DE102014224454B4

DE102014224454B4 - Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102014224454B4
Application number: DE102014224454.4A
Authority: DE
Inventors: Marlon Ramon Ewert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2014-11-28
Filing date: 2014-11-28
Publication date: 2021-06-10
Anticipated expiration: 2034-11-29
Also published as: DE102014224454A1

Abstract

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrzeug (10) eingerichtet ist, ein Fahrmanöver autonom durchzuführen und wobei das Fahrzeug (10) mittels Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen (1, 2, 3, 4, 5) und/oder mit einer zentralen Einrichtung (28) Informationen über freie Stellplätze austauscht, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) ein autonom durchgeführtes Umparken durchführt, bei dem das Fahrzeug den Stellplatz (24) verlässt, einen weiteren Stellplatz (26) ansteuert und sich auf diesem weiteren Stellplatz (26) abstellt, wenna) das Fahrzeug (10) auf einem Stellplatz (24) abgestellt wurde und ein weiterer Stellplatz (26) frei wird, der näher an einer Ausfahrt (14), einer vorgegebenen Abholposition, einem Aufenthaltsort (16) des Fahrers und/oder einem Wohnort (17) des Fahrers liegt oderb) das Fahrzeug auf einem Stellplatz (24) abgestellt wurde, wobei dieser Stellplatz (24) aufgrund einer behördlichen Anordnung freizugeben ist.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eingerichtet ist, ein Fahrmanöver autonom durchzuführen, und wobei das Fahrzeug mittels Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen und/oder mit einer zentralen Einrichtung Informationen über freie Stellplätze austauscht. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Computerprogramm, ein Mobilgerät sowie ein Fahrzeug, welche zur Ausführung des Verfahrens eingerichtet sind.
In modernen Fahrzeugen werden Fahrassistenzsysteme eingesetzt, um den Fahrer eines Fahrzeugs bei der Durchführung verschiedener Fahrmanöver zu unterstützen. Solche Fahrmanöver umfassen beispielsweise das Ein- oder Ausparken des Fahrzeugs aus einer Parklücke, das Ein- und/oder Ausfahren aus einer Garage oder das Führen des Fahrzeugs durch enge Stellen wie Einfahrten oder Baustellen. Dabei sind im Stand der Technik halbautomatische oder auch halbautonom genannte Fahrassistenzsystem bekannt, bei denen durch das Fahrassistenzsystem entweder die Längsführung des Fahrzeugs, das heißt das Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs, oder die Querführung, das heißt das Lenken des Fahrzeugs, übernommen wird. Bei vollautomatischen oder auch vollautonom genannten Fahrassistenzsystemen übernimmt das Fahrassistenzsystem sowohl die Längs- als auch die Querführung des Fahrzeugs. Dem Fahrer obliegt in diesem Fall lediglich eine Kontroll- und Überwachungsfunktion.
Des Weiteren wird angestrebt, Fahrzeuge soweit zu automatisieren, dass diese eine Fahrt vollständig autonom oder zumindest zu einem wesentlichen Teil autonom durchführen können, ohne dass es einen Eingriff durch den Fahrer bedarf.
Aus DE 10 2009 057 647 A1 ist ein System zum Arrangieren von Standpositionen zumindest zweier Kraftfahrzeuge bekannt. Dabei ist vorgesehen, dass ein Fahrzeug über eine Schnittstelle verfügt, über die es eine Rangieranforderung im Zusammenhang mit dem Einparken oder Ausparken eines weiteren Fahrzeugs empfangen kann. Die Rangieranforderung wird dabei vom Fahrzeug autonom ausgeführt und bedarf keines Eingriffs durch einen Fahrer. Mit Hilfe der Rangieranforderungen kann beispielsweise für das Ein- oder Ausparken ein Abstand zwischen zwei Fahrzeugen vergrößert werden, um einen ausreichenden Freiraum zur Durchführung des Fahrmanövers zu schaffen. Nach der Durchführung des Fahrmanövers kann anschließend der Freiraum zwischen den Fahrzeugen wieder reduziert werden. Durch das Zusammenwirken der verschiedenen Fahrzeuge wird eine kooperative Parkraumoptimierung erreicht.
Aus DE 10 2012 215 218 A1 ist ein Verfahren zur Parkraumoptimierung bekannt, bei dem, koordiniert von einer zentralen Überwachungseinrichtung, bereits parkende Fahrzeuge ferngesteuert bewegt werden. Dies ermöglicht es, durch Verschieben parkender Fahrzeuge, weitere Parkplatzkapazitäten zu schaffen. Dazu kann der Abstand zwischen parkenden Fahrzeugen verringert werden.
Aus DE 10 2013 222 071 A1 ist ein Parkraumverwaltungssystem für eine Valet-Parking Funktion bekannt, das ausgebildet ist, einen Zeitpunkt des Einleitens des automatischen Ausparkvorgangs zu optimieren. Dazu wird abgeschätzt oder explizit vorgegeben, wann der Fahrer eines geparkten Fahrzeugs an einer vordefinierten Abholposition sein wird, so dass das Parkraumverwaltungssystem dem Fahrzeug übermitteln kann, wann dieses den Ausparkvorgang zu starten hat, um rechtzeitig an der Abholposition zu sein.
Aus DE 10 2013 213 379 A1 sind eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers beim Ein- und Ausparken seines Fahrzeugs in einer Parkeinrichtung bekannt, wobei das Fahrzeug mit einem das ferngesteuerte Bewegen und Lenken ermöglichenden Fahrassistenzsystem ausgestattet ist. Es wird zu Beginn einer Parkphase einer ersten Route von einem Einfahrtsbereich der Parkeinrichtung zu einem innerhalb der Parkeinrichtung aktuell verfügbaren freien Parkplatz bestimmt und entsprechende Bewegungsfehle an das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt. Zum Ende der Parkphase, wird eine zweite Route für das Fahrzeug von diesem Parkplatz zu einem Ausfahrtsbereich der Parkeinrichtung bestimmt und entsprechende Bewegungsfehle an das Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs übermittelt. Hierbei erfolgt das Bestimmen der ersten Route und der zweiten Route jeweils unter Überwachung von sich innerhalb der Parkeinrichtung bewegenden weiteren Fahrzeugen.
In US 2013/0231824 A1 werden verschiedene Beispiele für ein Valet-Parking System mit künstlicher Intelligenz beschrieben. In einem Beispiel kann ein autonomes Benutzerfahrzeug eine Anforderung empfangen, sich autonom zu einem benutzerdefinierten Ort zu begeben; Routeninformationen erhalten; und eine Route zu dem benutzerdefinierten Ort unter Verwendung der Routeninformationen bestimmen.
Aus US 2012/0188100 A1 sind eine Vorrichtung und verfahren zur Bereitstellung eines kundenspezifischen automatischen Valet Parking Dienstes bekannt. Die Vorrichtung enthält eine Dienstregistrierungs-Verwaltungseinheit zum Empfangen von Auto-Valet-Parken-Profilinformationen, die Informationen über einen oder mehrere Benutzer, ein Fahrzeug und ein mobiles Endgerät enthalten, und eine Parkkarten-Verwaltungseinheit zum Erzeugen von benutzerdefinierten Parkplätzen, die für den Benutzer geeignet sind, unter Verwendung der Auto-Valet-Parken-Profilinformationen, und zum Bereitstellen einer Parkbereichskarte, die Informationen über die benutzerdefinierten Parkplätze enthält, an das mobile Endgerät. Die Parkkarten-Verwaltungseinheit empfängt über das mobile Endgerät Informationen über einen endgültigen Stellplatz, den der Benutzer aus den angepassten Stellplätzen ausgewählt hat, und stellt eine Route zu dem endgültigen Stellplatz bereit.
Nachteilig an den aus dem Stand der Technik bekannten Verfahren ist, dass bei der Optimierung des Parkraums lediglich die Anzahl der verfügbaren Stellplätze optimiert wird.
Offenbarung der Erfindung
Es wird ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs vorgeschlagen, bei dem das Fahrzeug eingerichtet ist, ein Fahrmanöver autonom durchzuführen und wobei das Fahrzeug mittels Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen und/oder mit einer zentralen Einrichtung Informationen über freie Stellplätze austauscht. Ferner ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein autonom durchgeführtes Umparken durchführt, wenn

a) das Fahrzeug auf einem Stellplatz abgestellt wurde und ein weiterer Stellplatz frei wird, der näher an einer Ausfahrt, einer vorgegebenen Abholposition, einem Aufenthaltsort des Fahrers und/oder einem Wohnort des Fahrers liegt, oder
b) das Fahrzeug auf einem Stellplatz abgestellt wurde, wobei dieser Stellplatz aufgrund einer Aufforderung freizugeben ist.

Das Fahrzeug ist eingerichtet, Fahrmanöver autonom durchzuführen. Ein solches Fahrmanöver ist erfindungsgemäß ein Umparken des Fahrzeugs, bei dem das Fahrzeug, welches auf einem Stellplatz abgestellt wurde, diesen verlässt, einen weiteren Stellplatz ansteuert und sich auf diesem weiteren Stellplatz abstellt. Dabei wird unter einer autonomen Durchführung dieses Fahrmanövers verstanden, dass das Fahrmanöver ohne den Eingriff eines Fahrers erfolgt und das Fahrzeug und sowohl die Querführung, das heißt die Lenkung des Fahrzeugs, als auch die Längsführung, das heißt das Beschleunigen und Abbremsen des Fahrzeugs, übernimmt. Das Fahrzeug bewegt sich dabei entlang einer Bahnkurve, auch Trajektorie genannt, deren Verlauf durch das Fahrzeug autonom bestimmt wird. Dabei ist bei einem Umparken der Startpunkt der Bahnkurve der Stellplatz, auf dem das Fahrzeug abgestellt ist, und der Endpunkt der Bahnkurve ist der weitere Stellplatz, auf den das Fahrzeug umgeparkt werden soll.
Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass das Fahrzeug Informationen über freie Stellplätze erhält. Dazu ist das Fahrzeug zur Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen eingerichtet, was auch als Car-to-Car Communication oder auch car2car oder c2c genannt wird. In diesem Fall informieren sich die an der Kommunikation beteiligten Fahrzeuge gegenseitig über von ihnen erkannte freie Stellplätze. Zum Erkennen eines freien Stellplatzes können die beteiligten Fahrzeuge Sensoren verwenden, die zur Gewährleistung der Funktion verschiedener Assistenzsysteme des Fahrzeugs bereits ohnehin vorhanden sind. Diese Sensorsysteme umfassen beispielsweise Radar, Lidar, Ultraschall oder optische Kamerasysteme. Die Kommunikation zwischen zwei Fahrzeugen kann dabei insbesondere über Funk realisiert werden, beispielsweise mithilfe von WLAN, Bluetooth, NFC (Near Field Communication), Mobilfunk oder Rundfunk.
Des Weiteren kann das Fahrzeug zur Kommunikation mit einer zentralen Einrichtung eingerichtet sein. Die zentrale Einrichtung umfasst beispielsweise eine Datenbank, in der Informationen über freie Stellplätze hinterlegt sind. Dabei können die Informationen über freie Stellplätze durch Fahrzeuge an die zentrale Einrichtung gemeldet werden, wobei die Fahrzeuge wiederum freie Stellplätze über die Ihnen zugeordneten Sensoren erkennen können. Des Weiteren ist es denkbar, dass die zentrale Einrichtung mit stationären Sensoren in Verbindung steht, die die Belegung eines Stellplatzes erkennen können. Dabei wird die Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und der zentralen Einrichtung insbesondere über Funk realisiert, beispielsweise mithilfe von WLAN, Bluetooth, NFC (Near Field Communication), Mobilfunk oder Rundfunk.
Bei der zentralen Einrichtung kann es sich beispielsweise um ein einem offenen Parkplatz, einem Parkhaus, einer Tiefgarage oder dergleichen zugeordnetes System handeln, welches Informationen über die Belegung von Stellplätzen verwaltet. Bei der zentralen Einrichtung kann es sich des Weiteren auch um ein System zum Stellplatzmanagement einer Stadt oder eines Teilgebiets einer Stadt handeln.
Die zwischen den Fahrzeugen oder zwischen dem Fahrzeug und der zentralen Einrichtung ausgetauschten Informationen über freie Stellplätze können zudem weiteren Informationen wie beispielsweise Informationen über belegte oder freie Stellplätze umfassen.
Bei dem Verfahren ist vorgesehen, dass das Fahrzeug ein autonom durchgeführtes Umparken ausführt, wenn das Fahrzeug auf einem Stellplatz abgestellt wurde und ein weiterer Stellplatz frei wird, der näher an einer Ausfahrt, einem Aufenthaltsort des Fahrers, einer vorgegebenen Abholposition und/oder einem Wohnort des Fahrers liegt. Dabei kann vorgesehen sein, dass das Fahrzeug den weiteren Stellplatz für sich reserviert, indem es eine Reservierungsinformation an weitere Fahrzeuge und/oder eine zentrale Einrichtung übermittelt. Über eine solche Reservierung wird verhindert, dass zwei Fahrzeuge den weiteren Stellplatz als Ziel für ein autonom durchgeführtes Umparken auswählen.
Ist das Fahrzeug auf einem offenen Parkplatz, einem Parkhaus, einer Tiefgarage oder dergleichen abgestellt, muss das Fahrzeug vor der Weiterfahrt eine Ausfahrt passieren. Dabei kann insbesondere auf großen Parkplätzen oder in Parkhäusern beziehungsweise Tiefgaragen mit mehreren Etagen beziehungsweise Parkdecks, die Entfernung zwischen dem Stellplatz und der Ausfahrt beträchtlich sein. Entsprechend sind Stellplätze in der Nähe der Ausfahrt begehrt und häufig als erste belegt, so dass das Fahrzeug zunächst auf einem Stellplatz abgestellt wird, der relativ weit von einer Ausfahrt entfernt ist.
Mit der Zeit verlassen jedoch Fahrzeuge den Parkplatz, das Parkhaus oder die Tiefgarage, so dass nach und nach weitere Stellplätze frei werden, die näher an der Ausfahrt liegen. Das abgestellte Fahrzeug kann dann eine Bahnkurve bzw. Trajektorie von seinem bisherigen Stellplatz und dem frei gewordenen weiteren Stellplatz bestimmen und sich autonom entlang dieser Trajektorie von seinem bisherigen Stellplatz zu dem weiterem Stellplatz bewegen und sich dort wieder abstellen. Möchte der Fahrer später sein Fahrzeug abholen, ist eine Weiterfahrt nun schneller möglich. Für den Fall, dass der frei gewordene weitere Stellplatz inzwischen von einem weiteren Fahrzeug belegt wurde, ist beispielsweise vorgesehen, dass das Fahrzeug zu seinem bisherigen Stellplatz zurückfährt.
Zum Erhalt der Informationen über frei werdende weitere Stellplätze kann der Parkplatz, das Parkhaus oder die Tiefgarage mit einer zentralen Einrichtung versehen sein, die über Sensoren die Belegung jedes Stellplatzes erfasst und an die Fahrzeuge weiter meldet.
Wird das Fahrzeug nicht auf einem Parkplatz, in einem Parkhaus oder in einer Tiefgarage abgestellt, sondern als Stellplatz beispielsweise eine Parklücke am Rand einer Straße verwendet, kann ebenfalls das Problem auftreten, dass in der Nähe eines Wunschorts des Fahrers oder eines Zielortes kein freier Stellplatz vorhanden ist.
In diesem Fall wird das Fahrzeug zunächst an einem beliebigen freien Stellplatz abgestellt. Dieser Stellplatz kann jedoch eine beträchtliche Strecke von dem Ort entfernt sein, von dem aus der Fahrer des Fahrzeugs die Fahrt fortsetzen will bzw. eine weitere Fahrt antreten möchte. Daher ist vorgesehen, dass der Fahrer des Fahrzeugs eine Abholposition vorgeben kann, an der er sein Fahrzeug für die Weiterfahrt abholen möchte. Dies kann entweder vor oder beim Ausstieg aus dem Fahrzeug oder auch später mithilfe eines Mobilgeräts wie einem Smartphone erfolgen. Das Fahrzeug erhält wiederum Informationen über frei werdende weitere Stellplätze. Sofern einer dieser weiteren Stellplätze dichter an der vorgegebenen Abholposition, dem Aufenthaltsort des Fahrers oder dem Wohnort des Fahrers liegt, führt das Fahrzeug ein autonom durchgeführtes Umparken aus, bei dem es seinen Stellplatz verlässt und zu dem weiteren Stellplatz fährt. Nach Erreichen des weiteren Stellplatzes parkt sich das Fahrzeug wieder.
Weiter ist es gemäß Alternative b) des Verfahrens bevorzugt, ein autonom durchgeführtes Umparken auszuführen, wenn das Fahrzeug an einem Stellplatz abgestellt wurde und dieser Stellplatz aufgrund einer Aufforderung freizugeben ist.
Eine solche Aufforderung kann beispielsweise eingesetzt werden, um freie Stellplätze für Sonderfahrzeuge zu schaffen, beispielsweise Feuerwehrfahrzeuge, Rettungsfahrzeuge oder Polizeifahrzeuge. Erhält das Fahrzeug eine solche Aufforderung zur Freigabe seines Stellplatzes, so wählt das Fahrzeug einen weiteren freien Stellplatz aus und parkt sich auf diesen weiteren Stellplatz um. Die Aufforderung kann beispielsweise über eine Funkschnittstelle direkt von einem Sonderfahrzeug erhalten werden oder mithilfe einer zentralen Einrichtung an das Fahrzeug übermittelt werden. Die Auswahl des weiteren Stellplatzes erfolgt dabei bevorzugt anhand des Abstands zum bisherigen Stellplatz des Fahrzeugs, wobei weitere Stellplätze in einer geringen Entfernung gegenüber weiter entfernt liegenden Stellplätzen bevorzugt werden.
Bevorzugt ist bei dem Verfahren vorgesehen, dass das Fahrzeug mit einem Mobilgerät in Verbindung steht, welches den Aufenthaltsort des Fahrers bestimmt und an das Fahrzeug übermittelt. Dabei ist bevorzugt ferner vorgesehen, dass das Fahrzeug das Umparken gemäß Alterative a) nur dann ausführt, wenn sich der Fahrer innerhalb eines vorgegebenen Abstands zum Fahrzeug befindet.
Der vorgegebene Abstand ist beispielsweise ausgewählt aus einem Intervall von 50 m bis 2000 m und beträgt beispielsweise 200 m.
Des Weiteren ist bei dem Verfahren bevorzugt, dass der Fahrer eine Abholzeit vorgibt und dass das Umparken gemäß Alternative a) nur dann ausgeführt wird, wenn bis zur Abholzeit weniger als eine vorgegebene Zeitspanne verbleibt. Das Fahrzeug verbleibt zunächst an seinem ursprünglichen Stellplatz und versucht erst dann einen günstigeren, dichter am Abholort, dem Aufenthaltsort des Fahrers, dem Wohnort des Fahrers oder dichter an einer Ausfahrt gelegenen Parkplatz zu erreichen, wenn eine baldige Weiterfahrt bzw. baldige Abholung durch den Fahrer zu erwarten ist. Dabei wird die vorgegebene Zeitspanne, beispielsweise aus einem Intervall von 30 Minuten bis 2 Stunden, gewählt.
Bevorzugt erfolgt das Umparken gemäß Alternative a) in einem Zeitraum, in dem ein geringes Verkehrsaufkommen vorliegt. So ist beispielsweise das Verkehrsaufkommen in der Regel morgens und abends aufgrund des Berufsverkehrs erhöht. Ebenso kann regional begrenzt das Verkehrsaufkommen kurz vor und kurz nach einer Großveranstaltung erhöht sein. Es ist daher bevorzugt, durch die autonom durchgeführten Fahrmanöver das Verkehrsaufkommen nicht unnötig zu vergrößern und die autonom durchgeführten Umparkvorgänge beispielsweise außerhalb des Berufsverkehrs oder nachts auszuführen.
Bevorzugt wird bei der Alternative a) des Verfahrens von dem Fahrzeug ein autonom durchgeführtes Fahrmanöver ausgeführt, bei dem das Fahrzeug aus dem weiteren Stellplatz ausparkt und autonom zur Ausfahrt fährt, wenn der Fahrer bei der Ausfahrt ankommt, wenn das Fahrzeug auf einem Parkplatz, in einem Parkhaus oder in einer Tiefgarage abgestellt wurde.
Die Ankunft des Fahrers bei der Ausfahrt kann dabei beispielsweise bei einer zentralen Einrichtung, die dem Parkplatz, dem Parkhaus oder der Tiefgarage zugeordnet ist, festgestellt und an das Fahrzeug gemeldet werden, beispielsweise bei Entrichtung der Parkgebühr. Des Weiteren kann das Fahrzeug mit dem Mobilgerät in Verbindung stehen, welches den Aufenthaltsort des Fahrers bestimmt und an das Fahrzeug übermittelt. Dabei wird die Ankunft des Fahrers bei der Ausfahrt erkannt, wenn ein vorgegebener Abstand zwischen der Position des Fahrers und der Ausfahrt unterschritten wird. Vorteilhafterweise muss der Fahrer dabei den weiteren Stellplatz, den sein Fahrzeug inzwischen aufgesucht hat, nicht kennen, sein Fahrzeug holt ihn direkt an der Ausfahrt ab.
In weiteren Fortbildungen des Verfahrens ist es zudem möglich, dass der Fahrer zum Abstellen seines Fahrzeugs dieses lediglich bis zu einer Einfahrt eines Parkplatzes, eines Parkhauses oder einer Tiefgarage fährt und dort das Fahrzeug verlässt. Das Fahrzeug führt dann autonom ein Fahrmanöver durch, bei dem das Fahrzeug einen Stellplatz des Parkplatzes, des Parkhauses oder der Tiefgarage aufsucht.
Die Aufforderung zur Freigabe eines Stellplatzes gemäß Alternative b) des Verfahrens ist erfindungsgemäß eine behördliche Anordnung, die mittels direkter Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einem Sonderfahrzeug übermittelt wird. Bei dem Sonderfahrzeug kann es sich beispielsweise um ein Feuerwehrfahrzeug, einen Krankenwagen, einen Rettungswagen oder um einen Polizeiwagen handeln. Des Weiteren kann die Aufforderung zur Freigabe des Stellplatzes eine behördliche Anordnung sein, die mittels Kommunikation zwischen dem Fahrzeug und einer zentralen Einrichtung übermittelt wird.
Das erfindungsgemäße Verfahren kann selbstverständlich auch in Kombination mit weiteren, durch das Fahrzeug autonom durchzuführenden Fahrmanövern ausgeführt werden. So ist beispielsweise denkbar, das erfindungsgemäße Verfahren in Kombination mit einem Verfahren zur Optimierung des Parkraums auszuführen, bei dem mehrere Fahrzeuge untereinander kommunizieren und gegebenenfalls Rangiermanöver ausführen, um den zur Verfügung stehenden Parkraum optimal ausnutzen zu können. Dabei ist es beispielsweise beim Parken am Straßenrand möglich, dass eine Parklücke durch zwei Fahrzeuge begrenzt ist, wobei zum Erleichtern des Ein- und/oder Ausparkens mindestens eines dieser die Parklücke begrenzenden Fahrzeuge seine Position durch ein Rangiermanöver zumindest vorrübergehend ändert. Des Weiteren ist es denkbar, dass am Straßenrand abgestellte Fahrzeuge durch autonom ausgeführte Rangiermanöver den Abstand zwischen jeweils zwei Fahrzeugen verringern, um Platz für weitere Fahrzeuge zu schaffen.
Des Weiteren ist es denkbar, die ausgetauschten Informationen über freie Stellplätze in einem Navigationssystem des Fahrzeugs zu nutzen, um dem Fahrer freie Stellplätze in der Nähe seines Wunschorts als Fahrziel anzubieten.
Erfindungsgemäß wird weiterhin ein Computerprogramm vorgeschlagen, gemäß dem eines der hierin beschriebenen Verfahren durchgeführt wird, wenn das Computerprogramm auf einer programmierbaren Computereinrichtung ausgeführt wird. Bei dem Computerprogramm kann es sich beispielsweise um ein Modul zur Implementierung eines Fahrassistenzsystems oder eines Subsystems hiervon in einem Fahrzeug handeln, oder um eine Applikation für Fahrassistenzfunktionen, welche auf einem Smartphone oder Tablet ausführbar ist. Das Computerprogramm kann auf einem maschinenlesbaren Speichermedium gespeichert werden, etwa auf einem permanenten oder wiederbeschreibbaren Speichermedium oder in Zuordnung zu einer Computereinrichtung oder auf einer entfernbaren CD-ROM, DVD, Blu-Ray Disc oder auf einem USB-Stick. Zusätzlich oder alternativ kann das Computerprogramm auf einer Computereinrichtung, wie etwa auf einem Server oder einer Cloud zum Herunterladen bereitgestellt werden, zum Beispiel über ein Datennetzwerk, wie das Internet, oder eine Kommunikationsverbindung, wie in etwa eine Telefonleitung oder eine drahtlose Verbindung.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung ist es, ein Mobilgerät bereitzustellen, welches Mittel zur Positionsbestimmung umfasst. Ferner ist vorgesehen, dass das Mobilgerät zur Kommunikation mit dem Fahrzeug eingerichtet ist, um die Position des Mobilgeräts an das Fahrzeug zu übermitteln und ferner eingerichtet ist, eines der hierin beschriebenen Verfahren auszuführen.
Das Mobilgerät kann vom Fahrer des Fahrzeugs mitgeführt werden, so dass das Fahrzeug den Aufenthaltsort seines Fahrers bestimmen kann. Das Mobilgerät kann beispielsweise in Form eines elektronischen Fahrzeugschlüssels ausgestaltet sein. Alternativ kann das Mobilgerät beispielsweise ein Smartphone sein, welches mit Hilfe einer entsprechenden Anwendung eingerichtet ist, die Position des Mobilgeräts an das Fahrzeug zu übermitteln.
Erfindungsgemäß wird außerdem ein Fahrzeug vorgeschlagen, welches zur Ausführung eines autonomen Fahrmanövers eingerichtet ist und eine Kommunikationseinrichtung aufweist. Die Kommunikationseinrichtung ist zur Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen und/oder mit einer zentralen Einrichtung eingerichtet. Ferner ist das Fahrzeug zur Ausführung eines der oben beschriebenen Verfahren eingerichtet.
Vorteile der Erfindung
Mit Hilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens können Fahrzeuge, welche eingerichtet sind, autonome Fahrmanöver durchzuführen, sinnvolle Umparkvorgänge selbsttätig ausführen. Aufgrund des begrenzten Angebotes an Stellplätzen, kommt es häufig vor, dass ein freier Stellplatz an einem Wunschort bzw. in der Nähe eines Wunschorts, zunächst nicht verfügbar ist. Das Fahrzeug kann in diesem Fall zunächst an einem anderen Ort abgestellt werden, wobei es bei Verfügbarkeit eines freien Stellplatzes, der dichter am Wunschort gelegen ist, selbsttätig ein Umparken ausführt. Vorteilhafterweise kann dieser Wunschort frei vorgegeben werden, beispielsweise als eine vorgegebene Abholposition, eine Ausfahrt, dem Aufenthaltsort des Fahrers oder dem Wohnort des Fahrers. Die Ausnutzung des Parkraums wird verbessert und der Fahrer kann seine Fahrt schneller fortsetzen bzw. seine nächste Fahrt schneller antreten.
Wird das erfindungsgemäße Verfahren im Zusammenhang mit dem Parken des Fahrzeugs auf einem großen Parkplatz, einem Parkhaus oder einer Tiefgarage verwendet, so kann das Fahrzeug zunächst an einem freien Stellplatz abgestellt werden, der jedoch womöglich weit weg von einer Ausfahrt gelegen ist. Werden später Stellplätze in der Nähe der Ausfahrt frei, so führt das Fahrzeug selbstständig einen entsprechenden Umparkvorgang aus, so dass der Fahrer bei seiner Rückkehr die Fahrt schneller fortsetzen kann.
Durch die Berücksichtigung der Entfernung des Fahrers zum Fahrzeug und/oder einen vorgegebenen Abholort erfolgt das Umparken auf einen günstiger gelegenen Stellplatz nur dann, wenn eine baldige Weiterfahrt bzw. eine baldige Abholung des Fahrzeugs durch den Fahrer zu erwarten ist. Unnötig durchgeführte Fahrmanöver durch häufiges Umparken des Fahrzeugs werden somit vermieden.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung erleichtert behördliche Einsätze, beispielsweise von der Polizei, der Feuerwehr oder einem Rettungsdienst. Fahrzeuge, die beispielsweise direkt vor dem Einsatzort parken und somit den Zugang versperren, können auf Aufforderung autonom ein Umparken ausführen, so dass der Zugang zum Einsatzort problemlos möglich ist. Die Einsatzkräfte sind somit schneller am Einsatzort und können mit ihren Sonderfahrzeugen dichter an den Einsatzort heranfahren.
Figurenliste
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen:

1A bis 1E das Umparken eines Fahrzeugs in einem Parkhaus,
2A bis 2C das Umparken eines am Straßenrand abgestellten Fahrzeugs und
3A bis 3C das Frei geben von Stellplätzen aufgrund einer behördlichen Anordnung.

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche oder ähnliche Komponenten und Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Komponenten oder Elemente in Einzelfällen verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.
In den 1A bis 1E ist das Umparken eines Fahrzeugs in einem Parkhaus dargestellt.
In 1A wird die Einfahrt eines Fahrzeugs 10 in ein Parkhaus 12 dargestellt. Das Parkhaus 12 weist eine Ausfahrt 14 auf, die auch als Einfahrt dient und über die das Fahrzeug 10 in das Parkhaus 12 eingefahren ist. In dem Parkhaus 12 befinden sich bereits fünf weitere Fahrzeuge 1, 2, 3, 4, 5, so dass das Parkhaus 12 fast vollständig belegt ist. Ein Stellplatz 24 ist jedoch noch frei. Dem Parkhaus 12 ist eine zentrale Einrichtung 28 zugeordnet, die über entsprechend vorgesehene Sensorsysteme die Belegung eines jeden Stellplatzes 24 im Parkhaus 12 kennt.
Nach der Einfahrt des Fahrzeugs 10 in das Parkhaus 12 nimmt dieses Kontakt mit der zentralen Einrichtung 28 auf. Die zentrale Einrichtung 28 teilt dem Fahrzeug 10 die Position des freien Stellplatzes 24 mit. Das Fahrzeug 10 wählt daraufhin der freien Stellplatz 24 als Ziel aus und fährt auf den freien Stellplatz 24 zu.
Je nach Ausführungsvariante des Verfahrens kann das Einparken des Fahrzeugs 10 auf dem freien Stellplatz 24 vollautonom erfolgen, das heißt das Fahrzeug 10 parkt auf dem Stellplatz 24 ein, ohne Beteiligung eines Fahrers. Dabei ist es wiederum in einer Variante möglich, dass der Fahrer das Fahrzeug 10 vor der Einfahrt in das Parkhaus 12 verlässt oder erst nach Erreichen des Stellplatzes 24 aus dem Fahrzeug 10 aussteigt.
In der in 1B dargestellten Situation hat das Fahrzeug 10 den Stellplatz 24 erreicht und dort geparkt. Dabei steht das Fahrzeug 10 weiterhin mit der zentralen Einrichtung 28 in Verbindung, um Informationen über weitere Stellplätze 26 (hier nicht dargestellt, vgl. 1D) zu erhalten, die dichter an der Ausfahrt 14 liegen. Um unnötige Umparkvorgänge zu vermeiden, ist dabei vorgesehen, das Fahrzeug 10 erst dann auf einen dichter an der Ausfahrt 14 gelegenen weiteren Stellplatz 26 umzuparken, wenn sich der Aufenthaltsort 16 des Fahrers des Fahrzeugs 10 in der Nähe des Fahrzeugs 10 aufhält. Dazu wird der Aufenthaltsort 16 des Fahrers bestimmt und geprüft, ob die Entfernung des Aufenthaltsorts 16 zum Fahrzeug 10 kleiner ist als ein vorgegebener Abstand 18. Wie in der 1b über den Umkreis 20 skizziert, befindet sich der Aufenthaltsort 16 des Fahrers in den in 1b dargestellten Situation weiter vom Fahrzeug 10 entfernt, als der vorgegebene Abstand 18, so dass kein autonom durchgeführtes Umparken des Fahrzeugs 10 erfolgt.
Der Aufenthaltsort 16 des Fahrers kann dabei beispielsweise dadurch ermittelt werden, dass der Fahrer ein Mobilgerät mit sich führt, welches den Aufenthaltsort 16, z.B. über ein Satellitennavigationssystem wie GPS, bestimmt und an das Fahrzeug 10 drahtlos übermittelt. Für die drahtlose Übermittlung kann jedes gängige Verfahren eingesetzt werden, beispielsweise eine Mobilfunkverbindung wie GSM, UMTS oder dergleichen.
In der in 1C dargestellten Situation ist der Abstand des Aufenthaltsorts 16 des Fahrers zum Fahrzeug 10 nun kleiner als der vorgegebene Abstand 18. Da jedoch noch kein weiterer Stellplatz 26 verfügbar ist, alle Stellplätze des Parkhauses 12 sind zurzeit belegt, erfolgt nach wie vor kein autonom durchgeführtes Umparken des Fahrzeugs 10.
In der in 1D dargestellten Situation hat ein weiteres Fahrzeug 5 das Parkhaus 12 verlassen, so dass ein weiterer Stellplatz 26 in der Nähe der Ausfahrt 14 zur Verfügung steht. Da sich auch der Aufenthaltsort 16 des Fahrers des Fahrzeugs 10 innerhalb des Umkreises 20 befindet, erfolgt nun ein autonom durchgeführtes Fahrmanöver, bei dem das Fahrzeug 10 selbsttätig vom Stellplatz 24 zum weiteren Stellplatz 26 umparkt. Das Fahrzeug 10 steht nun in der Nähe der Ausfahrt 14.
In der in 1E dargestellten Situation hat der Fahrer des Fahrzeugs 10 die Ausfahrt 14 des Parkhauses 12 erreicht. Dies wird dadurch festgestellt, dass sich der Aufenthaltsort 16 des Fahrers innerhalb eines Umkreises 22 um die Ausfahrt 14 befindet. Als Reaktion führt das Fahrzeug 10 ein autonomes Fahrmanöver aus, bei dem es den weiteren Stellplatz 26 verlässt und zur Ausfahrt 14 des Parkhauses 12 fährt, um von seinem Fahrer abgeholt zu werden. Der Fahrer des Fahrzeugs 10 kann seine Fahrt unmittelbar antreten.
In den 2A bis 2C ist das Umparken eines am Straßenrand abgestellten Fahrzeugs dargestellt.
In 2A ist eine Straße 30 dargestellt, wobei der Fahrer des Fahrzeugs 10 seinen Wohnort 17 erreichen möchte. Unmittelbar gegenüber seinem Wohnort 17 befindet sich jedoch ein Halteverbotsbereich 34. Zudem sind die Parkplätze am Straßenrand 32, die an den Wohnort 17 des Fahrers angrenzen, durch weitere Fahrzeuge 1, 2, 3, 4 bereits belegt.
In 2B ist dargestellt, dass der Fahrer des Fahrzeugs 10 sein Fahrzeug 10 zunächst am Stellplatz 24 abstellen muss, der in einem ersten Abstand 36 zum Wohnort 17 des Fahrers liegt. Er weist daher sein Fahrzeug 10 an, ein autonomes Umparken auszuführen, wenn ein besser gelegener weiterer Stellplatz 26 verfügbar ist (hier nicht dargestellt, vergleiche 2C).
In 2C ist dargestellt, dass ein weiterer Stellplatz 26 durch Wegfahren des weiteren Fahrzeugs 4 frei geworden ist. Das Fahrzeug 10 erhält die Information, dass durch Wegfahrt des weiteren Fahrzeugs 4 der weitere Stellplatz 26 frei geworden ist, von den weiteren Fahrzeugen 1, 2, 3, 4 oder von einer zentralen Einrichtung 28 (hier nicht dargestellt). Dabei ist es zum einen denkbar, dass das Fahrzeug 4 nach Verlassen des weiteren Stellplatzes 26 diesen direkt an das Fahrzeug 10 meldet. Alternativ ist es denkbar, dass das Vorhandensein eines freien weiteren Stellplatzes 26 durch das weitere Fahrzeug 3 festgestellt wird, beispielsweise mit Hilfe eines Umfelderfassungssystems. In diesem Fall würde der freie weitere Stellplatz 26 durch das weitere Fahrzeug 3 an das Fahrzeug 10 gemeldet werden. Des Weiteren ist es denkbar, dass das weitere Fahrzeug 3 die Information über den freien Stellplatz zunächst an eine zentrale Einrichtung 28 übermittelt, wobei die zentrale Einrichtung 28 diese Information anschließend an das Fahrzeug 10 weiterleitet. Da der weitere Stellplatz 26 in einem geringeren zweiten Abstand 38 zum Wohnort 17 liegt, führt das Fahrzeug 10 nun ein autonom durchgeführtes Umparken aus, bei dem es den Stellplatz 24 verlässt und den weiteren Stellplatz 26 ansteuert und sich dort abstellt. Das Fahrzeug 10 befindet sich nun dichter am Wohnort 17 des Fahrers, so dass dieser die nächste Fahrt schneller antreten kann.
In den 3A bis 3C ist das Umparken aufgrund einer Aufforderung zur Freigabe eines Parkplatzes dargestellt.
In 3A sind zwei Fahrzeuge 10 sowie zwei weitere Fahrzeuge 1, 2 dargestellt, die alle am Straßenrand 32 auf einer Straße 30 abgestellt sind. Dabei befinden sich die Fahrzeuge 10 auf freizugebenden Stellplätzen 24, die in der Nähe eines Eingangs 42 eines Gebäudes 40 liegen.
In der in 3B dargestellten Situation ist ein Notfall in dem Gebäude 40 eingetreten, der den Einsatz von Sonderfahrzeugen in Form eines Feuerwehrfahrzeugs 44 und eines Rettungsfahrzeuges 46 notwendig macht. Um die Fahrzeuge 10 zur Freigabe der Stellplätze 24 aufzufordern, kommunizieren die Sonderfahrzeuge entweder direkt mit den Fahrzeugen 10 oder die Fahrzeuge 10 bekommen die Informationen von einer zentralen Einrichtung 28 (hier nicht dargestellt) übermittelt. Da auch die weiteren Fahrzeuge 1, 2 untereinander und mit den Fahrzeugen 10 kommunizieren, ist den Fahrzeugen 10 bekannt, dass entlang der Straße 30 vor dem weiteren Fahrzeug 1 freie weitere Stellplätze 26 vorhanden sind. Nach Aufforderung zum Umparken durch die Sonderfahrzeuge 44, 46 führen daher die Fahrzeuge 10 ein autonom durchgeführtes Fahrmanöver aus, bei dem diese jeweils ihren freizugebenden Stellplatz 24 verlassen und einen der freien weiteren Stellplätze 26 ansteuern.
In 3C ist dargestellt, dass das Feuerwehrfahrzeug 44 und das Rettungsfahrzeug 46 die Stellplätze 24 vor dem Gebäude 40 erreicht und dort geparkt haben.
Die Erfindung ist nicht auf die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele und die darin hervorgehobenen Aspekte beschränkt. Vielmehr ist innerhalb des durch die Ansprüche angegebenen Bereichs eine Vielzahl von Abwandlungen möglich, die im Rahmen fachmännischen Handelns liegen.

Claims

Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrzeug (10) eingerichtet ist, ein Fahrmanöver autonom durchzuführen und wobei das Fahrzeug (10) mittels Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen (1, 2, 3, 4, 5) und/oder mit einer zentralen Einrichtung (28) Informationen über freie Stellplätze austauscht, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) ein autonom durchgeführtes Umparken durchführt, bei dem das Fahrzeug den Stellplatz (24) verlässt, einen weiteren Stellplatz (26) ansteuert und sich auf diesem weiteren Stellplatz (26) abstellt, wenn a) das Fahrzeug (10) auf einem Stellplatz (24) abgestellt wurde und ein weiterer Stellplatz (26) frei wird, der näher an einer Ausfahrt (14), einer vorgegebenen Abholposition, einem Aufenthaltsort (16) des Fahrers und/oder einem Wohnort (17) des Fahrers liegt oder b) das Fahrzeug auf einem Stellplatz (24) abgestellt wurde, wobei dieser Stellplatz (24) aufgrund einer behördlichen Anordnung freizugeben ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) mit einem Mobilgerät in Verbindung steht, welches den Aufenthaltsort (16) des Fahrers bestimmt und an das Fahrzeug (10) übermittelt.
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) das Umparken gemäß Alternative a) nur dann ausführt, wenn sich der Fahrer innerhalb eines vorgegebenen Abstands zum Fahrzeug (10) befindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass durch den Fahrer eine Abholzeit vorgibt, und wobei das Umparken gemäß Alternative a) nur dann ausgeführt wird, wenn bis zur Abholzeit weniger als eine vorgegebene Zeitspanne verbleibt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Umparken gemäß Alternative a) in einem Zeitraum ausgeführt wird, in dem ein geringes Verkehrsaufkommen vorliegt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Alternative a) das Fahrzeug (10) bei einer Ankunft des Fahrers an der Ausfahrt aus dem weiteren Stellplatz (26) ausparkt und autonom zur Ausfahrt (14) fährt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufforderung zur Freigabe des Stellplatzes (24) gemäß Alternative b) eine behördliche Anordnung ist, die mittels direkter Kommunikation zwischen dem Fahrzeug (10) und einem Sonderfahrzeug (44, 46) übermittelt wird oder die mittels Kommunikation zwischen dem Fahrzeug (10) und einer zentralen Einrichtung (28) übermittelt wird.
Computerprogramm, das das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführt, wenn es auf einem Computer abläuft.
Mobilgerät, umfassend Mittel zur Positionsbestimmung, dadurch gekennzeichnet, dass das Mobilgerät zur Kommunikation mit einem Fahrzeug (10) eingerichtet ist, um die Position des Mobilgeräts an das Fahrzeug (10) übermitteln und ferner eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Fahrzeug (10), welches zur Ausführung eines autonomen Fahrmanövers eingerichtet ist und eine Kommunikationseinrichtung aufweist, welche zur Kommunikation mit weiteren Fahrzeugen (1, 2, 3, 4, 5) und/oder mit einer zentralen Einrichtung (28) eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) des Weiteren eingerichtet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.