装置是光学或声学的接收装置，利用该光学或声学的接收装置可以探测用户的光学控制姿态或声学控制命令，而无需用户操作用于操作泊车辅助系统的实体遥控器。

根据用户的选择，接收装置可以接收所选择的用于车辆的向前行驶的向前行驶移动方向或者用于车辆的向后行驶的向后行驶移动方向作为(在用户侧所选择的)移动方向。

此外，提供了与接收装置耦合的控制装置，该控制装置被配置为：在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况。为此，例如应用如下的判断逻辑，一个或多个参数(特别是关于所选择的移动方向的信息)进入这样的判断逻辑，以便判断存在泊入情况或泊出情况。根据实现方式，在泊车过程开始之前、在泊车过程开始时和/或在泊车过程开始之后就可以对存在泊入情况或泊出情况做出判断。例如，在激活泊车功能之后，在接收关于所选择的移动方向的信息以及车辆沿所选择的移动方向移动一定的移动路程之后，才对存在泊入情况或泊出情况做出判断。因此，在这种情形下，识别出已经开始的泊车过程，即，是否存在泊入过程或泊出过程。

如果控制装置确认存在泊入情况，优选地在根据需要转向的车辆运动中，根据接收到的所选择的移动方向通过向前行驶或向后行驶来将车辆泊入泊车位。与此相反，如果控制装置确认存在泊出情况，则根据接收到的所期望的移动方向通过向前行驶或向后行驶将车辆从泊车位泊出。例如，总是以不转向的方式泊出。但是，还可以考虑的是：在另一实现方式中，必要时还以转向的方式泊出，例如以使车辆在泊出时进入平行于泊车位的侧边界的位置，或者例如在从所谓的交错车库泊出时，在这种交错车库的情形下在驶入之后必须转向，因此在泊出时不再可以以不转向的方式离开车库。因此，泊车情况的类型(泊入情况或泊出情况)优选地影响转向行为，其中例如在确认存在泊入情况时，将车辆以转向的方式泊入利用环境传感装置识别的泊车位，在确认存在泊出动作时，将车辆以不转向的方式从泊车位泊出。

因此，与已知的泊车辅助系统相比，泊车辅助系统被扩展为使得该泊车辅助系统自己识别泊车情况的类型(即，泊入或泊出)，而无需用于选择泊车情况的其它操作输入。因此，用户可以将车辆向前泊入和向后泊出泊车位(例如，侧面受限的停车位或车库)，而不会被显示操作方案中的附加的选择步骤所烦扰。

有利地，例如借助于判断逻辑，通过考虑所选择的移动方向和/或根据车辆的停放位置来做出关于泊车情况类型的判断。例如，根据车辆的停放位置和所选择的移动方向，系统自主判断是否存在泊入情况或泊出情况。

优选地，泊车辅助系统的控制装置被配置为确认车辆相对于车辆的停放位置的位置变化，车辆被停放到该停放位置(并且在该停放位置处，驾驶员已经离开车辆)，而未使用可遥控泊车功能。基于所确认的位置变化和接收到的所选择的移动方向，控制装置可以自主(即，无需用户选择)判断是否存在泊入情况或泊出情况。

有利的是，提供用于确定机动车的车辆位置的定位装置，使得在停放车辆时或在停放车辆之后，可以将该车辆位置认定为并且存储为车辆的停放位置。然后，可以基于所存储的停放位置和当前的车辆位置来确认位置变化。但是，确定位置并不是强制的。例如，可以考虑的是，检查：在通过使用可遥控泊车辅助功能停放车辆之后，车辆是否还运动过，而无需停放位置和之后的车辆位置对于系统而言实际上是已知的，或者无需由系统对此进行评估。

但是，可以考虑的是，在离开车辆时(或者在关闭发动机之前不久)直接将车辆位置认定为并且必要时存储为停放位置。但是，优选地，在泊车动作开始之前激活远程控制泊车功能时，将车辆位置认定为并且优选地存储为停放位置。

有利的是，如果已经存在有效的停放位置，则在泊车动作开始之前激活远程控制泊车功能时，并不将车辆位置认定为并且存储为停放位置。

如果控制装置确认车辆被移动过，而未使用可遥控泊车功能，则响应于此，优选地摒弃(例如，删除、复位)截至目前的停放位置或将其标记为无效的。

例如，如果确认存在相对于停放位置沿向前方向的位置变化(即，车辆的新位置位于停放位置前面)以及所选择的向前行驶移动方向，则在系统侧识别出存在泊入情况。如果确认存在相对于停放位置沿向后方向的位置变化(即，车辆的新位置位于停放位置后面)以及所选择的向后行驶移动方向，则在这种情形下也存在泊入情况。

与此相反，如果确认存在相对于停放位置沿向前方向的位置变化和所选择的向后行驶移动方向，则在系统侧识别出存在泊出情况。如果确认存在相对于停放位置沿向后方向的位置变化和所选择的向前行驶移动方向，则在这种情形下也存在泊出情况。

例如，检查车辆是否相对于所确定的参考点(例如，后桥的中部)位于前部位置区域或后部位置区域中，以便确定位置变化。前部位置区域和后部位置区域通过区分直线(或切换线)彼此分开。区分直线在停放位置延伸穿过参考点的位置，并且在停放位置以横向于车辆朝向的方式定向。如果车辆的参考点在车辆方向上看位于区分直线前面，则车辆位于前部位置区域中。与此相反，如果车辆的参考点在车辆方向上看位于区分直线后面，则车辆位于后部位置区域中。

例如，用于识别泊入情况和泊出情况的判断逻辑规定：如果确认车辆位于前部位置区域中并且存在所选择的向前行驶移动方向，或者如果确认车辆位于后部位置区域中并且存在所选择的向后行驶移动方向，则识别出泊入情况。与此相反，例如，判断逻辑规定：如果确认车辆位于前部位置区域中并且存在向后行驶移动方向，或者如果确认车辆位于后部位置区域中并且存在向前行驶移动方向，则存在泊出情况。

上面所描述的用于在系统侧基于相对于停放位置的位置变化来判断存在泊入情况或泊出情况的方法并不是强制的。

可以考虑的是，基于环境传感装置的环境信息来识别车辆周围存在狭窄处(例如，狭窄的泊车空间或车库)，并且考虑该信息(特别是通过附加地考虑所选择的移动方向)，以便将泊车动作评估为泊出动作(并且因此不评估为泊入动作)。例如，环境传感装置包括超声波传感装置和/或摄像机传感装置。

如果泊车位例如是垂直泊车位(例如，单车车库或在侧面被车辆限制的停车位)，则例如根据关于在车辆侧面存在至少一个障碍物的环境信息，可以确认存在狭窄处。

在车库(例如，单车车库或双车车库)的情形下，例如可以(在向后泊出时)至少在车辆侧面和在车辆前面检查障碍物的存在，或者(在向前泊出时)至少在车辆侧面和在车辆后面检查障碍物的存在，以便判断存在狭窄处并且存在泊出情况。备选地或附加地，可以考虑的是，在车辆两侧检查障碍物的存在，以便在单车车库或侧面被限制的停车位的情形下识别存在狭窄处，从而推断存在泊出情况。

本发明的第二方面涉及一种用于自动地泊入泊车位和自动地从泊车位泊出的泊车方法，其中根据泊车位的位置，可以沿向前泊车方向或沿向后泊车方向执行泊入。该方法包括以下步骤：

-从车辆外部接收车辆的在用户侧所选择的移动方向，其中能够被接收作为所选择的移动方向的是：

·向前行驶移动方向，用于车辆的向前行驶，以及

·向后行驶移动方向，用于车辆的向后行驶；以及

-在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况；

-在确认存在泊入情况时，根据接收到的所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶来将车辆泊入泊车位；以及

-在确认存在泊出情况时，根据接收到的所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶将车辆从泊车位泊出。

对于根据本发明的第一方面的根据本发明的泊车辅助系统的以上说明以相应的方式还适用于根据本发明的第二方面的根据本发明的泊车方法。根据本发明的方法的在这里或在权利要求中未明确描述的有利实施例对应于根据本发明的泊车辅助系统的在上面所描述的或在权利要求中所描述的有利实施例。

附图说明

在下文中借助于附图根据实施例描述本发明。其中：

图1示出了根据本发明的泊车辅助系统的一个实施例的示例性简化框图；

图2示出了根据本发明的泊车辅助系统的一个实施例的工作原理的示例性简化流程图；

图3示出了区分直线的示例性定义；

图4示出了示例性的使用情况。

具体实施方式

在图1中示出了根据本发明的泊车辅助系统的一个实施例的示例性简化框图，该泊车辅助系统能够在机动车外部通过遥控器遥控。

例如，借助于遥控器，可以在驾驶员侧通过向前行驶操作元件选择向前行驶作为移动方向，并且通过向后行驶操作元件选择向后行驶作为移动方向，其中操作元件例如分别被实现为按键，或者分别作为虚拟按键显示在触敏显示器上。在另一操作方案中，还可以通过在触敏操作区域上、特别是在触敏屏幕上的圆周运动的所选择的方向(顺时针或逆时针)来进行移动方向的用户侧选择。如果用户不再选择移动方向，则车辆停止。此外，如果车辆与障碍物的距离低于特定的程度，则车辆停止。

示例性的泊车辅助系统包括接收装置3，该接收装置3用于接收由用户选择的移动方向，并且用于向与接收装置耦合的电子控制装置1通知该移动方向。

控制装置1还与定位装置2耦合，借助于该定位装置2可以确定车辆位置，并且该定位装置2向控制装置1通知所确定的车辆位置。

此外，控制装置1用于控制驱动器4、转向器5、行车制动器6、变速器7和驻车制动器8。必要时，这些单元经由未示出的其它控制装置与泊车辅助系统的控制装置1耦合。

在图2中示出了根据本发明的用于远程控制泊车的泊车辅助系统的一个实施例的工作原理的示例性流程图。

用户通过遥控器仅选择移动方向(向前或向后)作为用于功能RCP(RemoteControlled Parking-远程控制泊车)的输入；功能RCP自主判断是泊入过程还是泊出过程。为此，遥控器使用车辆在RCP功能被激活时的开始位置。该开始位置对应于车辆的停放位置。

如果泊车功能RCP被激活(参见步骤100)，则检查是否已经存在有效的RCP开始位置(参见询问110)。如果有效的RCP开始位置已经存在，则必须保持该开始位置。

例如，RCP开始位置是在功能RCP被激活时的测程法位置(x,y-坐标和朝向)。该测程法位置由定位装置2获得。

在功能RCP被激活时，在车辆开始移动之前存储RCP开始位置(参见步骤120)。

如果在泊车功能RCP之外，即，例如由驾驶员手动或者通过其它自动泊车功能(例如，用于自动地纵向和横向泊车的非远程控制的泊车功能)移动了车辆，则摒弃所存储的RCP开始位置(未示出)。此外，在该实现方式中，必须超过最小移动距离，该最小移动距离被选择为使得在静止状态下避免RCP开始位置的不期望有的摒弃。

如果在车辆不运动(移动距离小于最小移动距离)的情形下，建立车辆行驶准备或者起动发动机，则不会复位RCP开始位置。

在步骤120中，RCP开始位置被持久地存储。

在驾驶员通过遥控器指定移动方向，并且关于该移动方向的信息被接收装置3接收并且被提供给控制单元1之后(参见步骤130)，在步骤135中沿所选择的移动方向的方向逐渐移动车辆。

在步骤140中，基于所选择的移动方向和车辆相对于所存储的RCP开始位置的位置变化，可以判断是否存在向前泊车方向或向后泊车方向。

区分泊车方向(向前泊车方向与向后泊车方向)。为此，使用在图3中示出的区分直线10(或转换直线)。

在图3中，所示出的车辆12位于停放位置，即，位于RCP开始位置。

区分直线10在RCP开始位置延伸穿过车辆12的参考点11(例如，后桥的中部)的位置，并且在停放位置以横向于车辆朝向的方式定向。

区分直线10将泊车区域分为两个半球区。通过如下的车辆位置定义北半球区(也被称为前部位置区域)，在这样的车辆位置处，车辆参考点(例如，后桥的中部)沿车辆方向位于区分直线10上方(即，车辆12的参考点11在车辆方向上看位于区分直线10前面)。在该区域中，泊车方向是向前泊车方向。

相应地，通过如下的参考点得到南半球区(也被称为后部位置区域)，在这样的参考点处，车辆参考点11位于区分直线10下方(即，参考点11在车辆方向上看位于区分直线10后面)。在该区域中，泊车方向是向后泊车方向。

泊车方向可以在RCP泊车过程期间通过越过区分直线10来任意改变。

对于泊车方向的改变，优选地设置有滞后(未示出)。在RCP激活和泊车方向仍然不清楚的情形下，优选地还不应用滞后。

在步骤140中确定泊车方向之后，在步骤150中确定泊车过程，即，是否存在泊入或泊出。

从当前的半球区(即，当前的泊车方向)和接收到的用户所选择的移动方向(即，用户在遥控器上的选择)的组合中得出泊车情况：

如果车辆12位于北半球区(即，向前泊车方向)并且在由用户选择的向前移动方向上，或者车辆12位于南半球区(即，向后泊车方向)并且在由用户选择的向后移动方向上，则存在泊入状态。

如果车辆12位于北半球区(即，向前泊车方向)并且在由用户选择的向后移动方向上，或者车辆12位于南半球区(即，向后泊车方向)并且在由用户选择的向前移动方向上，则存在泊出状态。在下面的表格表1中示出用于确定泊车过程的该关系。

表1泊车过程的确定

因此，区分泊车方向(向前泊车方向或向后泊车方向)和泊车过程(泊入或泊出)。

在步骤160中，用于识别泊车位的搜索方向取决于所识别出的泊车方向。在所识别出的泊车方向是向前泊车时，在车辆前面搜索泊车位；在所识别出的泊车方向是向后泊车时，在车辆后面搜索泊车位。优选地，仅在所识别出的泊车过程是泊入时搜索泊车位，而在泊出时不搜索泊车位。

但是，可以考虑的是，在泊出时搜索车辆所对准的对象。在这种情形下，优选地，在泊出时在所识别出的泊车方向是向前泊车时，在车辆前面搜索对象，与此相反，在所识别出的泊车方向是向后泊车时，在车辆后面搜索对象。

在步骤160中，泊车过程影响车辆的转向行为。在所识别出的泊车过程是泊入时，以转向的方式泊入所识别出的泊车位。在所识别出的泊车过程是泊出时，以不转向的方式移动车辆。

下面参照图4描述不同的系统状态。

用户首先将其车辆12停放在垂直泊车位20前面，其中如在图4的上部中间所示出的，车辆12的参考点11位于停放位置(＝RCP开始位置)。在该时刻，泊车方向和泊车过程尚未被定义。

随后，激活泊车功能RCP，存储RCP开始位置，并且随后通过操作用于向前行驶的操作元件(例如，通过触摸遥控器的触敏显示器上的操作区域)使车辆向前移动，其中在识别出泊车区域20的情形下，将车辆12以转向的方式朝泊车位20的方向泊入。在车辆12移动之后，车辆12位于北半球区；因此，泊车方向是向前泊入，并且泊车过程是泊入。

例如，用户通过以下方式校正位置：该用户通过操作相对应的操作元件使车辆向后移动，但是并不退回到开始位置。在该向后行驶期间，泊车方向仍然是向前泊入，因为车辆12位于北半球区。但是，因为移动方向是向后移动，所以泊车过程是泊出。

随后，用户使车辆12重新向前移动到泊车位20中的最终停放位置，该最终停放位置在图4的右上方示出。在该向前行驶期间，泊车方向是向前泊入，并且泊车过程是泊入。

如在图4的中部右侧所示出的，停在泊车位20中的车辆12之后需要从泊车位20向后泊出。为此，重新激活RCP泊车功能。因为在泊入之前已经存储了有效的RCP开始位置，所以在激活RCP泊车功能激活时不存储新的RCP开始位置。通过操作用于向后行驶的操作元件，使车辆12向后从泊车位20移出，但是没有达到之前所存储的RCP开始位置。因为车辆位于北半球区中，所以泊车方向首先仍然是向前泊入，其中泊车辅助系统识别出泊出的泊车过程。因为识别出存在泊出的状态，所以以不转向的方式从泊车位泊出。

如果随后通过相应地操作用于向后行驶的操作元件来使车辆12继续移动，并且车辆12越过区分线10，则所识别出的泊车方向变为向后泊入，并且所识别出的泊车过程变为泊入。

如果用户随后通过以下方式校正位置：该用户通过操作用于向前行驶的操作元件来使车辆12向前移动，则只要车辆12不重新移动到RCP开始位置，泊车方向就保持向后泊车。系统识别出存在泊入。

如果用户随后通过操作用于向后行驶的操作元件使车辆12重新向后移动，则系统识别出泊车方向仍然是向后泊车，并且泊车过程是泊入。如果在确认泊入状态时识别出车辆12后面的泊车位21，则如在图4的中部左侧所示出的，车辆12以转向的方式向后泊入泊车位21直至最终停放位置。随后，RCP泊车功能结束。

如果之后需要从泊车位21利用泊车功能向前泊出车辆12，则激活RCP泊车功能，而无需存储新的RCP开始位置，并且随后通过操作用于向前行驶的操作元件使车辆12向前移动，并且在这里，将车辆直线地从泊车位21泊出。

在表格表2中利用对于泊车方向和泊车过程的所识别出的状态总结了以上描述。

如果用户手动将车辆12泊入泊车位，并且随后想要利用RCP泊车功能泊出，则在激活RCP泊车功能RCP时，认定RCP开始位置并且定义新的区分直线10。于是，根据以上所描述的判断逻辑，系统位于所识别出的泊入状态下。然而，因为根据行驶方向在车辆前面或后面没有识别出泊车位，所以以不转向的方式从泊车位泊出。

表2在不同使用情况下的泊车方向和泊车过程。

Claims (16)

1.一种能够从车辆(12)外部遥控的泊车辅助系统，具有用于自动地泊入泊车位(20、21)和自动地从泊车位泊出的可遥控泊车功能，所述泊车辅助系统允许根据所述泊车位(20、21)的位置沿向前泊车方向或沿向后泊车方向泊入，其中所述泊车辅助系统包括：

-接收装置(3)，用于接收车辆的在用户侧所选择的移动方向，

其中能够被接收作为所选择的移动方向的是：

·向前行驶移动方向，用于所述车辆的向前行驶，以及

·向后行驶移动方向，用于所述车辆的向后行驶；以及

-与所述接收装置(3)耦合的控制装置(1)，所述控制装置(1)被配置为：

·在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况；

·在确认存在泊入情况时，根据接收到的所述所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶来将所述车辆(12)泊入所述泊车位(20、21)中；

·在确认存在泊出情况时，根据接收到的所述所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶将所述车辆(12)从所述泊车位(20、21)泊出；

·确认所述车辆(12)相对于所述车辆(12)的停放位置的位置变化，所述车辆(12)被停放到所述停放位置，而未使用所述可遥控泊车功能；并且

·基于所确认的所述位置变化和接收到的所述所选择的移动方向，自主判断是否存在泊入情况或泊出情况；或者基于所确认的所述位置变化来确认是否存在向前泊车方向或向后泊车方向。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-基于所确认的所述位置变化和接收到的所述所选择的移动方向，自主判断是否存在泊入情况或泊出情况。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，

其中所述泊车辅助系统还包括：

-定位装置(2)，用于确定所述车辆的车辆位置；并且

其中所述控制装置(1)与所述定位装置(2)耦合，以接受所确定的所述车辆位置，并且所述控制装置(1)被配置为：

-将在停放所述车辆(12)时或停放所述车辆之后存在的车辆位置认定为所述车辆(12)的停放位置，并且

-基于所认定的所述停放位置和当前的所述车辆位置来确认位置变化。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：在泊车动作开始之前激活远程控制泊车功能时，将所述车辆位置认定为停放位置。

5.根据权利要求4所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：如果已经存在存储的停放位置，则在所述泊车动作开始之前激活所述远程控制泊车功能时，并不将所述车辆位置认定为停放位置。

6.根据前述权利要求3至5中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-确认所述车辆(12)被移动过，而未使用所述可遥控泊车功能；

-响应于确认所述车辆被移动过，而未使用所述可遥控泊车功能，摒弃所述停放位置。

7.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-如果确认：

·存在相对于所述停放位置沿向前方向的位置变化和所选择的向前行驶移动方向，或者

·存在相对于所述停放位置沿向后方向的位置变化和所选择的向后行驶移动方向，

则判断存在泊入情况；并且

-如果确认：

·存在相对于所述停放位置沿向前方向的位置变化和所选择的向后行驶移动方向，或者

·存在相对于所述停放位置沿向后方向的位置变化和所选择的向前行驶移动方向，

则判断存在泊出情况。

8.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：为了确认所述位置变化，

-确认所述车辆(12)当前是否位于前部位置区域中，其中所述车辆(12)的经定义的参考点(11)在车辆方向上看位于区分直线(10)前面；或者

-确认所述车辆(12)当前是否位于后部位置区域中，其中所述参考点(11)在车辆方向上看位于所述区分直线(10)后面；

-其中所述区分直线(10)在所述停放位置延伸穿过所述参考点(11)的位置，并且在所述停放位置以横向于车辆朝向的方式定向。

9.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-如果确认：

·所述车辆(12)位于所述前部位置区域中，并且存在所选择的向前行驶移动方向，或者

·所述车辆(12)位于后部位置区域中，并且存在所选择的向后行驶移动方向，

则判断存在泊入情况；并且

-如果确认：

·所述车辆(12)位于前部位置区域中，并且存在向后行驶移动方向，或者

·所述车辆(12)位于后部位置区域中，并且存在向前行驶移动方向，

则判断存在泊出情况。

10.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-基于所确认的所述位置变化来确认是否存在向前泊车方向或向后泊车方向。

11.根据权利要求10所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-在确认向前泊车方向时，在所述车辆(12)前面搜索合适的泊车位(20、21)或对象；

-在确认向后泊车方向时，在所述车辆(12)后面搜索合适的泊车位(20、21)或对象。

12.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述控制装置(1)被配置为：

-在确认存在泊入情况时，将所述车辆(12)以转向的方式泊入所述泊车位(20、21)中；并且

-在确认存在泊出动作时，将所述车辆(12)以不转向的方式从泊车位(20、21)泊出。

13.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中，

-所述泊车辅助系统包括环境传感装置，所述环境传感装置与所述控制装置(1)耦合，并且提供关于车辆环境的环境信息；并且

-所述控制装置(1)被配置为：

·基于所述环境传感装置的环境信息，识别所述车辆周围存在狭窄处，并且

·根据所述车辆周围存在狭窄处，判断存在泊出情况。

14.根据权利要求13所述的泊车辅助系统，其中，

-所述泊车位是垂直泊车位；并且

-所述控制装置被配置为：根据关于在车辆侧面存在至少一个障碍物的环境信息，确认存在狭窄处。

15.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中，所述泊车位(20、21)是垂直泊车位。

16.一种用于将车辆(12)自动泊入泊车位(20、21)和从泊车位自动泊出的泊车方法，其中根据所述泊车位的位置，能够沿向前泊车方向或沿向后泊车方向执行泊入，其中所述方法包括以下步骤：

-从车辆(12)外部接收所述车辆(12)的在用户侧所选择的移动方向，其中能够被接收作为所选择的移动方向的是：

·向前行驶移动方向，用于所述车辆的向前行驶，以及

·向后行驶移动方向，用于所述车辆的向后行驶；以及

-在用户侧没有关于存在泊入情况或泊出情况的预先规定，则自主判断是否存在泊入情况或泊出情况；

-在确认存在泊入情况时，根据接收到的所述所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶来将所述车辆(12)泊入所述泊车位(20、21)中；

-在确认存在泊出情况时，根据接收到的所述所选择的移动方向，通过向前行驶或向后行驶将所述车辆(12)从所述泊车位(20、21)泊出；

-确认所述车辆(12)相对于所述车辆(12)的停放位置的位置变化，所述车辆(12)被停放到所述停放位置，而未使用可遥控泊车功能；以及

-基于所确认的所述位置变化和接收到的所述所选择的移动方向，自主判断是否存在泊入情况或泊出情况；或者基于所确认的所述位置变化来确认是否存在向前泊车方向或向后泊车方向。

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