JPWO2007122704A1 - 車両乗降支援システム - Google Patents

Abstract

ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，その車両に乗り降りすることを可能にする車両乗降支援システムを提供する。本発明は，駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡を記憶する記憶部と，前記車両の移動を制御する制御部と，前記制御部に対して指令を与える操作部とを備え，前記制御部は，前記車両が前記乗降位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を逆向きに辿って前記駐車位置に到達するように，前記車両を移動させ，かつ，前記車両が前記駐車位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を辿って前記乗降位置に到達するように，前記車両を移動させる車両乗降支援システムを提供するものである。

Description

本発明は，車両乗降支援システムに関する。

図２１（ａ），（ｂ）及び図２２（ａ），（ｂ）に，一般的な駐車場９５の駐車スペースに数台の車両９６が止まっている状態を示す。この駐車場９５は，３台分の一般車両用駐車スペース９７ａと，１台分の福祉車両用駐車スペース９７ｂを有している。福祉車両用駐車スペース９７ｂは，一般車両用駐車スペース９７ａよりも幅が広くなっている。なぜなら，福祉車両には車椅子ごと乗り降りがなされるものがあり，車椅子ごと乗り降りを行うには，ドアを全開にする必要があり，そのための幅が必要であるからである。

今，車椅子ごと乗り降りがなされる福祉車両９８のドライバが駐車スペースを探している状況を想定する。

図２１（ａ）に示すように，福祉車両用駐車スペース９７ｂが空いているとき，図２１（ｂ）に示すように，福祉車両９８のドライバは，福祉車両用駐車スペース９７ｂに福祉車両９８を駐車することができる。福祉車両用駐車スペース９７ｂは，上記の通り，幅が広いので，ドライバは，福祉車両９８のドア９９を全開にし，車椅子ごと福祉車両９８から降りることができる。

一方，図２２（ａ）は，福祉車両用駐車スペース９７ｂが空いておらず，一般車両用駐車スペース９７ａが空いている状態を示している。このような状況において，福祉車両９８のドライバが，図２２（ｂ）に示すように，一般車両用駐車スペース９７ａへ福祉車両９８を駐車することを欲することがある。しかし，上記の通り，一般車両用駐車スペース９７ａは，幅が十分に広くないので，ドア９９を全開にしようとすると，隣の車両９６に衝突してしまい，ドライバは，福祉車両９８から降車することができない。

このような事情により，従来は，福祉車両９８のドライバは，福祉車両用駐車スペース９７ｂしか利用できなかった。

しかし，一般車両用駐車スペース９７ａに福祉車両９８を駐車することができれば，福祉車両９８のドライバにとって極めて便利である。

ところで，駐車スペースの幅が狭いことによる問題は，福祉車両のみでなく一般車両にも生じ得る。例えば，空き駐車スペースがあるが，その隣の駐車スペースの車両が，空き駐車スペースの方に偏った位置に駐車されている場合を想定する。この場合，空き駐車スペースに車両を駐車すると，隣の駐車スペースの車両が邪魔でドアを十分に開くことができず，ドライバが車両から降りられない場合がある。
ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，その車両に乗り降りすることができれば，便利である。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり，ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，その車両に乗り降りすることを可能にする車両乗降支援システムを提供するものである。

課題を解決するための手段及び発明の効果

すなわち，本発明は，駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡を記憶する記憶部と，前記車両の移動を制御する制御部と，前記制御部に対して指令を与える操作部とを備え，前記制御部は，前記車両が前記乗降位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を逆向きに辿って前記駐車位置に到達するように，前記車両を移動させ，かつ，前記車両が前記駐車位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を辿って前記乗降位置に到達するように，前記車両を移動させる車両乗降支援システムを提供するものである。

ここで，本発明のシステムを用いて，ドアを開けるための幅（福祉車両の場合は，ドアを全開にするための幅であり，一般車両の場合は，ドライバの降車に必要な程度にドアを開けるための幅である。）が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，その車両に乗り降りするための方法を説明する。

１．降車方法
（１）まず，ドライバは，希望する駐車スペースに車両を駐車する。この位置が，本発明での「駐車位置」になる。次に，ドライバは，本発明のシステムを開始させる。
（２）次に，ドライバは，駐車位置から乗降位置まで車を移動させる。「乗降位置」とは，ドアを開けるための幅が十分に存在していて，ドライバが車両に乗り降りすることが可能な位置である。車両の移動の際に，本発明のシステムの記憶部は，駐車位置から乗降位置までの車両の移動の軌跡を記憶する。
（３）次に，ドアが開けられ，ドライバが車から降りる。ドアは，ドライバが開けてもよく，本発明のシステムが開けてもよい。
（４）次に，ドライバは，本発明のシステムの操作部から本発明のシステムの制御部に対して，駐車位置への移動の指令を与える。ドライバの降車後，指令の前又は後に，車両のドアが閉じられる。ドアは，ドライバが閉じてもよく，本発明のシステムが閉じてもよい。
（５）本発明のシステムの制御部は，上記指令を受けると，車両が前記軌跡を逆向きに辿って駐車位置に到達するように，車両を移動させる。

以上の方法で，ドライバは，ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，車両から降りることができる。

２．乗車方法
（１）ドライバは，上記駐車位置にある車両に近づき，本発明のシステムの操作部から本発明のシステムの制御部に対して，乗降位置への移動の指令を与える。
（２）本発明のシステムの制御部は，上記指令を受けると，車両が前記軌跡を辿って乗降位置に到達するように，車両を移動させる。
（３）次に，ドアが開けられ，ドライバが車に乗車する。その後，ドアが閉じられる。

以上の方法で，ドライバは，ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに駐車された車両に乗車することができる。

本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの構成を示すブロック図である。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの各種スイッチ等が配置された運転席前方のハンドルとダッシュボードを示す正面図である。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの遠隔操作部の平面図である。 乗降支援開始ＳＷの代わりに，駐車ＳＷと乗降ＳＷが設けられた，図３の遠隔操作部の別の実施形態である。 乗降支援開始ＳＷの代わりに，前進ＳＷと後進ＳＷが設けられた，図３の遠隔操作部の別の実施形態である。 音声入力式の，図３の遠隔操作部の別の実施形態である。 （ａ）〜（ｆ）は，２台の車両が既に止まっている駐車場の，空いている駐車スペースに，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムを用いて車両を駐車する方法を説明するための平面図である。 駐車スペースに車両を駐車するときの，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。 駐車スペースに車両を駐車するときの，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，ハンドル固定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，駐車位置への半自動処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，駐車位置への半自動処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，駐車処理の流れを示すフローチャートである。 （ａ）〜（ｆ）は，２台の車両の間に駐車された車両に，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムを用いて乗車する方法を説明するための平面図である ドライバが車両に乗車し，駐車スペースから離れるときの，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。 ドライバが車両に乗車し，駐車スペースから離れるときの，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，始動処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，乗降駐車位置への半自動処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの，乗降駐車位置への半自動処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の一実施形態の車両乗降支援システムを用いて車両に乗り降りするときに通知されるメッセージの一覧である。 （ａ），（ｂ）は，数台の車両が止まっている，一般的な駐車場の福祉車両用駐車スペースに従来の方法で福祉車両を駐車する方法を説明するための平面図である。 （ａ），（ｂ）は，数台の車両が止まっている，一般的な駐車場の一般車両用駐車スペースに従来の方法で福祉車両を駐車するときの問題点を説明するための平面図である。

符号の説明

１：本体部 ３：遠隔操作部 ５：乗降支援制御部 ６：記憶部 ７：乗降支援開始ＳＷ ８：乗降支援終了ＳＷ ９：緊急停止ＳＷ １０：メッセージ通知制御部 １１：ハンドル １２：メーター類 １３：エアコン吹出口 １４：各種操作部 １５：スピーカー １６：メッセージ表示部 １７：システム作動ランプ １８：ハンドル固定ランプ １９：レーザー照射制御部 ２０：通信部 ２１：ドア施錠制御部 ２２：ドアＳＷ ２３：ドア開閉検出部 ２４：作動開始制御部 ２５：キーＩＦ ２６：イモビライザ ２７：ハンドル固定制御部 ２９：舵角検出部 ３１：舵角制御部 ３３：移動距離・速度検出部 ３５：駆動力制御部 ３７：シフト制御部 ３９：ブレーキ制御部 ４１：パーキングブレーキ制御部 ４３：パーキングブレーキＳＷ ４５：パーキングアシスト制御部 ４７：障害物検出部 ４９：カメラ部 ５１：映像処理部 ５３：映像表示部 ５５：横滑り防止制御部 ５７：制御部 ５９：通信部 ６１：乗降支援開始ＳＷ ６３：乗降支援終了ＳＷ ６５：緊急停止ＳＷ ６７：移動距離増大ＳＷ ６９：移動距離減少ＳＷ ７１：トランク開ＳＷ ７３：ドア施錠ＳＷ ７５：ドア開錠ＳＷ ７６：駐車ＳＷ ７７：乗降ＳＷ ７８：前進ＳＷ ７９：後進ＳＷ ８０：音声入力開始ＳＷ ８１：マイク ８２：スピーカー ８３：キャンセルＳＷ ８５：車両 ８６：駐車場 ８７：駐車スペース ８８：車両 ８９：ドア ９０：車椅子 ９１：レーザー ９５：駐車場 ９６：車両 ９７ａ：一般車両用駐車スペース ９７ｂ：福祉車両用駐車スペース ９８：福祉車両 ９９：ドア

本発明の一実施形態の車両乗降支援システムは，駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡を記憶する記憶部と，前記車両の移動を制御する制御部と，前記制御部に対して指令を与える操作部とを備え，前記制御部は，前記車両が前記乗降位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を逆向きに辿って前記駐車位置に到達するように，前記車両を移動させ，かつ，前記車両が前記駐車位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を辿って前記乗降位置に到達するように，前記車両を移動させる。

好ましくは，本発明のシステムは，車両の移動距離を検出する移動距離検出部と，車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出部とをさらに備え，記憶部は，所定時間又は所定距離毎に駐車位置からの移動距離及びハンドルの舵角のデータを取得し，これらのデータを取得順に並べた軌跡データ列を記憶することによって車両の移動の軌跡を記憶し，前記制御部は，前記軌跡データ列のデータを逆順に再現することによって，前記軌跡を逆向きに辿って前記車両を移動させてもよい。このような方法によれば，車両の移動の軌跡が曲線になっている場合でも容易に車両を駐車位置まで移動させることができる。

好ましくは，本発明のシステムは，ハンドルの舵角を検出する舵角検出部と，前記ドライバによる前記車両の前記移動の前に，前記舵角検出部によって検出されるハンドルの舵角が０度の位置でハンドルを固定するハンドル固定制御部をさらに備えてもよい。この場合，舵角は０度で一定なので舵角を記憶する必要がなく，軌跡の記憶が容易である。また，軌跡の再現時に舵角を制御する必要がなく，軌跡の再現が容易である。また，移動の軌跡が単純になるので，安全確認が容易になる。
また，好ましくは，ハンドル固定中にハンドルが操作されると，ハンドル固定が解除され，かつシステムが終了される。ドライバによるハンドル操作が必要になる場合を考慮してハンドル固定はハンドルの操作によって解除されることが好ましく，その場合，システムを終了させて最初からやり直させることが好ましい。これによって，安全性をさらに向上させることができる。

好ましくは，前記制御部は，前記操作部からの指令によって変更された乗降位置まで前記車両を移動させてもよい。この場合，最初に設定した乗降位置又はデフォルトの乗降位置（本発明のシステムを使わずに降車した場合）では不都合な場合にも対応できて便利である。

好ましくは，前記制御部は，前記操作部から指令を受け続けている間にのみ，前記車両を移動させてもよい。この場合，操作部からの指令を停止することによって車両の移動を停止させることができるので，緊急時などに容易に移動を停止させることができる。

好ましくは，前記制御部が前記車両を移動させている間に，前記車両の停止予定位置に光（例：レーザー）を照射する光照射部をさらに備えてもよい。この場合，車両の停止予定位置を容易に把握することができ，便利であり，安全性を向上させることができる。

好ましくは，前記操作部は，移動中の前記車両に対する緊急停止，反転動作又は再開動作の指令を制御部に与える機能を有してもよい。この場合，移動を中断したい場合，途中で中止して元の位置に復帰させたい場合，中断後に再開させたい場合に対応することができ，便利であり，安全性を向上させることができる。

好ましくは，前記車両の移動方向にある障害物を検出する障害物検出部をさらに備え，前記制御部は，移動中に前記障害物検出部が障害物を検出したときに，前記車両を停止させてもよい。この場合，安全性を向上させることができる。

以下，本発明の一実施形態を図面を用いて説明する。図面や以下の記述中で示す構成は，例示であって，本発明の範囲は，図面や以下の記述中で示すものに限定されない。

１．車両乗降支援システムの構成
図１は，本発明の一実施形態の車両乗降支援システムの構成を示すブロック図である。 本実施形態のシステムは，車両に組み込まれる本体部１と，遠隔操作部３とを備えてい る。以下，本体部１及び遠隔操作部３について詳細に説明する。

１−１．本体部
まず，本体部１の構成について説明する。本体部１は，乗降支援制御部５と，記憶部６と，乗降支援開始ＳＷ（スイッチ）７と，乗降支援終了ＳＷ８と，緊急停止ＳＷ９と，メッセージ通知制御部１０と，レーザー照射制御部１９と，通信部２０と，ドア施錠制御部２１と，ドアＳＷ２２と，ドア開閉検出部２３と，作動開始制御部２４と，キーＩＦ（インターフェース）２５と，イモビライザ２６と，ハンドル固定制御部２７と，舵角検出部２９と，舵角制御部３１と，移動距離・速度検出部３３と，駆動力制御部３５と，シフト制御部３７と，ブレーキ制御部３９と，パーキングブレーキ制御部４１と，パーキングブレーキＳＷ４３と，パーキングアシスト制御部４５と，障害物検出部４７と，カメラ部４９と，映像処理部５１と，映像表示部５３と，横滑り防止制御部５５とを備える。

乗降支援制御部５は，システム全体の制御を行い，本実施形態による乗降支援の実現を可能にする機能を有する。乗降支援制御部５は，特に，車両の移動を制御する。以下の説明において，乗降支援制御部５の制御下で，ドライバによるハンドル，アクセル及びブレーキの操作なしで行われる車両の移動を特に，「半自動移動」と呼ぶ。ドライバによる車両の移動を「第１移動」，乗降支援制御部５の制御下で，ドライバによるハンドル，アクセル及びブレーキの操作なしで行われる車両の移動を「第２移動」と呼ぶこともできる。
記憶部６は，駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡（例：所定時間又は所定距離毎に取得された駐車位置からの移動距離及びハンドルの舵角のデータを取得順に並べた軌跡データ列）を記憶する。
乗降支援開始ＳＷ７は，本実施形態のシステムを開始させる等の目的に用いられる。乗降支援終了ＳＷ８は，本実施形態のシステムを終了させる等の目的に用いられる。緊急停止ＳＷ９は，半自動移動を緊急停止させる等の目的に用いられる。乗降支援開始ＳＷ７，乗降支援終了ＳＷ８及び緊急停止ＳＷ９によって，本体部１の操作部が構成される。

メッセージ通知制御部１０は，ドライバへの種々のメッセージの通知を制御する。メッセージの通知の方法としては，スピーカーを介して音声でメッセージを通知する方法や，メッセージ表示部へメッセージを表示して通知する方法がある。

ここで，乗降支援開始ＳＷ７，乗降支援終了ＳＷ８，緊急停止ＳＷ９，スピーカー及びメッセージ表示部の配置例を図２に示す。図２は，運転席前方のハンドルとダッシュボードを示す正面図である。図２には，乗降支援開始ＳＷ７，乗降支援終了ＳＷ８，緊急停止ＳＷ９，ハンドル１１，メーター類１２，エアコン吹出口１３，各種操作部１４，スピーカー１５，メッセージ表示部１６，システム作動ランプ１７及びハンドル固定ランプ１８が図示されている。システム作動ランプ１７は，システムの作動中に点灯する。ハンドル固定ランプ１８は，ハンドルが固定されている間点灯する。

レーザー照射制御部１９は，レーザー照射部を制御して，半自動移動している車両の停止予定位置（乗降位置又は駐車位置）へレーザーを照射する。レーザー照射部は，例えば，車両の前後に１つずつ設けられる。

通信部２０は，遠隔操作部３との通信を行い，遠隔操作部３から受け取った指令を，乗降支援制御部５，ドア施錠制御部２１と，作動開始制御部２４に伝える。通信部２０は，例えば，キーレスエントリーＥＣＵ（電子制御ユニット）で構成される。

ドア施錠制御部２１は，車両のドアの施錠及び開錠を制御する。ドア施錠制御部２１は，例えば，ドアＥＣＵで構成される。
ドアＳＷ２２は，ドアの施錠及び開錠の指令をドア施錠制御部２１に手動で与えるために使用される。
ドア開閉検出部２３は，車両のドアの開閉の状態を検出する。

作動開始制御部２４は，駆動力の作動開始を制御する。作動開始制御部２４は，キーＩＦ２５からキーが抜かれた後も，本発明のシステムが作動している間，駆動力の作動を維持（作動維持制御）する機能も有している。キーＩＦ２５は，キーを差し込むためのインターフェースである。イモビライザ２６は，キーに埋め込まれた電子チップのＩＤコードを読み取り，ＩＤコードが正しい場合にのみ，車両の駆動を許可する機能を有する。作動開始制御部２４，キーＩＦ２５及びイモビライザ２６は，例えば，キースイッチ及びイモビライザで構成される。駆動力の例としては，エンジンのみ，モーターのみ，エンジンとモーターのハイブリッドなどが挙げられる。ハイブリッドシステムの場合，本実施形態のシステムで車両を半自動移動させる場合にはモーターのみを使用する構成にしてもよい。

ハンドル固定制御部２７は，ハンドルの舵角が０度の位置でハンドルを固定する。ハンドルの固定中にドライバがハンドルを操作すると，安全のため，ハンドル固定制御部２７は，ハンドルの固定を解除する。舵角検出部２９は，ハンドルの舵角を検出する。舵角制御部３１は，ハンドルの舵角を制御する。ハンドル固定制御部２７，舵角検出部２９及び舵角制御部３１は，例えば，パワーステアリングＥＣＵで構成される。

移動距離・速度検出部３３は，車両の移動距離及び速度を検出する。移動距離・速度検出部３３は，例えば，車輪速センサ及び加速度センサで構成される。一例では，車輪速センサは，各車輪に１つずつ設けられ，加速度センサは，車両中央に配置される。

駆動力制御部３５は，車両の駆動力を制御する。シフト制御部３７は，シフト（前進，後進又はパーキング）を制御する。駆動力制御部３５及びシフト制御部３７は，例えば，エンジン／トランスミッションＥＣＵで構成される。
ブレーキ制御部３９は，ブレーキの制御を行う。
パーキングブレーキ制御部４１は，パーキングブレーキの制御を行う。パーキングブレーキＳＷ４３は，パーキングブレーキの作動・解除の指令をパーキングブレーキ制御部４１に手動で与えるために使用される。

パーキングアシスト制御部４５は，後向き駐車をアシストするために使用されるブロック（具体的には，障害物検出部４７，カメラ部４９，映像処理部５１及び映像表示部５３）全体の制御を行う（この全体のシステムを「パーキングアシストシステム」と呼ぶ。）。また，パーキングアシスト制御部４５は，後向き駐車時に車両が通るべき軌跡を計算する。

障害物検出部４７は， 車両周辺に存在する障害物を検出する。障害物検出部４７は，例えば，クリアランスソナーで構成される。障害物検出部４７は，例えば，右前，左前，右後及び左後に１つずつ配置される。

カメラ部４９は，車両後方の映像を取得するために用いられる。カメラ部４９は，例えば，ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラで構成される。カメラ部４９は，車両の後方が撮影可能な位置に配置される。
映像処理部５１は，カメラ部４９が取得した映像中に存在している駐車スペースの仕切り線や既に停車中の車両を認識する。パーキングアシスト制御部４５及び映像処理部５１は，例えば，ＩＰＡ（Intelligent Parking Assist）−ＥＣＵで構成される。
映像表示部５３には，映像処理部５１やパーキングアシスト制御部４５で処理された車両後方の映像が表示される。映像表示部５３には，例えば，カーナビゲーションシステムの画面が利用される。

横滑り防止制御部５５は，車両の横滑りを防止するように，駆動力やブレーキを制御する。横滑り防止制御部５５は，ブレーキ制御部３９と共に，例えば，ＡＢＳブレーキ／横滑り防止制御ＥＣＵで構成される。

１−２．遠隔操作部
次に，遠隔操作部３の構成について説明する。遠隔操作部３は，制御部５７と，通信部５９と，乗降支援開始ＳＷ６１と，乗降支援終了ＳＷ６３と，緊急停止ＳＷ６５と，移動距離増大ＳＷ６７と，移動距離減少ＳＷ６９と，トランク開ＳＷ７１と，ドア施錠ＳＷ７３と，ドア開錠ＳＷ７５とを備える。

制御部５７は，遠隔操作全体の制御を行う。通信部５９は，本体部１との通信を行う機能を有する。
乗降支援開始ＳＷ６１，乗降支援終了ＳＷ６３及び緊急停止ＳＷ６５は，それぞれ，本体部１の乗降支援開始ＳＷ７，乗降支援終了ＳＷ８及び緊急停止ＳＷ９と同じ機能を有する。
移動距離増大ＳＷ６７及び移動距離減少ＳＷ６９は，乗降位置を変更するために用いられる。移動距離増大ＳＷ６７を押すと，移動距離が伸びる方向に乗降位置が移動し，移動距離減少ＳＷ６９を押すと，移動距離が短くなる方向に乗降位置が移動する。
トランク開ＳＷ７１は，トランクを開けるために用いられる。ドア施錠ＳＷ７３及びドア開錠ＳＷ７５は，それぞれ，車両のドアを施錠及び開錠するために用いられる。

ここで，各スイッチの配置例を図３に示す。図３は，遠隔操作部３の平面図である。図３には，乗降支援開始ＳＷ６１と，乗降支援終了ＳＷ６３と，緊急停止ＳＷ６５と，移動距離増大ＳＷ６７と，移動距離減少ＳＷ６９と，トランク開ＳＷ７１と，ドア施錠ＳＷ７３と，ドア開錠ＳＷ７５が図示されている。

次に，図４〜図６を用いて遠隔操作部３の別の実施形態を示す。
図４は，乗降支援開始ＳＷ６１の代わりに，駐車ＳＷ７６と乗降ＳＷ７７が設けられた遠隔操作部３である。駐車ＳＷ７６又は乗降ＳＷ７７は，それぞれ，押している間にのみ，車両が駐車位置方向又は乗降位置方向に移動するという機能を有している。
図５は，乗降支援開始ＳＷ６１の代わりに，前進ＳＷ７８と後進ＳＷ７９が設けられた遠隔操作部３である。前進ＳＷ７８又は後進ＳＷ７９は，それぞれ，押している間にのみ，車両が前進又は後進するという機能を有している。
図６は，音声入力式の遠隔操作部３である。この遠隔操作部３は，音声入力開始ＳＷ８０と，マイク８１と，スピーカー８２と，キャンセルＳＷ８３とを備える。音声入力開始ＳＷ８０を押した後でマイク８１に向かって，予め登録されているキーワード（「開始」，「移動」など）を音声入力すると，遠隔操作部３は，キーワードから本体部１への指令を認識し，認識した指令を本体部１に送信する。スピーカー８２は，遠隔操作部３が認識した指令をドライバに伝えるために使用される。キャンセルＳＷ８３は，遠隔操作部３が認識した指令を取り消すために使用される。

２．本実施形態の乗降支援システムの使用方法
次に，本実施形態の一実施形態の乗降支援システムの使用方法について説明する。
２−１．駐車方法
まず，本実施形態のシステムを用いた車両を駐車する方法について，図７〜図１３を用いて説明する。図７（ａ）〜（ｆ）は，２台の車両８５が既に止まっている駐車場８６の，空いている駐車スペース８７に，本実施形態のシステムを用いて車両８８を駐車する方法を説明するための平面図である。図８〜図１３は，上記スペース８７に車両８８を駐車するときの本実施形態のシステムの処理の流れを示すフローチャートである。図１の本体部１は，車両８８に組み込まれている。遠隔操作部３は，持ち運び可能であり，車両８８の外から本体部１に対して種々の指令を送信できるように構成されている。

２−１−１．システム開始処理
まず，図７（ａ），（ｂ）に示すように，ドライバは，本実施形態のシステムを開始させる前に，普通に車両８８を運転して，車両８８を駐車スペース８７内に停車させ，シフトをパーキングにする。車両８８は，福祉車両であり，ドライバは，車椅子ごと車両８８に乗り降りする。ドライバは，パーキングアシストシステムを利用して，車両８８を駐車スペース８７内に停車させてもよい。車両８８を動かす向きは，前向きでも後向きであってもよいが，ここでは，ドライバは，車両８８を後向きに動かして車両８８を駐車スペース８７内に停車させたとする。

次に，ドライバは，本体部１の乗降支援開始ＳＷ７を押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ７の押下を検出すると（図８のステップＳＡ１），乗降支援システムが既に作動中であるかどうかを判断し（ステップＳＡ２），作動中である場合（ステップＳＡ２のＹ），記憶部６に記憶されている軌跡データ列を消去し（ステップＳＡ３），メッセージ通知制御部１０を制御してメッセージＭ１「乗降支援を終了します。」を通知した後（ステップＳＡ４），システムを終了させる。

一方，システムが作動中でない場合（ステップＳＡ２のＮ），乗降支援制御部５は，システム開始条件が満たされているかどうかを判断する（ステップＳＡ５）。システム開始条件は，ここでは，（１）車が停止していること，（２）シフトがパーキングになっていることである。

システム開始条件が満たされていない場合（ステップＳＡ５のＮ），乗降支援制御部５は，メッセージＭ２「車を停止させて，シフトをパーキングに入れてからやり直してください。」を通知し（ステップＳＡ６），さらに，メッセージＭ１「乗降支援を終了します。」を通知し，システムを終了させる。
システム開始条件が満たされている場合（ステップＳＡ５のＹ），乗降支援制御部５は，メッセージＭ３「現在位置を駐車位置として，乗降支援を開始します。」を通知し（ステップＳＡ７），ステップＳＡ８に進む。

２−１−２．ハンドル固定処理
ステップＳＡ８では，ハンドル固定処理が行われる。ここで，図１０のフローチャートを用いて，ハンドル固定処理について説明する。ハンドル固定処理は，ドライバが車両を駐車位置から乗降位置に移動させるときにドライバによるハンドル操作を禁止するために行われる。

ハンドル固定処理では，まず，乗降支援制御部５が，メッセージＭ４「ハンドルが固定されるまで，真っ直ぐになるように回してください。」を通知する（ステップＳＢ１）。
この通知を受けたドライバは，図７（ｃ）に示すように，タイヤが真っ直ぐの方向を向くまでハンドルを回す。この間，乗降支援制御部５は，舵角検出部２９からハンドルの舵角の情報を取得して，ハンドルの舵角を監視する（ステップＳＢ２）。乗降支援制御部５は，舵角が０になるまで，監視を続ける（ステップＳＢ２のＮ）。乗降支援制御部５は，舵角が０になったことを検知すると（ステップＳＢ２のＹ），ハンドル固定制御部２７を制御してハンドルを固定する（ステップＳＢ３）。次に，乗降支援制御部５は，メッセージＭ５「ハンドルを固定しました。乗降位置まで車を移動させ，シフトレバーをパーキングに入れてください。」を通知し（ステップＳＢ４），次の処理に移る。

なお，別の実施形態では，ハンドル固定処理は行われず，ドライバは，車両を駐車位置から乗降位置に移動させるときにハンドル操作を行うことができる。

２−１−３．軌跡記憶処理
次に，乗降支援制御部５は，シフト制御部３７からシフトの情報を取得して，シフトがパーキングであるかどうかを監視する（ステップＳＡ９）。乗降支援制御部５は，シフトがパーキングでなくなるまで，監視を続ける（ステップＳＡ９のＹ）。乗降支援制御部５は，シフトがパーキングでなくなったことを検知すると（すなわち，シフトが前進シフト又は後進シフトに変更されると）（ステップＳＡ９のＮ），ステップＳＡ１０に移り，軌跡の記憶を開始する。この記憶開始時の車両の位置が，「駐車位置」である。本実施形態では，車両は後向きで駐車スペースに停車しているので，シフトは前進シフトに切り替える。車両が前向きで駐車スペースに停車している場合には，シフトは後進シフトに切り替える。

ドライバがアクセルを踏むと，図７（ｄ）に示すように，車両８８は，前進を始め，ドライバが乗降可能な位置（乗降位置）に到達したところで，ドライバは，車両８８を停止させ，シフトをパーキングに切り替える。

この間，乗降支援制御部５は，ステップＳＡ１０，ＳＡ１１，ＳＡ１３，ＳＡ１４を繰り返す。
ステップＳＡ１０では，乗降支援制御部５は，舵角検出部２９から取得した現在舵角と，移動距離・速度検出部から取得した現在位置を記憶部６に記憶する。ステップＳＡ１０は，所定時間ごとに行われ（ステップＳＡ１４），記憶部６には，現在舵角及び現在位置が取得順に並べられた軌跡データ列が記憶される。

ステップＳＡ１１では，乗降支援制御部５は，舵角検出部２９から取得した現在舵角が０であるかどうかを監視し，現在舵角が０でない場合には（ステップＳＡ１１のＮ），メッセージＭ６「ハンドルが操作されたのでシステムを解除します。」を通知し（ステップＳＡ１２），記憶部６に記憶されている軌跡データ列を消去し（ステップＳＡ３），メッセージＭ１「乗降支援を終了します。」を通知（ステップＳＡ４）した後，システムを終了させる。また，乗降支援制御部５は，現在舵角が０でない場合には，ハンドル固定制御部２７を制御して，ハンドルの固定を解除し，ドライバによるハンドル操作を可能にする。

乗降支援制御部５は，現在舵角が０である場合には（ステップＳＡ１１のＹ），シフトがパーキングであるかどうかを監視する（ステップＳＡ１３）。
乗降支援制御部５は，シフトがパーキングでない場合（ステップＳＡ１３のＮ）には車両８８の移動中であると判断し，ステップＳＡ１４に移動し，再度，ステップＳＡ１０，ＳＡ１１，ＳＡ１３を行う。
乗降支援制御部５は，シフトがパーキングである場合（ステップＳＡ１３のＹ）には，車両８８の移動が終了したと判断し，軌跡データ列の記憶を完了する。このときの車両の位置が「乗降位置」である。
次に，乗降支援制御部５は，メッセージＭ７「現在位置を乗降位置として記憶しました。車を降りて，遠隔操作部の乗降支援スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＡ１５）。

本実施形態では，車両の移動中にドライバがハンドル操作を行うことを禁止しているので，ステップＳＡ１１で舵角が０のまま維持されているかどうかを監視する工程を設けているが，別の実施形態では，車両の移動中にドライバがハンドル操作を行ってもよく，この場合，ステップＳＡ１１やステップＳＡ１２は必要ない。

また，ドライバがハンドル操作を行うことを許可する設定にも対応できるようにするため，ステップＳＡ１０では，現在舵角及び現在位置を記憶することにしているが，本実施形態のように，車両の移動中にハンドルを操作することを禁止している場合には，現在舵角の記憶は必ずしも必要ではない。また，所定時間ごとにステップＳＡ１０を繰り返す代わりに，駐車位置と乗降位置の間の距離のみを記憶させてもよい。また，ステップＳＡ１０の工程を所定時間ごとに行う代わりに，車両８８が所定距離を進むごとに行うようにしてもよい。
ここで示した軌跡の記憶方法は，一例であり，この方法に本発明の範囲は限定されない。

２−１−４．降車処理
次に，図７（ｄ）及び（ｅ）に示すように，ドライバは，キーＩＦ２５からキーを抜き，車両８８のドア８９を全開にし，遠隔操作部３を持って，車椅子９０ごと車両８８から降り，ドア８９を閉じ，車両８８から少し離れる。通常は，キーＩＦ２５からキーを抜くと，駆動力（例：エンジン）の作動が停止するが，本実施形態のシステムを搭載した車両では，本実施形態のシステムが，終了するか乗降支援待機モードに移行するまで，作動開始制御部２４が駆動力の作動を維持する。

次に，ドライバは，遠隔操作部３の乗降支援開始ＳＷ６１を押下する。遠隔操作部３の制御部５７は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると，通信部５９を介して，本体部１の通信部２０へ乗降支援開始ＳＷ６１の押下の情報を送信する。通信部２０は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下の情報を受信すると，それを乗降支援制御部５に伝える。
乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下の情報を検出すると（ステップＳＡ１６），ドア開閉検出部２３からドア８９の開閉状態の情報を取得して，ドア８９が閉じているかどうかを判断する（ステップＳＡ１７）。ドア８９が閉じていない場合には（ステップＳＡ１７のＮ），乗降支援制御部５は，メッセージＭ８「ドアを閉めてから遠隔操作部を操作してください。」を通知し（ステップＳＡ１８），ステップＳＡ１６に戻る。ドア８９が閉じている場合には（ステップＳＡ１７のＹ），乗降支援制御部５は，メッセージＭ９「駐車位置へ移動を開始します。安全確認を行い，乗降支援開始スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＡ１９）。

次に，ドライバは，遠隔操作部３の乗降支援開始ＳＷ６１を再度押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（ステップＳＡ２０），図７（ｆ）に示すように，駐車位置への半自動移動処理を行う（ステップＳＡ２１）。

２−１−５．駐車位置への半自動移動処理
ステップＳＡ２１では，駐車位置への半自動移動処理が行われる。ここで，図１１及び図１２のフローチャートを用いて，駐車位置への半自動移動処理について説明する。
駐車位置への半自動移動処理では，まず，乗降支援制御部５は，シフト制御部３７を制御して，駐車位置方向のシフトに切り替える（ステップＳＣ１）。本実施形態では，後進シフトが駐車位置方向のシフトである。

次に，乗降支援制御部５は，軌跡データ列の最後の要素又は緊急停止時の要素の番号を変数Ｋに代入する（ステップＳＣ２）。通常動作時は，軌跡データ列の最後の要素の番号を代入し，半自動移動の緊急停止を行った後に元の位置（乗降位置）に復帰させる場合（ステップＳＧ１３での半自動移動の場合）には，緊急停止時の要素の番号を代入する。

次に，乗降支援制御部５は，Ｋ番目の軌跡データの舵角で，Ｋ番目の軌跡データの位置に移動し（ステップＳＣ３），軌跡データ列に未処理データがあるかどうかを確認し（ステップＳＣ２６），未処理データがある場合（ステップＳＣ２６のＹ）には，Ｋの値を１つ減らして（ステップＳＣ２７），ステップＳＣ３に戻る。このようにステップＳＣ３，ＳＣ２６及びＳＣ２７のループを繰り返すことによって，軌跡データ列のデータを逆順に再現することができる。これによって，乗降支援制御部５は，駐車位置から乗降位置に移動したときの軌跡を逆向きに辿って車両８８を駐車位置まで半自動移動させることができる。このとき，乗降支援制御部５は，舵角制御部３１，駆動力制御部３５及びブレーキ制御部３９を制御する。

ここで示した半自動移動方法は，一例であり，この方法に本発明の範囲は限定されない。半自動移動方法は，ドライバによるハンドル，アクセル及びブレーキの操作なしで車両を移動させることができる方法であれば，限定されない。

未処理データがなくなると（ステップＳＣ２６のＮ），乗降支援制御部５は，車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＣ２８），図９のステップＳＡ２２の駐車処理に移る。

半自動移動させている間，安全確保等の理由から，乗降支援制御部５は，緊急停止ＳＷ６５が押下されているか（ステップＳＣ４），障害物検出部４７が障害物を検出しているか（ステップＳＣ５），ドア８９が閉じているか（ステップＳＣ６）を確認する。

緊急停止ＳＷ６５が押下された場合（ステップＳＣ４のＹ），障害物検出部４７が障害物を検出した場合（ステップＳＣ５のＹ），ドアが開いた場合（ステップＳＣ６のＮ）は，図１２のステップＳＣ７に移り，乗降支援制御部５は，車両８８の半自動移動を停止し，メッセージＭ１０「緊急停止しました。乗降位置に戻す場合は緊急停止スイッチを押してください。移動再開する場合は，安全確認を行い，もう一度乗降支援開始スイッチを押してください。乗降支援を終了する場合は，乗降支援終了スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＣ８）。

次に，乗降支援制御部５は，ドア８９が閉じているか（ステップＳＣ９）を確認し，ドア８９が閉じていない場合（ステップＳＣ９のＮ）には，ドア８９が閉じるまで，メッセージＭ１１「ドアを閉めてから遠隔操作部を操作してください。」を通知する（ステップＳＣ１０）ことを繰り返す。乗降支援制御部５は，ドア８９が閉じている場合（ステップＳＣ９のＹ）には，緊急停止ＳＷ６５が押下されるか（ステップＳＣ１１），乗降支援開始ＳＷ６１が押下されるか（ステップＳＣ１５），乗降支援終了ＳＷ６３が押下される（ステップＳＣ１７）のを待つ（ステップＳＣ１１，ＳＣ１５，ＳＣ１７のＮ）。

乗降支援制御部５は，緊急停止ＳＷ６５の押下を検出すると（ステップＳＣ１１のＹ），メッセージＭ１２「乗降位置に戻ります。」を通知し（ステップＳＣ１２），駐車位置への半自動移動を中止し，車両８８を元の乗降位置に半自動移動させる（ステップＳＣ１３）。乗降位置への半自動移動処理は，軌跡データ列のデータを取得順に再現することによって行うことができる。詳しくは，「２−２−３．乗降位置への半自動移動処理」の項で説明する。乗降位置への半自動移動処理が完了すると，乗降支援制御部５は，メッセージＭ１３「乗降位置に戻りました。」を通知し（ステップＳＣ１４），移動取消を完了する。移動取消が完了すると，次は，図９のステップＳＡ１９に進む。

乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（ステップＳＣ１５のＹ），メッセージＭ１４「移動を再開します。」を通知し（ステップＳＣ１６），図１１のステップＳＣ３に進む。
乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３の押下を検出すると（ステップＳＣ１７のＹ），図１１のステップＳＣ１８に移り，メッセージＭ１５「システムが解除されました。」を通知し（ステップＳＣ１８），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＣ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＣ２０），その後，システムを終了させる。

半自動移動させている間，安全確保等の理由から，乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３が押下されたか（ステップＳＣ２１），ハンドル操作がされていないか（ステップＳＣ２３）についても確認する。
乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３の押下を検出すると（ステップＳＣ２１のＹ），車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＣ２２），その後，メッセージＭ１５「システムが解除されました。」を通知し（ステップＳＣ１８），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＣ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＣ２０），その後，システムを終了させる。

乗降支援制御部５は，ハンドル操作を検出すると（ステップＳＣ２３のＮ），車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＣ２４），メッセージＭ１７「ハンドルが操作されたのでシステムを解除します。」を通知し（ステップＳＣ２５），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＣ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＣ２０），その後，システムを終了させる。

別の実施形態では，乗降支援制御部５が半自動移動の指令を受け続けている間にのみ半自動移動が行われる。この場合，ステップＳＣ３，ＳＣ２６及びＳＣ２７を通るループに，乗降支援制御部５が，半自動移動の指令を検出するステップをさらに設け，乗降支援制御部５が半自動移動の指令を検出しない場合には，図１２のステップＳＣ７に進むようにしてもよい。この場合，半自動移動の指令が検出されなくなると即座に半自動移動が停止（ステップＳＣ７）されるので，安全性を向上させることができる。

２−１−６．駐車処理
駐車位置への半自動移動処理（図９のステップＳＡ２１）が完了すると，次は，駐車処理が行われる（ステップＳＡ２２）。ここで，図１３のフローチャートを用いて，駐車処理について説明する。

駐車処理では，乗降支援制御部５が，メッセージＭ１８「駐車位置に停車しました。駐車します。」を通知する（ステップＳＤ１）。次に，乗降支援制御部５は，シフト制御部３７を制御して，シフトをパーキングに切り替える（ステップＳＤ２）。次に，乗降支援制御部５は，パーキングブレーキ制御部４１を制御して，パーキングブレーキを作動させる（ステップＳＤ３）。次に，乗降支援制御部５は，駆動力制御部３５を制御して，駆動力の作動を停止させる（ステップＳＤ４）。次に，乗降支援制御部５は，ドア施錠制御部２１を制御して，ドアを施錠させる（ステップＳＤ５）。次に，乗降支援制御部５は，乗降支援システムを乗降支援待機モードに移行させ（ステップＳＤ６），駐車処理を終了する。ステップＳＤ６では，乗降支援制御部５は，具体的には，正常に駐車処理が完了したことを記憶部６に記憶させた後，車両電源をオフ状態へ切り替えを行う。

以上の方法によりドライバが乗降位置でドア８９を全開にして降車した後，車を駐車位置まで半自動移動させることによって，ドライバは，ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに車両を駐車するときに，車両から降車することができる。

２−２．乗車方法
次に，本実施形態のシステムを用いた，車両への乗車方法について，図１４〜図１９を用いて説明する。図１４（ａ）〜（ｆ）は，２台の車両８５の間に駐車された車両８８に乗車する方法を説明するための平面図である。図１５〜図１９は，ドライバが車両８８に乗車し，駐車場８６から離れるときの，本実施形態のシステムの処理の流れを示すフローチャートである。

２−２−１．始動処理
まず，図１４（ａ）に示すように，車椅子９０に乗ったドライバは，車両８８に近づき，遠隔操作部３の乗降支援開始ＳＷ６１を押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（図１５のステップＳＥ１），始動処理を行う（ステップＳＥ２）。

ここで，図１７のフローチャートを用いて，始動処理について説明する。
まず，乗降支援制御部５は，乗降支援システムを動作モードに移行させる（ステップＳＦ１）。乗降支援制御部５は，具体的には，車両電源をオン状態に切替を行い，記憶部６に記憶されている情報を参照して正常に駐車処理が完了していたか確認し，正常であれば記憶部６に乗車支援動作状態に移行したことの記録を行う。
次に，乗降支援制御部５は，ドア施錠制御部２１を制御して，ドアを開錠させる（ステップＳＦ２）。次に，乗降支援制御部５は，ブレーキ制御部３９を制御して，ブレーキを作動させる（ステップＳＦ３）。次に，乗降支援制御部５は，作動開始制御部２４を制御して，駆動力の作動を開始させる（ステップＳＦ４）。乗降支援制御部５は，キーに埋め込まれた電子チップのＩＤコードと同じＩＤコードをイモビライザ２６に付与する機能を有しており，本実施形態のシステムが動作している間は，キーをキーＩＦ２５に差し込まなくても，駆動力の作動は，開始される。なお，遠隔操作部がキーと同じＩＤコードを送信するように構成してもよく，乗降支援システムが動作モードにある間は，イモビライザ２６が機能しないように構成してもよい。
次に，乗降支援制御部５は，パーキングブレーキ制御部４１を制御して，パーキングブレーキを解除させ（ステップＳＦ５），始動処理を完了する。

２−２−２．乗車位置調節処理
次に，乗降支援制御部５は，メッセージＭ１９「乗降位置を変更する場合は移動距離増大・減少スイッチで調節してください。」を通知する（図１５のステップＳＥ３）。

次に，図１４（ｂ）に示すように，乗降支援制御部５は， レーザー照射制御部１９を制御して，乗降位置にレーザー９１を照射させる（ステップＳＥ４）。レーザー９１は，ライン状に照射される。ドライバが本実施形態のシステムを使用せずに降車した場合，乗降位置が記憶されていないが，この場合，例えば，デフォルトの位置（例えば，２ｍ前進した位置）を乗降位置とし，その位置にレーザー９１を照射するようにすることができる。

レーザー９１が指し示す乗降位置を変更したい場合は，ドライバは，移動距離増大ＳＷ６７又は移動距離減少ＳＷ６９を押下して，レーザー９１の照射位置を前後に移動させる。乗降支援制御部５は，移動距離増大ＳＷ６７の押下を検出すると（ステップＳＥ５），例えば，記憶部６に記憶された軌跡データ列に新たな要素を追加するか，最後の要素の値を変更することによって，乗降位置を変更する（ステップＳＥ６）。乗降支援制御部５は，移動距離減少ＳＷ６９の押下を検出すると（ステップＳＥ５），例えば，記憶部６に記憶された軌跡データ列の要素を最後から順に削除することによって，乗降位置を変更する（ステップＳＥ６）。
ここで述べた方法は，例示であって，乗降位置の変更方法は，ここで述べた方法に限定されない。

次に，レーザー９１が指し示す乗降位置を変更しない場合には，ドライバは，乗降支援開始ＳＷ６１を押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（ステップＳＥ７），メッセージＭ２０「乗降位置へ移動を開始します。安全確認を行い，乗降支援開始スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＥ８）。

次に，ドライバは，乗降支援開始ＳＷ６１を押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（ステップＳＥ９），乗降位置への半自動移動処理（ステップＳＥ１０）に進む。

２−２−３．乗降位置への半自動移動処理
ステップＳＥ１０では，図１４（ｃ）に示すように，乗降位置への半自動移動処理が行われる。ここで，図１８及び図１９のフローチャートを用いて，乗降位置への半自動移動処理について説明する。

乗降位置への半自動移動処理では，まず，乗降支援制御部５は，シフト制御部３７を制御して，乗降位置方向のシフトに切り替える（ステップＳＧ１）。本実施形態では，前進シフトが乗降位置方向のシフトである。

次に，乗降支援制御部５は，軌跡データ列の最初の要素又は緊急停止時の要素の番号を変数Ｋに代入する（ステップＳＧ２）。通常動作時は，軌跡データ列の最初の要素の番号を代入し，半自動移動の緊急停止を行った後に元の位置（駐車位置）に復帰させる場合（ステップＳＣ１３での半自動移動の場合）には，緊急停止時の要素の番号を代入する。

次に，乗降支援制御部５は，Ｋ番目の軌跡データの舵角で，Ｋ番目の軌跡データの位置に移動し（ステップＳＧ３），軌跡データ列に未処理データがあるかどうかを確認し（ステップＳＧ２６），未処理データがある場合（ステップＳＧ２６のＹ）には，Ｋの値を１つ増やして（ステップＳＧ２７），ステップＳＧ３に戻る。このようにステップＳＧ３，ＳＧ２６及びＳＧ２７のループを繰り返すことによって，軌跡データ列のデータを再現することができる。これによって，乗降支援制御部５は，駐車位置から乗降位置に移動したときの軌跡を辿って車両８８を乗降位置まで半自動移動させることができる。このとき，乗降支援制御部５は，舵角制御部３１，駆動力制御部３５及びブレーキ制御部３９を制御する。

未処理データがなくなると（ステップＳＧ２６のＮ），乗降支援制御部５は，車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＧ２８），図１６のステップＳＥ１１に移る。

車両８８を半自動移動させている間，乗降支援制御部５は，レーザー照射制御部１９を制御して，レーザー９１が乗降位置を照射し続けるように，レーザー９１の照射方向を制御する。

車両８８を半自動移動させている間，安全確保等の理由から，乗降支援制御部５は，緊急停止ＳＷ６５が押下されているか（ステップＳＧ４），障害物検出部４７が障害物を検出しているか（ステップＳＧ５），ドア８９が閉じているか（ステップＳＧ６）を確認する。

緊急停止ＳＷ６５が押下された場合（ステップＳＧ４のＹ），障害物検出部４７が障害物を検出した場合（ステップＳＧ５のＹ），ドアが開いた場合（ステップＳＧ６のＮ）は，図１９のステップＳＧ７に移り，乗降支援制御部５は，車両８８の半自動移動を停止し，メッセージＭ２１「緊急停止しました。駐車位置に戻す場合は緊急停止スイッチを押してください。移動再開する場合は，安全確認を行い，もう一度乗降支援開始スイッチを押してください。乗降支援を終了する場合は，乗降支援終了スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＧ８）。

次に，乗降支援制御部５は，ドア８９が閉じているか（ステップＳＧ９）を確認し，ドア８９が閉じていない場合（ステップＳＧ９のＮ）には，ドア８９が閉じるまで，メッセージＭ１１「ドアを閉めてから遠隔操作部を操作してください。」を通知する（ステップＳＧ１０）ことを繰り返す。乗降支援制御部５は，ドア８９が閉じている場合（ステップＳＧ９のＹ）には，緊急停止ＳＷ６５が押下されるか（ステップＳＧ１１），乗降支援開始ＳＷ６１が押下されるか（ステップＳＧ１５），乗降支援終了ＳＷ６３が押下される（ステップＳＧ１７）のを待つ（ステップＳＧ１１，ＳＧ１５，ＳＧ１７のＮ）。

乗降支援制御部５は，緊急停止ＳＷ６５の押下を検出すると（ステップＳＧ１１のＹ），メッセージＭ２２「駐車位置に戻ります。」を通知し（ステップＳＧ１２），乗降位置への半自動移動を中止し，車両８８を元の駐車位置に半自動移動させる（ステップＳＧ１３）。駐車位置への半自動移動処理は，「２−１−５．駐車位置への半自動移動処理」の項で説明した方法で行うことができる。駐車位置への半自動移動処理が完了すると，乗降支援制御部５は，メッセージＭ２３「駐車位置に戻りました。」を通知し（ステップＳＧ１４），移動取消を完了する。移動取消が完了すると，次は，図１５のステップＳＥ３に進む。
乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ６１の押下を検出すると（ステップＳＧ１５のＹ），メッセージＭ１４「移動を再開します。」を通知し（ステップＳＧ１６），図１８のステップＳＧ３に進む。
乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３の押下を検出すると（ステップＳＧ１７のＹ），図１８のステップＳＧ１８に移り，メッセージＭ１５「システムが解除されました。」を通知し（ステップＳＧ１８），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＧ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＧ２０），その後，システムを終了させる。

半自動移動させている間，安全確保等の理由から，乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３が押下されたか（ステップＳＧ２１），ハンドル操作がされていないか（ステップＳＧ２３）についても確認する。
乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ６３の押下を検出すると（ステップＳＧ２１のＹ），車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＧ２２），その後，メッセージＭ１５「システムが解除されました。」を通知し（ステップＳＧ１８），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＧ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＧ２０），その後，システムを終了させる。

乗降支援制御部５は，ドライバによるハンドル操作を検出すると（ステップＳＧ２３のＮ），車両８８の半自動移動を停止し（ステップＳＧ２４），メッセージＭ１７「ハンドルが操作されたのでシステムを解除します。」を通知し（ステップＳＧ２５），さらに，メッセージＭ１６「乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＧ１９），記憶部６の軌跡データ列を消去し（ステップＳＧ２０），その後，システムを終了させる。

２−２−４．乗車処理
乗降位置への半自動移動処理（図１５のステップＳＥ１０）が完了すると，次に，図１４（ｄ）に示すように，ドライバは，ドア８９を全開にし，車椅子９０ごと車両８８内に乗り，その後，ドア８９を閉じる。乗降支援制御部５は，メッセージＭ２４「乗降位置に停車しました。乗車してください。」を通知し（図１６のステップＳＥ１１），ドア開閉検出部２３からドア８９の開閉の情報を取得し，ドア８９の開閉があったかどうか判断する（ステップＳＥ１２）。ドア８９の開閉があるまでは，乗降支援制御部５は，ドライバがまだ乗車していないと判断し（ステップＳＥ１２のＮ），再度，メッセージＭ２４「乗降位置に停車しました。乗車してください。」を通知する（ステップＳＥ１１）。乗降支援制御部５は，ドア８９の開及び閉を検出すると（ステップＳＥ１２のＹ），ドライバが乗車したと判断し，ステップＳＥ１３に進む。

次に，乗降支援制御部５は，メッセージＭ２５「乗降支援システムを終了する場合は，乗降支援終了スイッチを押してください。駐車位置まで自動移動する場合は，乗降支援開始スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＥ１３）。

ドライバは，駐車位置に一旦戻りたいときは本体部１の乗降支援開始ＳＷ７を押下し，乗降支援システムを終了させたいときは本体部１の乗降支援終了ＳＷ８を押下する。

乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ７が押下されたか（ステップＳＥ１４），乗降支援終了ＳＷ８が押下されたか（ステップＳＥ１５）の監視を続ける（ステップＳＥ１４のＮ，ステップＳＥ１５のＮ）。
乗降支援制御部５は，乗降支援終了ＳＷ８の押下を検出すると（ステップＳＥ１５のＹ），記憶部６から軌跡データ列を消去し（ステップＳＥ１６），システムを終了させる。

乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ７の押下を検出すると，メッセージＭ２６「駐車位置へ移動を開始します。安全確認を行い，乗降支援開始スイッチを押してください。」を通知する（ステップＳＥ１７）。

次に，ドライバは，乗降支援開始ＳＷ７を押下する。乗降支援制御部５は，乗降支援開始ＳＷ７の押下を検出すると（ステップＳＥ１８），駐車位置への半自動移動処理を行う（ステップＳＥ１９）。この処理は，「２−１−５．駐車位置への半自動移動処理」の項で説明した通りである。半自動移動の途中で緊急停止ＳＷ９が押下され，半自動移動が取り消された場合は，ステップＳＥ１３に戻る。駐車位置への半自動移動が完了すると，乗降支援制御部５は，メッセージＭ２７「駐車位置に停車しました。乗降支援を終了します。」を通知し（ステップＳＥ２０），レーザー９１の照射を停止させ（ステップＳＥ２１），記憶部６から軌跡データ列を消去し（ステップＳＥ１６），システムを終了させる。

以上の方法で，ドライバは，ドアを開けるための幅が十分でない駐車スペースに駐車された車両に乗車することができる。

２−３．メッセージ一覧
参考のため，以上の説明中に現れた種々のメッセージの一覧を図２１に示す。

３．その他
本体部１と遠隔操作部３にそれぞれ設けられている乗降支援開始ＳＷ７及び６１，乗降支援終了ＳＷ８及び６３，緊急停止ＳＷ９及び６５は，同じ機能を有しており，互いに代替可能である。また，遠隔操作部３に設けられている種々のスイッチは，本体部１に設けることもできる。この場合，遠隔操作部３は必ずしも必要ない。

乗降位置へのレーザー照射と同様の方法によって，駐車位置へのレーザー照射を行うことも可能である。また，乗降位置を調節したのと同様の方法によって，駐車位置を調節することも可能である。これによって駐車位置が適切かどうかが判断でき，不適切な場合には調節することが可能になる。

以上の実施形態で示した種々の特徴は，互いに組み合わせることができる。１つの実施形態中に複数の特徴が含まれている場合，そのうちの１又は複数個の特徴を適宜抜き出して，単独で又は組み合わせて，本発明に採用することができる。

Claims (8)

1. 駐車位置から乗降位置までのドライバによる車両の移動の軌跡を記憶する記憶部と，前記車両の移動を制御する制御部と，
   前記制御部に対して指令を与える操作部とを備え，
   前記制御部は，
   前記車両が前記乗降位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を逆向きに辿って前記駐車位置に到達するように，前記車両を移動させ，かつ，前記車両が前記駐車位置にあるとき，前記操作部からの指令に従って，前記車両が前記軌跡を辿って前記乗降位置に到達するように，前記車両を移動させる車両乗降支援システム。
2. 車両の移動距離を検出する移動距離検出部と，車両のハンドルの舵角を検出する舵角検出部とをさらに備え，
   記憶部は，所定時間又は所定距離毎に駐車位置からの移動距離及びハンドルの舵角のデータを取得し，これらのデータを取得順に並べた軌跡データ列を記憶することによって車両の移動の軌跡を記憶し，
   前記制御部は，前記軌跡データ列のデータを逆順に再現することによって，前記軌跡を逆向きに辿って前記車両を移動させる請求項１に記載のシステム。
3. ハンドルの舵角を検出する舵角検出部と，
   前記ドライバによる前記車両の前記移動の前に，前記舵角検出部によって検出されるハンドルの舵角が０度の位置でハンドルを固定するハンドル固定制御部をさらに備える請求項１に記載のシステム。
4. 前記制御部は，前記操作部からの指令によって変更された乗降位置まで前記車両を移動させる請求項１に記載のシステム。
5. 前記制御部は，前記操作部から指令を受け続けている間にのみ，前記車両を移動させる請求項１に記載のシステム。
6. 前記制御部が前記車両を移動させている間に，前記車両の停止予定位置に光を照射する光照射部をさらに備える請求項１に記載のシステム。
7. 前記操作部は，前記移動中の車両に対する緊急停止，反転動作又は再開動作の指令を制御部に与える機能を有する請求項１に記載のシステム。
8. 前記車両の移動方向にある障害物を検出する障害物検出部をさらに備え，
   前記制御部は，前記移動中に前記障害物検出部が障害物を検出したときに，前記車両を停止させる請求項１に記載のシステム。

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