WO2016020023A1 - Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines parkvorganges eines fahrzeuges in einem parkhaus - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur durchführung eines parkvorganges eines fahrzeuges in einem parkhaus Download PDF

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WO2016020023A1
WO2016020023A1 PCT/EP2015/001288 EP2015001288W WO2016020023A1 WO 2016020023 A1 WO2016020023 A1 WO 2016020023A1 EP 2015001288 W EP2015001288 W EP 2015001288W WO 2016020023 A1 WO2016020023 A1 WO 2016020023A1
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WO
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parking
vehicle
area
garage
driver
Prior art date
Application number
PCT/EP2015/001288
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English (en)
French (fr)
Inventor
Christophe Bonnet
Andreas Hiller
Gerhard Kuenzel
Martin Moser
Heiko Schiemenz
Original Assignee
Daimler Ag
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Publication date
Application filed by Daimler Ag filed Critical Daimler Ag
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
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    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]

Definitions

  • the invention relates to a method for performing a parking operation of a vehicle in a parking garage, wherein an in-vehicle or external information for guiding the vehicle in the parking garage is used by the vehicle and an apparatus for performing the method.
  • a method for navigating a vehicle in a parking lot wherein the vehicle with the help of sensors detects information about an environment of the vehicle and the vehicle receives information about the parking lot from an external data source.
  • This information is collected using sensors from other vehicles and transmitted to the external data source.
  • the vehicle to be parked compares the information from its own sensors with the information from the external data source when navigating the parking lot and takes it into account.
  • the external data source can be designed as a computing unit, which in particular has a map indicating the routes or the parking spaces for vehicles.
  • DE 10 2009 047 264 A1 describes a method for assisting a driver of a vehicle, wherein first the environment of the vehicle is detected and it is checked whether a branch, an intersection or a curve is traversed. The detection of the environment can then be done by means of environment maps that contain, for example, information about the parking space occupancy of a parking garage. By means of this parking lot information, the driver, as in a navigation system, can be guided to the next or to a desired free parking space.
  • a parking management system in the form of traffic lights or bollard block systems would have to be present in the parking garage in order to securely reserve a parking space for the vehicle which has selected and wants to occupy this parking space.
  • the object of the invention is to specify a method for carrying out a flexible parking operation of a vehicle in a parking garage, in which a free parking space within a desired parking area is approached and occupied as a destination taking into account the driver's request.
  • the object is achieved by a method using the vehicle-internal or external information, that a desired parking area is determined or selected in the parking garage, then a possibility to approach the desired parking area is determined by the vehicle, and is approached to the desired area.
  • the method for performing a flexible parking operation of a vehicle in a parking garage is not limited to the parking garage. Also, the method for performing a flexible parking operation of a vehicle can also be applied to a parking lot area, since a parking lot area is a special embodiment of a parking garage consisting of only one parking level.
  • vehicle-internal or external information is needed to guide the vehicle in the parking garage.
  • This information includes in any case a map of the parking garage, which identifies the parking garage and is suitable for the guidance of the vehicle.
  • the map of the parking garage contains data of the parking garage such as corridors, pillars, walls, ascents / descents, ground plans of the floors, obstacles, landmarks, views, pictures etc ..
  • a simple map contains in a suitable form at least the information or data of the parking garage, which is necessary to guide the vehicle in the parking garage by the driver by means of a navigation drive card-based to his parking area and in the free parking.
  • a complex card contains in an appropriate form additional information or additional data which can be used to guide the driver. in the parking garage by means of an automatic drive, whereby the driver can determine or select this option before driving the vehicle in the parking garage and then automatically and card driven to his parking area and in the free parking space is driven by the vehicle.
  • a map of the parking garage is available to the vehicle or control unit either via the in-vehicle information, then it is already present in a parking garage in the control unit of the vehicle before the parking process, or via the external information, then it is automatically procured by the vehicle. via internet from a server or e.g. through communication with the parking garage. The driver may also initiate or perform the card procurement, e.g. via the operating unit via the Internet from a server, the card is also available to the vehicle or control unit. If the vehicle or control unit receives a newer map of the parking garage via the external information, then the map is updated from the in-vehicle information if it is out-of-date. If, on the other hand, the vehicle or control unit receives a newer map of the parking garage via the in-vehicle information, then an outdated map of the parking garage obtained via the external information is rejected, and the map is used from the vehicle-internal information.
  • the vehicle or control unit can procure the map of the parking garage for the in-vehicle information via a separate path by the vehicle or control unit automatically learns the card during the first or repeated driving in the parking garage.
  • the vehicle recorded by means of its onboard sensors, the parking garage in terms of data in a suitable form and stores this data from the parking garage optionally in the vehicle or control unit and generates it with his vehicle intelligence a map of the parking garage, which is stored in the vehicle or control unit ,
  • the driver's request regarding a desired parking area in the parking garage is taken into account.
  • the method according to the invention is not limited to a specific free parking space within the parking garage or parking area.
  • the driver's request with respect to the desired parking area within the parking garage must be sufficiently known to the vehicle or control unit before the arrival of the parking area, ie partially or completely, there are different possibilities.
  • the driver informs the vehicle of his driver's intention, in that the driver determines or selects the desired parking area via an internal or external operating unit.
  • This information can be in the form of, for example, an indication in text form or by voice by the driver.
  • the vehicle-internal or external information for the driver can be prepared and displayed in such a way that a determination or selection of the desired parking area by the driver via the internal or external operating unit is possible.
  • a map of the parking garage is useful, but no procedural requirement, since the determination or selection by the driver on a non-card-based control unit can be performed, such as touch screen and a corresponding graphical Surface, eg with symbols, selection fields, buttons, etc., or a corresponding app.
  • the operating unit can use the map to increase the ease of use for the driver through appropriate input and display concepts, such as the selection of the desired parking area directly from the map.
  • a desired parking area does not only mean a single parking space but also a large number of parking spaces within the parking area.
  • the specification of the driver's request can be reported to the vehicle or control unit based on criteria. Such criteria are e.g. which entrance, exit, staircase, elevator, floor, women's parking etc. the driver wants to use. Information on disability, accessibility or trafficability may also be the criteria. Further criteria are the type of occupancy such as desired parking space or first found free parking within the park area. The criteria can also be an action target for purchasing, business activity, etc. Driving mode such as navigation or automatic driving is also a criterion. When determining the desired parking area, the vehicle characteristic can also be a criterion.
  • Another important criterion is the indication of the size of the parking area in the parking garage by the driver, thus indicating the local or temporal expansion tolerance of the parking area, which begins at the desired generally criteria-based destination and extends towards the adjacent parking area in the parking garage.
  • the indication can be indirect criteria, such as "handicapped” or “stroller-appropriate” or direct criteria, such as "10 meters” or “30 seconds", the driver indicates how far or near he from or to park at its desired destination in the local or temporal sense.
  • the vehicle or control unit calculates the position and the expansion tolerance of the desired parking area in the parking garage in terms of coordinates or data, e.g. as map coordinates or map data, so that the guidance of a vehicle as a navigation or automatic drive to the desired parking area including the occupation of a free parking space within the parking area is possible.
  • the spatial or temporal expansion tolerance may e.g. displayed on the control unit as a superimposed circle on the map whose center lies on the desired destination.
  • the radius of the circle of expansion tolerance may be adjusted by the driver, if desired, at any time via an operating element, e.g. a rotary knob, dynamically adapted.
  • Another way to represent is a tree growing from the criteria-based desired target whose ramification lengths express the spatial or temporal expansion tolerance.
  • Another possibility is that from the memory of the vehicle automatically by the vehicle or control unit, the stored there criteria of a notified in the past driver request with respect to the desired parking area in a parking garage for a future parking operation can be used if the analysis of the current route or of the current driving behavior by the vehicle or control unit reveals that the driver plans to park again in this parking garage and in this parking area of the parking garage in the future.
  • Such an analysis is performed by the vehicle intelligence, which in turn compares, from the memory of the vehicle, all of the route characteristics or driver behavior characteristics stored from an earlier journey or from previous journeys, which are uniquely associated with the criteria of past driver preferences, with the currently-found route features or driver behavior characteristics.
  • the vehicle or control unit now knows the current driver's request, which the driver has not yet informed the vehicle, for future parking, and the parking garage is also known.
  • This automatic or automatic detection of the driver's request by the vehicle or control unit with the help of the vehicle memory is thus at a time that is before the actual parking process, for example when driving to the parking garage or in front of the parking garage or in the parking garage, without the assistance of the driver.
  • Current route characteristics or driver driving Behavioral characteristics are scanned or recorded by the onboard sensors and interpreted by the vehicle intelligence, analyzed and stored in the memory of the vehicle in suitable form, eg as data.
  • the notification of the driver's request by the driver to the vehicle bew.
  • Control unit is not necessary, so it can be omitted and therefore the vehicle or control unit does not need the driver via the control unit de de vehicle or already known parking area for determination or selection display.
  • the driver can specify via the system options that in this case he also wants to be notified of a determination and selection of the parking area via the operating unit, which the vehicle or control unit then does.
  • the method determines, taking into account the driver's request based on criteria itself, which free parking is approached and occupied within the parking area.
  • the driver is relieved of the provision or specification of a specific destination parking space as a desired parking space within the parking garage. Of course, it is up to the driver whether he wants to determine or specify a specific destination parking space as desired parking space within the parking area via the operating unit when determining or specifying his driver's request.
  • the information for guiding the vehicle includes information about the parking space occupancy situation of the parking garage.
  • the vehicle or control unit can assess the chance of success of the flexible parking process.
  • This information about the car park occupancy situation of the car park may come from external information, e.g. through communication with the parking garage server.
  • this information about the car park occupancy situation of the parking garage can also originate from in-vehicle information, e.g. taken from a special map, which also contains the information on the parking lot occupancy situation, and is updated continuously or as needed via the external information.
  • the information about the car park occupancy situation of the parking garage may already be known before the parking process in a parking garage in the control unit of the vehicle by being automatically procured and updated by the vehicle, eg via the Internet from the car park server, if the driver request the vehicle is sufficiently known, for example, in which car park the parking operation should take place.
  • This data from the parking garage as information on parking space situation of the parking garage by means of a communication with the parking garage, for example, a wireless communication such as WLAN, NFC, Bluetooth, etc. transmitted to the vehicle.
  • the communication between parking garage and vehicle can also be bidirectional, so data can be exchanged from the parking garage to the vehicle and vice versa. This communication can be triggered at a suitable point in front of or on or in the parking garage, for example in the entrance area or barrier area, either automatically by the vehicle or control unit or by the driver.
  • the information about the parking lot occupancy situation of the parking garage may include a landmark-supported parking path description for the free parking spaces for each floor and its ascents and descents for the parking garage.
  • Such landmark-based parking route description is e.g. like: "drive to fire extinguisher, then turn right behind it, then drive straight for 20 m until pillars on the right side of the corridor, behind 2 parking spaces”.
  • a parking garage is equipped with other information, preferably information perceivable by the driver, then such other information can be recorded by means of the on-board sensor system of the vehicle.
  • Such other information may include, but is not limited to, all of the information readable to a human in a parking garage, such as, e.g. Display boards with parking garage information on the floors, directional arrows and the number of free parking spaces on each floor, but also such information that may or may not be meaningful or interpretable to humans, such as landmarks in a parking garage, e.g. QR code, fire extinguisher, ventilation system, emergency exit sign etc.
  • This existing other information is scanned by the vehicle's onboard sensor and interpreted by its vehicle intelligence. If the car park thus has no electronic device, for example in the form of a computer unit or radio communication, an informational fallback level for the method with regard to the knowledge of the parking lot occupancy situation of the car park is present in the presence of the other information.
  • the inventive method is therefore also in a parking garage, which only provides other information with respect to the information on the parking lot occupancy situation, can be used, provided that a map of the parking garage is the vehicle or control unit available.
  • the map of the parking garage and the information on the parking space occupancy situation can be of various complexity.
  • the map of the car park can be divided into a simple or complex map.
  • the simple map is only suitable for navigation by the driver.
  • the complex map can be used for automatic driving through the vehicle or for navigational driving by the driver.
  • In the parking lot occupancy information of the car park can be distinguished between a simple or complex indication.
  • the simple indication is an undifferentiated indication, such as the number of free parking spaces for each floor.
  • the complex specification contains additional differentiated information than the simple specification, such as location coordinates of the free parking spaces for each floor, etc. Whether a navigation or an automatic journey to the desired parking area or into the free parking space can be carried out depends on the complexity of the map from.
  • the driver receives instructions from the vehicle to perform the navigation, e.g. in the form of announcement or directional arrows, etc. on the control unit.
  • the driver can also receive assistance from the vehicle to guide the vehicle during navigation navigation, e.g. Steering torque or brake assistance.
  • the driver stays in the vehicle and drives the vehicle himself and is responsible for the safety of the parking process during the entire parking process.
  • the vehicle automatically carries out the journey.
  • the vehicle can present to the driver throughout the journey on the control unit timely and sufficiently his current and future planned driving maneuvers in the form of status and control information, so that the driver is always informed about what the vehicle is currently executing and will perform in the future. This increases the driver's relaxation and his acceptance of the system in automatic driving.
  • the driver may be in the vehicle or outside the vehicle during the automatic movement and is responsible for the safety of the parking operation during the entire parking process. If the car park has a traffic management system, such as traffic lights, speed limits, priority rules at intersections, emergency stop commands, etc., the vehicle is aimed at automatically driving thereafter.
  • the automatic drive can either be activated automatically or activated by the driver via an operating / input unit.
  • the vehicle can perform a navigation trip for the flexible parking operation. If the vehicle has a parking lot occupancy information and there is a complex map of the parking garage, then the vehicle can perform either an automatic or navigation drive.
  • the vehicle can still perform the flexible parking process by means of its onboard sensors and system intelligence. In this case, the vehicle detects and interprets the other information regarding the parking lot occupancy situation of the parking garage automatically. Whether the parking operation can be performed as a navigation or automatic drive through the vehicle depends on the complexity of the map. On the other hand, when the information on the parking lot occupancy situation is known to the vehicle as external information, e.g.
  • the vehicle can always carry out the flexible parking operation by means of the external information both with simple indication of the parking lot occupancy situation as number of free parking spaces for each floor as well as complex specification of the parking lot occupancy situation such as places of free parking for each floor If a map of the parking garage is available Whether the parking process can be performed as a navigation or automatic drive through the vehicle depends only on the complexity of the map.
  • parking garages have different complexities of the external information relating to the parking space occupancy situation, that is to say simple or complex information, then the calculation of a possible approach to the desired parking area by the vehicle is independent of this.
  • the parking area in the parking garage results from the driver's request, which must be partially or completely known to the vehicle. Also in the simple statement is the information whether a journey to the parking area is worthwhile or not, and the vehicle can make this decision automatically or let the driver decide. With a rewarding approach, the vehicle can automatically calculate a starting point for the parking area, this only a map of the parking garage is required.
  • the inventive method is thus able, as soon as the driver's request is sufficient, so partially or completely, known, and at least a simple map, eg floor plans, and a simple statement about the car park occupancy of the parking garage, for example, only number of free parking for each Floor to perform a flexible parking operation that is either automatically activated or activated by the driver via an operating / input unit.
  • the inventive method is flexible compared to the different technical equipment levels of the parking garages.
  • the method can be used in parking garages with different levels of technical equipment.
  • the method can also be used in parking garages with different card complexity of parking garages.
  • the flexibility of the method increases the satisfaction and system acceptance of the driver, because high system availability is given in different car parks and driver relief.
  • the flexibility of the method increases the readiness for introduction of such a system in the parking garages by the car park operator, because high investment such as a parking management system accounts for and increases the parking garage utilization.
  • the vehicle or control unit will inform and consult the driver if the chances of success of the parking process are low.
  • the chance of success of the parking process is too low if the number of free parking spaces on the floor of the desired parking area is less than a value W.
  • the value W may be dependent on whether a simple or complex information regarding the parking lot occupancy situation of the car park the vehicle or control unit is present, because with a complex specification the vehicle or control unit knows how many free parking spaces are available in the desired parking area, which is not the case with a simple statement.
  • the vehicle or control unit automatically proposes to the driver alternative parking areas in the parking garage with the best possible consideration of the driver's request, whose chances of success are higher.
  • the driver can choose or select an alternative parking area or he refuses and accepts the original parking area with its low chance of success.
  • the vehicle performs the parking operation, wherein the activation of the parking operation may be driver-initiated or may also be carried out automatically by the vehicle or control unit. Whether the parking process as a navigation or automatic drive through the Vehicle can be performed depends on the complexity of the map.
  • a free parking space within the desired parking area is determined by means of a parking allocation strategy by the vehicle, the free parking spaces depending on the availability both within as well as outside the desired parking area can lie.
  • the vehicle automatically carries out the occupation of a free parking space automatically.
  • the driver's request is best taken into account when determining a free parking space by the vehicle inside or outside the desired parking area.
  • the adaptive parking reservation strategy may e.g. a direct car park occupancy or an alternative car park occupancy or a searching car park occupancy or another car park occupancy of a free parking lot inside or outside the desired parking area.
  • the vehicle performs within the desired parking area direct parking occupancy of a selected parking lot P, if this car park is free at the time of occupancy and the vehicle before the parking, ie before driving to the parking area, was known as free and according to the driver's request by the vehicle or has been determined or selected by the driver, wherein at the time of determination or selection of the vehicle, a complex indication of the parking lot occupancy situation of the parking garage must be available. Furthermore, there may be a reservation by the vehicle or by the driver for the particular or selected parking space P.
  • the vehicle performs an alternative parking occupancy of another free parking space P * within the desired parking area if the direct parking occupancy of a parking space P in the desired parking area B could not be performed because the parking space P determined or selected by the vehicle or driver is within the parking space P Parking area with or without reservation at the time of the intended occupancy was not free, because, for example, another vehicle has occupied this parking space P in the meantime, before the parking space P could be occupied by the own vehicle.
  • the alternative car park occupancy is opposite the direct car park occupancy with respect to the driver's request, the second best criteria-based parking choice in the desired parking area B by the vehicle and can always be planned by the vehicle, because a complex indication of parking space situation is available to the vehicle and thus P * known.
  • the planning of an alternative parking space occupancy can already take place before the start of the parking process as a fallback level for parking space occupancy. However, the planning of an alternative parking space occupancy can also take place only within the parking area B, if the direct parking occupancy is not feasible.
  • the vehicle or control unit usually uses the map to minimize the distance from parking lot P to parking lot P *.
  • the vehicle performs within the desired parking area a seeking parking space for a locally unknown free parking lot P, if for the parking operation the vehicle only a simple indication of parking lot occupancy situation of the parking garage is available, so only an undifferentiated indication of parking lot occupancy situation for the floor of the parking area, such as the number of free parking spaces on the floor of the desired parking area.
  • the vehicle plans the search path within the desired parking area optimally with respect to the driver's request, there is usually a minimization of the search path instead.
  • the search path usually begins at the entry point E of the desired parking area, but may also begin at another point inside or outside the parking area in the parking garage.
  • the planning of the search path can already be done before the start of the parking process for searching parking space occupancy.
  • the planning of the search path can also be carried out only within the parking area for searching parking space occupancy.
  • the vehicle then occupies a free parking space along the search path it has found with its on-board sensor and system intelligence, usually it will be the first free parking found along the search path.
  • the parking space occupied by the vehicle outside the desired parking area is carried out according to the adaptive car park occupancy strategy.
  • the management of the vehicle can be a navigation drive by the driver or an automatic drive through the vehicle in the parking space occupancy inside or outside the desired parking area and the complexity of the map determines which management options can be activated. If the vehicle has a complex map, the driver may choose at each stage of a navigation trip via the operating unit or may choose to convert a navigation trip into an automatic trip, since the vehicle offers that option to him. Even repeated changes by the driver between navigation and automatic driving is possible when driving to the parking area and in the free parking, if the vehicle has a complex map.
  • the driver can specify one or more criteria for the desired size of the parking area, ie an expansion tolerance K, via his driver's request.
  • the expansion tolerance K may be a local or temporal expansion indication, which is generally criteria based, for the desired parking area, ie how far from its desired destination A the driver is willing to park or how close to his desired destination A the driver is parked would like to.
  • the expansion tolerance K calculates the vehicle automatically or automatically according to the driver's request, however, the driver can change the expansion tolerance K at any time via an operating element, e.g. a rotary knob, dynamically adapt.
  • the expansion tolerance K may e.g. are shown as a circle superimposed on the map and the center of which is the desired destination A, usually criteria-based. Another way to represent the circle is to grow a tree based on the criteria-based goal A.
  • a parking space occupancy by the vehicle outside the desired parking area B can always be attributed to a parking space occupancy within a modified parking area B *, wherein the extension tolerance K * of the parking area B * is greater than the extension tolerance K of the parking area B.
  • a parking space occupancy by the vehicle outside the parking area B need not be described separately, because it can always be attributed to parking occupancy within a modified parking area B * with the expansion tolerance K * .
  • the extension of the expansion tolerance from K to K * can be made automatically by the vehicle, for example if there is no free parking in the desired parking area B, the magnification being made as large as necessary and as small as possible by the vehicle. The driver can also increase the expansion tolerance from K to K * via the operating unit.
  • the increase in the expansion tolerance of the parking area can also be carried out automatically before the parking process by the vehicle or by the driver via the operating unit to increase the chance of success of the parking process. If the vehicle wants to automatically increase the expansion tolerance, the driver is informed via the operating unit and the driver can refuse the magnification, which is then binding for the vehicle.
  • the vehicle uses its system memory when a parking space occupancy in the desired parking area could not be performed because there was no more free parking space in the parking area.
  • the use of the system memory, in addition to increasing the expansion tolerance is another way to solve the problem of the non-existent free parking in the desired parking area B.
  • a free parking space if present in memory, determined for occupancy by the vehicle previously on the approach of the vehicle to the desired parking area, ie from the starting point S of the approach to the entry point E, by his system intelligence and onboard - Sensor has been detected and stored in the system memory of the vehicle. As a rule, it will be the free parking closest to entry point E.
  • the guidance of the vehicle carries out the occupancy of this free parking place, which is recorded in the system memory of the vehicle.
  • the inventive method is a flexible method. If, during the approach of the vehicle to the desired parking area, the free parking space within the parking area selected by the vehicle is occupied by another vehicle, the vehicle will automatically select, drive up and occupy another free parking space in the desired parking area. If there is no free parking space within the desired parking area, then it is possible for the vehicle with the method according to the invention to automatically or automatically occupy also free parking spaces outside the parking area.
  • One way for the vehicle to know the driver in advance so far is that the driver before the parking, so at any time before parking, on the internal or external control unit or computer or tablet o- smartphone or the like z.
  • B. via the Internet from home or train or on the plane or in the vehicle, etc. performs an action, for example, with a server that communicates with the subsequent parking process in the parking garage, as parking garage or determine a desired parking area or select or one (un) determine or select a specific parking space in a desired parking area or query the number of free parking spaces or virtually look at the car park or make a reservation for a (un) specific parking space in the desired parking area with or without time or the map of Download parking garage etc.
  • This action of the driver is another form of notification of his driver's request, in part or in full, to the vehicle or control unit. Furthermore, the vehicle also knows the feedback of the parking garage server, for example via the Internet to the driver, who have to do with his action, such as prior checking for availability or reservation of a (un) specific parking in the desired parking area by the car park server.
  • the vehicle can already calculate before the parking process in the parking garage, so at any time before the parking process, a start-up to the desired parking area if it knows the driver's request sufficiently before the parking process and knows the information on parking lot situation of the parking garage and has a card ,
  • the parking space occupied by the vehicle or control unit can be calculated before the parking process up to a free parking space within the parking area, if the information on parking space situation of the parking garage before the parking process is a complex indication, so an additional differentiated information, such as location coordinates of the free Parking for each floor, etc., contains and therefore also for the desired parking area.
  • This is a predictable use of the parking garage by the driver or by the vehicle in advance, so before the parking process possible.
  • Such a planable usable parking garage will preferably be occupied by the driver or preferably occupied automatically by the vehicle, resulting in a higher utilization of the parking garage result and will increase the revenues of the car park operator.
  • a development of the invention relates to a device for carrying out a parking operation of a vehicle in a parking garage, comprising a control device of the vehicle for carrying out the parking operation, an environment detection sensor and an operating unit for determining or selecting or checking or activating the parking process.
  • the operating unit By means of the operating unit, the driver can determine or select a desired parking area in a parking garage.
  • An integrated in the control unit arithmetic unit which from the information received by the control unit or data a starting point to a desired parking area and the parking space occupancy of a parking space determined or calculated in the parking area, performs the parking process.
  • the vehicle with the help of its system intelligence, finds a free parking space within the desired parking area.
  • the system searches for a free parking space outside the desired parking area.
  • the vehicle is guided quickly and flexibly to a free parking space by the control unit and computing unit in consideration of the driver's request, and is therefore more independent of the technical equipment level of the parking garage.
  • control unit is connected to at least one environment detection sensor of the vehicle for additional perception or detection of other information in the parking garage.
  • other information may include, but is not limited to, all of the information readable to a human in a parking garage, such as, e.g. Display boards with parking garage information on the floors, directional arrows and the number of free parking spaces on each floor, but also such information that may or may not be meaningful to humans, such as landmarks in a parking garage, e.g. QR code, fire extinguisher, ventilation system, emergency exit sign, etc ..
  • this environment detection sensor for example, arrows or numbers, such as.
  • control unit has a communication interface for wireless communication with the external information source or the mobile operating unit. This ensures that the vehicle can perform good or convenient information exchange and alignment with external server systems, e.g. via internet or with the parking garage. In addition, the driver can activate, follow or if necessary cancel the parking process via the mobile operating unit.
  • the driver in the parking operation the entire operation, control and input even outside the vehicle via the mobile control unit (15) PC, tablet and smartphone etc. perform. Furthermore, the driver can enter the entire input, for example, from home or outside the vehicle via PC, tablet and smartphone, etc. decoupled from the actual drive time and then need at the time of driving implementation enter anything more, because the data of the ride already in the system of the vehicle were transmitted. Thus, a comfortable operation of the parking operation can be achieved.
  • the driver at any time his inputs on the above input options change again, even after activation of the parking process, if, for example, the driver has changed, in which case the vehicle or control unit a safe rescheduling of the parking process and a renewed safe activation, automatic or driver-initiated, of the parking operation.
  • FIG. 1 shows an embodiment of a device according to the invention
  • FIG. 2 shows an exemplary embodiment for determining or selecting a criteria-based parking area at the desired destination A
  • FIG 3 shows an exemplary embodiment of the parking process (guidance of the vehicle through the parking garage and parking space occupancy within the criteria-based parking area).
  • Fig. 1 shows a vehicle 1, which comprises a control unit 3, in which a computing unit 5 is installed.
  • the control unit 3 is connected to at least one ambient detection sensor 7 of the vehicle 1.
  • the control unit 3 has a communication interface 9 for wireless communication with an external information source 11, for example a server, which, for example, at a suitable location in a non Parkhaus shown further example, in the area of a barrier, is positioned.
  • an external information source 11 for example a server, which, for example, at a suitable location in a non Parkhaus shown further example, in the area of a barrier, is positioned.
  • a map of the parking garage and information on the parking space occupancy situation of the individual parking spaces of the parking garage are stored. This information is available to the vehicle 1 via its communication interface 9 as external information.
  • the vehicle 1 with the control unit 3 and the arithmetic unit 5 is a parking garage or a parking area which is equipped with such a server, then in this example at the entrance of the parking garage from the server to the vehicle 1 via the communication interface 9 the control unit 3 and the arithmetic unit 5 transmits the external information in the form of a map of the parking garage and the information on the parking lot occupancy situation of the parking garage.
  • the driver indicates via a control unit 13, 15 a criteria-based parking area B with a specific expansion tolerance K.
  • the operating unit 13 is permanently installed in the vehicle 1 and connected to the control unit 3.
  • the operating unit may also be a mobile external operating unit 15, for example a PC, tablet or smartphone, etc., and also communicates wirelessly with the control unit 3 via the communication interface 9.
  • the parking area B is predetermined by the driver, which was determined or selected by the driver via an operating unit 13, 15, based on criteria as desired target area and is calculated by the computing unit 5 in terms of data.
  • the parking area B includes a plurality of free parking lots, namely, the parking lots 17, 19, and 21, which are available for parking at the time of determining or selecting the parking area B by the driver.
  • Fig. 2 shows such a desired parking area B as a target area.
  • the desired parking area B is generally based on criteria, that is to say described by means of criteria, wherein the desired destination A is then also described via these criteria.
  • the description may be, for example, criteria of "exit with the shortest path to adjacent shopping center” and “parking in the parking garage near exit due to severe disability.”
  • the criterion "exit with the shortest route to adjacent shopping center” describes the desired destination A
  • the criterion "Parking in a car park close to exit due to severe walking disability” indirectly describes the extension tolerance K and this criterion, even if no further criteria have been specified by the driver, is sufficient for the automatic or automatic calculating the size of the expansion tolerance K by the vehicle or control unit, because the vehicle intelligence knows which travel distances can cover persons with severe mobility problems.
  • Criteria may include entrance, exit, staircase, elevator, floor, ramp, lighting, women's parking, information on disability or accessibility, information on occupancy such as desired parking or first found free parking within the park area, information on the action goal for purchasing, business or Driving mode such as navigation or automatic drive, vehicle property, local or temporal expansion tolerance of the parking area, etc .. be.
  • criteria may also include direct descriptions or details, such as 5 m or 10 s or exit 3 of the parking garage.
  • the driver has also specified via his driver's request a local or temporal expansion tolerance K, which is shown by way of example in FIG. 2 as a circle and has been superimposed on the map of the parking garage which has received the vehicle via the server.
  • a local or temporal expansion tolerance K which is shown by way of example in FIG. 2 as a circle and has been superimposed on the map of the parking garage which has received the vehicle via the server.
  • the center of the circle lies on the desired target A.
  • the arithmetic unit 5 thus calculates the center and size of the expansion tolerance K from the criterion-based driver request, that is to say from all criteria specified by the driver Location and radius size of the circle.
  • the expansion tolerance K can be dynamically adjusted at any time by the driver via the operating unit 13, 15 or via vehicle operating elements such as rotary control actuators.
  • the expansion tolerance K calculated by the arithmetic unit 5 comprises a parking area with the parking spaces 17, 19 and 21.
  • the criteria-based parking area B is thus calculated in terms of data by the arithmetic unit 5 of the control unit 3 and can be displayed to the driver on the operating unit 13, 15 prepared accordingly.
  • the driver can, via an activation option on the operating unit 13, 15, e.g. a touch-sensitive button, or activate the parking process via another activation option.
  • the driver confirms that the parking operation is to be started in the parking area B determined or selected by the driver, which is described on the basis of criteria by the driver's request.
  • the vehicle or control unit cansätig or automatically activate the parking process.
  • the parking operation is understood to mean both the approach of the vehicle to the criteria-based parking area B and the parking space occupancy of a free parking space in accordance with a parking space allocation strategy inside or outside the parking area B. 2, in a parking space 17 or 19 or 21 free at the time of the determination or selection.
  • the drive mode with which the vehicle 1 moves within the parking garage set.
  • the vehicle 1 may perform either a navigation by the driver or automatic travel to the desired parking area B.
  • a simple map suffices and the driver receives from the vehicle 1 the usual navigation instructions for guiding the vehicle, e.g. Directional arrows on a display of the control unit 13 and leads his vehicle with or without the help of steering / braking assistance from the starting point S to the desired parking area B.
  • the driver stays in the vehicle and drives the vehicle himself and is responsible for the safety of the parking process during the entire parking process.
  • the vehicle 1 automatically drives from the starting point S to the criteria-based desired parking area B without the influence of the driver.
  • the driver can track the necessary status and control information via the display of the operating unit 13 or 15.
  • the driver may be in the vehicle or outside the vehicle during the automatic movement and is responsible for the safety of the parking operation during the entire parking process.
  • the entire input and operation of the parking system forming control unit 3 via a mobile external control unit 15, such as a PC, tablet and smartphone, etc., are performed.
  • the driver can enter the entire input also "remote" eg from home or another vehicle, decoupled from the actual trip, and then he does not need to enter any more at the time of the passage of the journey, because the data of the journey already automatically in the control unit 3 of the vehicle 1 have been transmitted so that only the activation option on the operating unit 13 of the vehicle 1 or the activation option on the mobile external operating unit 15 or another activation possibility must be actuated to start the parking operation can change its input again at any time, even if the parking process has already been activated. If the parking operation has already been activated and the driver modifies his inputs, then the control unit 3 ensures that the old parking operation is safely ended and the driver or the vehicle or control unit 3 can activate the new modified parking process.
  • a navigation by the driver or an automatic drive through the vehicle is shown and the vehicle is a complex map and a complex indication of parking space situation available.
  • the parking process begins at the starting point S and leads to the criteria-based desired parking area B.
  • the vehicle executes an adaptive parking reservation strategy within the desired parking area.
  • the car was before the parking process, ie before driving to the parking area B, the parking 17 or 19 or 21 according to the driver in the desired parking area B known as free. Therefore, the vehicle performs a direct car park occupancy of a car park P selected by the vehicle when this car park is vacant at the time of occupancy.
  • the vehicle 1 selects due to the driver's desire with the desired destination A, here in the example of the parking lot 19, this parking lot 19 for parking occupancy. If the parking lot 19 is still free, then the vehicle 1 occupies the parking space 19 directly.
  • the vehicle 1 selects the nearest parking lot 17 and occupies the parking lot 17. If parking lot 17 is also occupied, the vehicle seeks within the expansion tolerance K the next, according to the criteria suitable free parking, and then finds the parking lot 21, which is actually free and then sets the vehicle 1 from.
  • the direct parking occupancy is always initially started, and only when it is determined that the parking space, in this example the parking space 19, is occupied, is the alternative parking space occupied.
  • the vehicle automatically carries out a parking space allocation strategy which is used as searching parking space. term is used. In this case, only the number of free parking spaces on the parking level of the desired parking area B is known to the control unit 3.
  • the vehicle performs within the desired parking area a searching parking space for a locally unknown free parking lot P, if for the parking operation the vehicle only a simple indication of parking lot occupancy situation of the parking garage is available, so only an undifferentiated indication of parking lot occupancy situation for the floor of the parking area, such as the number of free parking spaces on the floor of the desired parking area.
  • the vehicle plans the search path within the desired parking area optimally with respect to the driver's request, there is usually a minimization of the search path instead.
  • the search path usually begins at the entry point E of the desired parking area, but may also begin at another point inside or outside the parking area in the parking garage.
  • the planning of the search path can already be done before the start of the parking process for searching parking space occupancy.
  • the planning of the search path can also be carried out only within the parking area for searching parking space occupancy.
  • the vehicle then occupies a free parking space along the search path, which it has found with its onboard sensor technology, ie at least with the environment detection sensor 7, and system intelligence, as a rule it will be the first free parking space found along the search path.
  • no parking space occupied by the vehicle can be carried out, because e.g. In the parking area B at the time of the desired parking space occupancy no more free parking, then outside the desired parking area car park occupancy is performed by the vehicle according to the adaptive parking allocation strategy.
  • the vehicle uses its system memory if parking space occupancy in the desired parking area could not be carried out because there was no free parking space in the parking area B.
  • the use of the system memory, in addition to increasing the expansion tolerance is another way to solve the problem of the non-existent free parking in the desired parking area B.
  • a free parking space if present in memory, determined for occupancy by the vehicle, the previously when the vehicle to the desired parking area, ie from the start point S of the approach to the entry point E, by its system intelligence and onboard sensor, so at least with the environmental detection sensor 7, was discovered and has been stored in the system memory of the vehicle. As a rule, it will be the free parking closest to entry point E.
  • the guidance of the vehicle carries out the occupancy of this free parking place, which is recorded in the system memory of the vehicle.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, wobei eine fahrzeugsinterne oder externe Information zum Führung des Fahrzeuges (1) in dem Parkhaus genutzt wird. Dabei wird ein gewünschter Parkbereich (B) im Parkhaus bestimmt oder ausgewählt. Das Fahrzeug ermittelt dann eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich (B) basiert auf der externen Information und führt dann den Parkvorgang durch.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, wobei eine fahrzeuginterne oder externe Information zur Führung des Fahrzeuges in dem Parkhaus von dem Fahrzeug genutzt wird sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Aus der DE 10 2011 084 124 A1 ist ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz bekannt, wobei das Fahrzeug mit Hilfe von Sensoren Informationen über eine Umgebung des Fahrzeuges erfasst und das Fahrzeug Informationen über den Parkplatz von einer externen Datenquelle erhält. Diese Informationen werden mit Hilfe von Sensoren weiterer Fahrzeuge erfasst und an die externe Datenquelle übermittelt. Das zu parkende Fahrzeug vergleicht die Informationen der eigenen Sensoren mit den Informationen der externen Datenquelle bei der Navigation auf dem Parkplatz und berücksichtigt diese. Die externe Datenquelle kann dabei als Recheneinheit ausgebildet sein, wobei diese insbesondere eine Karte mit Angabe der Fahrwege oder der Plätze zum Parken von Fahrzeugen aufweist. Diese statistischen Daten können einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges, insbesondere dem Navigationssystem, bei der Parkplatzanfahrt zur Verfügung gestellt werden.
Die DE 10 2009 047 264 A1 beschreibt ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeuges, wobei zunächst die Umgebung des Fahrzeuges erfasst wird und geprüft wird, ob eine Abzweigung, eine Kreuzung oder eine Kurve durchfahren wird. Die Erfassung der Umgebung kann dann mittels Umfeldkarten erfolgen, die beispielsweise Informationen zur Parkplatzbelegung eines Parkhauses enthalten. Mittels dieser Parkplatzbelegungsinformation kann der Fahrer, wie bei einem Navigationssystem, zum nächsten oder zu einem gewünschten freien Parkplatz geführt werden.
Dabei hat der Fahrer keine Gewähr, dass ein von ihm ausgewählter Zielparkplatz nicht während der Anfahrt durch ein anderes Fahrzeug belegt wird. Um dies zu vermeiden, müsste im Parkhaus ein Parkplatz-Managementsystem in Form von Ampeln oder Poller- Blocksystemen vorhanden sein, um einen Parkplatz auch sicher für das Fahrzeug zu reservieren, welches diesen Parkplatz ausgewählt hat und belegen will.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus anzugeben, bei welchem ein freier Parkplatz innerhalb eines gewünschten Parkbereichs als Ziel unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches angefahren und belegt wird.
Die Aufgabe ist mit einem Verfahren unter Nutzung der fahrzeuginternen oder externen Information dadurch gelöst, dass ein gewünschter Parkbereich im Parkhaus bestimmt oder ausgewählt wird, anschließend eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich durch das Fahrzeug ermittelt wird, und zu dem gewünschten Bereich angefahren wird.
Das Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeugs in einem Parkhaus ist nicht auf das Parkhaus beschränkt. Ebenfalls kann das Verfahren zur Durchführung eines flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeugs auch auf einem Parkplatzareal angewandt werden, da ein Parkplatzareal eine spezielle Ausführungsform eines Parkhauses ist, welches nur aus einer Parkebene besteht.
Zur Durchführung des flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus wird zur Führung des Fahrzeuges im Parkhaus fahrzeuginterne oder externe Information benötigt. Diese Information umfasst auf jedem Fall eine Karte des Parkhauses, die das Parkhaus kennzeichnet und für die Führung des Fahrzeuges geeignet ist. Die Karte des Parkhauses enthält Daten des Parkhauses wie Korridore, Pfeiler, Wände, Auf-/Abfahrten, Grundrissen der Stockwerke, Hindernisse, Landmarken, Ansichten, Bilder etc..
Es gibt unterschiedliche Qualitäten einer Karte, nämlich eine einfache oder komplexe Karte. Eine einfache Karte enthält in geeigneter Form mindestens die Information bzw. Daten des Parkhauses, die zur Führung des Fahrzeugs im Parkhaus durch den Fahrer mittels einer Navigationsfahrt kartengestützt zu seinem Parkbereich und in den freien Parkplatz notwendig ist. Eine komplexe Karte enthält gegenüber der einfachen Karte in geeigneter Form eine zusätzliche Information bzw. zusätzliche Daten, die die Führung des Fahr- zeugs im Parkhaus mittels einer automatischen Fahrt erlaubt, wobei der Fahrer diese Option vor der Führung des Fahrzeuges im Parkhaus bestimmen oder auswählen kann und dann automatisch und kartengestützt zu seinem Parkbereich und in den freien Parkplatz durch das Fahrzeug gefahren wird.
Eine Karte des Parkhauses steht dem Fahrzeug bzw. Steuergerät entweder über die fahrzeuginterne Information zur Verfügung, dann ist sie bereits vor dem Parkvorgang in einem Parkhaus im Steuergerät des Fahrzeugs vorhanden, oder über die externe Information, dann wird sie automatisch durch das Fahrzeug beschafft z.B. per Internet von einem Server oder z.B. durch Kommunikation mit dem Parkhaus. Auch der Fahrer kann die Kartenbeschaffung initiieren oder durchführen, z.B. über die Bedieneinheit per Internet von einem Server, dann steht die Karte ebenfalls dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung. Erhält das Fahrzeug bzw. Steuergerät über die externe Information eine neuere Karte des Parkhauses, dann wird die Karte aus der fahrzeuginternen Information aktualisiert, wenn sie veraltet ist. Erhält hingegen das Fahrzeug bzw. Steuergerät über die fahrzeuginterne Information eine neuere Karte des Parkhauses, dann wird eine über die externe Information erhaltene veraltete Karte des Parkhauses abgelehnt, und die Karte aus der fahrzeuginternen Information benutzt.
Das Fahrzeug bzw. Steuergerät kann sich die Karte des Parkhauses für die fahrzeuginterne Information auch über einen eigenen Weg beschaffen, indem das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Karte beim ersten oder mehrmaligen Fahren im Parkhaus selbsttätig lernt. Dabei erfasst das Fahrzeug mit Hilfe seiner Onboard-Sensorik das Parkhaus datenmäßig in geeigneter Form und speichert diese Daten vom Parkhaus gegebenenfalls im Fahrzeug bzw. Steuergerät ab und erzeugt daraus mit seiner Fahrzeug-Intelligenz eine Karte des Parkhauses, die im Fahrzeug bzw. Steuergerät abgespeichert wird.
Bei der Durchführung des flexiblen Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus wird den Fahrerwunsch hinsichtlich eines gewünschten Parkbereichs im Parkhaus berücksichtigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist nicht auf einen bestimmten freien Parkplatz innerhalb des Parkhauses oder Parkbereichs beschränkt. Der Fahrerwunsch bezüglich des gewünschten Parkbereichs innerhalb des Parkhauses muß dem Fahrzeug bzw. Steuergerät vor der Anfahrt des Parkbereichs ausreichend bekannt sein, also teilweise oder vollständig, hierfür gibt es unterschiedliche Möglichkeiten.
Eine Möglichkeit hierfür ist, dass der Fahrer dem Fahrzeug seinen Fahrerwunsch mitteilt, indem der Fahrer den gewünschten Parkbereich über eine interne oder externe Bedieneinheit bestimmt oder auswählt. Diese Angabe kann in Form von z.B. einer Angabe in Textform oder per Sprachangabe durch den Fahrer erfolgen. Ebenfalls kann die fahrzeuginterne oder externe Information für den Fahrer so aufbereitet und dargestellt werden, dass eine Bestimmung oder Auswahl des gewünschten Parkbereichs durch den Fahrer über die interne oder externe Bedieneinheit möglich ist. Für die Bestimmung oder Auswahl des Parkbereichs durch den Fahrer über die Bedieneinheit ist eine Karte des Parkhauses sinnvoll, aber keine Verfahrensvoraussetzung, da die Bestimmung oder Auswahl durch den Fahrer auch auf einer nicht-kartenbasierten Bedieneinheit durchgeführt werden kann, wie z.B. Touchscreen und einer entsprechenden grafischen Oberfläche, z.B. mit Symbolen, Auswahlfeldern, Schaltflächen, etc., oder einer entsprechenden App. Falls eine Karte des Parkhauses vorliegt, kann die Bedieneinheit die Karte nutzen, um den Bedienkomfort für den Fahrer durch entsprechende Eingabe- und Anzeigekonzepte zu erhöhen, wie z.B. die Auswahl des gewünschten Parkbereichs direkt über die Karte.
Unter einem gewünschten Parkbereich versteht man nicht nur einen einzelnen Parkplatz, sondern auch eine Vielzahl von Parkplätzen, innerhalb des Parkbereichs. Die Angabe des Fahrerwunsches kann kriterienbasiert dem Fahrzeug bzw. Steuergerät mitgeteilt werden. Solche Kriterien sind z.B. welcher Eingang, Ausgang, Treppenhaus, Aufzug, Stockwerk, Frauenparkplatz etc. der Fahrer benutzen will. Ebenfalls können Angaben zu Behinderung, Begehbarkeit oder Befahrbarkeit die Kriterien sein. Weitere Kriterien sind die Belegungsart wie Wunschparkplatz oder erster gefundener freier Parkplatz innerhalb des Parkbereiches. Die Kriterien können auch Handlungsziel für Einkauf, geschäftliche Tätigkeit etc. sein. Auch der Fahrmodus wie Navigationsfahrt oder automatische Fahrt ist ein Kriterium. Bei der Bestimmung des gewünschten Parkbereichs kann auch die Fahrzeugeigenschaft ein Kriterium sein.
Ein weiteres wichtiges Kriterium ist die Angabe der Größe des Parkbereichs im Parkhaus durch den Fahrer, er gibt also die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz des Parkbereichs an, der am gewünschten im allgemeinen kriterienbasiert beschriebenen Ziel beginnt und sich in Richtung der angrenzenden Parkfläche in dem Parkhaus erstreckt. Mit der örtlichen oder zeitlichen Ausdehnungstoleranz, deren Angabe indirekte Kriterien, wie z.B.„gehbehindert" oder„kinderwagengerecht" oder direkte Kriterien, wie z.B.„10 Meter" oder„30 Sekunden" sein können, gibt der Fahrer also an, wie weit oder nah er von oder an seinem gewünschten Ziel im örtlichen oder zeitlichen Sinn parken will.
Aus diesen Angaben berechnet das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Lage und die Ausdehnungstoleranz des gewünschten Parkbereichs im Parkhaus koordinaten- oder datenmäßig, z.B. als Kartenkoordinaten oder Kartendaten, so dass die Führung eines Fahrzeugs als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt zum gewünschten Parkbereich inklusive der Belegung eines freien Parkplatzes innerhalb des Parkbereiches möglich ist.
Die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz kann z.B. auf der Bedieneinheit als überlagerter Kreis auf der Karte dargestellt werden, dessen Mittelpunkt auf dem gewünschten Ziel liegt. Der Radius des Kreises der Ausdehnungstoleranz kann durch den Fahrer, falls gewünscht, jederzeit über ein Bedienelement, z.B. ein Drehdrücksteller, dynamisch angepasst werden. Eine andere Darstellungsmöglichkeit ist ein von dem kriterienbasierten gewünschten Ziel wachsender Baum, dessen Verästelungslängen die örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz ausdrücken.
Eine andere Möglichkeit ist, dass aus dem Gedächtnis des Fahrzeugs selbsttätig durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät die dort abgespeicherten Kriterien des eines in der Vergangenheit mitgeteilten Fahrerwunsches bezüglich des gewünschten Parkbereichs in einem Parkhaus für einen zukünftigen Parkvorgang verwendet werden, wenn die Analyse der gegenwärtigen Fahrstrecke oder des gegenwärtigen Fahrerfahrverhaltens durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät ergibt, dass der Fahrer genau in diesem Parkahaus und in diesem Parkbereich des Parkhauses einen erneuten Parkvorgang zukünftig vorhat. Eine solche Analyse wird durch die Fahrzeug-Intelligenz durchgeführt, die wiederum aus dem Gedächtnis des Fahrzeuges alle von einer früheren Fahrt oder von früheren Fahrten abgespeicherten Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahrverhaltensmerkmale, welche eindeutig den Kriterien vergangener Fahrerwünsche zugeordnet sind, mit den aktuell gefundenen Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahrverhaltensmerkmale vergleicht. Bei genügend großer Übereinstimmung kennt das Fahrzeug bzw. Steuergerät nun den aktuellen Fahrerwunsch, den der Fahrer dem Fahrzeug aber noch nicht mitgeteilt hat, für einen zukünftigen Parkvorgang und das Parkhaus ist ebenfalls bekannt. Diese selbsttätige oder automatische Erkennung des Fahrerwunsches durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät mit Hilfe des Fahrzeuggedächtnisses erfolgt also zu einem Zeitpunkt, der vor dem eigentlichen Parkvorgang liegt, z.B. bei der Anfahrt zum Parkhaus oder vor dem Parkhaus oder im Parkhaus, ohne Mithilfe des Fahrers. Aktuelle Fahrstreckenmerkmale oder Fahrerfahr- Verhaltensmerkmale werden von der Onboard-Sensorik gescannt oder erfasst und von der Fahrzeug-Intelligenz interpretiert, analysiert und im Gedächtnis des Fahrzeugs in geeigneter Form z.B. als Daten gespeichert. Somit ist die Mitteilung des Fahrerwunsches durch den Fahrer an das Fahrzeug bew. Steuergerät nicht nötigt, sie kann also entfallen und daher braucht das Fahrzeug bzw. Steuergerät dem Fahrer über die Bedieneinheit diesen de Fahrzeug bzw. bereits bekannten Parkbereich zur Bestimmung oder Auswahl nicht anzeigen. Der Fahrer kann natürlich über die Systemoptionen vorgeben, dass er auch in diesem Fall eine Bestimmung und Auswahl des Parkbereichs über die Bedieneinheit angezeigt bekommen will, was das Fahrzeug bzw. Steuergerät dann auch tut.
Das Verfahren bestimmt unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches anhand von Kriterien selbst, welcher freie Parkplatz innerhalb des Parkbereichs angefahren und belegt wird. Der Fahrer wird von der Bestimmung oder Angabe eines bestimmten Zielparkplatzes als Wunschparkplatz innerhalb des Parkhauses entlastet. Natürlich bleibt es dem Fahrer überlassen, ob er bei der Bestimmung oder Angabe seines Fahrerwunsches auch einen bestimmten Zielparkplatz als Wunschparkplatzes innerhalb des Parkbereichs über die Bedieneinheit bestimmen oder angeben will.
Die Information zur Führung des Fahrzeugs, die dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung steht, umfasst eine Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses. Mit Hilfe der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kann das Fahrzeug bzw. Steuergerät die Erfolgschance des flexiblen Parkvorgangs beurteilen. Diese Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kann von einer externen Information stammen, z.B. durch Kommunikation mit dem Parkhaus-Server. Ebenfalls kann aber diese Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses von einer fahrzeuginternen Information stammen, z.B. entnommen aus einer speziellen Karte, die auch die Information zur Parkplatzbelegungssituation enthät, und laufend oder nach Bedarf über die externe Information aktualisiert wird.
Die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses, die in der externen Information enthalten ist, kann bereits vor dem Parkvorgang in einem Parkhaus im Steuergerät des Fahrzeugs bekannt sein, indem sie automatisch durch das Fahrzeug beschafft und upgedatet wird, z.B. per Internet vom Parkhaus-Server, wenn der Fahrerwunsch dem Fahrzeug ausreichend bekannt ist, z.B. in welchem Parkhaus der Parkvorgang stattfinden soll. Dabei werden Daten vom Parkhaus wie Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses mittels einer Kommunikation mit dem Parkhaus, z.B. einer Funkkommunikation wie WLAN, NFC, Bluetooth etc. an das Fahrzeug übermittelt. Die Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug kann auch bidirektional sein, also können Daten vom Parkhaus zum Fahrzeug und auch umgekehrt ausgetauscht werden. Diese Kommunikation kann an einem geeigneten Punkt vor oder am oder im Parkhaus, z.B. im Einfahrtbereich oder Schrankenbereich, entweder automatisch durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät oder durch den Fahrer ausgelöst werden.
In einer weiteren Ausgestaltung kann die Information über die Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses eine landmarkengestützte Parkplatzwegbeschreibung zu den freien Parkplätzen für jedes Stockwerk und seiner Auf- und Abfahrten für das Parkhaus enthalten. Solche landmarkengestützte Parkplatzwegbeschreibung lautet z.B. wie:„fahre bis Feuerlöscher, biege dann dahinter rechts ab, fahre dann 20 m geradeaus bis Pfeiler auf rechter Korridorseite, dahinter 2 freie Parkplätze".
Ist ein Parkhaus mit anderen Informationen, vorzugsweise vom Fahrer wahrnehmbare Informationen, ausgestattet, so können derartige andere Informationen mittels der On- board-Sensorik des Fahrzeuges erfasst werden. Solche andere Informationen können unter anderem alle für den Menschen in einem Parkhaus lesbare Informationen sein, wie z.B. Schautafeln mit Parkhaus- bzw. Parkplatzinformationen zu den Stockwerken, Richtungspfeile und die Anzahl freier Parkplätze auf jedem Stockwerk, aber auch solche Informationen, die für den Menschen von Bedeutung oder interpretierbar sind oder auch nicht, wie Landmarken in einem Parkhaus, z.B. QR-Code, Feuerlöscher, Lüftungsanlage, Fluchtwegeschild etc.
Diese vorhandenen anderen Informationen werden von der Onboard-Sensorik des Fahrzeugs gescannt und von seiner Fahrzeug-Intelligenz interpretiert. Wenn das Parkhaus also keine elektronische Einrichtung z.B. in Form einer Recheneinheit oder Funkkommunikation aufweist, ist bei Vorhandensein der anderen Information eine informationelle Rückfallebene für das Verfahren bezüglich der Kenntnis über die Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses vorhanden. Das erfindungsgemäße Verfahren ist also auch in einem Parkhaus, welches bezüglich der Information zur Parkplatzbelegungssituation nur andere Informationen bereitstellt, einsetzbar, unter der Voraussetzung, dass eine Karte des Parkhauses dem Fahrzeug bzw. Steuergerät zur Verfügung steht. Abhängig von dem technischen Ausrüstungsgrad eines Parkhauses können die Karte des Parkhauses und die Information zur Parkplatzbelegungssituation in verschiedener Komplexität vorliegen. Bei der Karte des Parkhauses kann zwischen einer einfachen oder komplexen Karte unterschieden werden. Die einfache Karte eignet sich nur zur Navigationsfahrt durch den Fahrer. Die komplexe Karte kann zur automatischen Fahrt durch das Fahrzeug oder zur Navigationsfahrt durch den Fahrer verwendet werden. Bei der Parkplatzbelegungsinformation des Parkhauses kann zwischen einer einfachen oder komplexen Angabe unterschieden werden. Dabei ist die einfache Angabe eine undifferenzierte Angabe, wie Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk. Die komplexe Angabe enthält gegenüber der einfachen Angabe eine zusätzliche differenzierte Information, wie Ortskoordinaten der freien Parkplätze für jedes Stockwerk etc.. Ob eine Navigationsfahrt oder eine automatische Fahrt zu dem gewünschten Parkbereich oder in den freien Parkplatz durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab.
Bei der Navigationsfahrt zum Parkbereich oder in den freien Parkplatz erhält der Fahrer vom Fahrzeug Hinweise zur Durchführung der Navigation, z.B. in Form von Ansage oder Richtungspfeile etc. auf der Bedieneinheit. Ebenso kann der Fahrer bei der Navigationsfahrt auch Unterstützung vom Fahrzeug zur Führung des Fahrzeugs bekommen, z.B. Lenkmoment oder Bremsunterstützung. Bei der Navigationsfahrt bleibt der Fahrer im Fahrzeug und fährt das Fahrzeug selbst und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.
Bei der automatischen Fahrt führt das Fahrzeug die Fahrt selbsttätig durch. Das Fahrzeug kann dem Fahrer während der gesamten Fahrt auf der Bedieneinheit rechtzeitig und ausreichend seine momentanen und zukünftig geplanten Fahrmanöver in Form von ZuStands- und Kontrollinformationen darstellen, so dass der Fahrer jederzeit darüber informiert ist, was das Fahrzeug gerade ausführt und zukünftig ausführen wird. Dies erhöht die Entspannung des Fahrers und seine Akzeptanz bezüglich des Systems bei der automatischen Fahrt. Der Fahrer kann während der automatischen Fahrt im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs sein und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs. Wenn das Parkhaus über ein Verkehrsmanagementsystem, wie Ampeln, Geschwindigkeitsvorgaben, Vorfahrtsregelungen an Kreuzungen, Nothalt-Kommandos etc. verfügt, richtet sich das Fahrzeug bei der automatischen Fahrt danach. Die automatische Fahrt kann entweder automatisch aktiviert oder durch den Fahrer über eine Bedien-/Eingabeeinheit aktiviert werden. Verfügt das Fahrzeug über eine Parkplatzbelegungsinformation und es liegt eine einfache Karte vom Parkhaus vor, dann kann das Fahrzeug eine Navigationsfahrt für den flexiblen Parkvorgang durchführen. Verfügt das Fahrzeug über eine Parkplatzbelegungsinformation und es liegt eine komplexe Karte vom Parkhaus vor, dann kann das Fahrzeug entweder eine automatische Fahrt oder Navigationsfahrt durchführen.
Für den Fall, dass eine Karte des Parkhauses vorhanden ist, aber die Information zur Parkplatzbelegungssituation ist nur in Form der anderen Information vorhanden, also dass z.B. keine Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug stattfinden kann, dann kann das Fahrzeug trotzdem mittels seiner Onboard-Sensorik und System- Intelligenz den flexiblen Parkvorgang durchführen. Dabei erfasst und interpretiert das Fahrzeug die andere Information hinsichtlich der Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses selbsttätig. Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab. Ist hingegen die Information zur Parkplatzbelegungssituation als externe Information dem Fahrzeug bekannt z.B. per Kommunikation zwischen Parkhaus und Fahrzeug, dann kann das Fahrzeug mittels der externen Information sowohl bei einfacher Angabe der Parkplatzbelegungssituation wie Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk als auch bei komplexer Angabe der Parkplatzbelegungssituation wie Orte der freien Parkplätze für jedes Stockwerk immer den flexiblen Parkvorgang durchführen, falls eine Karte des Parkhauses zur Verfügung steht Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt nur von der Komplexität der Karte ab.
Wenn Parkhäuser über unterschiedliche Komplexitäten der externen Information bezüglich der Parkplatzbelegungssituation verfügen, also über einfache oder komplexe Angaben, dann ist die Berechnung einer Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich durch das Fahrzeug davon unabhängig. Der Parkbereich in dem Parkhaus ergibt sich aus dem Fahrerwunsch, der dem Fahrzeug teilweise oder vollständig bekannt sein muss. Auch in der einfachen Angabe steckt die Information, ob sich eine Anfahrt zum Parkbereich lohnt oder nicht, und das Fahrzeug kann diese Entscheidung selbsttätig treffen oder den Fahrer entscheiden lassen. Bei lohnender Anfahrt kann das Fahrzeug automatisch eine Anfahrmöglichkeit zum Parkbereich berechnen, hierzu wird nur eine Karte des Parkhauses benötigt. Das erfindungsgemäße Verfahren ist somit in der Lage, sobald der Fahrerwunsch ausreichend, also teilweise oder vollständig, bekannt ist, und mindestens eine einfache Karte, z.B. Grundrisse der Stockwerke, und eine einfache Angabe über die Parkplatzbelegung des Parkhauses z.B. nur Anzahl der freien Parkplätze für jedes Stockwerk vorliegen, einen flexiblen Parkvorgang durchzuführen, der entweder automatisch aktiviert oder durch den Fahrer über eine Bedien-/Eingabeeinheit aktiviert wird.
Somit ist das erfindungsgemäße Verfahren flexibel gegenüber den unterschiedlichen technischen Ausrüstungsgrade der Parkhäuser. Damit kann das Verfahren in Parkhäusern mit unterschiedlichen technischen Aurüstungsgraden eingesetzt werden. Das Verfahren kann auch in Parkhäusern mit unterschiedlicher Kartenkomplexität der Parkhäuser eingesetzt werden. Die Flexibilität des Verfahrens erhöht die Zufriedenheit und Systemakzeptanz des Fahrers, weil eine hohe Systemverfügbarkeit in unterschiedlichen Parkhäusern und Fahrerentlastung gegeben ist. Weiterhin erhöht die Flexibilität des Verfahrens die Einführungsbereitschaft eines solchen Systems in den Parkhäusern durch den Parkhaus-Betreiber, weil hohe Investitionen wie ein Parkplatz-Management-System entfallen und die Parkhausauslastung steigt.
Wenn die Voraussetzungen für die Durchführung einer Anfahrt zu einem Parkbereich gegeben sind, das Fahrzeug also die Anfahrt dorthin durchführen könnte, wird das Fahrzeug bzw. Steuergerät bei geringer Erfolgschance des Parkvorgangs den Fahrer darüber informieren und konsultieren. Die Erfolgschance des Parkvorgangs ist zu gering, wenn die Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerk des gewünschten Parkbereichs geringer ist als ein Wert W. Der Wert W kann davon abhängig sein, ob eine einfache oder komplexe Angabe bezüglich der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses dem Fahrzeug oder Steuergerät vorliegt, weil bei einer komplexen Angabe dem Fahrzeug bzw. Steuergerät bekannt ist, wieviele freie Parkplätze in dem gewünschten Parkbereich zur Verfügung stehen, was bei einer einfachen Angabe nicht der Fall ist. Bei geringer Erfolgschance des Parkvorgangs schlägt das Fahrzeug bzw. Steuergerät automatisch dem Fahrer alternative Parkbereiche im Parkhaus unter bestmöglichster Berücksichtigung des Fahrerwunsches vor, deren Erfolgschancen höher sind. Der Fahrer kann einen alternativen Parkbereich bestimmen oder auswählen oder er lehnt ab und akzeptiert den ursprünglichen Parkbereich mit seiner geringen Erfolgschance. Anschließend führt das Fahrzeug den Parkvorgang durch, wobei die Aktivierung des Parkvorgangs fahrerinitiiert sein kann oder auch automatisch durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät erfolgen kann. Ob der Parkvorgang als Navigationsfahrt oder automatischer Fahrt durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, hängt von der Komplexität der Karte ab.
Wenn das Fahrzeug die Anfahrt zu dem gewünschten Parkbereich durchgeführt hat, also den Eintrittspunkt E in den gewünschten Parkbereich B erreicht hat, wird ein freier Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs mittels einer Parkplatzbelegungsstrategie durch das Fahrzeug ermittelt, wobei die freien Parkplätze je nach der Verfügbarkeit sowohl innerhalb als auch außerhalb des gewünschten Parkbereiches liegen können. Mittels einer adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie führt das Fahrzeug selbsttätig die Belegung eines freien Parkplatzes automatisch durch.
Der Fahrerwunsch wird bei der Ermittlung eines freien Parkplatzes durch das Fahrzeug innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereichs bestmöglichst mitberücksichtigt. Die adaptive Parkplatzbelegungsstrategie kann z.B. eine direkte Parkplatzbelegung oder eine alternative Parkplatzbelegung oder eine suchende Parkplatzbelegung oder eine andere Parkplatzbelegung eines freien Parkplatzes innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereiches sein.
Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine direkte Parkplatzbelegung eines ausgewählten Parkplatzes P durch, wenn dieser Parkplatz zum Zeitpunkt der Belegung frei ist und dem Fahrzeug vor dem Parkvorgang, also vor der Anfahrt zum Parkbereich, als frei bekannt war und gemäß dem Fahrerwunsch durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer bestimmt oder ausgewählt wurde, wobei zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl dem Fahrzeug eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung stehen muss. Weiterhin kann auch für den bestimmten oder ausgewählten Parkplatz P eine Reservierung durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer vorliegen.
Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine alternative Parkplatzbelegung eines anderen freien Parkplatzes P* durch, wenn die direkte Parkplatzbelegung eines Parkplatzes P im gewünschten Parkbereich B nicht durchgeführt werden konnte, weil der durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer bestimmte oder ausgewählte Parkplatz P innerhalb des Parkbereichs mit oder ohne Reservierung zum Zeitpunkt der gewollten Belegung nicht frei war, weil z.B. ein anderes Fahrzeug diesen Parkplatz P zwischenzeitlich belegt hat, bevor der Parkplatz P durch das eigene Fahrzeug belegt werden könnte. Die alternative Parkplatzbelegung ist gegenüber der direkten Parkplatzbelegung bezüglich des Fahrerwunsches die zweitbeste kriterienbasierte Parkplatzauswahl in dem gewünschten Parkbereich B durch das Fahrzeug und kann durch das Fahrzeug immer mitgeplant werden, weil eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation dem Fahrzeug zur Verfügung steht und damit P* bekannt ist. Die Planung einer alternativen Parkplatzbelegung kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs als Rückfallebene für die Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung einer alternativen Parkplatzbelegung kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs B erfolgen, wenn die direkte Parkplatzbelegung nicht durchführbar ist. Das Fahrzeug bzw. Steuergerät führt mit Hilfe der Karte in der Regel eine Wegminimierung von Parkplatz P nach Parkplatz P* durch.
Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine suchende Parkplatzbelegung für einen örtlich unbekannten freien Parkplatzes P durch, wenn für den Parkvorgang dem Fahrzeug nur eine einfache Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung steht, also nur eine undifferenzierte Angabe zur Parkplatzbelegungssituation für das Stockwerk des Parkbereiches, wie Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerks des gewünschten Parkbereichs. Das Fahrzeug plant den Suchweg innerhalb des gewünschten Parkbereichs optimal bezüglich des Fahrerwunsches, es findet in der Regel eine Minimierung des Suchweges statt. Der Suchweg beginnt in der Regel am Eintrittspunkt E des gewünschten Parkbereichs, kann aber auch an einem anderen Punkt innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs in dem Parkhaus beginnen. Die Planung des Suchweges kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung des Suchweges kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Das Fahrzeug belegt dann einen freien Parkplatz entlang des Suchweges, den es mit seiner Onboard- Sensorik und Systemintelligenz gefunden hat, in der Regel wird es der erste gefundene freie Parkplatz entlang des Suchweges sein.
Wenn innerhalb des gewünschten Parkbereichs keine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, weil es z.B. im Parkbereich zum Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung keinen freien Parkplatz mehr gibt, dann wird außerhalb des gewünschten Parkbereichs die Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug gemäß der adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie durchgeführt. Die Führung des Fahrzeuges kann bei der Parkplatzbelegung innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereichs eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder eine automatische Fahrt durch das Fahrzeug sein und die Komplexität der Karte legt fest, welche Führungsmöglichkeiten aktivierbar sind. Wenn das Fahrzeug über eine komplexe Karte verfügt, so kann der Fahrer zu jeder Phase einer Navigationsfahrt über die Bedieneinheit bestimmen oder auswählen, daß er eine Navigationsfahrt in eine automatische Fahrt wandeln will, da ihm das Fahrzeug diese Option anbietet. Auch mehrmaliges Wechseln durch den Fahrer zwischen Navigationsfahrt und automatischer Fahrt ist bei der Fahrt zum Parkbereich und in den freien Parkplatz möglich, falls das Fahrzeug eine komplexe Karte besitzt.
In einer weiteren Ausgestaltung kann der Fahrer über seinen Fahrerwunsch ein oder mehrere Kriterien zu der gewünschten Größe des Parkbereiches, also eine Ausdehnungstoleranz K, angeben. Die Ausdehnungstoleranz K kann eine örtliche oder zeitliche Ausdehnungangabe, die im allgemeinen kriterienbasiert angegeben wird, für den gewünschten Parkbereich sein, also wie weit entfernt von seinem gewünschten Ziel A der Fahrer bereit ist zu parken, oder wie nahe an seinem gewünschten Ziel A der Fahrer parken möchte. Die Ausdehnungstoleranz K berechnet das Fahrzeug gemäß dem Fahrerwunsch selbsttätig oder automatisch, jedoch kann der Fahrer die Ausdehnungstoleranz K jederzeit über ein Bedienelement, z.B. ein Drehdrücksteller, dynamisch anpassen. Die Ausdehnungstoleranz K kann z.B. als Kreis dargestellt werden, der auf der Karte überlagert ist und dessen Zentrum das gewünschte Ziel A, in der Regel kriterienbasiert beschrieben, ist. Eine andere Darstellungsmöglichkeit als der Kreis ist ein von dem kriterienbasierten Ziel A wachsender Baum.
Verfahrensbedingt kann eine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug außerhalb des gewünschten Parkbereichs B immer auf eine Parkplatzbelegung innerhalb eines modifizierten Parkbereichs B* zurückgeführt werden, wobei die Ausdehnungstolerenz K* des Parkbereichs B* größer als die Ausdehnungstolerenz K des Parkbereichs B ist. Somit muss eine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug außerhalb des Parkbereichs B nicht gesondert beschrieben werden, weil sie immer auf eine Parkplatzbelegung innerhalb eines modifizierten Parkbereichs B* mit der Ausdehnungstolerenz K* zurückgeführt werden kann. Die Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz von K auf K* kann automatisch durch das Fahrzeug vorgenommen werden, wenn z.B. kein freier Parkplatz im gewünschten Parkbereich B vorhanden ist, wobei die Vergrößerung so groß wie nötig und so klein wie möglich durch das Fahrzeug durchgeführt wird. Auch der Fahrer kann eine Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz von K auf K* über die Bedieneinheit durchführen. Die Vergrößerung der Ausdehnungstolerenz des Parkbereichs kann auch vor dem Parkvorgang selbsttätig durch das Fahrzeug oder durch den Fahrer über die Bedieneinheit vorgenommen werden, um die Erfolgschance des Parkvorgangs zu erhöhen. Falls das Fahrzeug selbsttätig die Ausdehnungstoleranz vergrößern will, wird der Fahrer über die Bedieneinheit darüber informiert und der Fahrer kann die Vergrößerung ablehnen, was für das Fahrzeug dann bindend ist.
In einer weiteren Ausgestaltung benutzt das Fahrzeug sein Systemgedächtnis, wenn eine Parkplatzbelegung in dem gewünschten Parkbereich nicht durchgeführt werden konnte, weil es in dem Parkbereich keinen freien Parkplatz mehr gab. Die Benutzung des Systemgedächtnisses ist neben der Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz eine weitere Möglichkeit, das Problem des nicht vorhandenen freien Parkplatzes in dem gewünschten Parkbereich B zu lösen. Aus dem Systemgedächtnis des Fahrzeugs wird ein freier Parkplatz, sofern im Gedächtnis vorhanden, zur Belegung durch das Fahrzeug bestimmt, der zuvor bei der Anfahrt des Fahrzeuges zum gewünschten Parkbereich, also vom Startpunkt S der Anfahrt zum Eintrittspunkt E, durch seine System-Intelligenz und Onboard- Sensorik entdeckt wurde und im Systemgedächtnis des Fahrzeugs abgespeichert worden ist. In der Regel wird es derjenige freie Parkplatz sein, der am nächsten zum Eintrittspunkt E liegt. Die Führung des Fahrzeugs führt die Belegung dieses freien Parklatzes, der im System-Gedächtnis des Fahrzeugs verzeichnet ist, durch.
Damit ist das erfindungsgemäße Verfahren ein flexibles Verfahren. Wird während der Anfahrt des Fahrzeugs zum gewünschten Parkbereich der durch das Fahrzeug ausgesuchte freie Parkplatz innerhalb des Parkbereichs durch ein anderes Fahrzeug belegt, so wird durch das Fahrzeug ein anderer freier Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich selbsttätig ausgesucht, angefahren und belegt. Falls innerhalb des gewünschten Parkbereichs kein freier Parkplatz mehr vorhanden ist, dann ist es dem Fahrzeug mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich, auch freie Parkplätze außerhalb des Parkbereichs selbsttätig oder automatisch zu belegen.
Eine Möglichkeit für das Fahrzeug, den Fahrerwunsch vorab soweit zu kennen, ist, dass der Fahrer schon vor dem Parkvorgang, also zu einem beliebigen Zeitpunkt vor dem Parkvorgang, über die interne oder externe Bedieneinheit oder Computer oder Tablet o- der Smartphone oder dergleichen z. B. per Internet bequem von zu Hause oder im Zug oder im Flugzeug oder im Fahrzeug etc. eine Aktion z.B. mit einem Server durchführt, die mit dem späteren Parkvorgang in dem Parkhaus in Verbindung steht, wie Parkhaus anklicken oder einen gewünschten Parkbereich bestimmen bzw. auswählen oder einen (un)bestimmten Parkplatz in einem gewünschten Parkbereich bestimmen bzw. auswählen oder die Anzahl der freien Parkplätze abfragen oder sich virtuell das Parkhaus anschauen oder eine Reservierung für einen (un)bestimmten Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich mit bzw. ohne Zeitangabe tätigen oder die Karte des Parkhauses herunterladen etc.. Diese Aktion des Fahrers ist eine andere Form der Mitteilung seines Fahrerwunsches, teilweise oder vollständig, an das Fahrzeug bzw. Steuergerät. Weiterhin kennt das Fahrzeug auch die Rückmeldungen des Parkhaus-Servers z.B. über Internet an den Fahrer, die mit seiner Aktion zu tun haben, wie vorherige Überprüfung auf Verfügbarkeit oder Reservierung eines (un)bestimmten Parkplatz in dem gewünschten Parkbereich durch den Parkhaus-Server.
Somit kann das Fahrzeug bereits vor dem Parkvorgang in dem Parkhaus, also zu einem beliebigen Zeitpunkt vor dem Parkvorgang, eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich berechnen, wenn es vor dem Parkvorgang den Fahrerwunsch ausreichend kennt und die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses kennt und über eine Karte verfügt. Darüber hinaus kann die Parkplatzbelegung vor dem Parkvorgang durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät bis zu einem freien Parkplatz innerhalb des Parkbereichs berechnet werden, wenn die Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses vor dem Parkvorgang eine komplexe Angabe ist, also eine zusätzliche differenzierte Information, wie Ortskoordinaten der freien Parkplätze für jedes Stockwerk etc., enthält und somit auch für den gewünschten Parkbereich. Damit ist eine planbare Nutzung des Parkhauses durch den Fahrer oder durch das Fahrzeug im Voraus, also vor dem Parkvorgang, möglich. Solch ein planbar nutzbares Parkhaus wird bevorzugt durch den Fahrer belegt werden oder bevorzugt automatisch durch das Fahrzeug belegt werden, was einen höheren Auslastungsgrad des Parkhauses zur Folge hat und die Umsätze des Parkhaus-Betreibers erhöhen wird.
Eine Weiterbildung der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, umfassend ein Steuergerät des Fahrzeuges zur Durchführung des Parkvorgangs, ein Umgebungserfassungssensor und eine Bedieneinheit zur Bestimmung oder Auswahl oder Kontrolle oder Aktivierung des Parkvorganges. Mittels der Bedieneinheit kann der Fahrer einen gewünschten Parkbereich in einem Parkhaus bestimmen oder auswählen. Eine im Steuergerät integrierte Recheneinheit , welche aus der vom Steuergerät empfangenen Information bzw. Daten eine Anfahrmöglichkeit zu einem gewünschten Parkbereich und die Parkplatzbelegung eines freien Parkplatz in dem Parkbereich ermittelt oder berechnet, führt den Parkvorgang aus. Mittels einer solchen Ausgestaltung findet das Fahrzeug mit Hilfe seiner Systemintelligenz einen freien Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs. Falls kein freier Parkplatz innerhalb des gewünschten Parkbereichs existiert, sucht das System einen freien Parkplatz außerhalb des gewünschten Parkbereichs. Damit wird das Fahrzeug schnell und flexibel zu einem freien Parkplatz durch das Steuergerät und Recheneinheit unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches geführt, und ist daher unabhängiger von dem technischen Ausrüstungsgrad des Parkhauses.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Steuergerät mit mindestens einem Umgebungserfassungssensor des Fahrzeuges zur zusätzlichen Wahrnehmung oder Erfassung anderer Informationen in dem Parkhaus verbunden. Solche andere Informationen können unter anderem alle für den Menschen in einem Parkhaus lesbare Informationen sein, wie z.B. Schautafeln mit Parkhaus- bzw. Parkplatzinformationen zu den Stockwerken, Richtungspfeile und die Anzahl freier Parkplätze auf jedem Stockwerk, aber auch solche Informationen, die für den Menschen von Bedeutung oder interpretierbar sind o- der auch nicht, wie Landmarken in einem Parkhaus, z.B. QR-Code, Feuerlöscher, Lüftungsanlage, Fluchtwegeschild etc.. Durch diesen Umgebungserfassungssensor werden beispielsweise Pfeile oder Zahlen, wie z.B. Anzahl der freien Parkplätze eines Stockwerks, oder Schautafeln im Parkhaus oder auf einem Parkplatzareal wahrgenommen oder erfasst, wodurch Daten, die dem Steuergerät und der Recheneinheit des Parksystems des Fahrzeuges bisher noch nicht bekannt oder verfügbar waren, zusätzlich für den Parkvorgang verwertet werden können. Dies trägt dazu bei, dass die Führung des Fahrzeuges im Parkhaus optimaler oder vom technischen Ausrüstungsgrad des Parkhauses unabhängiger und damit verfügbarer gestaltet werden kann.
In einer Variante weist das Steuergerät eine Kommunikationsschnittstelle zur drahtlosen Kommunikation mit der externen Informationsquelle oder der mobilen Bedieneinheit auf. Dadurch wird sichergestellt, dass das Fahrzeug mit externen Serversystemen einen guten oder komfortablen Informationsaustausch und Datenabgleich ausführen kann, wie z.B. per Internet oder mit dem Parkhaus. Darüber hinaus kann der Fahrer über die mobile Bedieneinheit den Parkvorgang aktivieren, mitverfolgen oder gegebenfalls abbrechen.
Alternativ kann der Fahrer bei dem Parkvorgang die gesamte Bedienung, Kontrolle und Eingabe auch auch außerhalb des Fahrzeuges über die mobile Bedieneinheit (15) wie PC, Tablet und Smartphone etc. durchführen. Weiterhin kann der Fahrer die gesamte Eingabe auch z.B. von zu Hause oder außerhalb des Fahrzeugs über PC, Tablet und Smartphone etc. zeitlich entkoppelt von der eigentlichen Fahrt eingeben und braucht dann zum Zeitpunkt der Fahrtdurchführung nichts mehr eingeben, weil die Daten der Fahrt bereits automatisch in das System des Fahrzeugs übertragen wurden. Damit kann eine komfortable Bedienung des Parkvorgangs erreicht werden. Ebenfalls kann der Fahrer jederzeit seine Eingaben über die genannten Eingabemöglichkeiten, z.B. interne oder mobile Bedieneinheiten, wieder abändern, auch nach Aktivierung des Parkvorganges, wenn sich z.B. der Fahrerwunsch verändert hat, wobei dann das Fahrzeug bzw. Steuergerät eine sichere Umplanung des Parkvorgangs und eine erneute sichere Aktivierung, automatisch oder fahrerinitiiert, des Parkvorgangs durchführt.
Die Erfindung ergibt sich aus den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, sowie der Erläuterung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren dargestellt sind.
Es zeigen:
Fig. 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
Fig. 2 ein Ausführungsbeispiel zur Bestimmung oder Auswahl eines kriterienbasierten Parkbereiches an dem gewünschten Ziel A
Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel für den Parkvorgang (Führung des Fahrzeugs durch das Parkhaus und Parkplatzbelegung innerhalb des kriterienbasierten Parkbereichs).
Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 1 , welches ein Steuergerät 3 umfasst, in welchem eine Recheneinheit 5 installiert ist. Das Steuergerät 3 ist mit mindestens einem Umgebungserfas- sungssensor 7 des Fahrzeuges 1 verbunden. Darüber hinaus besitzt das Steuergerät 3 eine Kommunikationsschnittstelle 9 zur drahtlosen Kommunikation mit einer externen Informationsquelle 11 , z.B. ein Server, welcher z.B. an einem geeigneten Ort in einem nicht weiter dargestellten Parkhauses beispielsweise im Bereich einer Schranke, positioniert ist. In dem Server sind eine Karte des Parkhauses sowie eine Information zur Parkplatzbelegungssituation der einzelnen Parkplätze des Parkhauses abgespeichert. Diese Information steht dem Fahrzeug 1 über seine Kommunikationsschnittstelle 9 als externe Information zur Verfügung.
Befährt das Fahrzeug 1 mit dem Steuergerät 3 und der Recheneinheit 5 ein Parkhaus oder ein Parkplatzareal, welches mit einem solchen Server ausgestattet ist, so wird in diesem Bespiel am Eingang des Parkhauses von dem Server an das Fahrzeug 1 über die Kommunikationsschnittstelle 9 dem Steuergerät 3 und der Recheneinheit 5 die externe Information in Form einer Karte des Parkhauses und der Information zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses übermittelt. Vor Beginn der Fahrt in das bzw. in dem Parkhaus gibt der Fahrer über eine Bedieneinheit 13, 15 einen kriterienbasierten Parkbereich B mit einer bestimmten Ausdehnungstoleranz K an. Die Bedieneinheit 13 ist fest im Fahrzeug 1 installiert und mit dem Steuergerät 3 verbunden. Alternativ kann die Bedieneinheit auch eine mobile externe Bedieneinheit 15, beispielsweise ein PC, Tablet oder Smartphone etc., sein und kommuniziert über die Kommunikationsschnittstelle 9 ebenfalls drahtlos mit dem Steuergerät 3.
Der Parkbereich B ist durch den Fahrerwunsch, der durch den Fahrer über eine Bedieneinheit 13, 15 bestimmt oder ausgewählt wurde, kriterienbasiert als gewünschter Zielbereich vorgegeben und wird durch die Recheneinheit 5 datenmäßig berechnet. In dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 umfasst der Parkbereich B mehrere freie Parkplätze, nämlich die Parkplätze 17, 19, und 21 , die dem Fahrzeug zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl des Parkbereichs B durch den Fahrer zum Parken zur Verfügung stehen. Fig. 2 zeigt einen solchen gewünschten Parkbereich B als Zielbereich. Der gewünschten Parkbereich B wird im allgemeinen kriterienbasiert, also mittels Kriterien, beschrieben, wobei das gewünschte Ziel A dann auch über diese Kriterien beschrieben ist. Hier in Fig. 2 können für die Beschreibung beispielsweise Kriterien "Ausgang mit kürzestem Weg zu angrenzendem Einkaufszentrum" und„Parken im Parkhaus nahe an Ausgang wegen starker Gehbehinderung" lauten. Das Kriterium "Ausgang mit kürzestem Weg zu angrenzendem Einkaufszentrum" beschreibt das gewünschte Ziel A. Das Kriterium„Parken im Parkhaus nahe an Ausgang wegen starker Gehbehinderung" beschreibt indirekt die Ausdehnungstoleranz K und dieses Kriterium ist, auch wenn keine weiteren Kriterien durch den Fahrer angegeben wurden, ausreichend für die selbsttätige oder automatische Be- rechnung der Größe der Ausdehnungstoleranz K durch das Fahrzeug bzw. Steuergerät, weil die Fahrzeug-Intelligenz weiß, welche Wegdistanzen stark gehbehinderte Personen zurücklegen können. Kriterien können z.B. Eingang, Ausgang, Treppenhaus, Aufzug, Stockwerk, Rampe, Beleuchtung, Frauenparkplatz, Angaben zur Behinderung oder Begehbarkeit oder Befahrbarkeit, Angaben zur Belegungsart wie Wunschparkplatz oder erster gefundener freier Parkplatz innerhalb des Parkbereiches, Angaben zum Handlungsziel für Einkauf, geschäftliche Tätigkeit oder Fahrmodus wie Navigationsfahrt oder automatische Fahrt, Fahrzeugeigenschaft, örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz des Parkbereichs etc.. sein. Kriterien können aber auch direkte Beschreibungen oder Angaben enthalten, wie z.B. 5 m oder 10 s oder Ausgang 3 des Parkhauses.
Der Fahrer hat über seinen Fahrerwunsch auch eine örtliche oder zeitliche Ausdehnungstoleranz K angegeben, die in Fig. 2 beispielhaft als Kreis dargestellt ist und der Karte des Parkhauses, die das Fahrzeug über den Server erhalten hat, überlagert wurde. Bei der graphischen Kreisdarstellung der Ausdehnungstoleranz K liegt das Zentrum des Kreises auf dem gewünschten Ziel A. Die Recheneinheit 5 berechnet also aus dem kriterienbasierten Fahrerwunsch, also aus allen durch den Fahrer angegebenen Kriterien, das Zentrum und Größe der Ausdehnungstoleranz K, hier in Figur 2 die Lage und Radiusgröße des Kreises. Die Ausdehnungstolerenz K kann jederzeit durch den Fahrer über die Bedieneinheit 13,15 oder über Fahrzeugbedienelemente wie Drehdrücksteller jederzeit dynamisch angepasst werden, Im vorliegenden Fall umfasst die durch die Recheneinheit 5 berechnete Ausdehnungstoleranz K einen Parkbereich mit den Parkplätzen 17, 19 und 21. Der kriterienbasierte Parkbereich B wird also durch die Recheneinheit 5 des Steuergerätes 3 datenmäßig berechnet und kann dem Fahrer auf der Bedieneinheit 13, 15 entsprechend aufbereitet dargestellt werden. Der Fahrer kann über eine Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13, 15, z.B. eine touchsensible Schaltfläche, oder über eine andere Aktivierungsmöglichkeit den Parkvorgang aktivieren. Durch Betätigung der Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13, 15 bestätigt der Fahrer, dass der Parkvorgang in den durch den Fahrer bestimmten oder ausgewählten Parkbereich B, der kriterienbasiert durch den Fahrerwunsch beschrieben ist, gestartet werden soll. Auch das Fahrzeug bzw. Steuergerät kann selbstätig oder automatisch den Parkvorgang aktivieren.
Unter dem Parkvorgang soll sowohl die Anfahrt des Fahrzeuges zu dem kriterienbasierten Parkbereich B als auch die Parkplatzbelegung eines freien Parkplatzes gemäß einer Parkplatzbelegungsstrategie innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs B verstanden werden, also hier im Beispiel gemäß Fig. 2 in einen zum Zeitpunkt der Bestimmung oder Auswahl freien Parkplatz 17 oder 19 oder 21.
Ebenfalls wird der Fahrtmodus, mit welchem sich das Fahrzeug 1 innerhalb des Parkhauses bewegt, festgelegt. Je nach der Komplexität der Karte des Parkhauses kann das Fahrzeug 1 entweder eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder automatischer Fahrt zu dem gewünschten Parkbereich B durchführen. Bei einer Navigationsfahrt genügt eine einfache Karte und der Fahrer bekommt vom Fahrzeug 1 die üblichen Navigationshinweise zur Führung des Fahrzeugs, z.B. Richtungspfeile über eine Anzeige der Bedieneinheit 13 und führt sein Fahrzeug mit oder ohne Hilfe von Lenk-/Bremsunterstützung vom Startpunkt S zum gewünschten Parkbereich B.
Bei der Navigationsfahrt bleibt der Fahrer im Fahrzeug und fährt das Fahrzeug selbst und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.
Bei der automatischen Fahrt wird hierfür eine komplexe Karte benötigt und das Fahrzeug 1 fährt ohne Einfluss des Fahrers selbsttätig vom Startpunkt S zum kriterienbasierten gewünschten Parkbereich B. Der Fahrer kann die nötigen Zustands- und Kontrollinformationen über die Anzeige der Bedieneinheit 13 oder 15 verfolgen.
Der Fahrer kann während der automatischen Fahrt im Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeugs sein und trägt die Verantwortung bezüglich der Sicherheit des Parkvorgangs während des gesamten Parkvorgangs.
Wie bereits erwähnt, kann die gesamte Eingabe und Bedienung des Parksystems bildenden Steuergerätes 3 auch über einer mobile externen Bedieneinheit 15, beispielsweise ein PC, Tablet und Smartphone etc., durchgeführt werden. Damit kann der Fahrer die gesamte Eingabe auch„Remote" z.B. von zuhause oder einem anderen Fahrzeug, zeitlich entkoppelt von der eigentlichen Fahrt, eingeben. Er braucht dann zum Zeitpunkt der Fahrtdurchführung nichts mehr weiter eingeben, weil die Daten der Fahrt bereits automatisch in das Steuergerät 3 des Fahrzeug 1 übertragen wurden, so dass zum Starten des Parkvorgangs nur noch die Aktivierungsmöglichkeit an der Bedieneinheit 13 des Fahrzeugs 1 oder die Aktivierungsmöglichkeit an der mobilen externen Bedieneinheit 15 oder eine andere Aktivierungsmöglickeit betätigt werden muss. Dadurch wird ein besonderer Komfort erreicht. Der Fahrer kann jederzeit seine Eingaben wieder abändern, auch wenn bereits der Parkvorgang aktiviert wurde. Falls der Parkvorgang bereits aktiviert wurde und der Fahrer seine Eingaben abändert, dann sorgt das Steuergerät 3 dafür, das der alte Parkvorgang sicher beendet wird und der Fahrer oder das Fahrzeug bzw. Steuergerät 3 den neuen modifizierten Parkvorgang aktivieren kann.
In Fig. 3 ist für den Parkvorgang eine Navigationsfahrt durch den Fahrer oder eine automatische Fahrt durch das Fahrzeug dargestellt und dem Fahrzeug stehen eine komplexe Karte und eine komplexe Angabe zur Parkplatzbelegungssituation zur Verfügung. Der Parkvorgang beginnt am Startpunkt S und führt zum kriterienbasierten gewünschten Parkbereich B.
Sobald das Fahrzeug an dem gewünschten Parkbereich B am Eintrittspunkt E ankommt, führt das Fahrzeug innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine adaptive Parkplatzbelegungsstrategie aus. In dem hier vorliegenden Fall war dem Fahrzeug bereits vor dem Parkvorgang, also vor der Anfahrt zum Parkbereich B, die Parkplätze 17 oder 19 oder 21 gemäß dem Fahrerwunsch im gewünschten Parkbereich B als frei bekannt. Daher führt das Fahrzeug eine direkte Parkplatzbelegung eines durch das Fahrzeug ausgewählten Parkplatzes P durch, wenn dieser Parkplatz zum Zeitpunkt der Belegung frei ist. In dem hier vorliegendem Fall wählt das Fahrzeug 1 aufgrund des Fahrerewunsches mit dem gewünschten Ziel A, hier im Beispiel der Parkplatz 19, diesen Parkplatz 19 zur Parkplatzbelegung aus. Ist der Parkplatz 19 noch frei, dann belegt das Fahrzeug 1 den Parkplatz 19 direkt.
Aber wie in Fig. 3 dargestellt, ist der Parkplatz 19 zu dem Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung nicht mehr frei, so wählt das Fahrzeug 1 den nächstliegenden Parkplatz 17 aus und belegt den Parkplatz 17. Ist Parkplatz 17 auch belegt, sucht das Fahrzeug innerhalb der Ausdehnungstoleranz K den nächsten, gemäß den Kriterien geeigneten freien Parkplatz, und findet dann den Parkplatz 21 , welcher tatsächlich frei ist und stellt darauf das Fahrzeug 1 ab. Bei dieser„adaptiven" Parkplatzbelegungsstrategie wird zunächst immer mit der direkten Parkplatzbelegung begonnen und erst, wenn festgestellt wird, dass der Parkplatz, hier im Beispiel der Parkplatz 19, belegt ist, wird die alternative Parkplatzbelegung durchgeführt.
Bei einer einfachen Angabe zur Parkplatzbelegungssituation im Parkhaus führt das Fahrzeug automatisch eine Parkplatzbelegungsstrategie durch, die als suchende Parkplatzbe- legung bezeichnet wird. In diesem Fall ist dem Steuergerät 3 nur die Anzahl der freien Parkplätze auf der Parkebene des gewünschten Parkbereichs B bekannt.
Das Fahrzeug führt innerhalb des gewünschten Parkbereichs eine suchende Parkplatzbelegung für einen örtlich unbekannten freien Parkplatzes P durch, wenn für den Parkvorgang dem Fahrzeug nur eine einfache Angabe zur Parkplatzbelegungssituation des Parkhauses zur Verfügung steht, also nur eine undifferenzierte Angabe zur Parkplatzbelegungssituation für das Stockwerk des Parkbereiches, wie Anzahl der freien Parkplätze auf dem Stockwerks des gewünschten Parkbereichs. Das Fahrzeug plant den Suchweg innerhalb des gewünschten Parkbereichs optimal bezüglich des Fahrerwunsches, es findet in der Regel eine Minimierung des Suchweges statt. Der Suchweg beginnt in der Regel am Eintrittspunkt E des gewünschten Parkbereichs, kann aber auch an einem anderen Punkt innerhalb oder außerhalb des Parkbereichs in dem Parkhaus beginnen. Die Planung des Suchweges kann bereits vor dem Beginn des Parkvorgangs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Die Planung des Suchweges kann aber auch erst innerhalb des Parkbereichs für die suchende Parkplatzbelegung erfolgen. Das Fahrzeug belegt dann einen freien Parkplatz entlang des Suchweges, den es mit seiner Onboard- Sensorik, also mindestens mit dem Umgebungserfassungssensor 7, und System Intelligenz gefunden hat, in der Regel wird es der erste gefundene freie Parkplatz entlang des Suchweges sein.
Wenn innerhalb des gewünschten Parkbereichs B keine Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug durchgeführt werden kann, weil es z.B. im Parkbereich B zum Zeitpunkt der gewollten Parkplatzbelegung keinen freien Parkplatz mehr gibt, dann wird außerhalb des gewünschten Parkbereichs die Parkplatzbelegung durch das Fahrzeug gemäß der adaptiven Parkplatzbelegungsstrategie durchgeführt.
In einer weiteren Ausgestaltung benutzt das Fahrzeug sein Systemgedächtnis, wenn eine Parkplatzbelegung in dem gewünschten Parkbereich nicht durchgeführt werden konnte, weil es in dem Parkbereich B keinen freien Parkplatz mehr gab. Die Benutzung des Systemgedächtnisses ist neben der Vergrößerung der Ausdehnungstoleranz eine weitere Möglichkeit, das Problem des nicht vorhandenen freien Parkplatzes in dem gewünschten Parkbereich B zu lösen. Aus dem Systemgedächtnis des Fahrzeugs wird ein freier Parkplatz, sofern im Gedächtnis vorhanden, zur Belegung durch das Fahrzeug bestimmt, der zuvor bei der Anfahrt des Fahrzeuges zum gewünschten Parkbereich, also vom Start- punkt S der Anfahrt zum Eintrittspunkt E, durch seine System-Intelligenz und Onboard- Sensorik, also mindestens mit dem Umgebungserfassungssensor 7, entdeckt wurde und im Systemgedächtnis des Fahrzeugs abgespeichert worden ist. In der Regel wird es derjenige freie Parkplatz sein, der am nächsten zum Eintrittspunkt E liegt. Die Führung des Fahrzeugs führt die Belegung dieses freien Parklatzes, der im System-Gedächtnis des Fahrzeugs verzeichnet ist, durch.
Obwohl die Erfindung im Detail durch bevorzugte Ausführungsbeispiele näher illustriert und erläutert wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den Schutzumfang der Erfindung zu verlassen. Es ist daher klar, dass eine Vielzahl von Variationsmöglichkeiten existiert. Es ist ebenfalls klar, dass beispielhaft genannte Ausführungsformen wirklich nur Beispiele darstellen, die nicht in irgendeiner Weise als Begrenzung etwa des Schutzbereichs, der Anwendungsmöglichkeiten oder der Konfiguration der Erfindung aufzufassen sind. Vielmehr versetzen die vorhergehende Beschreibung und die Figurenbeschreibung den Fachmann in die Lage, die beispielhaften Ausführungsformen konkret umzusetzen, wobei der Fachmann in Kenntnis des offenbarten Erfindungsgedankens vielfältige Änderungen beispielsweise hinsichtlich der Funktion oder der Anordnung einzelner, in einer beispielhaften Ausführungsform genannter Elemente vornehmen kann, ohne den Schutzbereich zu verlassen, der durch die Ansprüche und deren rechtliche Entsprechungen, wie etwa weitergehenden Erläuterungen in der Beschreibung, definiert wird.

Claims

Daimler AG Patentansprüche
1. Verfahren zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem
Parkhaus mit den Schritten:
Nutzung einer fahrzeugsinternen oder externen Information zur Führung des Fahrzeuges (1) in dem Parkhaus, wobei die Information eine Karte des Parkhauses umfasst,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein gewünschter Parkbereich (B) im Parkhaus bestimmt oder ausgewählt wird,
eine Anfahrmöglichkeit zum gewünschten Parkbereich (B) unter Nutzung der externen Information oder fahrzeuginternen Information durch das Fahrzeug (1) ermittelt wird, und
zu dem gewünschten Bereich (B) angefahren wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
der gewünschte Parkbereich (B) kriterienbasiert bestimmt oder ausgewählt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Information zur Führung des Fahrzeuges (1) eine Parkplatzbelegungsinformation des Parkhauses umfasst.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Parkplatzbelegungsinformation des Parkhauses eine Anzahl der freien Parkplätze, oder Parkplatzkoordinaten der freien Parkplätze oder eine landmarkenge- stützte Parkplatzwegbeschreibung zu den freien Parkplätzen für jedes Stockwerk und seiner Auf- und Abfahrten umfasst.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein freier Parkplatz mittels einer Parkplatzbelegungsstrategie bei der Durchführung des Parkvorgangs ermittelt wird, wobei der freie Parkplatz innerhalb oder außerhalb des gewünschten Parkbereiches (B) im Parkhaus liegt.
6. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Parkplatzbelegungsstrategie zur Auffindung des freien Parkplatzes eine direkte Parkplatzbelegung des freien Parkplatzes innerhalb des gewünschten Parkbereichs (B) oder eine alternative Parkplatzbelegung oder suchende Parkplatzbelegung des freien Parkplatzes außerhalb des gewünschten Parkbereichs (B) umfasst.
7. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der gewünschte Parkbereich (B) mit einer vorgegebenen örtlichen oder zeitlichen Ausdehnungstoleranz (K) versehen wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Anfahrt zu dem gewünschten Bereich (B) oder in den freien Parkplatz entweder als eine Navigationsfahrt oder als eine automatische Fahrt des Fahrzeuges (1) durchgeführt wird.
9. Verfahren nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
der gewünschte Parkbereich (B) im Parkhaus vom Fahrer vor oder während der Fahrt im Parkhaus bestimmt und ausgewählt wird.
10. Vorrichtung zur Durchführung eines Parkvorganges eines Fahrzeuges in einem Parkhaus, umfassend:
ein Steuergerät (3) des Fahrzeuges (1),
eine Bedieneinheit (13, 15) zur Durchführung des Parkvorganges, dadurch gekennzeichnet, dass ein gewünschter Parkbereich (B) im Parkhaus vom Fahrer mittels der
Bedieneinheit (13, 15) kriterienbasiert bestimmbar oder auswählbar ist, und im Steuergerät (3) eine Recheneinheit (5) integriert ist, welche aus der, vom Steuergerät (3) empfangenen Information eine Anfahrmöglichkeit zu einem gewünschten Parkbereich (B) ermittelt und den Parkvorgang zu dem gewünschten Parkbereich (B) und in den freien Parkplatz durchführt.
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