JP2006044484A - 車両用駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 リモコン装置を用いて車外から車両を操作して出庫作業などを行う場合に、その操作をより容易にすることができる車両用駐車支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 図（ａ）は、車両２７の後に操作者２８が立ち、この操作者２８がリモコン装置１０を右操向側へ、矢印Ａのごとく操作した状態を示す。この操作により、車両２７を矢印Ｂのごとく右へ操向させる。図（ｂ）は、車両２７の前に操作者２８が立ち、この操作者２８がリモコン装置１０を右操向側へ、矢印Ｃのごとく操作した状態を示す。この操作により、車両２７を矢印Ｄのごとく左へ操向させる。
【効果】 本発明では、車両２７に対峙した操作者２８を基準にして、左右を決定する。この決定は車両２７の前進、後進に関係なく適用する。この適用により、操作者２８は、車両２７の向きや前進／後進に関係なく、車両２７を左に操向させたいときは操向操作子を左へ操作すればよい。車両２７を右に操向させたいときは操向操作子を右へ操作すればよく、操向操作が容易になる。
【選択図】 図２

Description

本発明は、狭い駐車スペースなどへリモートコントロール装置（以下、リモコン装置と記す。）で車外から車両を移動させることができる車両用駐車支援装置に関する。

リモコン装置で、車外から車両を狭い駐車スペースに誘導する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開平９−１３６６６０号公報（図１）

図１２は従来の技術の問題点を説明する図であり、狭い駐車スペース１０１に入れた車両１０２を、駐車スペース１０１の前の道路１０３に立った操作者１０４がリモコン装置１０５を用いて、出庫させようとする例で問題点を説明する。

前進中の車両１０２が想像線で示すように、操作者１０４から見て右に偏った場合、操作者１０４はあわてると、左右の何れに操向すべきか、混乱する。すなわち、右に偏ったので、あわてて左へ操向する（ハンドルを左に切る）と、車両１０２は、さらに右へ偏る。操作をやり直すなどするため、出庫作業に時間がかかる。

本発明は、リモコン装置を用いて車外から車両を操作して出庫作業などを行う場合に、その操作をより容易にすることができる車両用駐車支援装置を提供することを課題とする。

請求項１に係る発明は、リモコン装置に設けた操向操作子によって車両を外部から操向することができる車両用駐車支援装置において、
前記リモコン装置が車両の前方、後方の何れに存在するかの情報を発生させるリモコン位置判断部と、
車両の後方に存在するときには、前記操向操作子で右操向を指定したときに車両を右へ操向するごとくに操向方向を決定し、
車両の前方に存在するときには、前記操向操作子で右操向を指定したときに車両を左へ操向するごとくに操向方向を決定する操向方向決定部を備えたことを特徴とする。

請求項２に係る発明では、リモコン位置判断部は、車両が前進するという車両前進情報及び車両がリモコン装置に近づくという車両接近情報の２つの情報を得たとき若しくは車両が後進するという車両後進情報及び車両がリモコン装置から離れる車両離間情報の２つの情報を得たときにリモコン装置が車両の前方に存在すると判断する機能を有することを特徴とする。

請求項３に係る発明では、車両接近情報及び車両離間情報は、車両に搭載した地理的座標検出手段で検出した車両座標と、リモコン装置に搭載した地理的座標検出手段で検出したリモコン座標とから相互間距離を求め、同距離が減少すること又は増加することに基づいて発生させることを特徴とする。

請求項４に係る発明は、リモコン装置に車両を前進させる前進操作子、車両を後進させる後進操作子及び車庫や駐車スペースから車両を出すときに用いる出庫モード選択子を備えるとともに、リモコン装置又は車両に、直前に車両を入庫させたときの車両の前進又は後進情報を記録する記録部を備え、この記録部で記憶した情報に基づき後進入庫であれば前進出庫、前進入庫であれば後進出庫となるように出庫時の前後進を定める出庫時前後進決定部を、備えたことを特徴とする。

請求項１に係る発明では、操向方向決定部を備え、この操向方向決定部で、リモコン装置が車両の後方に存在するときには、操向操作子で右操向を指定したときに車両を右へ操向するごとくに操向方向を決定し、リモコン装置が車両の前方に存在するときには、操向操作子で右操向を指定したときに車両を左へ操向するごとくに操向方向を決定する。
すなわち、リモコン装置を操作する操作者を基準にして、操作者から見た左又は右へ車両を操向させることができる。この結果、車両を駐車スペースなどに容易に出し入れすることができる。

請求項２に係る発明では、リモコン装置に対して車両が接近するか否かにより、リモコン装置が車両の前後の何れにあるかを判断させる。リモコン装置に車両が接近するか否かは、距離センサ又は同等のセンサで容易に検出することができる。距離センサ又は同等のセンサは普及品を利用することができ、車両用駐車支援装置を安価に構成することができる。

請求項３に係る発明では、同等のセンサとして、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に代表される地理的座標検出手段を採用し、車両に搭載した地理的座標検出手段で検出した車両座標と、リモコン装置に搭載した地理的座標検出手段で検出したリモコン座標とから相互間距離を求める。
ＧＰＳ機器は、近年、普及がめざましく、安価で容易に入手できる。加えて、ほとんどの車両に標準装備されるようになり、リモコン装置にＧＰＳを搭載することには、あまり費用が嵩まない。従って、車両用駐車支援装置を安価に構成することができる。

請求項４に係る発明では、出庫モード選択子を備え、この選択子を選択したときには、後進入庫であれば前進出庫、前進入庫であれば後進出庫となるように出庫時の前後進を定めるようにした。操作初期における車両の前後進が自動的に定められため、操作が容易になり、出庫作業を能率良く実施することができる。

本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るリモコン装置の正面図であり、リモコン装置１０は、筐体１１のおもて面に、エンジン始動スイッチを兼ねる主スイッチ１２、前進操作子としてのＤボタン１３、制動操作子としての停止ボタン１４、後進操作子としてのＲボタン１５、回転ハンドルを模した操向ダイヤル１６、左右操向操作を１タッチで行う操向操作子１７、出庫モード選択子としての標準−出庫モード切替スイッチ１８、状態を表示するディスプレイ１９を備える。

そして、リモコン装置１０は、筐体１１の前部にアンテナ２１を備え、ＧＰＳに代表される地理的座標検出手段２２（以下、第１座標センサ２２という）又は距離センサ３３を備え、内部に少なくとも操向方向決定部２３、リモコン位置判断部２４、車両の前進又は後進情報を記録する記録部２５及び出庫時前後進決定部２６を内蔵する。なお、リモコン装置１０の形状、構成、特にボタンや操作子の数、形式は任意であることは言うまでもない。各要素の作用は以下に順に説明する。

図２は本発明における車体と操作者との関係を示す平面図である。
（ａ）は、車両２７の後に操作者２８が立ち、この操作者２８がリモコン装置１０（図１の操向ダイヤル１６又は操向操作子１７）を右操向側へ、矢印Ａのごとく操作した状態を示す。この操作により、車両２７を矢印Ｂのごとく右へ操向させる。

（ｂ）は、車両２７の前に操作者２８が立ち、この操作者２８がリモコン装置１０（図１の操向ダイヤル１６又は操向操作子１７）を右操向側へ、矢印Ｃのごとく操作した状態を示す。この操作により、車両２７を矢印Ｄのごとく左へ操向させる。

すなわち、本発明では、車両２７に対峙した操作者２８を基準にして、左右を決定する。この決定は車両２７の前進、後進に関係なく適用する。
この適用により、操作者２８は、車両２７の向きや前進／後進に関係なく、車両２７を左に操向させたいときは図１の操向ダイヤル１６又は操向操作子１７を左へ操作すればよい。車両２７を右に操向させたいときは図１の操向ダイヤル１６又は操向操作子１７を右へ操作すればよい。

以上の操作により、車両２７を駐車スペースや車庫へ出し入れすることができる。特に狭い駐車スペースに車両２７を出し入れするときに強力な支援が得られる。
本発明の駐車支援装置３０は、リモコン装置１０単独、又は車載機器（車載コンピュータ、ＧＰＳ、車載レーダーなど）とリモコン装置１０との組合せ体で構成する。

以上に述べた駐車支援装置３０を用いた、具体的な操作をフロー図で説明する。
図３は本発明の基本操作フロー図である。なお、ＳＴ××はステップ番号を示す。
ＳＴ０１：図１の主スイッチ１２をオン状態にする。
ＳＴ０２：エンジンが始動する。
ＳＴ０３：リモコン装置が車両の前後の何れにあるかのリモコン位置情報を入手する。リモコン位置情報入手方法は、操作者が人為的に入力する方法、後述の図４に基づく方法、図５〜図８による方法、その他の方法があるので、その中から適宜選ぶことができる。

ＳＴ０４：図２（ａ）のようにリモコン装置が車両の後に在るときは、次のＳＴ０５に進み、否、すなわちリモコン装置が車両の前に在るときにＳＴ０８に進む。
ＳＴ０５：リモコン装置を左操作することで車を左へ操向し、又はリモコン装置を右操作することで車を左へ操向する。すなわち、左右はそのままで制御する。
ＳＴ０６：図１のディスプレイ１９に「左操作で車は左へ操向します」、「右操作で車は右へ操向します」のメッセージを表示する。

ＳＴ０７：操作者は、図１のＤボタン１３、停止ボタン１４、Ｒボタン１５及び操向操作子１８（又は操向ダイヤル１７）で車両を移動することができる。

ＳＴ０８：ＳＴ０４で否、すなわち図２（ｂ）のごとくリモコン装置が車両の前に在るとには、リモコン装置を左操作することで車を右へ操向し、又はリモコン装置を右操作することで車を左へ操向する。すなわち、左右を逆にして制御する。
ＳＴ０９：そして、図１のディスプレイ１９に「左操作で車は右へ操向します」、「右操作で車は左へ操向します」のメッセージを表示する。そして、ＳＴ０７で車両を移動する。

ＳＴ１０：移動が終了すれば、操作者は主スイッチを押して、オフ状態にする。
ＳＴ１１：これで、エンジンが停止し、車庫入れなどの一連の操作を終了する。

以上のフォロー中、ＳＴ０３で述べたリモコン位置情報入手の具体例を次に説明する。
図４は車両とリモコン装置との位置関係を示す図であり、車両２７の前部にＧＰＳなどの地理的座標検出手段（以下第２座標センサという）３１を搭載し、車両２７の後部にも地理的座標検出手段（以下第３座標センサという）３２を搭載する。一方、リモコン装置１０には第１座標センサ２２を備えておく。

第１座標センサ２２、第２座標センサ３１、第３座標センサ３２は、すべて地理的座標（緯度、経度）を検出することができるため、座標を比較することで、２つの座標の間に残りの座標が在るか否かを識別することができる。
そこで、図の様に第１座標センサ２２に第３座標センサ３２が第２座標センサ３１より近い場合には、リモコン装置１０が車両２７の後に在ると認識できる。また、第１座標センサ２２に第２座標センサ３１が第３座標センサ３２より近い場合には、リモコン装置１０が車両２７の前に在ると認識できる。

リモコン位置情報を操作者がリモコン装置１０に入力する場合は、操作が１つ増加することと、誤入力を避ける処置を講じる必要がある。この点、図４であれば、自動的にリモコン位置情報を発生させることができて、操作は不要であり、誤入力を心配する必要もない。

上記例は、２個の座標センサ３１、３２を車両に搭載した。しかし、コスト低減の観点からは座標センサの数を減少させる、又は座標センサを用いないでリモコン位置情報が得られれば望ましいことである。その具体例を次に説明する。

図５は距離センサの使用方法を説明する図であり、リモコン装置１０に距離センサ３３を搭載し、この距離センサ３３で車両２７までの距離を測る。距離センサ３３は赤外線反射式、レーザ光反射式、音響式距離計の何れでもよく、また、前方監視車載レーダー及び後方監視車載レーダー搭載車両であれば、車載レーダーを使用することもできる。

そして、距離センサ３３を用いて、車両２７が距離センサ３３に接近するか、離れるかを調べる。すなわち、実線で示す車両２７が想像線で示す位置まで移動すれば、距離は減少し、距離が減少したことにより、車両２７が接近したと認識することができる。車両２７がリモコン装置１０から離れるときはその逆であるから、説明を省略する。

図６は２つの座標センサの使用方法を説明する図であり、リモコン装置１０に第１座標センサ２２を搭載してリモコン座標を検出し、車両に第２座標センサ３１を搭載して車両座標を検出する。そして、２個の位置座標から両センサ２２、３１間の距離Ｌを測る。この距離Ｌが減少したら、車両２７が接近したと認識することができる。車両２７がリモコン装置１０から離れるときはその逆となる。

図７は距離の変化からリモコン位置情報を得ることができることを説明する図である。
（ａ）はリモコン装置１０が車両２７の前に在り且つ車両２７が前進するケースを示し、このときにはリモコン装置１０−車両２７間の距離Ｌは減少する。
すなわち、前進させるためにＤボタンを選択したという車両前進情報と、距離Ｌが減少するという車両接近情報とから、リモコン装置１０が車両２７の前にあると判断することができる。

（ｂ）はリモコン装置１０が車両２７の前に在り且つ車両２７が後進するケースを示し、このときにはリモコン装置１０−車両２７間の距離Ｌは増加する。
すなわち、後進させるためにＲボタンを選択したという車両後進情報と、距離Ｌが増加するという車両離間情報とから、リモコン装置１０が車両２７の前にあると判断することができる。

（ｃ）はリモコン装置１０が車両２７の後に在り且つ車両２７が前進するケースを示し、このときにはリモコン装置１０−車両２７間の距離Ｌは増加する。
すなわち、前進させるためにＤボタンを選択したという車両前進情報と、距離Ｌが増加するという車両離間情報とから、リモコン装置１０が車両２７の後にあると判断することができる。

（ｄ）はリモコン装置１０が車両２７の後に在り且つ車両２７が後進するケースを示し、このときにはリモコン装置１０−車両２７間の距離Ｌは減少する。
すなわち、後進させるためにＲボタンを選択したという車両後進情報と、距離Ｌが減少するという車両接近情報とから、リモコン装置１０が車両２７の後にあると判断することができる。

以上の判断原理を利用した制御フローを次に説明する。
図８は本発明に係るリモコン位置判断部の制御フロー図である。
ＳＴ２１：操作者が、Ｄボタン又はＲボタンを操作する。
ＳＴ２２：Ｄボタン又はＲボタンを押したことにより、車両は前又は後へ移動し始める。

ＳＴ２３：Ｄボタンが選択されたか否かを調べ、Ｄボタンが選択されているときは次に進み、否、すなわちＲボタンが選択されているときはＳＴ２７へ進む。
ＳＴ２４：リモコン装置−車両間の距離が減少するか否かを調べる。

ＳＴ２５：Ｄボタンを選択し、距離が減少したことから、図７（ａ）と同様にリモコン装置１０は車両２７の前に在ると判断する。
ＳＴ２６：Ｄボタンを選択し、距離が増加したことから、図７（ｃ）と同様にリモコン装置１０は車両２７の後に在ると判断する。

ＳＴ２７：ＳＴ２３によりＲボタンが選択されていると判断したときに、リモコン装置−車両間の距離が減少するか否かを調べる。距離が減少しているときには、Ｒボタンを選択し、距離が減少したことから、図７（ｄ）と同様にリモコン装置１０は車両２７の後に在ると判断する（ＳＴ２６）。また、否のときには、Ｒボタンを選択し、距離が増加したことから、図７（ｂ）と同様にリモコン装置１０は車両２７の前に在ると判断する（ＳＴ２５）。

以上に述べたＳＴ２３〜ＳＴ２７が、本発明のリモコン位置判断部の作用である。このリモコン位置判断部を含むリモコン装置１０の内部構成を次に説明する。
図９は本発明のリモコン装置の制御系のブロック構成図であり、リモコン位置判断部２３に操向方向決定部２４が接続し、まず、車両接近情報（距離が減少）又は車両離間情報（距離が増加）及び車両が前進又は後進していることの情報を受けると、リモコン位置判断部２３は、図８に基づいて、リモコン装置が車両の前に在るか後に在るかを判断する。この情報を受けた操向方向決定部２４は、図２に基づいて、リモコン装置１０が車両２７の前に在るときには、左右を入れ替え、後に在るときに左右は入れ替えないでそのままとする。

次に図１に示した記憶部２５及び出庫時前後進決定部２６を説明する。なお、記憶部２５及び出庫時前後進決定部２６は出庫の際に使用する。後進で入庫した場合には前進で出庫させ、前進で入庫した場合には後進で出庫させるごとくに、通常の車両移動とは異なり、車庫入れのときは、出庫時の車両の進行方向が一義的に決まる。この決まりを、制御に組込めば、車両の移動をより容易に実行することができる。この知見に基づく車庫入れを含む総合的な制御フローを説明する。

図１０は本発明に係る制御開始から車両移動までの制御フロー図である。
ＳＴ３１：図１の主スイッチ１２をオン状態にする。
ＳＴ３２：エンジンが始動する。
ＳＴ３３：図１のモード切替スイッチ１８にて、「標準」又は「出庫」を選択する。

ＳＴ３４：切替モードが標準であるか否かを調べ、否のときは出庫モードであると見なし、ＳＴ３５へ進む。
ＳＴ３５：記録部に直前の入庫情報が記憶されているか否かを調べる。
ＳＴ３６：否のときには、「記録なし」の表示をディスプレイに示し、制御を終える。

ＳＴ３７：ＳＴ３６で記録が有るときには、その記録が「Ｒボタン」であるか否かを調べる。Ｒボタンであれば、直前に後進入庫が実施されたことになる。
ＳＴ３８：ＳＴ３７がイエスであれば、直前の後進入庫に対応して、「Ｄボタン操作可能」の表示をディスプレイに示す。
ＳＴ３９：操作者はＤボタンを操作する。
ＳＴ４０：操作者が誤ってＲボタンを操作した場合にはＳＴ３８に戻し、正しい操作を促す。

ＳＴ４１：ＳＴ３７が否であれば、直前の前進入庫に対応して、「Ｒボタン操作可能」の表示をディスプレイに示す。
ＳＴ４２：操作者はＲボタンを操作する。
ＳＴ４３：操作者が誤ってＤボタンを操作した場合にはＳＴ４１に戻し、正しい操作を促す。

ＳＴ４４：ＳＴ３４でイエスなら操作者はＤボタン又はＲボタンを操作する。
ＳＴ４５：これで車両は前又は後へ移動し始める。

図１１は本発明に係る車両移動から制御終了までの制御フロー図である。
ＳＴ４６：Ｄボタンが選択されたか否かを調べ、Ｄボタンが選択されているときは次に進み、否、すなわちＲボタンが選択されているときはＳＴ５０へ進む。
ＳＴ４７：リモコン装置−車両間の距離が減少するか否かを調べる。

ＳＴ４８：Ｄボタンを選択し、距離が減少したことから、リモコン装置１０は車両２７の前に在ると判断する。
ＳＴ４９：Ｄボタンを選択し、距離が増加したことから、リモコン装置１０は車両２７の後に在ると判断する。

ＳＴ５０：ＳＴ４６によりＲボタンが選択されていると判断したときに、リモコン装置−車両間の距離が減少するか否かを調べる。距離が減少しているときには、Ｒボタンを選択し、距離が減少したことから、リモコン装置１０は車両２７の後に在ると判断する（ＳＴ４９）。また、否のときには、Ｒボタンを選択し、距離が増加したことからリモコン装置１０は車両２７の前に在ると判断する（ＳＴ４８）。

ＳＴ５１：ＳＴ４８を受けて、リモコン装置を左操作することで車を右へ操向し、又はリモコン装置を右操作することで車を左へ操向する。すなわち、左右を逆にして制御する。
ＳＴ５２：図１のディスプレイ１９に「左操作で車は右へ操向します」、「右操作で車は左へ操向します」のメッセージを表示する。

ＳＴ５３：操作者は、図１のＤボタン１３、停止ボタン１４、Ｒボタン１５及び操向操作子１８（又は操向ダイヤル１７）で車両を移動することが移動することができる。

ＳＴ５４：ＳＴ４９を受けて、リモコン装置を左操作することで車を左へ操向し、又はリモコン装置を右操作することで車を左へ操向する。すなわち、左右はそのままで制御する。
ＳＴ５５：そして、図１のディスプレイ１９に「左操作で車は左へ操向します」、「右操作で車は右へ操向します」のメッセージを表示する。そして、ＳＴ５３で車両を移動する。

ＳＴ５６：記録部は、ＳＴ５５における車両の前後進を連続的に監視し、次のＳＴ５７が実行された直前の前進又は後進を記録し、保存する。これが、次の操作の際に図１０のＳＴ３５、ＳＴ３７で使用される。
ＳＴ５７：移動が終了すれば、操作者は主スイッチを押して、オフ状態にする。
ＳＴ５８：これで、エンジンが停止し、車庫入れなどの一連の操作を終了する。

以上に述べたＳＴ３５〜ＳＴ４３が出庫時前後進決定部の制御フローに相当し、ＳＴ４６〜ＳＴ５０がリモコン位置判断部の制御フローに相当し、ＳＴ５１〜ＳＴ５５（ＳＴ５３を除く）が操向方向決定部の制御フローに相当し、ＳＴ５６が記録部の作用に相当する。

本発明は、狭い駐車スペースに車両を出し入れするときに使用する駐車支援装置に好適である。

本発明に係るリモコン装置の正面図である。 本発明における車体と操作者との関係を示す平面図である。 本発明の基本操作フロー図である。 車両とリモコン装置との位置関係を示す図である。 距離センサの使用方法を説明する図である。 ２つの座標センサの使用方法を説明する図である。 距離の変化からリモコン位置情報を得ることができることを説明する図である。 本発明に係るリモコン位置判断部の制御フロー図である。 本発明のリモコン装置の制御系のブロック構成図である。 本発明に係る制御開始から車両移動までの制御フロー図である。 本発明に係る車両移動から制御終了までの制御フロー図である。 従来の技術の問題点を説明する図である。

符号の説明

１０…リモコン装置、１３…前進操作子（Ｄボタン）、１５…後進操作子（Ｒボタン）、１７…操向操作子、１８…出庫モード選択子（モード切替スイッチ）、２２…リモコン装置に設けた地理的座標検出手段（第１座標センサ）、２３…操向方向決定部、２４…リモコン位置判断部、２５…記録部、２６…出庫時前後進決定部、２７…車両、３０…駐車支援装置、３１…車両に設けた地理的座標検出手段（第２座標センサ）、３２…車両に設けた地理的座標検出手段（第３座標センサ）。

Claims (4)

1. リモコン装置に設けた操向操作子によって車両を外部から操向することができる車両用駐車支援装置において、
   前記リモコン装置が車両の前方、後方の何れに存在するかの情報を発生させるリモコン位置判断部と、
   車両の後方に存在するときには、前記操向操作子で右操向を指定したときに車両を右へ操向するごとくに操向方向を決定し、
   車両の前方に存在するときには、前記操向操作子で右操向を指定したときに車両を左へ操向するごとくに操向方向を決定する操向方向決定部を備えたことを特徴とする車両用駐車支援装置。
2. 前記リモコン位置判断部は、車両が前進するという車両前進情報及び車両がリモコン装置に近づくという車両接近情報の２つの情報を得たとき若しくは車両が後進するという車両後進情報及び車両がリモコン装置から離れる車両離間情報の２つの情報を得たときにリモコン装置が車両の前方に存在すると判断する機能を有することを特徴とする請求項１記載の車両用駐車支援装置。
3. 前記車両接近情報及び車両離間情報は、車両に搭載した地理的座標検出手段で検出した車両座標と、リモコン装置に搭載した地理的座標検出手段で検出したリモコン座標とから相互間距離を求め、同距離が減少すること又は増加することに基づいて発生させることを特徴とする請求項２記載の車両用駐車支援装置。
4. リモコン装置に車両を前進させる前進操作子、車両を後進させる後進操作子及び車庫や駐車スペースから車両を出すときに用いる出庫モード選択子を備えるとともに、リモコン装置又は車両に、直前に車両を入庫させたときの車両の前進又は後進情報を記録する記録部を備え、この記録部で記憶した情報に基づき後進入庫であれば前進出庫、前進入庫であれば後進出庫となるように出庫時の前後進を定める出庫時前後進決定部を、備えたことを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の車両用駐車支援装置。

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