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Stand der Technik
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Zur Erleichterung des Einparkens eines Kraftfahrzeugs sind Dienstleistungen bekannt, bei denen der Fahrer sein Fahrzeug in einer Übergabezone abstellt und an einen Parkplatzbetreiber übergibt. Der Parkplatzbetreiber sorgt dann dafür, dass das Fahrzeug in einem freien Stellplatz eingeparkt wird und später auf Wunsch des Fahrers wieder zur Abfahrt bereitgestellt wird.
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Eine entsprechende Dienstleistung, auch als Valet-Parking bezeichnet, wird beispielsweise von guten Hotels und Restaurants und im Zusammenhang mit bewachten Parkplätzen angeboten. In der Regel übergibt der Fahrer sein Fahrzeug an einen Parkplatzmitarbeiter, der das Fahrzeug daraufhin zu einem freien Stellplatz fährt und auch später das Fahrzeug an einem Abholort wieder bereitstellt.
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Im Stand der Technik ist auch bekannt, dass Fahrzeuge mit autonomen oder semiautonomen Einparkassistenten ausgestattet werden. Dabei ist es möglich, dem Parkplatzbetreiber von außerhalb des Fahrzeugs Zugriff auf die autonomen Einparksysteme zu gewähren, so dass sich das Fahrzeug selbstständig auf dem Parkplatz bewegt und autonom auf einem freien Stellplatz eingeparkt wird.
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DE 10 2011 084 124 A1 beschreibt ein Verfahren zum Navigieren eines Fahrzeuges auf einem Parkplatz. Das Fahrzeug erfasst mittels Sensoren Informationen über eine Umgebung des Fahrzeuges. Das Fahrzeug erhält ferner Informationen über den Parkplatz von einer externen Datenquelle. Die Informationen der externen Datenquelle werden mit Hilfe von Sensoren weiterer Fahrzeuge erfasst.
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Üblicherweise werden in Parkhäusern die Parkplätze deutlich markiert, z.B. durchnummeriert oder optisch durch Markierungen eindeutig kenntlich gemacht. Daraus ergibt sich eine feste Anzahl an Parkplätzen. In einem Parkhaus bei welchem gemäß dem Prinzip des Automatischen Valet Parking (AVP) mittels automatischer Parkfunktion einem Fahrzeug ein Stellplatz zugewiesen wird, kann die Anzahl an Parkplätzen erhöht werden indem z.B. der Raum vor den Parkplätzen auch als Parkplatz genutzt wird. Da das parkende Fahrzeug in der Lage ist, einen Parkort automatisch anzufahren, ist es prinzipiell auch in der Lage diesen wieder zu verlassen bzw. kurze Manöver im Parkhausdurchzuführen.
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Wird nun in einem Parkhaus durch ein Fahrzeug mehrere parkende Fahrzeuge zugestellt dann stellt dies so lange keine Problem dar bis ein zugeparktes Fahrzeug den Parkort verlassen will.
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Das Dokument
DE 10 2012 215 218 A1 beschreibt ein Verfahren zur Parkraumoptimierung, bei dem koordiniert von einer zentralen Überwachungseinrichtung bereits parkende Fahrzeuge ferngesteuert bewegt werden. Dies ermöglicht es, durch Verschieben parkender Fahrzeuge, weitere Parkplatzkapazitäten zu schaffen. Dazu kann der Abstand zwischen parkenden Fahrzeugen verringert werden. Je nach Ausführungsvariante kann Bedienpersonal hinzugezogen werden, um das ermittelte optimale Parkplatzlayout zu bestätigen.
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DE 10 2009 054 292 A1 beschreibt ein Parkleitsystem, bei dem Fahrzeuge mittels Car2Car Kommunikation Informationen über frei werdende Parkplätze austauschen können. In weiteren Ausführungsformen wird eine Zentrale verwendet, um Informationen über Parkplätze wie beispielsweise wann ein Fahrzeug ankommt und wann ein Parkplatz voraussichtlich frei wird, zu verwalten. Die Zentrale kann anhand dieser Daten den Fahrzeugen geeignete Parkplätze zuweisen.
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Offenbarung der Erfindung
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Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Parkraumoptimierung für einen Parkraum vorgeschlagen, wobei der Parkraum markierte Parkflächen und Durchfahrtswege umfasst, wobei
- • einem ersten Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen wird,
- • dem ersten Fahrzeug erste Informationen bereitgestellt werden, mittels derer das erste Fahrzeug den zugewiesenen Stellplatz insbesondere autonom, ansteuern kann, und
- • bei Erfüllen eines Abholkriteriums dem ersten Fahrzeug zweite Informationen bereitgestellt werden, mittels derer das erste Fahrzeug einen Abholbereich (140), insbesondere autonom, ansteuern kann.
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Erfindungsgemäß erfolgt das Zuweisen des freien Parkplatzes dabei derart, dass abhängig von dem aktuellen Belegungszustand des Parkraums ein freier Stellplatz auf einer ausgewiesenen Parkfläche oder ein freier Stellplatz auf einem Durchfahrtsweg zugewiesen wird. In dem Fall dass mindestens ein auf einem Durchfahrtsweg geparktes zweites Fahrzeug die Fahrt des ersten Fahrzeugs innerhalb des Parkraums blockiert, werden dem zweiten Fahrzeug dritte Informationen bereitgestellt werden, mittels derer das zweite Fahrzeug automatisch eine Zwischenposition ansteuern kann, um einen Durchfahrtsweg für die Durchfahrt des ersten Fahrzeugs zumindest zeitweise freizugeben.
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Die vorgeschlagene Lösung besteht somit darin, dass ein auf einem Durchfahrtsweg abgestelltes Fahrzeug, welches ein anderes Fahrzeug, das z.B. seinen Stellplatz verlassen will, blockiert, den blockierenden Zustand aufhebt, indem es das Ausparken des Fahrzeugs durch Umsetzen des blockierenden Fahrzeugs ermöglicht. Anschließend kann das blockierende Fahrzeug z.B. den freigewordenen Stellplatz des ausgefahrenen Fahrzeugs nutzen.
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Somit können durch die Möglichkeit des automatischen Umsetzens eines Fahrzeugs um das ausparkwillige Fahrzeug frei zu stellen so auch Durchfahrts- bzw. Zufahrtswege als Parkraum genutzt und somit die Parkkapazität eines Parkraumes erhöht werden.
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Die Erfindung beruht demnach auf der Idee, dass in einem Parkraum, wie beispielsweise einem Parkhaus, selbst dann wenn keine regulären Stellplätze mehr frei sind, die freien Durchfahrtswege als Stellplätze nutzbar gemacht werden können, und somit zusätzlicher möglicher Parkraum geschaffen wird.
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In einer vorteilhaften Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens kehrt zweite Fahrzeug nach dem Passieren des ersten Fahrzeugs auf seinen ursprünglichen Stellplatz zurück. Alternativ kann dem zweiten Fahrzeug ein neuer Stellplatz zugewiesen werden, der derart ausgewählt wird, dass das zweite Fahrzeug nach dem Erreichen des neuen Stellplatzes die Durchfahrt des ersten Fahrzeugs nicht blockiert oder behindert.
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Die Informationen die dem ersten und zweiten Fahrzeug übermittelt werden (ersten Informationen und/oder die zweiten Informationen und/oder die dritten Informationen) umfassen bevorzugt jeweils mindestens eine Trajektorie, wobei die Trajektorie insbesondere einem Startpunkt und einem Endpunkt und Weginformationen umfasst. Weiter bevorzugt kann die Trajektorie zusätzlich Lenkwinkelinformationen und/oder Geschwindigkeitsinformationen umfasst.
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In einer Ausführung der Erfindung kann durch Auswertung des Parkverhaltens eines parkenden Fahrzeugs durch eine zentrale Steuerungseinheit des Parkraums oder durch ein externes System („in der Cloud“) eine Prädiktion der Orte innerhalb des Parkraums erfolgen, die als mögliche Stellplätze geeignet sind. So könnten z.B. Zustellräume geschaffen werden wenn bekannt ist, dass parkende Fahrzeuge voraussichtlich über einen längeren Zeitraum den Parkplatz nicht verlassen werden. Kurzparkplätze könnten somit zusätzlich ausgewiesen werden.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Parkraumverwaltungssystem für einen Parkraum, das eine zentrale Verwaltungseinheit umfasst, die ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren durchzuführen.
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Bevorzugt umfasst das Parkraumverwaltungssystem außerdem eine Kommunikationseinrichtung, die eingerichtet ist die ersten Informationen und/oder die zweiten Informationen und/oder die dritten Informationen, insbesondere drahtlos, an ein Fahrzeug innerhalb des Parkraums zu übermitteln.
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In einer bevorzugten Ausführung sind Belegungssensoren vorgesehen, die im Bereich des Parkraums, insbesondere ortsfest, angeordnet sind und die ausgebildet sind, Informationen über den aktuellen Belegungszustand Parkraums zu erfassen und, insbesondere drahtlos, an die zentrale Verwaltungseinheit zu übermitteln.
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Die Erfindung betrifft weiterhin ein Fahrzeug das zur Verwendung in einem Parkraum mit einem Parkraumverwaltungssystem das wie obn beschrieben ausgebildet ist ausgebildet ist. Das Fahrzeug umfasst eine Kommunikationseinrichtung zum Empfangen von ersten Informationen und/oder zweiten Informationen und/oder dritten Informationen und eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, das Fahrzeug mittels der empfangenen Informationen autonom zu einem Zielort zu steuern, insbesondere zu einem zugewiesenen Stellplatz und/oder zu einem Abholbereich und/oder zu einer Zwischenposition.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 zeigt schematisch in Draufsicht einen Parkraum, der gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren optimiert wurde in einer ersten Situation.
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2 zeigt schematisch in Draufsicht einen Parkraum, der gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren optimiert wurde in einer zweiten Situation.
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3 zeigt schematisch in Draufsicht einen Parkraum, der gemäß einem erfindungsgemäßen Verfahren optimiert wurde in einer dritten Situation.
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4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
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In 1 ist ein Parkraum 100 in Draufsicht dargestellt. Der Parkraum 100 umfasst eine Mehrzahl von markierten Parkflächen 130 und Durchfahrtswegen 120. Fast alle markierten Parkflächen 130 sind in diesem Beispiel von parkenden Fahrzeugen 26 belegt. In zwei Bereichen des Parkraums 100 sind außerdem Fahrzeuge 24a–d auf Durchfahrtswegen abgestellt.
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Bei dem Parkraum 100 handelt es sich beispielsweise um einen bewirtschafteten Parkraum, der mit einem sogenannten automatischen Valet Parking (AVP) System betrieben wird. Verschiedene Ausführungen derartiger Systeme sind aus dem Stand der Technik bekannt und werden daher nicht im Detail beschrieben. Die Fahrzeuge 24a–d und 26 sind als sogenannte AVP-Fahrzeuge ausgebildet, das heißt sie sind in der Lage zumindest kurze Fahrmanöver innerhalb des Parkraums automatisch, also ohne Zutun eines menschlichen Fahrers ausführen. Diese Manöver werden von einer zentralen Verwaltungseinheit 200 koordiniert, insbesondere kann die zentrale Verwaltungseinheit 200 solche Fahrmanöver planen und auslösen, indem beispielsweise entsprechende Anweisungen an die Fahrzeuge 24a–d und/oder 26 übermittelt werden. Die Planung und Auslösung eines Fahrmanövers erfolgt automatisch und abhängig von der aktuellen Situation. Die zentrale Verwaltungseinheit 200 umfasst beispielsweise einen Datenspeicher, auf dem eine digitale Karte des Parkraums 100 hinterlegt ist und auf dem Informationen zum aktuellen Belegungszustand des Parkraums 100 erfasst sind. Die zentrale Verwaltungseinheit 200 umfasst weiter beispielsweise eine Recheneinheit, die beispielsweise eingesetzt wird um, basierend auf der digitale Karte des Parkraums 100 und auf den Informationen zum aktuellen Belegungszustand Stellplätze für ankommende Fahrzeuge zuteilen, sowie Informationen, insbesondere Trajektorien für Fahrmanöver zu berechnen.
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Die zentrale Verwaltungseinheit 200 weist eine Kommunikationseinrichtung 220, die ausgebildet Informationen von den innerhalb des Parkraums befindlichen Fahrzeugen 20, 24, 26 zu empfangen und Informationen, insbesondere Trajektorien für Fahrmanöver, an die Fahrzeuge zu übermitteln. Ferner können Informationen über den aktuellen Belegungszustand des Parkraums 100 von ortsfest angeordneten Sensoren 60, 61 erfasst werden und an die Kommunikationseinrichtung 220 übermittelt werden. Die Sensoren 60 können beispielsweise als optische Sensoren, Videokameras oder Radarsensoren ausgebildet sein. Es kann vorgesehen sein, dass jede markierte Stellfläche 130 genau einen zugeordneten Sensor 61 aufweist, der den Belegungszustand der jeweiligen Stellfläche erfasst. Alternativ oder zusätzlich können Sensoren 60 vorgesehen sein, die eine größere Fläche und insbesondere auch die Durchfahrtswege 120, 121 überwachen. Die Sensoren 60, 61 können oberhalb des Bodens des Parkraums 100 angeordnet sein, beispielsweise in die Decke eines Parkhauses oder an Masten. Alternativ oder zusätzlich können Sensoren vorgesehen sein, die in den Boden des Parkraums 100 eingelassen sind.
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In dem dargestellten Beispiel befindet sich ein weiteres Fahrzeug 20 innerhalb des Parkraums 100. Dem Fahrzeug 20 wurde von der zentralen Verwaltungseinheit 200 der freie Stellplatz 30 zugewiesen. Dem Fahrzeug 20 wurden von der zentralen Verwaltungseinheit 200 erste Informationen bereitgestellt, mittels derer das Fahrzeug 20 den zugewiesenen Stellplatz 30 autonom, ansteuern kann beispielsweise in Form einer Trajektorie.
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Die Fahrzeuge 24a und 24b sind in der dargestellten Situation auf einem Durchfahrtsweg 121 abgestellt, so dass die Fahrzeuge 24a und 24b die freie Zufahrt des Fahrzeugs 20 zu seinem zugewiesenen Stellplatz 30 blockieren. Erfindungsgemäß werden den Fahrzeugen 24a und 24b nun Informationen bereitgestellt, mittels derer die Fahrzeuge 24a und 24b automatisch Zwischenpositionen 35a und 35b ansteuern können um einen Durchfahrtsweg für die Durchfahrt des ersten Fahrzeugs 20 zumindest zeitweise freizugeben. Die Informationen können insbesondere in Form einer Trajektorie 45 bereitgestellt werden, die das jeweilige Fahrzeug 24a und 24b nach Übermittlung der Information befährt. Die Trajektorie 45 umfasst beispielsweise Koordinaten der jeweiligen Zwischenposition 35a, 35b, sowie Weginformationen. Die Trajektorie 45 kann insbesondere von der zentralen Verwaltungseinheit 200 bzw. von der Recheneinheit der zentralen Verwaltungseinheit 200 berechnet werden. Aus dem Beispiel nach 1 ist unmittelbar ersichtlich, dass die Informationen, die an die Fahrzeuge 24a und 24b übermittelt wird, auch zeitliche Informationen enthalten – Fahrzeug 24b kann nicht losfahren, bevor Fahrzeug 24a losgefahren ist. Eine Möglichkeit ist, dass zunächst Fahrzeug 24a zur Zwischenposition 34a fährt. Nachdem Fahrzeug 24a an der Zwischenposition 34a angekommen ist, fährt Fahrzeug 24b zur Zwischenposition 34b. Es ist alternativ denkbar, dass sich beide Fahrzeuge 24a und 24b simultan zu ihren jeweiligen Zwischenpositionen 34a und 35b bewegen. Dies ist jedoch nur möglich, wenn wie im vorliegenden Beispiel keine Kollision der Fahrzeuge 24a und 24b durch Überschneidung der Trajektorien 45 auftritt.
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In 2 ist die Situation dargestellt, dass die Fahrzeuge 24a und 24b ihre Zwischenpositionen 35a und 35b erreicht haben. Der Durchfahrtsweg 121 für das Fahrzeug 20 zum Stellplatz 30 ist nun frei. Das Fahrzeug 20 kann sich nun entlang der Trajektorie 40, die ihm z.B. von der zentralen Verwaltungseinheit 200 übermittelt wurde, zu seinem zugewiesenen Stellplatz 30 bewegen und dort parken.
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In 3 ist eine Situation dargestellt in der das parkende Fahrzeug 20 ein Abholkriterium erfüllt. Dies kann zum Beispiel der Fall sein, wenn eine vorbestimmte Parkdauer abgelaufen ist, oder wenn ein Fahrer des Fahrzeugs 20 das Fahrzeug durch eine Mitteilung an die zentrale Verwaltungseinheit 200 angefordert hat.
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Dem Fahrzeug 20 wurden von der zentralen Verwaltungseinheit 200 zweite Informationen bereitgestellt, mittels derer das Fahrzeug 20 einen Abholbereich 140 autonom, ansteuern kann beispielsweise in Form einer Trajektorie.
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Das Fahrzeug 24a ist in der dargestellten Situation auf einem Durchfahrtsweg 121 derart abgestellt, dass das Fahrzeug 24a die freie Ausfahrt des Fahrzeugs aus seinem zugewiesenen Stellplatz 30 und die Fahrt zum Abholbereich 140 blockiert. Erfindungsgemäß werden dem Fahrzeug 24a nun dritte Informationen bereitgestellt, mittels derer das Fahrzeuge 24a automatisch eine Zwischenposition 35a ansteuern kann um den Durchfahrtsweg 121 für die Durchfahrt des ersten Fahrzeugs 20 zumindest zeitweise freizugeben. Die Informationen können, wie aus den vorhergehend beschriebenen Situationen bekannt, insbesondere in Form einer Trajektorie 45 von der zentralen Verwaltungseinheit 200 bereitgestellt werden. Alternativ ist es möglich dass dem Fahrzeug 24b lediglich Koordinaten der Zwischenposition 35a, insbesondere GPS-Koordinaten, übermittelt werden und das Fahrzeug 24a mittels eines Fahrassistenzsystems eine Trajektorie zu der Zwischenposition 35a selbst bestimmt.
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Nachdem das erste Fahrzeug 20 den Durchfahrtsweg passiert hat, kann das zweite Fahrzeug 24a entweder an der Zwischenposition 35a verbleiben oder auf seine Ausgangsposition 34a zurückkehren, oder auf den nun freien Stellplatz 30 fahren.
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4 stellt ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Parkraumoptimierung für einen Parkraum anhand eines Flussdiagramms dar. In Schritt 410 wird einem ersten Fahrzeug ein freier Stellplatz zugewiesen. In Schritt 420 werden dem ersten Fahrzeug erste Informationen bereitgestellt, mittels derer das erste Fahrzeug den zugewiesenen Stellplatz, insbesondere autonom, ansteuern kann.
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In Schritt 430 wird geprüft ob ein Abholkriteriums für das erste Fahrzeug vorliegt. Wenn Ja, werden dem ersten Fahrzeug in Schritt 440 zweite Informationen bereitgestellt, mittels derer das erste Fahrzeug einen Abholbereich, insbesondere autonom, ansteuern kann.
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Beim Bereitstellen der Informationen in den Schritten 420 und 440 wird jeweils geprüft 450, ob mindestens ein auf einem Durchfahrtsweg geparktes zweites Fahrzeug die Fahrt des ersten Fahrzeugs innerhalb des Parkraums blockiert. Falls ja werden in 460 dem zweiten Fahrzeug dritte Informationen bereitgestellt, mittels derer das zweite Fahrzeug automatisch eine Zwischenposition ansteuern kann, um einen Durchfahrtsweg für die Durchfahrt des ersten Fahrzeugs zumindest zeitweise freizugeben.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102011084124 A1 [0004]
- DE 102012215218 A1 [0007]
- DE 102009054292 A1 [0008]
