DE102018130018A1

DE102018130018A1 - Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition

Info

Publication number: DE102018130018A1
Application number: DE102018130018.2A
Authority: DE
Inventors: Holger Mielenz; Christoph G. Keller
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2018-11-27
Filing date: 2018-11-27
Publication date: 2020-05-28
Also published as: US20200163814A1; CN111216714A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs 201 in eine Halteposition 203, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: Empfangen 101 von Umgebungssignalen des Fahrzeugs 201, Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, zum: a) Detektieren 105 eines Ein-/ Ausstiegsbereichs 205 zum Ein- und/oder Aussteigen eines Rollstuhlfahrers, b) Überprüfen 107, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich 205 räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden, c) Erkennen 109, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich 205 räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden, d) Überprüfen 111, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich 205 für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, e) Erkennen 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich 205 für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, f) Bestimmen 115 einer an den Ein-/ Ausstiegsbereich 205 angrenzenden Halteposition 203 zum Anhalten des Fahrzeugs 201, wenn die Verfahrensschritte c) und e) erfüllt sind, und Erzeugen 117 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs 201 in die Halteposition 203.Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung, die eingerichtet ist, das Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition auszuführen. Die Erfindung betrifft darüber hinaus ein Fahrzeug mit der Vorrichtung. Die Erfindung betrifft des Weiteren ein Computerprogramm. Die Erfindung betrifft zusätzlich ein maschinenlesbares Speichermedium.
Stand der Technik
Verfahren zum automatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition, insbesondere eine Parkposition, sind bekannt. Diese Verfahren sehen für gewöhnlich vor, ein Fahrzeug zumindest teilautomatisiert in eine vom Fahrzeug und/oder vom Fahrer erkannte Halteposition zu führen. Ferner ist aus der Druckschrift DE 10 2012 204 386 A1 eine Sensorvorrichtung bekannt, die einem Fahrer eines Fahrzeugs, nachdem dieser eine potentielle Halteposition ausgewählt hat, anzeigt, ob diese Halteposition genügend Raum zu beiden Seiten des Fahrzeugs bietet, sodass den Insassen des Fahrzeugs, beispielsweise einem Rollstuhlfahrer, der Ein -/ Ausstieg ermöglicht ist.
Offenbarung der Erfindung
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein effizientes Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition zu finden, die einem Rollstuhlfahrer den Ein-/ Ausstieg erleichtert.
Die Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der jeweils abhängigen Ansprüche.
Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition bereitgestellt, umfassend die folgenden Verfahrensschritte: Empfangen von Umgebungssignalen des Fahrzeugs, Verarbeiten der Umgebungssignale, zum: a) Detektieren eines Ein-/ Ausstiegsbereich zum Ein- und/oder Aussteigen eines Rollstuhlfahrers, b) Überprüfen, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden; c) Erkennen, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden, d) Überprüfen, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, e) Erkennen, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, f) Bestimmen einer an den Ein-/ Ausstiegsbereich angrenzenden Halteposition zum Anhalten des Fahrzeugs, wenn die Verfahrensschritte c) und e) erfüllt sind, und Erzeugen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Verfahrensschritte eines Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition auszuführen.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Fahrzeug bereitgestellt, welches die beschriebene Vorrichtung umfasst.
Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer oder eine Steuerungseinrichtung des Fahrzeugs diese veranlassen, das Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition auszuführen.
Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das beschriebene Computerprogramm gespeichert ist.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass basierend auf Umgebungssignalen, die mindestens einen Teilbereich der Umgebung des Fahrzeugs repräsentieren, eine Halteposition zum Anhalten des Fahrzeugs mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich ausgewählt wird, der räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden, und der durch einen Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die räumlichen Ausmaße und die Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer eines Ein-/ Ausstiegsbereichs einer Halteposition als Auswahlkriterien für eine passende Halteposition berücksichtigt werden können. Der Ein-/ Ausstiegsbereich muss somit sowohl den Ein-/ Ausstieg als auch das selbstständige Fortbewegen eines Rollstuhlfahrers zum Fahrzeug hin und/oder vom Fahrzeug weg ermöglichen. Sollte eine potentielle Halteposition keinen solchen Ein-/ Ausstiegsbereich aufweisen, wird die jeweilige Halteposition verworfen werden und nach einer weiteren Halteposition gesucht werden.
Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass ein Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition bereitgestellt wird, die einem Rollstuhlfahrer einen selbstständigen Ein-/ Ausstieg ermöglicht und durch einen Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, sodass der Rollstuhlfahrer sich eigenständig zum Fahrzeug hin- und/oder von diesem wegbewegen kann.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst die folgenden Fälle: teilautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen, hochautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen, vollautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen, fahrerloses Steuern beziehungsweise Führen.
Teilautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierung festgelegt ist) eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs- und Querführung des Fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung des Fahrzeugs dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können.
Hochautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierung festgelegt ist) eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs- und Querführung des Fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung des Fahrzeugs nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben. Der Fahrer muss also potentiell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen.
Vollautomatisiertes Steuern beziehungsweise Führen bedeutet, dass in einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierung festgelegt ist) eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs- und Querführung des Fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung des Fahrzeugs nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. In dem spezifischen Anwendungsfall ist der Fahrer nicht erforderlich.
Fahrerloses Steuern beziehungsweise Führen bedeutet, dass unabhängig von einem spezifischen Anwendungsfall (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierung festgelegt ist) eine Längs- und Querführung des Fahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs- und Querführung des Fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung des Fahrzeugs nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Die Längs- und Querführung des Fahrzeugs werden somit zum Beispiel bei allen Straßentypen, Geschwindigkeitsbereichen und Umweltbedingungen automatisch gesteuert. Die vollständige Fahraufgabe des Fahrers wird somit automatisch übernommen. Der Fahrer ist somit nicht mehr erforderlich. Das Fahrzeug kann also auch ohne Fahrer von einer beliebigen Startposition zu einer beliebigen Zielposition fahren. Potentielle Probleme werden automatisch gelöst.
Eine Halteposition kann im vorliegenden Zusammenhang eine Position sein, in der das Fahrzeug mindestens für einen Zeitraum zum vollständigen Stillstand gebracht werden kann, der für einen Ein-/ Ausstiegsvorgang eines Passagiers benötigt wird.
Die Halteposition kann eine temporäre Halteposition, insbesondere eine Halteposition am Fahrbahnrand, sein, die ausschließlich zum Be- und/oder Entladen des Fahrzeugs befahren wird. Die Halteposition kann ebenfalls eine explizit ausgezeichnete Parkposition, insbesondere eine Parallel- und/oder Querparklücke, sein, in der das Fahrzeug für einen längeren Zeitraum abgestellt werden kann.
Der Ein-/ Ausstiegsbereich einer Halteposition kann sich direkt an den Bereich der Halteposition anschließen und sowohl seitlich als auch parallel zur Halteposition orientiert sein. Somit kann gewährleistet werden, dass ein Ein-/ Ausstieg eines Rollstuhlfahrers beziehungsweise ein Verladen eines Rollstuhls sowohl an der Fahrzeugseite als auch am Fahrzeugheck ermöglicht ist.
Die räumlichen Ausmaße des Ein-/ Ausstiegsbereichs können horizontale Komponenten umfassen, über die eine Grundfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs bestimmt werden kann. Die Grundfläche kann hierbei eine Mindestbreite und eine Mindestlänge umfassen, die die Grundfläche erfüllen muss, um einem Rollstuhlfahrer den Ein-/ Ausstieg zu ermöglichen.
Fernern können die räumlichen Ausmaße des Ein-/ Ausstiegsbereichs eine vertikale Komponente umfassen, über die eine Mindesthöhe des Ein-/ Ausstiegsbereichs definiert werden kann, die für den Ein-/ Ausstieg oder das Verladen eines Rollstuhlfahrers mittels einer am Fahrzeug ausgebildeten Verladeeinrichtung benötigt wird.
Nach einer Ausführungsform umfassen die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition ferner das Anhalten des Fahrzeugs in der Halteposition.
Hierdurch wird der technische Vorteil eines effizienten Haltevorgangs des Fahrzeugs in der Halteposition erzielt.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Verfahrensschritte: g) Detektieren eines von dem Ein-/ Ausstiegsbereich wegführenden und/oder zu dem Ein-/ Ausstiegsbereich hinführenden Wegabschnitts, h) Überprüfen, ob der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, i) Erkennen, dass der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, wobei der Verfahrensschritt f) ausgeführt wird, wenn zumindest die Verfahrensschritte c) und e) und i) erfüllt sind.
Hierdurch wird der technische Vorteil bewirkt, dass als weiteres Kriterium zur Auswahl einer geeigneten Halteposition das Vorhandensein eines mit dem Ein-/ Ausstiegsbereich verbundenen Wegabschnitts berücksichtigt werden kann, der es dem Rollstuhlfahrer ermöglicht, sich selbstständig vom Fahrzeug zu entfernen oder sich auf dieses zuzubewegen. Somit kann der Rollstuhlfahrer nach dem Aussteigen aus dem Fahrzeug seinen Weg zum Zielort eigenständig fortsetzen. Ferner kann der Rollstuhlfahrer sich eigenständig zum Fahrzeug begeben, um die Fahrt mit dem Fahrzeug anzutreten.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt d) des Verfahrens ferner die Verfahrensschritte: j) Detektieren eines Objekts innerhalb des Ein-/ Ausstiegsbereichs, k) Überprüfen, ob das Objekt ein Hindernis für den Rollstuhlfahrer darstellt, das den Rollstuhlfahrer an dem selbstständigen Befahren des Ein-/ Ausstiegsbereichs hindert.
Hierdurch wird der technische Vorteil einer präzisen Beurteilung der Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch den Rollstuhlfahrer bewirkt. Somit kann als weiteres Auswahlkriterium zur Wahl einer geeigneten Halteposition das Vorhandensein von Hindernissen herangezogen werden. Somit kann vermieden werden, dass eine Halteposition ausgewählt wird, die einen Ein-/ Ausstiegsbereich aufweist, der zwar einen Ausstieg eines Rollstuhlfahrers ermöglicht, von dem sich der Rollstuhlfahrer aber aufgrund des Hindernisses nicht selbstständig entfernen kann, oder zu dem der Rollstuhlfahrer aufgrund des Hindernisses keinen Zugang hat.
Nach einer Ausführungsform ist ein Hindernis für einen Rollstuhlfahrer ein Objekt aus der Liste umfassend, eine Treppenstufe, eine Bordsteinkante, ein Bahngleis, eine Wegbarriere, eine Mauer, ein Zaun, ein Blumenkübel, ein Hydrant, ein Mülleimer, ein bewegliches Objekt, insbesondere ein Fahrzeug, und/oder Vergleichbares und/oder eine Kombination der genannten Objekte.
Hierdurch kann der technische Vorteil erreicht werden, dass ein Objekt präzise als Hindernis für einen Rollstuhlfahrer bestimmt werden kann.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt d) des Verfahrens ferner die Verfahrensschritte: I) Detektieren einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs, m) Bestimmen einer Neigung der Bodenfläche, n) Überprüfen anhand der Neigung, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.
Hierdurch wird wiederum der technische Vorteil einer präzisen Beurteilung der Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch den Rollstuhlfahrer bewirkt. Somit ergibt sich aus der Neigung der Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs ein weiteres Ausschlusskriterium für die Wahl einer geeigneten Halteposition. Eine potentielle Halteposition mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich, dessen Bodenfläche eine Neigung aufweist, die einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet, wird als Halteposition fallengelassen.
Nach einer Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt d) des Verfahrens ferner die Verfahrensschritte: o) Detektieren einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs, p) Bestimmen eines Bodenbelags der Bodenfläche, q) Überprüfen anhand des Bodenbelags, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.
Hierdurch wird wiederum der technische Vorteil einer präzisen Beurteilung der Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch den Rollstuhlfahrer bewirkt. Somit ergibt sich aus dem Bodenbelag der Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs ein weiteres Ausschlusskriterium für die Wahl einer geeigneten Halteposition. Eine potentielle Halteposition mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich, dessen Bodenfläche einen Bodenbelag aufweist, der für das eigenständige Befahren durch einen Rollstuhlfahrer als ungeeignet bewertet wird, wird als Halteposition fallengelassen.
Nach einer Ausführungsform umfasst ein Bodenbelag eine Betonfläche, eine asphaltierte Fahrbahnoberfläche, ein Kopfsteinpflaster, einen gepflasterten Gehweg, einen Waldweg, einen Schotterweg, eine Nässeschicht, eine Schneeschicht, eine Matschschicht, eine Laubschicht, eine Sandschicht und/oder Vergleichbares und/oder eine Kombination der genannten Bodenbeläge.
Hierdurch wird der technische Vorteil bewirkt, dass eine präzise Bestimmung eines Bodenbelags einer Bodenfläche eines Ein-/ Ausstiegsbereichs ermöglicht ist.
Nach einer Ausführungsform werden für wenigstens einen der Verfahrensschritte a) bis q) Daten einer Datenbank, insbesondere einer digitalen Karte, berücksichtigt.
Hierdurch wird der technische Vorteil erreicht, dass Informationen einer Datenbank effizient berücksichtigt werden können. Hierdurch wird ferner der technische Vorteil erreicht, dass schneller und/oder mehr geeignete Haltepositionen ermittelt werden können.
Nach einer Ausführungsform wird basierend auf den Daten der Datenbank eine Halteposition in einem vorgegebenen Zielgebiet ermittelt.
Hierdurch wird der technische Vorteil erreicht, dass anhand der in einer entsprechenden Datenbank hinterlegten Daten bereits bei Fahrtantritt oder während der Fahrt eine Vorauswahl potentieller Haltepositionen, insbesondere ausgezeichneter Parkmöglichkeiten mit geeigneten Ein-/ Ausstiegsbereichen mit den oben beschriebenen Eigenschaften, durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann. Diese Informationen können darauffolgend in die Routenplanung vom derzeitigen Standort und/oder vom Standort bei Fahrtantritt zum Zielort einfließen, sodass ein schneller, effektiver und kostengünstiger Transport gewährleistet werden kann.
Nach einer Ausführungsform umfassen Umgebungssignale Umfeldsensordaten eines oder mehrerer Umfeldsensoren des Fahrzeugs.
Ein Umfeldsensor ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Videosensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Fahrzeug gemäß dem dritten Aspekt eingerichtet oder ausgebildet ist, das beschriebene Verfahren aus- oder durchzuführen.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition mittels der beschriebenen Vorrichtung und/oder mittels dem beschriebenen Fahrzeug aus- oder durchgeführt wird.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt insbesondere, dass sich technische Funktionalitäten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt ergeben.
Das heißt insbesondere, dass sich weitere Ausführungsformen der Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden Ausführungsformen des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt ergeben.
Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsformen näher erläutert. Hierbei zeigen:

1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 eine schematisch Darstellung einer praktischen Durchführung des Verfahrens der 1;
3 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform;
4 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform;
5 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform;
6 ein Ablaufdiagramm des Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform;
7 eine Vorrichtung zum Ausführen des Verfahrens zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition;
8 ein Fahrzeug; und
9 ein maschinenlesbares Speichermedium.

1 zeigt ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

Empfangen 101 von Umgebungssignalen des Fahrzeugs; Verarbeiten 103 der Umgebungssignale, zum:
1. a) Detektieren 105 eines Ein-/ Ausstiegsbereichs zum Ein- und/oder Aussteigen eines Rollstuhlfahrers;
2. b) Überprüfen 107, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden;
3. c) Erkennen 109, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden;
4. d) Überprüfen 111, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist;
5. e) Erkennen 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist;
6. f) Bestimmen 115 einer an den Ein-/ Ausstiegsbereich angrenzenden Halteposition zum Anhalten des Fahrzeugs; und
Erzeugen 117 von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition.

In einem ersten Verfahrensschritt 101 werden durch das Fahrzeug, insbesondere durch eine entsprechend eingerichtete Vorrichtung des Fahrzeugs Umgebungssignale des Fahrzeugs empfangen.
Umgebungssignale können Signale eines Umfeldsensors des Fahrzeugs sein und zumindest eine Teilumgebung des Fahrzeugs repräsentieren.
In einem folgenden Verfahrensschritt 103 werden die empfangenen Umgebungssignale von der Vorrichtung, insbesondere einem dazu eingerichteten Prozessor der Vorrichtung, verarbeitet.
Anhand der verarbeiteten Umgebungssignale detektiert der Prozessor in einem weiteren Verfahrensschritt 105 einen Ein-/ Ausstiegsbereich zum Ein- und/oder Aussteigen eines Rollstuhlfahrers.
Hierzu können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende Merkmale, die ein Ein-/ Ausstiegsbereich zum Ein-/ Ausstieg eines Rollstuhlfahrers aufweisen muss, implementiert sein. Zur Detektion eines Ein-/ Ausstiegsbereichs kann der Prozessor die Merkmale eines detektierten Flächenbereichs bestimmen und mit den abgespeicherten Merkmale eines Ein-/ Ausstiegsbereichs vergleichen, um zu erkennen, ob der detektierte Flächenbereich die Merkmale eines Ein-/ Ausstiegsbereichs aufweist.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 105 keinen Ein-/ Ausstiegsbereich, setzt der Prozessor die Suche nach einem Ein-/ Ausstiegsbereich und einer geeigneten Halteposition fort. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 105 einen Ein-/ Ausstiegsbereich, überprüft der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 107, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden.
Hierzu können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende Grenzwerte zu räumlichen Ausmaßen eines Ein-/ Ausstiegsbereichs, die ein Ein-/ Ausstiegsbereich zum Ein-/ Ausstieg eines Rollstuhlfahrers aufweisen muss, implementiert sein. Zur Beurteilung der räumlichen Ausmaße eines Ein-/ Ausstiegsbereichs kann der Prozessor die räumlichen Ausmaße eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs bestimmen und mit den abgespeicherten Werten vergleichen.
Beispielsweise kann ein Ein-/ Ausstiegsbereich mit einer Grundfläche von weniger als 180x180 cm2 für einen Ein-/ Ausstiegsbereich als zu klein bewertet werden.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 107 die räumlichen Ausmaße eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs als nicht ausreichend, erkennt der Prozessor in einem darauffolgenden Verfahrensschritt 109, dass Ein-/ Ausstiegsbereich keine räumlichen Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden. Darauffolgend verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition als ungeeignet und setzt das Verfahren mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels einem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeugs zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 107 die räumlichen Ausmaße eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs als ausreichend, erkennt der Prozessor in dem folgenden Verfahrensschritt 109, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen einer Rollstuhlfahrers benötigt werden.
Darauffolgend überprüft der Prozessor in einem weiteren Verfahrensschritt 111, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich durch einen Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist.
Hierzu können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende Grenzwerte zu verschiedenen, die Befahrbarkeit eines Ein-/ Ausstiegsbereichs bedingenden, Eigenschaften eines Ein-/ Ausstiegsbereichs implementiert sein. Zur Beurteilung der Befahrbarkeit eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs kann der Prozessor entsprechende Eigenschaften des detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs bestimmen und mit den abgespeicherten Grenzwerten vergleichen.
Ein Ein-/ Ausstiegsbereich kann beispielsweise dann als nicht selbstständig durch einen Rollstuhlfahrer befahrbar bewertet werden, wenn der Ein-/ Ausstiegsbereich entweder gar nicht befahrbar ist, oder der Rollstuhlfahrer zum Fortbewegen Hilfe benötigt.
Ergibt die Überprüfung nach Verfahrensschritt 111, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich nicht selbstständig durch einen Rollstuhlfahrer befahrbar ist, erkennt der Prozessor in einem darauffolgenden Verfahrensschritt 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer nicht selbstständig befahrbar ist. Darauffolgend verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition und setzt das Verfahren mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Ergibt die Überprüfung nach Verfahrensschritt 111, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich selbstständig durch einen Rollstuhlfahrer befahrbar ist, erkennt der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich von einem Rollstuhlfahrer befahren werden kann.
Darauffolgend bestimmt der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 115 eine Halteposition, die an den nach den Verfahrensschritten 109 und 113 als geeignet erkannten Ein-/ Ausstiegsbereich angrenzt, als Halteposition zum Anhalten des Fahrzeugs.
Nach Bestimmen der Halteposition gemäß dem Verfahrensschritt 115 erzeugt der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 117 Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition, um das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert in die Halteposition zu führen zu bringen.
Die durch den Prozessor gemäß dem Verfahrensschritt 117 erzeugten Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition können ebenfalls das Anhalten des Fahrzeugs in der Halteposition umfassen.
In der in 1 dargestellten Ausführungsform des Verfahrens 100 wird der Verfahrensschritt 107 des Überprüfens, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich die benötigten räumlichen Ausmaße aufweist, vom Prozessor zeitlich vor dem Verfahrensschritt 111 des Überprüfens, ob der Ein-/ Ausstiegsbereich von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, durchgeführt. Die Erfindung soll jedoch nicht hierauf beschränkt sein. Vielmehr kann der Prozessor die Verfahrensschritte 107 und 111 in einer beliebigen zeitlichen Abfolge durchführen, wobei ein negatives Ergebnis einer der Verfahrensschritte 107 und 111 automatisch zu einem Abbruch des Überprüfungsvorgangs und zu einem Fortsetzen des Verfahrens 100 mit dem Verfahrensschritt 105 führt, indem der Prozessor die Suche nach einem geeigneten Ein-/ Ausstiegsbereich fortsetzt.
2 zeigt eine schematische Darstellung einer praktischen Durchführung des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs 201 in eine Halteposition 203 in 1.
Anhand von 2 sollen im Folgenden die Grundfunktionen des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs 201 in eine Halteposition 203 gemäß der ersten Ausführungsform erläutert werden.
In Abschnitt a) von 2 ist zunächst ein Fahrzeug 201 dargestellt, welches sich zumindest teilautomatisiert gesteuert durch einen Prozessor und eine Steuereinrichtung auf einer dafür vorgesehenen Fahrbahn 207 fortbewegt. Mit einer dafür eingerichteten Vorrichtung, beispielsweise einem Umfeldsensor, sensiert das Fahrzeug 201 die Umgebung, um Umgebungssignale, die mindestens eine Teilumgebung des Fahrzeugs 201 repräsentieren, zu erzeugen, um mittels eines Prozessors anhand der Umgebungssignale eine Halteposition 203 mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
In Abschnitt a) ist der Fall dargestellt, dass zwar eine Halteposition 203 zum Anhalten des Fahrzeugs 201 vom Prozessor des Fahrzeugs 201 detektiert wird, die Halteposition 203 jedoch keinen Ein-/ Ausstiegsbereich aufweist. Wird vom Prozessor des Fahrzeugs kein Ein-/ Ausstiegsbereich 205 detektiert, so sieht das Verfahren 100 vor, dass vom Prozessor weitere Haltepositionen 203 zu suchen sind, bis ein Ein-/ Ausstiegsbereich 205 detektiert wird. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug entlang der Fahrbahn 207 weiter bewegen und entlang zu einer weiteren Halteposition 203 führen. Beispielsweise kann der Prozessor auch mittels der Umfeldsensoren des Fahrzeugs weitere Umgebungssignale aufnehmen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits aufgenommene Umgebungssignale neu verarbeiten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
In Abschnitt b) ist der Fall dargestellt, dass das Fahrzeug 201 zu einer weiteren Halteposition gefahren ist und vom Prozessor des Fahrzeugs 201 ein Ein-/ Ausstiegsbereich 205 zum Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers detektiert wird. Gemäß dem Verfahrensschritt 107 des Verfahrens 100 überprüft der Prozessor bei Detektion eines Ein-/ Ausstiegsbereichs 205, ob der detektierte Ein-/ Ausstiegsbereich 205 räumliche Ausmaße aufweist, die für ein Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers in das beziehungsweise aus dem Fahrzeug 201 ermöglichen.
In Abschnitt b) weist der detektierte Ein-/ Ausstiegsbereich 205 keine solchen räumlichen Ausmaße auf, die ein Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers erlauben. Das Verfahren 100 sieht in einem solchen Fall vor, dass der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich 205 als ungeeignet bewertet und die entsprechende Halteposition 203 als potentielle Halteposition 203 verwirft. Ferner sieht das Verfahren 100 vor, dass der Prozessor des Fahrzeugs 201 im Anschluss die Suche nach einer Halteposition 203 mit einem geeigneten Ein-/ Ausstiegsbereich 205 fortsetzt. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug entlang der Fahrbahn zu einer weiteren Halteposition 203 führen. Beispielsweise kann der Prozessor auch mittels der Umfeldsensoren des Fahrzeugs weitere Umgebungssignale aufnehmen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits aufgenommene Umgebungssignale neu verarbeiten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Beispielsweise kann ein Ein-/ Ausstiegsbereich mit einer Grundfläche von weniger als 180x180 cm2 für einen Ein-/ Ausstiegsbereich als zu klein bewertet werden.
In Abschnitt c) ist der Fall dargestellt, dass das Fahrzeug auf der Suche nach einem geeigneten Ein-/ Ausstiegsbereich wiederum zu einer weiteren Halteposition gefahren ist und der Prozessor des Fahrzeugs 201 eine Halteposition 203 mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich 205 detektiert. Des Weiteren erkennt der Prozessor des Fahrzeugs 201, dass der detektierte Ein-/ Ausstiegsbereich 205 ausreichend Platz für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers aufweist. Jedoch hat die Überprüfung durch den Prozessor nach dem Verfahrensschritt 111 ergeben, dass der detektierte Ein-/ Ausstiegsbereich 205 von einem Rollstuhlfahrer nicht selbstständig befahrbar ist. Das Verfahren 100 sieht für einen solchen Fall vor, dass der Prozessor auch diesen Ein-/ Ausstiegsbereich 205 als ungeeignet bewertet und die entsprechende Halteposition 203 als mögliche Halteposition verwirft. Das Verfahren 100 wird indessen mit dem Verfahrensschritt 105 fortgesetzt, indem der Prozessor des Fahrzeugs 201 die Suche nach einer Halteposition 203 mit einem geeignetem Ein-/ Ausstiegsbereich 205 fortsetzt.
Der Verfahrensschritt 107 des Überprüfens der räumlichen Ausmaße eines Ein-/ Ausstiegsbereichs 205 und der Verfahrensschritt 111 des Überprüfens, ob der jeweilige Ein-/ Ausstiegsbereich 205 von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, können durch den Prozessor in beliebiger zeitlicher Reihenfolge durchgeführt werden und bereits ein negatives Ergebnis führt zur unmittelbaren Beendigung aller Überprüfungsschritte.
In Abschnitt d) ist der Fall dargestellt, dass das Fahrzeug erneut zu einer weiteren Halteposition gefahren ist und der Prozessor des Fahrzeugs 201 eine Halteposition 203 mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich 205 detektiert, welcher geeignete räumliche Ausmaße aufweist und von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist. Für einen derartigen Ein-/ Ausstiegsbereich 205 erkennt der Prozessor gemäß den Verfahrensschritten 109 und 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich 205 geeignete räumliche Ausmaße aufweist und von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, und bestimmt gemäß dem Verfahrensschritt 115 die an diesen Ein-/ Ausstiegsbereich 205 anschließende Halteposition 203 als eine geeignete Halteposition 203 zum Anhalten des Fahrzeugs 201.
Abschnitt e) zeigt den Abschluss des Verfahrens 100. Nachdem der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich 205 gemäß den Verfahrensschritten 109 und 113 als geeignet erkannt hat und die entsprechende Halteposition aus Abschnitt d) gemäß dem Verfahrensschritt 115 als geeignete Halteposition bestimmt hat, gibt der Prozessor des Fahrzeugs 201 gemäß dem Verfahrensschritt 117 Steuersignale aus, um das Fahrzeug in die bestimmte Halteposition 203 zu führen und dort zum Anhalten zu bringen, sodass das Fahrzeug 201 in die Halteposition 205 fährt und dort anhält.
In 2 ist die Halteposition 203 als eine längs zum Fahrbahnrand orientierte Halteposition 203 dargestellt. Die Halteposition kann jedoch auch eine Querparklücke oder eine durch Barrieren definierte und als solche explizit ausgezeichnete Längsparklücke sein. Die Halteposition 203 kann ebenfalls eine Halteposition beziehungsweise eine Parklücke auf einem entsprechenden Parkplatz oder in einem Parkhaus sein.
3 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform.
In 3 sind die Verfahrensschritte 101, 103 und 117 des Verfahrens 100 in 1 nicht explizit dargestellt.
Zusätzlich zu den Verfahrensschritten des Verfahrens in 1 umfasst das Verfahren 100 gemäß einer weiteren Ausführungsform in 3 die Verfahrensschritte:

g) Detektieren 301 eines von dem Ein-/ Ausstiegsbereich wegführenden und/oder zu dem Ein-/ Ausstiegsbereich hinführenden Wegabschnitts;
h) Überprüfen 303, ob der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist;
i) Erkennen 305, dass der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist.

Nachdem der Prozessor gemäß den Verfahrensschritten 101, 103, 105, 107, 109 und 111 einen Ein-/ Ausstiegsbereich detektiert hat und erkannt hat, dass dieser sowohl die geeigneten räumlichen Ausmaße aufweist als auch von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist, detektiert der Prozessor gemäß dem Verfahrensschritt 301 einen Wegabschnitt, der vom Ein-/ Ausstiegsbereich wegführt und/oder zu diesem hinführt. Ein solcher Wegabschnitt kann hierbei ein Abschnitt eines Gehwegs, Radwegs, einer Fahrbahn oder ein vergleichbarer Flächenabschnitt sein, über den ein Passagier, insbesondere ein Rollstuhlfahrer, sich vom Fahrzeug weg- und/oder zu diesem hinbewegen kann.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 301 keinen solchen Wegabschnitt, der zu dem detektierten Ein-/ Ausstiegsbereich hinführt und/oder von diesem wegführt, bewertet der Prozessor den detektierten Ein-/ Ausstiegsbereich als ungeeignet und verwirft den Ein-/ Ausstiegsbereich und die entsprechende Halteposition und setzt das Verfahren 100 mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 301 einen mit dem Ein-/ Ausstiegsbereichs verbundenen Wegabschnitt, überprüft der Prozessor in dem folgenden Verfahrensschritt 303 diesen Wegabschnitt dahingehend, ob der detektierte Wegabschnitt von einem Rollstuhlfahrer selbständig befahrbar ist.
Die Befahrbarkeit des Wegabschnitts durch einen Rollstuhlfahrer kann hierbei nach vergleichbaren Kriterien bestimmt werden, wie die Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs nach dem Verfahrensschritt 111. Beispielsweise kann ein Wegabschnitt ferner eine Mindestbreite von mehr als 150 cm aufweisen müssen, um als für einen Rollstuhlfahrer befahrbar bewertet werden zu können. Zur Überprüfung der Befahrbarkeit des Wegabschnitts können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende Grenzwerte zu verschiedenen, die Befahrbarkeit eines Wegabschnitts bedingenden, Eigenschaften des Wegabschnitts implementiert sein. Zur Beurteilung der Befahrbarkeit eines detektierten Wegabschnitts kann der Prozessor entsprechende Eigenschaften des detektierten Wegabschnitts bestimmen und mit den abgespeicherten Grenzwerten vergleichen.
Ergibt die Überprüfung durch den Prozessor nach dem Verfahrensschritt 303, dass der Wegabschnitt nicht zum selbstständigen Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist, verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition und setzt das Verfahren 100 mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Bei einem positiven Befund der Überprüfung durch den Prozessor nach dem Verfahrensschritt 303 erkennt der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 305, dass der Wegabschnitt für einen Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist.
In der Ausführungsform der 3 bestimmt der Prozessor im folgenden Verfahrensschritt 115 die Halteposition und beschließt das Verfahren mit der Durchführung des zu 1 beschriebenen Verfahrensschritts 117, indem der Prozessor die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition erzeugt.
In der beschriebenen Ausführungsform führt der Prozessor den Verfahrensschritt 301 erst nach Durchführung des Verfahrensschritts 105 durch. Der Prozessor kann die Verfahrensschritte 105 und 301 aber auch in anderer zeitlicher Abfolge durchführen. Auch kann der Prozessor die Verfahrensschritte 107, 111 und 303 in einer beliebigen und von der in dieser Ausführungsform abweichenden zeitlichen Abfolge durchführen. So kann beispielsweise der Prozessor zunächst einen Wegabschnitt detektieren und die Befahrbarkeit des Wegabschnitts überprüfen und erst im Anschluss einen mit dem Wegabschnitt verbundenen Ein-Ausstiegsbereich detektieren und gemäß den Verfahrensschritten 107 und 111 überprüfen.
4 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt 111 des Verfahrens 100 ferner die Verfahrensschritte:

j) Detektieren 401 eines Objekts innerhalb des Ein-/ Ausstiegsbereichs;
k) Überprüfen 403, ob das Objekt ein Hindernis für den Rollstuhlfahrer darstellt, das den Rollstuhlfahrer an dem selbstständigen Befahren des Ein-/ Ausstiegsbereichs hindert.

Zur Bestimmung der selbstständigen Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch einen Rollstuhlfahrer berücksichtigt der Prozessor gemäß der weiteren Ausführungsform das Vorhandensein eines Hindernisses für den Rollstuhlfahrer im Ein-/ Ausstiegsbereich.
Hierzu detektiert der Prozessor, nachdem dieser gemäß dem Verfahrensschritt 105 einen Ein-/ Ausstiegsbereich detektiert und gemäß dem Verfahrensschritt 109 in Bezug auf seinen räumlichen Ausmaße als geeignet bewertet hat, gemäß einem Verfahrensschritt 401 zunächst ein Objekt im Ein-/ Ausstiegsbereich.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 401 kein Objekt im Ein-/ Ausstiegsbereich, beendet der Prozessor die Überprüfung von Hindernissen im Ein-/ Ausstiegsbereich. Darauffolgend führt der Prozessor die Überprüfung des Ein-/ Ausstiegsbereichs hinsichtlich der Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer gemäß dem Verfahrensschritt 111 fort und/oder beendet den Verfahrensschritt 111 mit einem positiven oder negativen Ergebnis. Entsprechend dem Überprüfungsergebnis aus dem Verfahrensschritt 111 erkennt der Prozessor im Verfahrensschritt 113 den Ein-/ Ausstiegsbereich für einen Rollstuhlfahrer als selbstständig befahrbar oder nicht selbstständig befahrbar und setzt das Verfahren 100 analog zu der Ausführungsform in 1 entsprechend mit dem Verfahrensschritt 115 oder dem Verfahrensschritt 105 fort.
Detektiert der Prozessor im Verfahrensschritt 401 ein Objekt im Ein-/ Ausstiegsbereich, überprüft der Prozessor gemäß dem folgenden Verfahrensschritt 403, ob dieses Objekt ein Hindernis für einen Rollstuhlfahrer ist.
Ein Hindernis kann in diesem Zusammenhang jedes Objekt sein, das von einem Rollstuhlfahrer nicht eigenständig überwunden oder umfahren werden kann. Diese können beispielsweise Treppen, Bordsteinkanten, Bahngleise, Wegbarrieren, Mauern, Zäune, Blumenkübel, Hydranten, Mülleimer, oder auch lediglich temporär abgestellte Fahrzeuge und vergleichbares sein.
Für die Überprüfung gemäß dem Verfahrensschritt 403 können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende als Hindernis klassifizierte Objekte implementiert sein. Zur Beurteilung, ob ein detektiertes Objekt ein Hindernis darstellt, kann der Prozessor entsprechende Eigenschaften eines detektierten Objekts mit den abgespeicherten Objekten vergleichen.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 403 das detektierte Objekt nicht als Hindernis für einen Rollstuhlfahrer, beendet der Prozessor die Überprüfung. Darauffolgend führt der Prozessor die Überprüfung des Ein-/ Ausstiegsbereichs hinsichtlich der Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer gemäß dem Verfahrensschritt 111 fort und/oder beendet den Verfahrensschritt 111 mit einem positiven oder negativen Ergebnis. Entsprechend dem Überprüfungsergebnis aus dem Verfahrensschritt 111 erkennt der Prozessor im Verfahrensschritt 113 den Ein-/ Ausstiegsbereich für einen Rollstuhlfahrer als selbststndig befahrbar oder nicht selbstständig befahrbar und setzt das Verfahren 100 analog zu der Ausführungsform in 1 entsprechend mit dem Verfahrensschritt 115 oder dem Verfahrensschritt 105 fort.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 403 das detektierte Objekt als Hindernis für einen Rollstuhlfahrer, so erkennt der Prozessor in dem darauffolgenden Verfahrensschritt 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer nicht selbstständig befahrbar ist. Darauffolgend verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition und setzt das Verfahren mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeugs zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt 111 des Verfahrens 100 ferner die Verfahrensschritte:

l) Detektieren 501 einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs;
m) Bestimmen 503 einer Neigung der Bodenfläche;
n) Überprüfen 505 anhand der Neigung, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.

Nach der weiteren Ausführungsform berücksichtigt der Prozessor zur Bestimmung der selbstständigen Befahrbarkeit eines Ein-/ Ausstiegsbereichs gemäß dem Verfahrensschritt 111 eine Neigung einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs.
Hierzu detektiert der Prozessor, nachdem dieser gemäß dem Verfahrensschritt 105 einen Ein-/ Ausstiegsbereich detektiert und gemäß dem Verfahrensschritt 109 in Bezug auf seinen räumlichen Ausmaße als geeignet bewertet hat, gemäß einem Verfahrensschritt 501 eine Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs.
In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 503 bestimmt der Prozessor eine Neigung der Bodenfläche.
In einem darauffolgenden Verfahrensschritt 505 überprüft der Prozessor, ob die Bodenfläche mit der ermittelten Neigung von einem Rollstuhlfahrer selbstständig befahren werden kann.
Eine Neigung der Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs kann hierbei eine Längs- und/oder eine Querneigung der Bodenfläche relativ zu einer Vorzugsrichtung umfassen. Als Vorzugsrichtung kann beispielsweise die Längsrichtung des Fahrzeugs oder die Längsrichtung der Halteposition verwendet werden. Beispielsweise kann eine Neigung mit mehr als 6% Gefälle als ungeeignet für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer zu bewerten sein.
Zur Überprüfung gemäß dem Verfahrensschritt 505 können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm entsprechende Grenzwerte zu verschiedenen, als für die Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer geeigneten und/oder ungeeigneten Neigungen implementiert sein. Zur Beurteilung der Befahrbarkeit einer Bodenfläche eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs kann der Prozessor Neigungen einer Bodenfläche des detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs bestimmen und mit den abgespeicherten Grenzwerten vergleichen.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 505 die Bodenfläche mit der ermittelten Neigung für einen Rollstuhlfahrer als selbstständig befahrbar, beendet der Prozessor die Überprüfung nach den Verfahrensschritten 501, 503 und 505. Darauffolgend führt der Prozessor die Überprüfung des Ein-/ Ausstiegsbereichs hinsichtlich der Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer gemäß dem Verfahrensschritt 111 weiter und/oder beendet den Verfahrensschritt 111 mit einem positiven oder negativen Ergebnis. Entsprechend dem Überprüfungsergebnis aus dem Verfahrensschritt 111 erkennt der Prozessor im Verfahrensschritt 113 den Ein-/ Ausstiegsbereich für einen Rollstuhlfahrer als selbstständig befahrbar oder nicht selbstständig befahrbar und setzt das Verfahren 100 analog zu der Ausführungsform in 1 entsprechend mit dem Verfahrensschritt 115 oder dem Verfahrensschritt 105 fort.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 505 die Bodenfläche mit der ermittelten Neigung für einen Rollstuhlfahrer als nicht selbstständig befahrbar, so erkennt der Prozessor in dem darauffolgenden Verfahrensschritt 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer nicht selbstständig befahrbar ist. Darauffolgend verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition und setzt das Verfahren mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeugs zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm des Verfahrens 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition gemäß einer weiteren Ausführungsform.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst der Verfahrensschritt 111 des Verfahrens 100 ferner die Verfahrensschritte:

o) Detektieren 601 einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs;
p) Bestimmen 603 eines Bodenbelags der Bodenfläche;
q) Überprüfen 605 anhand des Bodenbelags, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.

Zur Beurteilung der selbständigen Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch einen Rollstuhlfahrer kann somit zusätzlich ein Bodenbelag der Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs berücksichtigt werden.
Hierzu detektiert der Prozessor, nachdem dieser gemäß dem Verfahrensschritt 105 einen Ein-/ Ausstiegsbereich detektiert und gemäß dem Verfahrensschritt 109 in Bezug auf seinen räumlichen Ausmaße als geeignet bewertet hat, gemäß einem Verfahrensschritt 601 eine Bodenfläche eines Ein-/ Ausstiegsbereichs.
Darauffolgend bestimmt der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 603 einen Bodenbelag der Bodenfläche.
Darauffolgend überprüft der Prozessor in einem folgenden Verfahrensschritt 605, ob die Bodenfläche mit dem ermittelten Bodenbelag durch einen Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist.
Bei der Beurteilung des Bodenbelags der Bodenfläche können die Rolleigenschaften für einen Rollstuhl berücksichtigt werden. Hierzu können beispielsweise die Materialien, die Festigkeit und die Ebenheit des Bodenbelags miteinbezogen werden. Es kann zum Beispiel zwischen Betonflächen, asphaltierten Fahrbahnoberflächen, Kopfsteinpflaster, gepflasterten Gehwegen, Wald-, Schotterwegen und ähnlichen unterschieden werden.
Ferner kann die Haftung, die ein Bodenbelag einem Rollstuhlreifen bereitstellen kann, berücksichtigt werden. In diesem Zusammenhang können beispielsweise auf der Bodenfläche befindliche Nässe oder eine Schnee-, Matsch-, Laub- oder Sandschicht einbezogen werden.
Ein Bodenbelag kann beispielsweise als ungeeignet für das selbständige Befahren durch einen Rollstuhlfahrer bewertet werden, wenn dieser zu uneben ist und ein Abrollen der Rollstuhlreifen verhindert, und/oder wenn der Bodenbelag keine ausreichende Festigkeit aufweist und die Rollstuhlreifen im Boden einsinken, und/oder wenn der Bodenbelag zu glatt ist, um gefahrlos befahren zu werden.
Zur Überprüfung gemäß dem Verfahrensschritt 605 können in einer Datenbank oder im Prozessor oder in einem Computerprogramm verschiedene für die Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer geeignete und/oder ungeeignete Bodenbeläge implementiert sein. Zur Beurteilung der Befahrbarkeit einer Bodenfläche eines Ein-/ Ausstiegsbereichs kann der Prozessor Bodenbeläge einer Bodenfläche eines detektierten Ein-/ Ausstiegsbereichs bestimmen und mit den abgespeicherten Werten vergleichen.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 605 den Bodenbelag für das selbstständige Befahren durch einen Rollstuhlfahrer als geeignet, beendet der Prozessor die Überprüfung des Bodenbelags nach den Verfahrensschritten 601, 603 und 605. Darauffolgend führt der Prozessor die Überprüfung des Ein-/ Ausstiegsbereichs hinsichtlich der Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer gemäß dem Verfahrensschritt 111 weiter und/oder beendet den Verfahrensschritt 111 mit einem positiven oder negativen Ergebnis. Entsprechend dem Überprüfungsergebnis aus dem Verfahrensschritt 111 erkennt der Prozessor im Verfahrensschritt 113 den Ein-/ Ausstiegsbereich für einen Rollstuhlfahrer als selbstständig befahrbar oder nicht selbstständig befahrbar und setzt das Verfahren 100 analog zu der Ausführungsform in 1 entsprechend mit dem Verfahrensschritt 115 oder dem Verfahrensschritt 105 fort.
Bewertet der Prozessor im Verfahrensschritt 605 den Bodenbelag für das selbstständige Befahren durch einen Rollstuhlfahrer als ungeeignet, so erkennt der Prozessor in dem darauffolgenden Verfahrensschritt 113, dass der Ein-/ Ausstiegsbereich für den Rollstuhlfahrer nicht selbstständig befahrbar ist. Darauffolgend verwirft der Prozessor den Ein-/ Ausstiegsbereich und die jeweilige Halteposition und setzt das Verfahren mit dem Verfahrensschritt 105 fort, indem der Prozessor nach einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich sucht. Hierzu kann der Prozessor mittels dem Erzeugen und Ausgeben entsprechender Steuersignale an eine entsprechende Steuereinrichtung des Fahrzeugs das Fahrzeug zu einem weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich führen, um neue Umgebungssignale zu empfangen. Beispielsweise kann der Prozessor auch eine erneute Aufnahme weiterer Umgebungssignale durch das erneute Ansteuern von entsprechenden Umfeldsensoren veranlassen. Beispielsweise kann der Prozessor auch bereits empfangene Umgebungssignale neu auswerten, um einen weiteren Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren.
Für wenigstens einen der oben beschriebenen Verfahrensschritte a) bis q) können durch den Prozessor zusätzlich zu den Umgebungssignalen Daten einer Datenbank, beziehungsweise einer digitalen Karte, berücksichtigt werden. Den Daten der Datenbank können beispielsweise Informationen über die Lage und räumlichen Ausmaße einer Halteposition und/oder eines Ein-/ Ausstiegsbereichs, über entsprechende an den Ein-/ Ausstiegsbereich angrenzende Wegabschnitte, über permanente Hindernisse, über Neigungen einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs und/oder über Bodenbeläge des Ein-/ Ausstiegsbereichs entnommen werden.
Somit können ferner basierend auf den Daten der Datenbank, beziehungsweise der digitalen Karte, Haltepositionen in einem zuvor bestimmten Zielgebiet ermittelt werden, sodass bereits bei Fahrtantritt oder während der Fahrt potentielle Haltepositionen ausgewählt, beziehungsweise Haltepositionen im Vorhinein ausgeschlossen werden können.
Beispielsweise können dem Fahrzeug bei Fahrtantritt und/oder während der Fahrt neben einem gewünschten Zielort gewisse Anforderungen an eine entsprechende Halteposition mitgeteilt werden. Beispielsweise kann dem Fahrzeug auch mitgeteilt werden, dass beispielsweise ein Rollstuhlfahrer als Passagier transportiert werden soll, und das Fahrzeug erkennt automatisch die jeweiligen passagierbedingten Anforderungen an die Halteposition. Aus den Daten der Datenbank oder der digitalen Karte kann das Fahrzeug oder der Prozessor des Fahrzeugs dann unter den Haltepositionen, die sich in einem ebenfalls durch den Passagier bestimmbaren Umkreis um den Zielort befinden, die Haltepositionen auswählen, die einen Ein-/ Ausstiegsbereich aufweisen, der die jeweiligen Anforderungen erfüllt. Das Fahrzeug kann daraufhin geeignete Haltepositionen bestimmen und entsprechend ansteuern, um deren Verfügbarkeit zu ermitteln, und gegebenenfalls das Fahrzeug in einer der Haltepositionen anhalten. Damit kann bereits vor Erreichen des Zielorts eine Vorauswahl potentieller Haltepositionen gemäß der jeweils passagierbedingten individuellen Anforderungen an den jeweiligen Ein-/ Ausstiegsbereich der Halteposition durchgeführt werden.
7 zeigt eine Vorrichtung 701, die ausgebildet ist, ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition auszuführen.
Beispielsweise ist die Vorrichtung 701 ausgebildet, alle Verfahrensschritte des Verfahrens 100 gemäß 1 auszuführen. Die Vorrichtung 701 umfasst einen Eingang 703 zum Empfangen von Umgebungssignalen, die eine wenigstens eine Teilumgebung eines Fahrzeugs repräsentieren. Die Vorrichtung umfasst ferner einen Prozessor 705 zum Verarbeiten der Umgebungssignale, um einen Ein-/ Ausstiegsbereich zu detektieren, um die räumlichen Ausmaße des Ein-/ Ausstiegsbereichs zu überprüfen, um die räumlichen Ausmaße des Ein-/ Ausstiegsbereichs zu erkennen, um den Ein-/ Ausstiegsbereich auf Befahrbarkeit durch einen Rollstuhlfahrer zu überprüfen, um die Befahrbarkeit des Ein-/ Ausstiegsbereichs durch einen Rollstuhlfahrer zu erkennen, und um eine Halteposition zu bestimmen.
Der Prozessor 705 ist darüber hinaus ausgebildet, Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs in die Halteposition zu erzeugen.
Die Vorrichtung 701 umfasst ferner einen Ausgang 707 zum Ausgeben der erzeugten Steuersignale, um das Fahrzeug zumindest teilautomatisiert in die Halteposition zu führen. Beispielsweise werden die erzeugten Steuersignale an eine Steuerungseinrichtung 803 ausgegeben, die ausgebildet ist, eine Quer- und Längsführung des Fahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Steuersignalen zumindest teilweise zu steuern.
Anstelle des einen Prozessors 705 sind auch mehrere Prozessoren denkbar. Der Empfang von Informationen, Daten und/oder Signalen kann mittels des Eingangs 703 stattfinden. Die Ausgabe von Signalen kann mittels des Ausgangs 707 stattfinden.
8 zeigt ein Fahrzeug 201, welches die Vorrichtung 701 gemäß 7, einen Umfeldsensor 801, beispielsweise einen Videosensor, und eine Steuerungseinrichtung 803 umfasst.
Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 801 können dem Eingang 703 der Vorrichtung 701 bereitgestellt werden, sodass mittels des Prozessors 705 die Umfeldsensordaten des Umfeldsensors 801 verarbeitet werden können, um eine Halteposition mit einem Ein-/ Ausstiegsbereich mit den oben beschriebenen Merkmalen zu ermitteln.
Das Fahrzeug 201 kann zusätzlich zu dem einen Umfeldsensor 801 weitere Umfeldsensoren aufweisen. Auch können verschiedene Arten von Umfeldsensoren 801 am Fahrzeug 201 ausgebildet sein, sodass beispielsweise Videosensoren, Radarsensoren und Ultraschallsensoren zusammen am Fahrzeug 201 verbaut sein können. Auch können die Umfeldsensoren 801 an beliebigen Stellen des Fahrzeugs 301 ausgebildet sein.
Die Steuersignale können über den Ausgang 707 an eine Steuerungseinrichtung 803 des Fahrzeugs 201 ausgegeben werden, welche ausgebildet ist, anhand der Steuersignale eine Quer- und Längsführung des Fahrzeugs 201 zumindest teilautomatisiert zu steuern.
9 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 901, auf dem ein Computerprogramm 903 gespeichert ist. Das Computerprogramm 903 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 903 durch einen Computer, beispielsweise die Vorrichtung 701 gemäß 7, diesen veranlassen, ein Verfahren 100 zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs in eine Halteposition auszuführen.
Das Fahrzeug kann beispielsweise ein Shuttle, ein Auto, ein Robotaxi oder ein Nutzfahrzeug sein.
Bezugszeichenliste

100: Verfahren
101: Empfangen von Umgebungssignalen
103: Verarbeiten von Umgebungssignalen
105: Detektieren eines Ein-/ Ausstiegsbereichs
107: Überprüfen des Ein-/ Ausstiegsbereichs
109: Erkennen des Ein-/ Ausstiegsbereichs
111: Überprüfen des Ein-/ Ausstiegsbereichs
113: Erkennen des Ein-/ Ausstiegsbereichs
115: Bestimmen einer Halteposition
117: Erzeugen von Steuersignalen
201: Fahrzeug
203: Halteposition
205: Ein-/ Ausstiegsbereich
207: Fahrbahn
301: Detektieren eines Wegabschnitts
303: Überprüfen des Wegabschnitts
305: Erkennen des Wegabschnitts
401: Detektieren eines Objekts
403: Überprüfen des Objekts
501: Detektieren einer Bodenfläche
503: Bestimmen einer Neigung
505: Überprüfen der Bodenfläche anhand der Neigung
601: Detektieren einer Bodenfläche
603: Bestimmen eines Bodenbelags
605: Überprüfen der Bodenfläche anhand des Bodenbelags
701: Vorrichtung
703: Eingang
705: Prozessor
707: Ausgang
801: Umfeldsensor
803: Steuerungseinrichtung
901: Speichermedium
903: Computerprogramm

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102012204386 A1 [0002]

Claims

Verfahren (100) zum Bereitstellen von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen eines Fahrzeugs (201) in eine Halteposition (203), umfassend die folgenden Verfahrensschritte: Empfangen (101) von Umgebungssignalen des Fahrzeugs (201); Verarbeiten (103) der Umgebungssignale, zum: a) Detektieren (105) eines Ein-/ Ausstiegsbereichs (205) zum Ein- und/oder Aussteigen eines Rollstuhlfahrers; b) Überprüfen (107), ob der Ein-/ Ausstiegsbereich (205) räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden; c) Erkennen (109), dass der Ein-/ Ausstiegsbereich (205) räumliche Ausmaße aufweist, die für das Ein-/ Aussteigen eines Rollstuhlfahrers benötigt werden; d) Überprüfen (111), ob der Ein-/ Ausstiegsbereich (205) für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist; e) Erkennen (113), dass der Ein-/ Ausstiegsbereich (205) für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist; f) Bestimmen (115) einer an den Ein-/ Ausstiegsbereich (205) angrenzenden Halteposition (203) zum Anhalten des Fahrzeugs (201), wenn die Verfahrensschritte c) und e) erfüllt sind; und Erzeugen (117) von Steuersignalen zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs (201) in die Halteposition (203).
Verfahren (100) nach Anspruch 1, wobei die Steuersignale zum zumindest teilautomatisierten Führen des Fahrzeugs (201) in die Halteposition (203) ferner das Anhalten des Fahrzeugs (201) in der Halteposition (203) umfassen.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner die Verfahrensschritte umfassend: g) Detektieren (301) eines von dem Ein-/ Ausstiegsbereich (205) wegführenden und/oder zu dem Ein-/ Ausstiegsbereich (205) hinführenden Wegabschnitts; h) Überprüfen (303), ob der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist; i) Erkennen (305), dass der Wegabschnitt für den Rollstuhlfahrer selbstständig befahrbar ist; wobei der Verfahrensschritt f) ausgeführt wird, wenn zumindest die Verfahrensschritte c) und e) und i) erfüllt sind.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Verfahrensschritt d) ferner die Verfahrensschritte umfasst: j) Detektieren (401) eines Objekts innerhalb des Ein-/ Ausstiegsbereichs (205); k) Überprüfen (403), ob das Objekt ein Hindernis für den Rollstuhlfahrer darstellt, das den Rollstuhlfahrer an dem selbstständigen Befahren des Ein-/ Ausstiegsbereichs (205) hindert.
Verfahren (100) nach Anspruch 4, wobei ein Hindernis für einen Rollstuhlfahrer ein Objekt aus der List ist, umfassend eine Treppenstufe, eine Bordsteinkante, ein Bahngleis, eine Wegbarriere, eine Mauer, ein Zaun, ein Blumenkübel, ein Hydrant, ein Mülleimer und/oder bewegliches Objekt, insbesondere ein Fahrzeug, und/oder Vergleichbares und/oder eine Kombination der genannten Objekte.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Verfahrensschritt d) ferner die Verfahrensschritte umfasst: I) Detektieren (501) einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs (205); m) Bestimmen (503) einer Neigung der Bodenfläche; n) Überprüfen (505) anhand der Neigung, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Verfahrensschritt d) ferner die Verfahrensschritte umfasst: o) Detektieren (601) einer Bodenfläche des Ein-/ Ausstiegsbereichs (205); p) Bestimmen (603) eines Bodenbelags der Bodenfläche; q) Überprüfen (605) anhand des Bodenbelags, ob die Bodenfläche für das Befahren durch einen Rollstuhlfahrer geeignet ist.
Verfahren (100) nach Anspruch 7, wobei ein Bodenbelag eine Betonfläche, eine asphaltierte Fahrbahnoberfläche, ein Kopfsteinpflaster, einen gepflasterten Gehweg, einen Waldweg, einen Schotterweg, eine Nässeschicht, eine Schneeschicht, eine Matschschicht, eine Laubschicht, eine Sandschicht und/oder Vergleichbares und/oder eine Kombination der genannten Bodenbeläge umfasst.
Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei für wenigstens einen der Verfahrensschritte a) bis q) Daten einer Datenbank, insbesondere einer digitalen Karte, berücksichtigt werden.
Verfahren (100) nach Anspruch 9, wobei basierend auf den Daten der Datenbank eine Halteposition in einem vorgegebenen Zielgebiet ermittelt wird.
Vorrichtung (701), die eingerichtet ist, ein Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
Fahrzeug (201), umfassend die Vorrichtung (701) nach Anspruch 11.
Computerprogramm (903), umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms (903) durch einen Computer oder eine Steuerungseinrichtung (805) des Fahrzeugs (201) diese veranlassen, ein Verfahren (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Maschinenlesbares Speichermedium (901), auf dem das Computerprogramm (903) nach Anspruch 13 gespeichert ist.