DE102008019346A1

DE102008019346A1 - Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs

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Publication number: DE102008019346A1
Application number: DE102008019346A
Authority: DE
Inventors: Philipp Hüger; Ulrich Wuttke; Kai KÖNIG; Richard Dr. Auer; Stefan Dr. Brosig; Daniel Mossau; Tobias Dr. Giebel; Dennis Rosebrock; Jens Spehr
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2008-03-18
Filing date: 2008-04-17
Publication date: 2009-09-24

Abstract

Ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs (10) werden beschrieben. Dabei wird das Fahrzeug (10) von einem Parksystem (2) der Vorrichtung (1) automatisch eingeparkt, solange eine Stellvorrichtung (3) der Vorrichtung (1) von einem Fahrer des Fahrzeugs ten wird.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs sowie ein entsprechend ausgestaltetes Fahrzeug.
Nach dem Stand der Technik bekannte Ein- und Ausparksysteme unterstützen einen Fahrer eines Fahrzeugs zwar beim Ein- bzw. Ausparken, parken das Fahrzeug aber vollautomatisch derart ein bzw. aus, dass der Fahrer einer Kontrolle über das Fahrzeug enthoben ist.
Daher ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das nach dem Stand der Technik bekannte Problem zumindest abgemildert wird.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 und eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs nach Anspruch 17 sowie ein Fahrzeug nach Anspruch 20 gelöst. Die abhängigen Ansprüche definieren bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs bereitgestellt, wobei das Fahrzeug von einem Parksystem automatisch gesteuert wird. Dabei wird ein Parkvorgang, welcher automatisch durch das Parksystem durchgeführt wird und auch je nach Notwendigkeit einen oder mehrere Richtungswechsel umfassen kann, nur solange fortgesetzt, solange eine Stellvorrichtung von einem Fahrer des Fahrzeugs manuell, z. B. mittels eines Fußes oder mittels eines Fingers, in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird. Wird die Stellvorrichtung nicht in der vorbestimmten Stellung gehalten, zum Beispiel da der Fahrer seinen Fuß oder seinen Finger von der entsprechenden Stellvorrichtung nimmt, wird das Fahrzeug insbesondere in einen sicheren Zustand versetzt, indem es beispielsweise automatisch gebremst wird.
Indem das Fahrzeug automatisch ein- bzw. ausgeparkt wird, wobei der Fahrer nur die Stellvorrichtung in der vorbestimmten Stellung halten muss, entfällt vorteilhafterweise ein schwieriges Lenken oder eine anderweitige Handhabung des Fahrzeugs. Da sich das Fahrzeug trotzdem nur dann bewegt, wenn der Fahrer die Stellvorrichtung in der vorbestimmten Stellung hält, behält der Fahrer trotzdem vorteilhafterweise die Kontrolle über sein Fahrzeug, da der Parkvorgang sofort abgebrochen wird, wenn die Stellvorrichtung die vorbestimmte Stellung nicht mehr einnimmt.
Wenn es sich bei der Stellvorrichtung um ein Gaspedal des Fahrzeugs handelt, wird vorteilhafterweise eine bereits vorhandene Komponente des Fahrzeugs eingesetzt, so dass auf eine zusätzliche Stellvorrichtung oder einen zusätzlichen Sicherheitstaster oder ein zusätzliches Pedal verzichtet werden kann.
Um den Einparkvorgang einzuleiten, kann das Fahrzeug in einen Zustand zum automatischen Einparken des Fahrzeugs versetzt werden, indem das Einparksystem des Fahrzeugs aktiviert wird und ein N-Gang bei einem Getriebe, z. B. einem Automatikgetriebe, des Fahrzeugs gewählt wird. Dabei wird vorausgesetzt, dass beispielsweise ein Parklenkassistent des Fahrzeugs vorher eine entsprechende Parklücke, in welche das Fahrzeug automatisch eingeparkt werden soll, entsprechend vermessen hat.
Die Wahl des N-Gangs zum Einleiten des eigentlichen Einparkvorgangs weist den Vorteil auf, dass sich das Getriebe in diesem N-Gang befindet, wenn das Einparksystem während des Einparkens ausfallen sollte oder der Einparkvorgang abgebrochen wird. Bei getretenem Gaspedal (zur Quittierung der Totmanneinrichtung bzw. Stellvorrichtung) und bei Deaktivierung des Systems würde zwar die Drehzahl des Motors ansteigen, jedoch ist das Getriebe in Folge des N-Ganges nicht eingekuppelt. Ein unkontrolliertes Losfahren ist deshalb ausgeschlossen.
Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform muss die Stellvorrichtung manuell über eine vorbestimmte Position der Stellvorrichtung hinaus bewegt und über dieser vorbestimmten Position hinaus gehalten werden, damit der Einparkvorgang gestartet und bis zum Abschluss fortgesetzt wird. Wenn es sich bei der Stellvorrichtung um das Gaspedal handelt, muss das Gaspedal über eine entsprechende Position hinaus durchgedrückt werden, damit der Einparkvorgang begonnen und vollendet wird. Das Fahrzeug kann dabei mit einer Geschwindigkeit eingeparkt werden, welche von dem Einparksystem vorgegeben wird und von der Stellung der Stellvorrichtung unabhängig ist.
Auch wenn es sich bei der Stellvorrichtung um das Gaspedal des Fahrzeugs handelt, verliert das Gaspedal bei dieser Ausführungsform beim automatischen Einparken die Funktion, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs vorzugeben, und wird nur als eine Art Totmannschalter oder Sicherheitstaster verwendet, welcher mindestens bis zu einem gewissen Punkt durchgedrückt werden muss, damit der Einparkvorgang begonnen oder fortgesetzt wird.
Es ist allerdings auch möglich, dass mit der Stellvorrichtung eine Geschwindigkeit vorgegeben werden kann, mit welcher das Fahrzeug automatisch eingeparkt wird. Dabei muss die Stellvorrichtung allerdings insbesondere manuell über eine vorbestimmte Position der Stellvorrichtung hinaus gehalten werden, damit der Einparkvorgang überhaupt eingeleitet und fortgesetzt wird. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs wird dann bei dieser Ausführungsform über eine Differenz zwischen einer aktuellen Position der Stellvorrichtung und der vorbestimmten Position bestimmt.
Erfindungsgemäß ist es auch möglich, dass eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs automatisch gewechselt (d. h. ohne einen manuellen Eingriff des Fahrers geändert) wird, wenn mit einer aktuellen Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein Einparken des Fahrzeugs nicht vollendet werden kann. Dadurch entfällt vorteilhafterweise eine bisweilen umständliche Gangwahl, d. h. ein Wechsel von einem Vorwärtsgang in einen Rückwärtsgang oder umgekehrt, bei einem mehrzügigen Einparken.
Bei einer erfindungsgemäßen Ausführungsform wird das Fahrzeug in einen sicheren Zustand versetzt, sobald die Stellvorrichtung nicht mehr in der vorbestimmten Stellung gehalten wird. Dabei kann das Versetzen in den sicheren Zustand ein Abbremsen des Fahrzeugs, eine Aktivierung einer elektronischen Parkbremse (EPB) des Fahrzeugs, eine Rücknahme einer Beschleunigung des Fahrzeugs, eine definierte maximale Verzögerung des Fahrzeugs und/oder ein Einstellen eines Getriebes des Fahrzeug auf die Parkstellung „P” umfassen.
Die Stellvorrichtung kann auch eine Taste einer mobilen elektronischen Vorrichtung sein. Dabei kann die mobile elektronische Vorrichtung jede elektronische Vorrichtung sein, welche in der Lage ist, eine drahtlose Verbindung zu dem Fahrzeug aufzunehmen. Beispiele für die mobile elektronische Vorrichtung sind ein Mobilfunkgerät, ein Minicomputer (auch als PDA bekannt) und eine Fernbedienung des Fahrzeugs.
Indem erfindungsgemäß eine Taste einer mobilen elektronischen Vorrichtung eingesetzt wird, kann das Ein- und Ausparken des Fahrzeugs vorteilhafterweise auch von außerhalb des Fahrzeugs gesteuert werden.
Damit die mobile elektronische Vorrichtung nicht unbefugt genutzt werden kann, kann sie durch eine PIN-Eingabe, eine Passwort-Eingabe oder einen Fingerabdruck-Scanner gesichert sein. Darüber hinaus ist es denkbar, dass der automatische Parkvorgang von der mobilen elektronischen Vorrichtung nur dann eingeleitet wird, wenn vorher mittels einer in die mobile elektronische Vorrichtung integrierte Alkoholtesteinheit nachgewiesen wurde, dass der Benutzer nicht alkoholisiert ist.
Die vorliegende Erfindung kann dabei über eine plattform- und herstellerunabhängige Lösung, beispielsweise unter Nutzung eines Java-Applets, in der mobilen elektronischen Vorrichtung implementiert sein.
Dabei ist es möglich, dass eine Information, welche beispielsweise über einen oder mehrere Sensoren (z. B. eine Kamera oder einen Ultraschallsensor) des Fahrzeugs von dem Fahrzeug und der näheren Umgebung des Fahrzeugs erfasst wird, an die mobile elektronische Vorrichtung übertragen wird. Die mobile elektronische Vorrichtung übermittelt einem Benutzer diese Informationen dann beispielsweise, indem sie ein entsprechendes Bild (z. B. das Fahrzeug und seine nähere Umgebung in Vogelperspektive) auf einem Bildschirm der mobilen elektronischen Vorrichtung darstellt. Zur Übertragung der Information bzw. der Daten (z. B. Umfeldbilddaten, PDC-Abstände (PDC = Park Distance Control))) von dem Fahrzeug zu der mobilen elektronischen Vorrichtung oder der Daten (Stellung oder Zustand der Taste) von der mobilen elektronischen Vorrichtung zu dem Fahrzeug kann dabei WLAN, Bluetooth, ein Mobilfunknetz (UMTS, GPRS, usw.) eingesetzt werden.
Dadurch ist der Benutzer vorteilhafterweise auch dann in der Lage, das automatische Ein- oder Ausparken seines Fahrzeugs zu verfolgen oder zu überwachen, wenn er keine oder nur eine eingeschränkte Sichtverbindung zu seinem Fahrzeug besitzt.
Wenn der Benutzer das automatische Ein- und Ausparken des Fahrzeugs über die mobile elektronische Vorrichtung steuert, wird das Fahrzeug vorteilhafterweise in den sicheren Zustand versetzt, sobald erfasst wird, dass die Kommunikation von der mobilen elektronischen Vorrichtung zu dem Fahrzeug unterbrochen ist. Wenn der mobilen elektronischen Vorrichtung auch eine Information über das Fahrzeug und die nähere Umgebung des Fahrzeugs übermittelt wird, wird das Fahrzeug auch dann in den sicheren Zustand versetzt, wenn erfasst wird, dass die Kommunikation von dem Fahrzeug zu der mobilen elektronischen Vorrichtung unterbrochen ist.
Dadurch ist sichergestellt, dass das Fahrzeug nur dann automatisch ein- bzw. ausgeparkt wird, wenn die Kommunikation zwischen der mobilen elektronischen Vorrichtung und dem Fahrzeug korrekt funktioniert, was bedeutet, dass bei Ausführungsformen, welche eine bidirektionale Kommunikation erfordern, beide Kommunikationsrichtungen korrekt funktionieren müssen, da das Fahrzeug sonst in den sicheren Zustand versetzt wird. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug gemäß der vorliegenden Erfindung nur dann automatisch ein- bzw. ausgeparkt, wenn definitiv erfasst wird, dass die entsprechende Taste der mobilen elektronischen Vorrichtung gedrückt wird.
Darüber hinaus wird das Fahrzeug nur dann gemäß der vorliegenden Erfindung automatisch ein- oder ausgeparkt, wenn alle notwendigen Systeme (z. B. Parklenkassistent, Lenkung, Funkempfänger, Motor, Triebstrangkoordinator, Getriebe, elektronische Parkbremse), welche zum Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs notwendig sind, korrekt funktionieren. D. h. bei einem Ausfall eines notwendigen Systems wird das Fahrzeug vorteilhafterweise in den sicheren Zustand versetzt bzw. ist kein automatisches Parken möglich.
Des Weiteren wird das Fahrzeug nur solange automatisch ein- oder ausgeparkt, solange erfasst wird, dass sich die mobile elektronische Vorrichtung innerhalb eines vorbestimmten Abstands zu dem Fahrzeug befindet. Dabei kann der Abstand beispielsweise maximal 15 m betragen, wenn keine Information von dem Fahrzeug und der näheren Umgebung zu der mobilen elektronischen Vorrichtung übertragen wird. Dagegen kann der Abstand bis zu 100 m betragen, wenn diese Information zu der mobilen elektronischen Vorrichtung übertragen wird.
Dadurch ist sichergestellt, dass sich der Fahrer oder Benutzer ausreichend dicht an seinem Fahrzeug befindet, um den Parkvorgang hinreichend gut überwachen zu können. Es wird durch diese Ausführungsform vermieden, dass sich der Fahrzeugführer beispielsweise auf einer Urlaubsreise befindet und dann von seinem Urlaubsort aus versehentlich sein Fahrzeug, welches er am heimischen Flughafen abgestellt hat, aufgrund der vorliegenden Erfindung automatisch bewegt bzw. automatisch ein- oder ausparkt.
Die Überprüfung, ob sich die mobile elektronische Vorrichtung innerhalb des vorbestimmten Abstands befindet, kann beispielsweise durch eine WLAN- oder Bluetooth-Anbindung gewährleistet sein. Darüber hinaus ist für den Fall, dass die mobile elektronische Vorrichtung mittels Mobilfunk die Verbindung zum Fahrzeug herstellt, eine Überprüfung möglich, ob sich die mobile elektronische Vorrichtung und das Fahrzeug in der gleichen oder zumindest in benachbarten Funkzellen befinden.
Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform parkt das Fahrzeug solange aus einem Parkplatz aus und fährt zu einem von dem Benutzer vorbestimmten Ort, solange der Benutzer die entsprechende Taste der mobilen elektronischen Vorrichtung gedrückt hält. Dabei kann der vorbestimmte Ort, welcher beispielsweise mit dem aktuellen Standort des Benutzers übereinstimmt, über Telematik, Funk, usw. dem Fahrzeug übermittelt werden. Alternativ ist auch eine manuelle Vorgabe des Ortes, beispielsweise über ein Navigationsgerät innerhalb des Fahrzeugs, in Verbindung mit einer gewünschten Zeit möglich. Aber auch in diesem Fall parkt das Fahrzeug nur dann automatisch aus, wenn die entsprechende Taste der mobilen elektronischen Vorrichtung gedrückt gehalten wird.
Es ist auch möglich, dass das Fahrzeug solange automatisch einen Parkplatz sucht und auf diesem Parkplatz einparkt, solange die Stellvorrichtung, insbesondere die Taste der mobilen elektronischen Vorrichtung, von dem Benutzer manuell in der vorbestimmten Stellung gehalten wird.
Dadurch ist es beispielsweise möglich, dass der Fahrzeugführer an einer Parkhauseinfahrt aussteigt und sein Fahrzeug in einen Zustand versetzt, in welchem dieses autonom durch ein Parkhaus fährt und nach einem Parkplatz sucht. Wenn das Fahrzeug dabei einen Parkplatz findet, parkt es automatisch auf diesem Parkplatz ein. Die Erfindung ist dabei nicht auf Parkhäuser beschränkt, sondern kann auch außerhalb von Parkhäusern eingesetzt werden. So kann der Fahrzeugführer beispielsweise an einer bestimmten Stelle (z. B. vor einem Hotel oder vor einem Haus) aussteigen und das Fahrzeug in den oben beschriebenen Zustand versetzen, worauf das Fahrzeug automatisch einen Parkplatz sucht und auf einem gefundenen Parkplatz einparkt.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform kann eine optische oder eine akustische Warnvorrichtung, beispielsweise eine Hupe, des Fahrzeugs über eine bestimmte Betätigung der mobilen elektronischen Vorrichtung (beispielsweise durch Drücken einer bestimmten Taste) aktiviert werden.
Dadurch ist es vorteilhafterweise möglich, dass der Benutzer andere Verkehrsteilnehmer vor seinem automatisch ein- oder ausparkenden Fahrzeug warnen kann.
Darüber hinaus kann das automatische Ein- und Ausparken das Fahrzeug mittels mindestens eines Sensors des Fahrzeugs überwacht werden. Eine geplante Ein- oder Ausparkstrategie des Fahrzeugs, welche z. B. eine geplante Fahrstrecke umfasst, kann dann ständig anhand einer von dem mindestens einen Sensor erfassten Information aktualisiert werden. Die dazu eingesetzten Sensoren umfassen ultraschallbasierte Sensoren, radarbasierte Sensoren und Kameras (z. B. eine nach vorn gerichtete und eine nach hinten gerichtete Kamera des Fahrzeugs).
Indem die Ein- und Ausparkstrategie des Fahrzeugs ständig aktualisiert wird, kann der Parkvorgang des Fahrzeugs auch an Umfelddaten einschließlich sich bewegender Hindernisse, z. B. an einen sich dem gewählten Parkplatz nähernden Fußgänger oder an ein auf dem Nachbarparkplatz einparkendes Fahrzeug oder bei einem Ausparkvorgang an einen Querverkehr (Verkehr, welcher auf einer Fahrbahn fährt, auf welche das Fahrzeug automatisch ausparken will), angepasst werden, indem beispielsweise die geplante Fahrstrecke des Fahrzeugs korrigiert wird oder indem der Parkvorgang abgebrochen wird.
Dabei wird bei einem automatischen Ausparkvorgang des Fahrzeugs insbesondere automatisch gestoppt, wenn der mindestens eine Sensor einen störenden Querverkehr erfasst.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird auch eine Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs bereitgestellt. Dabei umfasst die Vorrichtung ein Parksystem zum automatischen Ein- und Ausparken des Fahrzeugs. Die Vorrichtung ist derart ausgestaltet, dass die Vorrichtung das Fahrzeug nur so lange autonom ein- oder ausparkt, solange die Vorrichtung erfasst, dass eine Stellvorrichtung, z. B. ein Gaspedal des Fahrzeugs oder eine Taste einer mobilen elektronischen Vorrichtung, eine vorbestimmte Stellung aufweist.
Die Vorteile der erfindungsgemäßen Vorrichtung entsprechen im Wesentlichen den Vorteilen des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche vorab ausführlich diskutiert wurden, weshalb hier auf eine Wiederholung verzichtet wird.
Schließlich wird im Rahmen der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die erfindungsgemäße Vorrichtung umfasst.
Die vorliegende Erfindung ist insbesondere zum automatischen Ein- und Ausparken eines Kraftfahrzeugs bei Beibehaltung der Verantwortung des Fahrers vorgesehen. Selbstverständlich ist die vorliegende Erfindung nicht auf diesen bevorzugten Anwendungsbereich beschränkt, sondern kann beispielsweise auch zum automatischen Zurücklegen einer kleineren Fahrstrecke eines Kraftfahrzeugs oder zum automatischen Ein- und Ausparken eines Schiffes oder eines Flugzeugs eingesetzt werden.
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter erfindungsgemäßer Ausführungsformen mit Bezug auf die Zeichnung erläutert.
1 stellt schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug dar.
2 stellt schematisch verschiedene Schritte bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum automatischen Einparken dar.
3 stellt schematisch eine erfindungsgemäße Ausführungsform beim Einsatz mit einer Fernbedienung des Fahrzeugs dar.
In 1 ist schematisch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug 10 dargestellt, welches eine Vorrichtung 1 zum automatischen Einparken, ein Getriebe 4, eine Kamera 6, eine Hupe 7 und eine Anzeige 5 in dem Armaturenbrett des Kraftfahrzeugs 10 umfasst. Die Vorrichtung 1 umfasst wiederum ein Einparksystem 2 und ein Gaspedal 3. Bei der in 1 dargestellten Ausführungsform kann der automatische Ein- oder Ausparkvorgang des Fahrzeugs 10 entweder dadurch gesteuert oder kontrolliert werden, dass das Gaspedal 3 oder indem eine Taste 18 eines Mobilfunkgeräts 30 in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird. Demnach wird entweder das Gaspedal 3 oder die Taste 18 als eine Art Totmannschalter eingesetzt. Die Verbindung zwischen dem Mobilfunkgerät 30 und dem Fahrzeug 10 ist dabei durch ein Telematiksystem (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 10 realisiert.
Mit der Kamera 6 kann zum einen eine Information über das Fahrzeug 10 und seine nähere Umgebung erfasst und an das Mobilfunkgerät 30 übertragen werden, so dass der Benutzer den Parkvorgang des Fahrzeugs 10 auch dann ausreichend überwachen kann, wenn er keine Sichtverbindung zu dem Fahrzeug 10 besitzt. Zum anderen kann der Parkvorgang des Fahrzeugs 10 automatisch mittels der von der Kamera 6 erfassten Information beispielsweise hinsichtlich sich bewegender störender Objekte überwacht werden, so dass der Parkvorgang oder die Parkstrategie automatisch an diese Objekte angepasst werden kann, wobei im schlimmsten Fall der Parkvorgang abgebrochen wird, um eine bevorstehende und von der Kamera 6 erfasste Kollision zu vermeiden.
Wenn der automatische Parkvorgang von dem Benutzer mittels des Mobilfunkgeräts 30 überwacht wird und der Benutzer dabei einen sich nähernden Fußgänger bemerkt, kann der Benutzer über eine weitere Taste (nicht dargestellt) des Mobilfunkgeräts 30 die Hupe 7 des Fahrzeugs 10 betätigen, um den Fußgänger vor dem sich automatisch bewegenden Fahrzeug 10 zu warnen.
In 2 sind die wichtigsten Schritte in Form von schematischen Darstellungen auf der Anzeige 5 beim automatischen Einparken des Kraftfahrzeugs 10 dargestellt. Es beginnt damit, dass der Fahrer das Einparksystem 2 in einen Modus versetzt, so dass das Einparksystem 2 automatisch nach einer Parklücke sucht, welche für das Kraftfahrzeug 10 zum Einparken groß genug ist. Wenn sich das Einparksystem 2 in diesem Modus befindet, wird die Darstellung der 2a auf der Anzeige 5 abgebildet und das Kraftfahrzeug 10 vermisst beim Vorbeifahren mittels Ultraschallsensoren (nicht dargestellt) Parklücken, an welchen das Kraftfahrzeug 10 vorüber fährt.
Wenn das Einparksystem eine entsprechende Parklücke gefunden hat, wird der Fahrer aufgefordert, bis zur Idealposition weiter vorzufahren, was dem Fahrer durch eine in 2b dargestellt Abbildung signalisiert wird. Sobald der Fahrer das Fahrzeug 10 in die entsprechende Idealposition gebracht hat, wird der Fahrer durch eine in 2c dargestellte Abbildung aufgefordert, den N-Gang einzulegen.
Wenn der Fahrer den N-Gang eingelegt hat, wird das Kraftfahrzeug 10 durch das Einparksystem 2 festgehalten, bis das Gaspedal 3 von dem Fahrer über eine vorbestimmte Position hinaus durchgedrückt worden ist. Sobald das Gaspedal 3 über die vorbestimmte Position hinaus durchgedrückt worden ist, beginnt das Einparksystem 2 damit, das Kraftfahrzeug automatisch einzuparken, was dem Fahrer durch eine in 2d abgebildete Abbildung signalisiert wird. Unterschreitet die Stellung des Gaspedals 3 beim eigentlichen Einparkvorgang, d. h. wenn die Anzeige die Abbildung der 2d darstellt, die vorbestimmte Position bzw. den vorbestimmten Schwellenwert, wird das Kraftfahrzeug 10 durch das Einparksystem 2 angehalten. Mit anderen Worten wird das Kraftfahrzeug 10 von dem Einparksystem 21 angehalten, ohne dass ein weiterer Handgriff des Fahrers dazu notwendig ist, wenn der Fahrer das Gaspedal 3 loslässt.
Passiert das Kraftfahrzeug 10 bei dem automatischen Einparken eine rückwärtige Parklückenbegrenzung, wird das Kraftfahrzeug 10 von dem Einparksystem 2 automatisch eingebremst. Wenn ein weiterer Zug zum automatischen Einparken des Kraftfahrzeugs 10 erforderlich ist, wechselt das Einparksystem 2 den Getriebegang automatisch, z. B. bei einer erforderlichen Vorwärtsfahrt in die Stellung D, wobei der Wahlhebel in seiner Position N verbleibt. Beispielsweise richtet sich das Kraftfahrzeug 10 in der Parklücke bei einer Vorwärtsfahrt gerade aus und beendet den Einparkvorgang, was dem Fahrer durch eine in 2e dargestellte Abbildung signalisiert wird.
Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist es möglich, dass eine Geschwindigkeit, mit welcher das Kraftfahrzeug 10 automatisch eingeparkt wird, in Abhängigkeit der Gaspedalstellung vorgegeben wird, wodurch das Einparksystem 2 dann einen schnelleren oder langsameren Einparkvorgang durchführt.
In 3 ist eine weitere erfindungsgemäße Ausführungsform dargestellt. Bei dieser Ausführungsform wird der automatische Parkvorgang des Fahrzeugs 10 mit einer Fernbedienung 20 des Fahrzeugs überwacht. Das Fahrzeug 10 parkt nur solange automatisch ein oder aus, solange der Benutzer eine Taste 18 der Fernbedienung 20 gedrückt hält. Wenn der Benutzer die Taste 18 gedrückt hält, gibt die Fernbedienung 20 ein Funksignal aus, welches von einem Funkempfänger 15 des Fahrzeugs empfangen wird. Das erfasste Funksignal wird von dem Funkempfänger 15 an einen Parklenkassistent (PLA) 14, eine elektromechanische Lenkung (EPS) 13 sowie einen Triebstrangkoordinator 12, über welchen der Motor 11 des Fahrzeugs gesteuert wird, weitergegeben, welche den automatischen Parkvorgang automatisch steuern bzw. lenken. Sollte das Funksignal nicht mehr von dem Funkempfänger 15 empfangen werden, wird eine elektronische Parkbremse 17 angesteuert, um das Fahrzeug automatisch zu bremsen, wodurch der automatische Parkvorgang abgebrochen wird. Dabei ist es unerheblich, ob das Funksignal von der Fernbedienung 20 nicht mehr empfangen wird, da der Benutzer die Taste 18 nicht mehr gedrückt hält oder da aus einem anderen Grund die Kommunikationsverbindung zwischen der Fernbedienung 20 und dem Funkempfänger 15 gestört ist. In jedem Fall wird der automatische Parkvorgang abgebrochen, wenn kein Funksignal mehr von der Fernbedienung 20 empfangen wird.
Darüber hinaus wird das Fahrzeug auch dann in den sicheren Zustand versetzt (d. h. in der Regel gebremst) und der Ein- oder Ausparkvorgang abgebrochen, wenn ein zum automatischen Ein- oder Ausparken notwendige Einrichtung nicht korrekt arbeitet bzw. einen Fehlerzustand meldet. Mit anderen Worten wird das Fahrzeug bei der in 3 dargestellten Ausführungsform in den sicheren Zustand versetzt und der automatische Ein- oder Ausparkvorgang abgebrochen, wenn der Motor 11, der Triebstrangkoordinator 12, die elektromechanische Lenkung 13, der Parklenkassistent 14, der Funkempfänger 15, das Getriebe 16 oder die elektronische Parkbremse 17 defekt ist.

1: Vorrichtung
2: Einparksystem
3: Gaspedal
4: Getriebe
5: Anzeige
6: Kamera
7: Hupe
10: Kraftfahrzeug
11: Motor
12: Triebstrangkoordinator
13: Lenkung
14: Parklenkassistent
15: Funkempfänger
16: Getriebe
17: elektronische Parkbremse
18: Totmannschalter
20: Funkfernbedienung
30: Mobilfunkgerät

Claims

Verfahren zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug (10) von einem Parksystem (2) automatisch gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) solange automatisch ein- oder ausgeparkt wird, solange eine Stellvorrichtung (3) von einem Benutzer manuell in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellvorrichtung ein Gaspedal (3) des Fahrzeugs (10) ist.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) in einen Zustand zum automatischen Einparken des Fahrzeugs (10) versetzt wird, indem das Parksystem (2) des Fahrzeugs (10) aktiviert und ein N-Gang bei einem Getriebe (4) des Fahrzeugs (10) gewählt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellvorrichtung (3) manuell in der vorbestimmten Stellung gehalten wird, indem die Stellung der Stellvorrichtung (3) manuell über eine vorbestimmte Position hinaus bewegt wird, und dass das Fahrzeug (10) mit einer von der Stellung der Stellvorrichtung (3) unabhängigen Geschwindigkeit eingeparkt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1–3, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellvorrichtung (3) manuell in der vorbestimmten Stellung gehalten wird, indem die Stellung der Stellvorrichtung (3) manuell über eine vorbestimmte Position hinaus bewegt wird, und dass eine Geschwindigkeit, mit welcher das Fahrzeug (10) automatisch eingeparkt wird, durch die Stellung der Stellvorrichtung (3) vorgegeben wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) in einen sicheren Zustand versetzt wird, sobald die Stellvorrichtung (3) nicht mehr in der vorbestimmten Stellung gehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs (10) automatisch ohne manuellen Eingriff gewechselt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellvorrichtung eine Taste (18) eines Mobilfunkgeräts (30), eines Minicomputers mit einer drahtlosen Verbindung zum Fahrzeug (10) oder einer Fernbedienung (20) des Fahrzeugs (10) ist.
Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass eine Information von dem Fahrzeug (10) und von seiner Umgebung an das Mobilfunkgerät (30) oder den Minicomputer übertragen wird, so dass ein Benutzer das automatische Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs (10) verfolgen kann.
Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) in einen sicheren Zustand versetzt wird, sobald entweder eine Kommunikation von dem Mobilfunkgerät (30) oder dem Minicomputer zu dem Fahrzeug (10) oder von dem Fahrzeug (10) zu dem Mobilfunkgerät (30) oder dem Minicomputer unterbrochen ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8–10, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) nur automatisch ein- oder ausgeparkt wird, wenn erfasst wird, dass sich das Mobilfunkgerät (30) oder der Minicomputer in der Nähe des Fahrzeugs (10) befindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8–11, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) solange automatisch aus einem Parkplatz ausparkt und zu einem von dem Benutzer vorbestimmten Ort fährt, solange die Stellvorrichtung (3; 18) von dem Benutzer manuell in der vorbestimmten Stellung gehalten wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 8–12, dadurch gekennzeichnet, dass über eine vorbestimmte Betätigung des Mobilfunkgeräts (30), des Minicomputers oder der Fernbedienung (20) eine optische oder akustische Warnvorrichtung (7) des Fahrzeugs (10) aktiviert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) solange automatisch einen Parkplatz sucht und auf diesem Parkplatz einparkt, solange die Stellvorrichtung (3; 18) von dem Benutzer manuell in der vorbestimmten Stellung gehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ein- und Ausparken mittels mindestens einem Sensor (6) überwacht wird, und dass eine geplante Ein- oder Ausparkstrategie ständig mittels einer von dem mindestens einen Sensor (6) erfassten Information aktualisiert wird.
Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ausparken des Fahrzeugs (10) automatisch gestoppt wird, wenn mittels des mindestens einen Sensors (6) ein störender Querverkehr erfasst wird.
Vorrichtung zum automatischen Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs, wobei die Vorrichtung (1) ein Parksystem (2) zum automatischen Ein- und Ausparken des Fahrzeugs (10) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) derart ausgestaltet ist, dass die Vorrichtung (1) das Fahrzeug (10) solange ein- oder ausparkt, solange die Vorrichtung (1) erfasst, dass eine Stellvorrichtung (3; 18) der Vorrichtung (1) eine vorbestimmte Stellung aufweist.
Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) ein Mobilfunkgerät (30), einen Minicomputer mit einer drahtlosen Verbindung zum Parksystem (2) oder eine Fernbedienung (20) des Fahrzeugs (10) umfasst, und dass die Stellvorrichtung eine Taste (18) des Mobilfunkgeräts (30), des Minicomputers oder der Fernbedienung (20) ist.
Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1–16 ausgestaltet ist.
Fahrzeug mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 17–19.