WO2018041659A1 - Verfahren zur automatisierten führung eines kraftfahrzeugs - Google Patents

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WO2018041659A1
WO2018041659A1 PCT/EP2017/071071 EP2017071071W WO2018041659A1 WO 2018041659 A1 WO2018041659 A1 WO 2018041659A1 EP 2017071071 W EP2017071071 W EP 2017071071W WO 2018041659 A1 WO2018041659 A1 WO 2018041659A1
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WO
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motor vehicle
communication device
user
mobile communication
destination
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PCT/EP2017/071071
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Werner Wilding
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Audi Ag
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    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
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    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Definitions

  • the invention relates to a method for the automated guidance of a motor vehicle.
  • the invention relates to a motor vehicle and a central device.
  • Automated parking functions and parking functions for motor vehicles are known.
  • a motor vehicle without a driver intervention, in particular without a driver located in the vehicle, to be guided when parking out to a specific position at which the driver can take over the motor vehicle.
  • document DE 10 2013 222 071 A1 discloses a parking space management system which provides a valet parking function.
  • a parked vehicle is guided to a predefined pickup position, wherein the parking space management system can convey to the vehicle to be picked up when it has to start the parking operation.
  • parental trajectories can be taken into account.
  • the pick-up position can be fixed by the parking space management system, the user can choose from a list of possible pick-up positions or he can freely choose a pick-up position within or outside the given parking space.
  • the document DE 10 2008 027 692 A1 also discloses a method in which a vehicle autonomously parks and picks up the driver at a certain point. This may, for example, be the point at which the driver has left the vehicle before an automatic parking procedure or the pickup can take place exactly at the point where the driver is currently located.
  • the disclosed in the prior art leadership of the motor vehicle to fixed or predetermined by the driver pick-up works well if the motor vehicle in a well-defined environment in a traffic situation with relatively little complexity should be picked up, for example, when picking up directly on the edge of a parking lot done or the like.
  • Such a pick-up system should be used in driving situations in which the driver and the vehicle are initially far from each other, for example, when the driver arrives to pick up the motor vehicle with public transport, or if a pickup of the vehicle in an area with a complex Traffic guidance, for example, with many one-way streets, should be a fixed specification of pick-up positions to be inflexible and lead a free specification of pick-up positions by the driver to unnecessarily complex driving routes for the motor vehicle.
  • the invention is therefore based on the object of specifying an improved method for the automated guidance of a motor vehicle to a meeting point with a user.
  • the object is achieved according to the invention by a method for the automated guidance of a motor vehicle, which comprises the following steps:
  • a control device of the motor vehicle it is proposed to determine the position of a motor vehicle to be guided and to take into account when determining a target position to which the motor vehicle, in particular for receiving the user, is guided.
  • a meeting point is thus determined or several meeting points are proposed, from which the user can select one, wherein the current motor vehicle position of the particular parked or parked motor vehicle is taken into account.
  • a target position can be selected, which minimizes the time to a meeting of motor vehicle and user or the resulting costs. In particular, it can be avoided that the motor vehicle travels unnecessarily long distances due to an unfavorable choice of the target position and that the motor vehicle and the user must move to an unnecessarily far away from the motor vehicle or the user meeting point.
  • the target position may be determined to be spaced from both the current position of the motor vehicle and the current position of the mobile communication device and thus the user.
  • a route to the destination point can be determined both for the motor vehicle and for the user. For example, the destination point may be selected such that the motor vehicle and the user require approximately the same amount of time to reach the destination.
  • the call message and the vehicle position information can be received by a switching device, according to which the destination position or the destination positions are determined by the switching device and provided to the mobile communication device, or the vehicle position information is received by the mobile communication device, according to which Target position or the Target positions are determined by the mobile communication device, o- that the call message is received by the motor vehicle, after which the target position or the target positions are determined by the motor vehicle and provided to the mobile communication device.
  • a switching device which communicates on the one hand with the motor vehicle and on the other hand with the mobile communication device.
  • the switching device can be designed to communicate with a large number of mobile communication devices and motor vehicles.
  • a call message is received by the switching device, it can identify a user by identifying the mobile communication device, for example by means of an identifier of a SIM card stored in the switching device, and then continue the method for a motor vehicle assigned to this user.
  • a corresponding switching device is defined by its function and can also be implemented decentrally, for example in the form of a network, that is, for example, as a cloud. In a further variant of the method according to the invention, however, it would also be possible to completely dispense with the use of a switching device.
  • the target position or the target positions could be determined by the communication device or the motor vehicle and the communication could take place directly between the mobile communication device and the motor vehicle.
  • data transmission between the mobile communication device, the switching device and the motor vehicle is typically not explicitly described.
  • the communication preferably takes place wirelessly and can, for example, use conventional mobile radio standards for data transmission.
  • encrypted communication paths are used and / or there is an at least one-sided, preferably two-sided authentication of the communication participants on each of the communication links.
  • the vehicle position information from the motor vehicle to the relay, the destination position before the confirmation from the central device to the mobile communication device, information concerning the selection of the destination position from the mobile communication device to the center device and the selected target position be transmitted from the central device to the motor vehicle. If a switching device is not used, the communication takes place directly between the motor vehicle and the communication device.
  • the automated guidance can run along a planned route, which is preferably determined by the switching device or alternatively by the motor vehicle or the mobile communication device.
  • the route may be prior to the confirmation or selection of the target position for each of the determined target positions, so that information about the route can already be provided to the user as part of the confirmation or choice of the target position via the mobile communication device.
  • the motor vehicle may be preferably parked or parked in the inventive method at the time when the call message is sent. In principle, however, it is also possible for the motor vehicle, in particular automatically, to travel while the call message is being sent. In this case, the motor vehicle can drive empty or occupied by another user. In this In this case, the destinations of the current driving operation can be taken into account when choosing the destination position.
  • the mobile communication device may be a mobile phone or a tablet.
  • the functions of the mobile communication device used in the method according to the invention for example the transmission of a call message and the confirmation or the selection of the destination position can be performed by a software executed by the mobile communication device. This can be permanently integrated into the mobile communication device or be installed, for example as an app. Alternatively, it would be possible, for example, that, for example by the switching device, an interface for the mobile communication device is provided via a web page.
  • a device position information describing the position of the communication device can be detected, wherein the determination of the target position or the target positions is additionally performed in accordance with the device position information.
  • the transmission of the device position information to the switching device or the motor vehicle can take place within the scope of the call message, but also previously, for example at regular intervals, or subsequently, for example after a query by the switching device or the motor vehicle.
  • the device position information substantially corresponds to the position of the user, whereby its position in the method according to the invention can be taken into account.
  • a vehicle route for guiding the vehicle to the respective destination position and / or a user route for guiding the user to the respective destination position can be determined, wherein in the course of confirming or selecting the destination position by the mobile Communication device to each of the destination positions, the vehicle route and / or the user route route information provided to the user.
  • Method for route planning for a motor vehicle or a pedestrian, in particular in the context of Route can also use public transport, are known in the art and should not be explained in detail.
  • the vehicle route or the user route may include time information or time information may be obtained from these routes. In particular, a duration of the user route and / or the vehicle route can be calculated until reaching the respective destination or an arrival time at the destination for the motor vehicle or the user.
  • the vehicle route may, unless it has been determined by the motor vehicle itself, be transmitted to the motor vehicle and used in the context of the automatic guidance of the motor vehicle to the destination.
  • the route information may include a spatial and / or an anticipated time length of the respective vehicle route and / or the respective user route and / or an anticipated arrival time of the user and / or the motor vehicle at the respective destination position and / or navigation information and / or transport information concerning the respective user route comprising means of transport usable by the user route.
  • the associated user route provides for the use of a corresponding means of transport.
  • the motor vehicle can be parked when reaching the destination in the context of automated guidance in a parking lot.
  • the target position can be assigned directly to the parking lot on which the motor vehicle is to be parked.
  • the destination positions indicate a parking area that includes several parking spaces.
  • the motor vehicle can also automatically search for a parking space close to the target position. In this case, it is possible, in particular, for the motor vehicle, after parking on a corresponding parking space, to transmit the position of the used parking space directly or via the switching device to the mobile communication device.
  • the motor vehicle can determine by own sensors whether a parking space is free.
  • parking databases realized via the switching center or other systems that are present anyway can be used, which include information determined by sensors on the parking spaces and / or an interaction of the sensor systems of several motor vehicles as to whether certain parking spaces are vacant or occupied. If corresponding document information is available, it is also possible that a reservation state of parking spaces is already taken into account in the course of determining the destination position.
  • the motor vehicle can not be parked at or in the vicinity of the target position or that it can only be parked there for a certain period of time and then has to leave the surroundings of the target position again. It is therefore possible that the motor vehicle is automatically guided by the control device upon fulfillment of an alternative condition to a predetermined alternative position or guided along an alternative route to the destination position.
  • the alternative travel route may be chosen such that it leads to a later arrival of the motor vehicle at the destination position than the vehicle route. This may serve, for example, to wait until a parking space becomes available or until the user reaches the destination position.
  • the motor vehicle can be guided along an alternative driving route, which reaches the target position at regular intervals, so that stopping the motor vehicle is delayed.
  • the alternative condition can also be met if the target position can not be reached or not within a predetermined time interval. This may be the case, for example, if there are congestion, accidents or road closures that were not known or not taken into account when choosing the destination position.
  • the fulfillment of the alternative condition may be from a time that has elapsed since reaching the target position by the motor vehicle and / or an availability of a parking space for the motor vehicle at the destination and / or from a guided in the context of the leadership of the motor vehicle management information, the estimated time of arrival at the destination and / or an accessibility of the destination by the motor vehicle, depend.
  • the fulfillment of the alternative condition can be monitored by the motor vehicle itself or the switching device.
  • a corresponding message can be transmitted to the mobile communication device directly or via the switching device, whereby a user can be informed that the motor vehicle is being guided to an alternative position.
  • this hint may include an updated user route to guide the user to the alternate location.
  • the avoidance position can preferably be determined before the start of the automatic guidance of the motor vehicle to the destination position. This determination can take place within the scope of determining the target position or the vehicle route to the target position.
  • the alternate position can be transmitted to the motor vehicle and the mobile communication device before the start of the journey, so that it can be available without further communication to the switching device. It is also possible for a correspondingly adapted vehicle route and / or user route to be determined in this context and transmitted to the motor vehicle or the mobile communication device, which makes it possible to guide the user or the vehicle to the avoidance position.
  • an alternative information describing the alternative position can be made available to the user at the mobile communication device.
  • the motor vehicle can at the beginning of the automatic guidance of the motor vehicle to the target position and / or falls below a predetermined distance to the target position and / or the avoidance position and / or upon reaching the target position and / or the avoidance position and / or after parking in the In the area of the target position and / or the avoidance position and / or on fulfillment of the alternative condition, a corresponding status information can be transmitted directly or via the switching device to the mobile communication unit. direction, after which it can be provided by the mobile communication device to the user. The user can thus always be kept informed about the progress of the provision of the motor vehicle.
  • the user moves on or after the transmission of the call message to a predetermined destination, wherein the destination position or the destination positions are determined depending on the destination and / or a predetermined travel route to the destination.
  • the destination or the traveler's out can be stored in the motor vehicle and / or in the mobile communication device and / or in the switching device. They can be provided to those of these entities that determines the target position (s).
  • a travel route can also include a time course of the travel route. The target position or the vehicle and user route can be selected such that the destination is reached before the user meets the motor vehicle, ie before the user reaches the target position and the motor vehicle.
  • the destination position such that it lies on the travel route, so that a change to the motor vehicle provided at the destination position can take place within the scope of the travel route.
  • the consideration of a travel destination or a travel route is expedient if a part of the route is covered by public transport, for example by plane, train or public transport.
  • the method can be used to pick up the user by the own motor vehicle to a train station or airport. It is also possible that the picking up motor vehicle is a rental car or a motor vehicle provided by car sharing.
  • vehicle position information from a plurality of different motor vehicles to be provided to the switching device, at least one assigned target position being determined by the switching device for at least some of the motor vehicles after transmission of the call message to the switching device, that motor vehicle that of the user is assigned to the mobile terminal selected target position, selected and guided by the control device of this motor vehicle to the selected target position.
  • vehicle position information from a plurality of different motor vehicles to be provided to the switching device, at least one assigned target position being determined by the switching device for at least some of the motor vehicles after transmission of the call message to the switching device, that motor vehicle that of the user is assigned to the mobile terminal selected target position, selected and guided by the control device of this motor vehicle to the selected target position.
  • the access data for the motor vehicle can be transmitted to the mobile communication device after sending the call message, which allow the user to use the motor vehicle.
  • the access data may be, for example, an access code for a rental car or a car sharing provided car.
  • the access data can be provided, for example in text form, to the user, who subsequently enters it for use of the motor vehicle.
  • a key for an authentication of the mobile communication device is transmitted to the motor vehicle, so that the mobile communication device can serve as a motor vehicle key.
  • the access data can be transmitted in particular only after a selection or confirmation of the target position. This is particularly advantageous if, as explained above, different motor vehicles are provided depending on the selected target position.
  • the invention relates to a motor vehicle with a control device and a communication device, wherein the communication device is configured for communication with the switching device and / or the mobile communication device for performing the method according to the invention, wherein the motor vehicle automatically by the control device to the target position is feasible.
  • the motor vehicle can be developed in such a way that it can also be used in the described developments of the method according to the invention. Therefore, the features mentioned in the context of the method according to the invention can be with the corresponding advantages also transferred to the motor vehicle according to the invention.
  • the invention relates to a switching device with a communication device for communicating with at least one motor vehicle and at least one mobile communication device that is configured to receive a call message from the mobile communication device and a vehicle position information describing a current position of the motor vehicle from the motor vehicle Dependence of the vehicle position information to determine a target position or a plurality of target positions for the motor vehicle to send these or derived information to the mobile communication device, and after receiving a response message for confirming or selecting the target position, a target position concerning the confirmed or selected target position to the Transfer motor vehicle.
  • the switching device can be designed such that it is suitable for participation in the above-explained embodiments of the method according to the invention as a switching device. For this purpose, it can in particular provide functions for determining the driver or user route and / or the avoidance position. In addition, it can monitor the driving operation of the motor vehicle to the target position or the alternate position and convey information between the motor vehicle and the mobile communication device.
  • Fig. 2 shows an arrangement for carrying out the method according to the invention, which is an embodiment of an inventive Motor vehicle, an embodiment of a switching device according to the invention and a mobile communication device comprises, and Fig. 3 shows a traffic situation to explain an embodiment of the method according to the invention.
  • FIG. 1 shows an exemplary embodiment of a method for the automated guidance of a motor vehicle, in which the motor vehicle is automatically guided to a target position where it can be picked up by the driver.
  • the explained method can be used, for example, when a motor vehicle is picked up from a parking space, where it is to carry out an automated parking operation, or when a motor vehicle is to be automatically provided at a certain point in a travel route of a user.
  • an arrangement shown in Fig. 2 is used to carry out the method in which a user uses a mobile communication device 4 to call the motor vehicle 1, as explained below.
  • the communication takes place via a switching device 5, which communicates on the one hand via a communication device 6 with the mobile communication device 4 and on the other hand via a communication device 7 with a communication device 3 of the motor vehicle 1.
  • the functions of the switching device explained in further detail below are provided by a control device 8 of the switching device 5, which also controls the communication devices 6, 7 or further processes their data.
  • the mobile communication device 4 communicates directly with the communication device 3 of the motor vehicle 1. This can be used to transmit individual messages in the method explained below, but it is also possible in principle to completely dispense with the switching device 5 and their functionality in the mobile communication device 4 or the To implement motor vehicle 1 or to distribute them to the mobile communication device 4 and the motor vehicle 1.
  • step S1 of the method a vehicle position information describing a current position of the motor vehicle is determined by a position determination device 2 of the motor vehicle 1.
  • the control device 9 of the motor vehicle 1 controls the communication device 3 of the motor vehicle 1 in order to transmit this vehicle position information to the switching device 5. This can be done, for example, periodically or each time when the motor vehicle. Alternatively, it would be possible to determine the vehicle position information only in the later course of the procedure, for example, if a corresponding request is sent to the motor vehicle 1 by the switching device 5.
  • map data relating to the environment of the motor vehicle is provided. These may include a road network usable by the vehicle 1, public local and / or long-distance public transport connections, parking facilities for the motor vehicle 1, and the like.
  • step S3 further information is provided in step S3, which may include, for example, timetables for local and / or long-distance connections and / or document information for parking lots.
  • Document information for parking spaces can be provided, for example, via a plurality of parking area management systems in the vicinity of the motor vehicle, which ascertain an occupancy of parking spaces by sensors and / or by a cooperation of motor vehicles.
  • step S4 by the mobile communication device 4, which can be carried by a user, a call message is sent to the exchange 5, expressing the user's desire to use the motor vehicle 1.
  • the paging message may be resolved by an operator input, but it is also possible that it will automatically be sent out by the mobile communication device 4, for example, at a time previously set by the user or when reaching a destination position previously specified by the user ,
  • the paging message includes identification information that is either explicitly in the Call message itself is included or by an identification code, for example by an ID of a SIM card of the mobile communication device 4 results.
  • the switching device 5 can potentially communicate with a plurality of mobile communication devices 4 and motor vehicles 1.
  • step S5 is selected depending on the identification information, which is the motor vehicles 1 to be led to the call message.
  • a database which is held in the control device 8 of the central processing device 5, can be used, which allocates identification information to individual users and to a motor vehicle 1 assigned to the respective user.
  • no motor vehicle 1 it would also be possible for no motor vehicle 1 to be selected initially, and the choice of the motor vehicle to be led, for example, to take place only as a function of the selected target position.
  • step S6 further information is read out of the database that concerns the user and that could be relevant for the guidance of the motor vehicle.
  • a predefined destination of the user can be held in the database, which the user has previously provided to the switching device 5, for example via a web interface or an application executed on the mobile communication device 4.
  • a travel route to such a travel destination already to be present in the database, which in particular also includes time information relating to the travel route. If such information is present, the guidance of the motor vehicle and thus the coincidence of the user and the motor vehicle can take place in such a way that it adapts as well as possible to an appropriate travel route.
  • step S7 at least one destination position is determined, to which the motor vehicle can be automatically guided, in order to be picked up in this position, in particular by the user.
  • a plurality of target positions are determined between which the user can select, as explained in detail later.
  • the determination of the target position is carried out in such a way that the in step S1 determined vehicle position information is taken into account.
  • a device position information describing the position of the communication device 4 is preferably taken into account, which can be transmitted to the switching device 5 in the context of the transmission of the call message in step S4, for example.
  • the target position or target positions are preferably determined such that they are spaced both from the position of the communication device 4 and thus the position of the user as well as the position of the motor vehicle 1. Taking into account the map data provided in step S2, the respective target position can be determined so that it can be easily reached by the motor vehicle.
  • the target position may be selected, for example, such that the time required for the user to reach the target position and the time required for the motor vehicle to reach the target position are substantially equal, or so that the respective greater amount of time is minimized.
  • a vehicle route for guiding the motor vehicle 1 to the respective destination and / or a user route for guiding the user to the respective destination can be determined for each of the destination positions.
  • the user route it is possible for the user route to comprise one or more sections which are covered by public transport, in particular public transport, long-distance trains or aircraft.
  • timetable information provided in step S3 can be taken into account. If it was determined in step S6 that a travel destination or route of the user is known, this can be taken into account when determining the respective destination position.
  • the destination position can be chosen so that it is easily accessible from the destination and / or that it is on the travel route, so that in the context of the itinerary a change to the provided motor vehicle can take place.
  • step S8 the control device 8 of the switching device 5 determines, for each of the destination positions determined in step S7, route information that the vehicle route and / or the user route to the destination position and transmitted together with the assigned destination positions to the mobile communication device 4.
  • the route information may include a spatial and / or an anticipated time length of the respective vehicle route and / or the respective user route and / or an anticipated arrival time of the user and / or the motor vehicle at the respective destination position and / or navigation information concerning the respective user route and / or means of transport information relating to usable means of transport within the user route.
  • step S9 if only one target position has been determined, confirmation of the target position and otherwise selection of the target position by the user at the mobile communication device 4.
  • Supporting information may be provided to the user, for example by displaying them on the mobile device 12 Communication device 4 are shown.
  • the destination positions and / or the associated vehicle routes or user routes can be displayed on a map and / or the route information or parts of the route information can be visualized.
  • the selection or confirmation of the target position can be done by an operator input, for example by touching a touch screen.
  • An information concerning the selection or confirmation of the destination position is subsequently transmitted back to the switching device 5.
  • step S10 the assigned vehicle route is transmitted from the switching device 5 to the motor vehicle 1 as a function of the selected target position.
  • a user route may be transmitted to the mobile communication device 4 to assist the user in navigating to the destination.
  • step S1 1 controls the controller 9 of the motor vehicle 1 various vehicle devices of the motor vehicle 1, in particular a drive motor 10, a steering 1 1 and brakes 13 to automatically guide the motor vehicle to the target position.
  • a sensor of the motor vehicle of which a camera 14 is shown by way of example, the environment of Motor vehicle detected and the motor vehicle 1 is automatically guided in dependence of the detected environment information by the control device 9.
  • a corresponding information is also sent to the mobile communication device 4 via the switching device 5 at the beginning of the automated driving operation. It is possible that the user will be informed immediately about the beginning of the automated guidance, but it is also possible that information corresponding to the user will be communicated only upon an explicit request, for example by selecting a corresponding menu item.
  • step S12 it is checked whether a distance of the motor vehicle to the target position falls below a predetermined limit value.
  • a distance of the motor vehicle to the target position falls below a predetermined limit value.
  • a predetermined limit value For this purpose, either an airline distance can be used or it can be evaluated a distance along a road network.
  • the automated guidance is continued until the distance limit value is undershot. If this is the case, in step S13, on the one hand, a corresponding message is sent via the switching device 5 to the mobile communication device 4 and, on the other hand, the operating mode of the automated guidance is changed such that an automated search for a parking space takes place in a defined environment around the target position.
  • the information provided in step S3 about occupancy of parking spaces can be used, which can also be updated continuously during the course of the procedure.
  • it can be determined via a sensor system of the motor vehicle 1 whether certain parking spaces are occupied or not. Methods for this are known in the art and will not be explained in detail.
  • step S14 it is checked whether a free parking space has been found. If this is not the case, steps S15 to S17 are skipped and the procedure continue with step S18. However, if a parking space was found, an automated parking takes place in step S15 and after completion of the automated parking, a corresponding message is sent via the switching device 5 to the mobile communication device 4 in step S16.
  • step S16 If an unlimited parking is possible at the parking lot on which the motor vehicle was parked, then the method can be terminated with step S16. However, if a maximum parking duration is specified, it is repeatedly checked in step S17 whether the maximum parking duration is exceeded. If this is the case, then the method is continued with step S18, whereby the motor vehicle is guided to an evasive position as explained below.
  • the repeated query in step S17 may be aborted when the user takes over the motor vehicle, for example when it is determined that the distance between the mobile communication device 4 and the motor vehicle 1 is below a predetermined minimum value or when the motor vehicle is opened or started by the user ,
  • step S18 a deviated from the target position avoidance position is determined at which the motor vehicle can be potentially turned off.
  • a corresponding determination essentially takes place as the determination of the target position in step S7, whereby typically no explicit confirmation by the user is provided.
  • at least one alternative position assigned to the respective target positions could already be determined in step S7 in addition to the target positions.
  • An early determination of alternative positions has the advantage that a user can, for example, also take into account possible alternative positions when selecting the target position and can be informed in good time which alternatives are used if the motor vehicle can not be parked at the destination position or not there can remain.
  • step S19 a message that the motor vehicle is not or no longer at the destination position via the switching device 5 to the mobile Communication device 4 transmitted. Subsequently, the motor vehicle is automatically guided to the alternate position in step S20. There, as explained above to the target position, an automated parking or evade to other alternative positions take place.
  • the method explained By the method explained, a comfortable and reliable merging of a user with a motor vehicle is possible.
  • the preceding explanation assumes that the user or the mobile communication device is assigned exactly one motor vehicle. If the method explained is used for rental cars or as part of car sharing, it is also possible for the vehicle positions of several vehicles to be taken into account in the context of the method explained. In this case, at least one destination position can be determined for each of the vehicles. After the user has selected a specific target position, that motor vehicle is guided to this target position to which this target position is assigned. Such a procedure makes it possible, for example, for different motor vehicles to be made available to a user depending on the desired meeting point with the motor vehicle.
  • access data for the motor vehicle 1 can be transmitted to the mobile communication device 4 in the context of the method.
  • Corresponding access data can be displayed, for example, on the display device 12 and manually by the user, for example, on a keypad of the motor vehicle 1, are entered.
  • the mobile communication device 4 it may be possible for the mobile communication device 4 to be authenticated by the access data relative to the motor vehicle 1, with the result that it can serve as a vehicle key for vehicle access or for starting the motor vehicle.
  • a user 16 is in a park extending between the streets 19 and 23.
  • the user wants 16 call the motor vehicle 17 parked away from the user 16.
  • the motor vehicle 17 can not be guided to the position of the user 16 because it is not on a road.
  • the user 16 could, for example, be picked up at the nearby parking lot 18.
  • the road 19, as shown by the arrow 20, is a one-way street, the motor vehicle 17 would have to follow the streets 23, 21, 19 to reach the parking lot 18. Depending on the traffic situation, this can lead to a long journey time until the motor vehicle 17 reaches the parking lot 18.
  • the position of the motor vehicle 17 is taken into account and a destination position which is favorable both for the motor vehicle 17 and for the user 16, namely the parking lot 22, is determined on which the motor vehicle 17 is for the user 16 is provided.
  • a user 24 traveling by train along a railway line 28 wishes to travel to a destination 25. Since the stopping points of the train 26, 30 are clearly spaced from the travel destination 25, the user 24 calls the motor vehicle 27 via his mobile communication device 4 taking into account the position of the motor vehicle 27 and the position of the user 24, which is the device position of the mobile communication device 4 is determined, the station 30 is proposed by the switching device 5 as a target position. The station 26 would lead to a longer travel time for both the user 24 and the motor vehicle 27.
  • both vehicles 17, 27 are potentially available to the user 24, since these are offered as part of a car sharing. Both motor vehicles 17, 27 thus provide their position to the switching device 5 ready.
  • the destination 30 is determined as the destination position.
  • the station 26 is determined as the target position due to the close proximity. Both destination positions are provided to the user with associated information at the mobile communication device 4 for selection. Since the road 21, as shown by the arrow 29, is a one-way street, the driveway would be to the destination 25 in the case where the user 24 gets into the motor vehicle 27 at the station 30, relatively long. Therefore, the user selects the station 26 as the target position, whereby the motor vehicle 17 is automatically guided to the station 25 to be provided to the user 24. In addition, an access code for the motor vehicle 17 is transmitted to the mobile communication device 4 of the user 24, with which the user can use the motor vehicle 17.

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Abstract

Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzugs (1, 17, 27), umfassend die Schritte: - Ermitteln einer eine momentane Position des Kraftfahrzeugs (1, 17, 27) beschreibenden Fahrzeugpositionsinformation durch eine Positionsbestimmungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1, 17, 27), - Senden einer Rufnachricht von einer von dem Kraftfahrzeug (1, 17, 27) beabstandeten mobilen Kommunikationseinrichtung (4) eines Benutzers (16, 24), - Ermitteln einer Zielposition oder mehrerer Zielpositionen in Abhängigkeit der Fahrzeugpositionsinformation, - Bestätigung der Zielposition oder Wahl einer der Zielpositionen durch den Benutzer (16, 24) an der mobilen Kommunikationseinrichtung (4), - automatisches Führen des Kraftfahrzeugs (1, 17, 27) zu der Zielposition durch eine Steuereinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1, 17, 27).

Description

Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs. Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug und eine Zentral- einrichtung.
Automatisierte Einparkfunktionen und Ausparkfunktionen für Kraftfahrzeuge sind bekannt. Es ist hierbei beispielsweise möglich, dass ein Kraftfahrzeug ohne einen Fahrereingriff, insbesondere ohne einen im Fahrzeug befindlichen Fahrer, beim Ausparken zu einer bestimmten Position geführt wird, an der der Fahrer das Kraftfahrzeug übernehmen kann.
Beispielsweise offenbart die Druckschrift DE 10 2013 222 071 A1 ein Park- raumverwaltungssystem, das eine Valet-Parking-Funktion bereitstellt. Hierbei wird ein geparktes Fahrzeug zu einer vordefinierten Abholposition geführt, wobei das Parkraumverwaltungssystem dem abzuholenden Fahrzeug übermitteln kann, wann dieses den Parkvorgang zu starten hat. Hierbei können Aus- parktrajektorien berücksichtigt werden. Die Abholposition kann von dem Parkraumverwaltungssystem fest vorgegeben werden, der Benutzer kann aus ei- ner Liste von möglichen Abholpositionen wählen oder er kann eine Abholposition innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Parkraums frei wählen.
Auch die Druckschrift DE 10 2008 027 692 A1 offenbart ein Verfahren, bei dem ein Fahrzeug selbstständig ausparkt und den Fahrer an einer bestimmten Stelle abholt. Dies kann beispielsweise die Stelle sein, an der der Fahrer das Fahrzeug vor einem automatischen Einparkvorgang verlassen hat oder das Abholen kann genau an jener Stelle erfolgen, an der sich der Fahrer gerade befindet. Die im Stand der Technik offenbarte Führung des Kraftfahrzeugs zu festen bzw. durch den Fahrer vorgegebenen Abholpositionen funktioniert dann gut, wenn das Kraftfahrzeug in einem wohl definierten Umfeld bei einer Verkehrssituation mit relativ geringer Komplexität abgeholt werden soll, beispielsweise wenn das Abholen unmittelbar am Rand eines Parkplatzes erfolgt oder Ähnliches. Soll ein derartiges Abholsystem jedoch in Fahrsituationen genutzt werden, in denen der Fahrer und das Fahrzeug anfangs weit voneinander entfernt sind, beispielsweise wenn der Fahrer zum Abholen des Kraftfahrzeugs mit öffentlichen Nahverkehrsmitteln anreist, oder wenn ein Abholen des Kraftfahr- zeugs in einem Bereich mit einer komplexen Verkehrsführung, beispielsweise mit vielen Einbahnstraßen, erfolgen soll, kann eine feste Vorgabe von Abholpositionen zu unflexibel sein und eine freie Vorgabe von Abholpositionen durch den Fahrer zu unnötig komplexen Fahrrouten für das Kraftfahrzeug führen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs zu einem Treffpunkt mit einem Benutzer anzugeben. Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs gelöst, das die folgenden Schritte umfasst:
- Ermitteln einer eine momentane Position des Kraftfahrzeugs beschreibenden Fahrzeugpositionsinformation durch eine Positionsbestimmungseinrichtung des Kraftfahrzeugs,
- Senden einer Rufnachricht von einer von dem Kraftfahrzeug beabstandeten mobilen Kommunikationseinrichtung eines Benutzers an eine Vermittlungseinrichtung oder das Kraftfahrzeug,
- Ermitteln einer Zielposition oder mehrerer Zielpositionen in Abhängigkeit der Fahrzeugpositionsinformation,
- Bestätigung der Zielposition oder Wahl einer der Zielpositionen durch den Benutzer an der mobilen Kommunikationseinrichtung,
- automatisches Führen des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition durch eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs. Erfindungsgemäß wird vorgeschlagen, die Position eines zu führenden Kraftfahrzeugs zu ermitteln und bei der Bestimmung einer Zielposition, an die das Kraftfahrzeug, insbesondere zur Aufnahme des Benutzers, geführt wird, zu berücksichtigen. Bei einem Abholen des Benutzers durch das Kraftfahrzeug wird somit ein Treffpunkt bestimmt bzw. werden mehrere Treffpunkte vorgeschlagen, von denen der Benutzer einen auswählen kann, wobei die aktuelle Kraftfahrzeugposition des insbesondere abgestellten bzw. parkenden Kraftfahrzeugs berücksichtigt wird. Gegenüber einer beliebigen Vorgabe der Zielposition bzw. des Treffpunkts durch den Benutzer wird vorteilhaft erreicht, dass der Be- nutzer nicht selbst eine optimale Zielposition finden muss, sondern dass er hierbei durch das erfindungsgemäße Verfahren unterstützt wird. Da die Fahrzeugposition bei der Zielpositionsermittlung berücksichtigt wird, kann eine Zielposition gewählt werden, die die Zeit bis zu einem Treffen von Kraftfahrzeug und Benutzer bzw. die hieraus resultierenden Kosten minimiert. Insbesondere kann vermieden werden, dass das Kraftfahrzeug aufgrund einer ungünstigen Wahl der Zielposition unnötig lange Wege zurücklegt und dass das Kraftfahrzeug und der Benutzer sich zu einem unnötig weit von dem Kraftfahrzeug bzw. dem Benutzer entfernt gelegenen Treffpunkt bewegen müssen. Die Zielposition kann so bestimmt werden, dass sie sowohl von der momentanen Position des Kraftfahrzeugs als auch von der momentanen Position der mobilen Kommunikationseinrichtung und somit des Benutzers beabstandet ist. Wie später noch genauer erläutert werden wird, kann sowohl für das Kraftfahrzeug als auch für den Benutzer eine Route zu dem Zielpunkt bestimmt werden. Der Zielpunkt kann beispielsweise derart gewählt werden, dass das Kraftfahrzeug und der Benutzer ungefähr die gleiche Zeit benötigen, um den Zielort zu erreichen.
Im erfindungsgemäßen Verfahren ist es möglich, dass die Rufnachricht und die Fahrzeugpositionsinformation von einer Vermittlungseinrichtung empfangen werden, wonach die Zielposition oder die Zielpositionen durch die Vermittlungseinrichtung ermittelt und an die mobile Kommunikationseinrichtung bereitgestellt werden, oder dass die Fahrzeugpositionsinformation durch die mobile Kommunikationseinrichtung empfangen wird, wonach die Zielposition oder die Zielpositionen durch die mobile Kommunikationseinrichtung ermittelt werden, o- der dass die Rufnachricht von dem Kraftfahrzeug empfangen wird, wonach die Zielposition oder die Zielpositionen durch das Kraftfahrzeug ermittelt und an die mobile Kommunikationseinrichtung bereitgestellt werden.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Vermittlungseinrichtung genutzt, die einerseits mit dem Kraftfahrzeug und andererseits mit der mobilen Kommunikationseinrichtung kommuniziert. Die Vermittlungseinrichtung kann hierbei dazu ausgebildet sein, mit einer Viel- zahl mobiler Kommunikationseinrichtungen und Kraftfahrzeuge zu kommunizieren. Bei einem Empfang einer Rufnachricht durch die Vermittlungseinrichtung kann diese durch Identifikation der mobilen Kommunikationseinrichtung, beispielsweise durch eine in der Vermittlungseinrichtung hinterlegte Kennung einer SIM-Karte, einen Benutzer identifizieren und das Verfahren anschließend für ein diesem Benutzer zugeordnetes Kraftfahrzeug fortsetzen. Potentiell ist es jedoch, wie später genauer erläutert, möglich, dass erst im weiteren Verfahrensverlauf ermittelt wird, welches der Kraftfahrzeuge, die mit der Vermittlungseinrichtung, kommunizieren, zu der Zielposition geführt werden soll. Wird eine entsprechende Vermittlungseinrichtung genutzt, kann diese insbesondere die Ermittlung der Zielposition bzw. der Zielpositionen durchführen. Eine entsprechende Vermittlungseinrichtung ist durch ihre Funktion definiert und kann auch dezentral, beispielsweise in Form eines Netzwerkes, also beispielsweise als Cloud, implementiert sein. In einer weiteren Variante des erfin- dungsgemäßen Verfahrens wäre es jedoch auch möglich, auf die Nutzung einer Vermittlungseinrichtung vollständig zu verzichten. Beispielsweise könnte die Zielposition bzw. könnten die Zielpositionen durch die Kommunikationseinrichtung oder das Kraftfahrzeug ermittelt werden und die Kommunikation könnte direkt zwischen der mobilen Kommunikationseinrichtung und dem Kraftfahr- zeug erfolgen.
In der vorliegenden Beschreibung wird eine Datenübertragung zwischen der mobilen Kommunikationseinrichtung, der Vermittlungseinrichtung und dem Kraftfahrzeug typischerweise nicht explizit beschrieben. Soweit eine Information durch eine dieser drei Einrichtungen ermittelt bzw. bereitgestellt wird und durch eine andere dieser Einrichtungen verwertet wird, erfolgt offensichtlich eine Datenübertragung zwischen diesen Einrichtungen. Die Kommunikation erfolgt vorzugsweise drahtlos und kann beispielsweise übliche Mobilfunkstandards zur Datenübertragung nutzen. Vorzugsweise werden verschlüsselte Kommunikation swege genutzt und/oder es erfolgt eine zumindest einseitige, vorzugsweise beidseitige Authentifizierung der Kommunikationsteilnehmer auf jeder der Kommunikationsstrecken. Einige Beispiele für die möglichen Kommunikationen sollen im Folgenden für jene Variante des Verfahrens erläutert werden, in der eine Vermittlungseinrichtung genutzt wird. Beispielsweise können die Fahrzeugpositionsinformation von dem Kraftfahrzeug an die Vermittlungseinrichtung, die Zielposition vor der Bestätigung bzw. Wahl von der Zentraleinrichtung an die mobile Kommunikations- einrichtung, eine die Auswahl bzw. Bestätigung der Zielposition betreffende Information von der mobilen Kommunikationseinrichtung an die Zentraleinrichtung und die ausgewählte Zielposition von der Zentraleinrichtung an das Kraftfahrzeug übermittelt werden. Wird eine Vermittlungseinrichtung nicht genutzt, erfolgt die Kommunikation direkt zwischen Kraftfahrzeug und Kommunikations- einrichtung.
Die automatisierte Führung kann entlang einer geplanten Route verlaufen, die vorzugsweise durch die Vermittlungseinrichtung oder alternativ durch das Kraftfahrzeug oder die mobile Kommunikationseinrichtung ermittelt wird. Die Route kann vor der Bestätigung bzw. Auswahl der Zielposition für jede der ermittelten Zielpositionen erfolgen, so dass Informationen über die Route bereits im Rahmen der Bestätigung bzw. Wahl der Zielposition über die mobile Kommunikationseinrichtung an den Benutzer bereitgestellt werden können. Das Kraftfahrzeug kann im erfindungsgemäßen Verfahren zu dem Zeitpunkt, zu dem die Rufnachricht gesendet wird, vorzugsweise abgestellt oder geparkt sein. Es ist prinzipiell jedoch auch möglich, dass das Kraftfahrzeug, insbesondere automatisch, fährt, während die Rufnachricht gesendet wird. Hierbei kann das Kraftfahrzeug leer oder durch einen anderen Benutzer belegt fahren. In diesem Fall können die Fahrziele des aktuellen Fahrbetriebs bei der Wahl der Zielposition berücksichtigt werden.
Die mobile Kommunikationseinrichtung kann ein Mobiltelefon oder ein Tablet sein. Die im erfindungsgemäßen Verfahren genutzten Funktionen der mobilen Kommunikationseinrichtung, beispielsweise das Senden einer Rufnachricht und das Bestätigen bzw. die Wahl der Zielposition können durch eine durch die mobile Kommunikationseinrichtung ausgeführte Software durchgeführt werden. Diese kann fest in die mobile Kommunikationseinrichtung integriert sein oder, beispielsweise als App, nachinstalliert sein. Alternativ wäre es beispielsweise möglich, dass, beispielsweise durch die Vermittlungseinrichtung, ein Interface für die mobile Kommunikationseinrichtung über eine Webseite bereitgestellt wird. Durch die mobile Kommunikationseinrichtung kann eine die Position der Kommunikationseinrichtung beschreibende Einrichtungspositionsinformation ermittelt werden, wobei die Ermittlung der Zielposition oder der Zielpositionen zusätzlich in Abhängigkeit der Einrichtungspositionsinformation durchgeführt wird. Die Übertragung der Einrichtungspositionsinformation an die Vermittlungseinrich- tung bzw. das Kraftfahrzeug kann im Rahmen der Rufnachricht, jedoch auch bereits vorher, beispielsweise in regelmäßigen Abständen, oder nachher, beispielsweise nach einer Rückfrage durch die Vermittlungseinrichtung bzw. das Kraftfahrzeug, erfolgen. Die Einrichtungspositionsinformation entspricht im Wesentlichen der Position des Benutzers, womit dessen Position im erfindungsge- mäßen Verfahren berücksichtigt werden kann.
In Abhängigkeit der Zielposition oder der Zielpositionen können jeweils eine Fahrzeugroute zur Führung des Fahrzeugs zu der jeweiligen Zielposition und/oder eine Benutzerroute zur Führung des Benutzers zu der jeweiligen Zielposi- tion ermittelt werden, wobei im Rahmen der Bestätigung oder der Auswahl der Zielposition durch die mobile Kommunikationseinrichtung zu jeder der Zielpositionen die Fahrzeugroute und/oder die Benutzerroute betreffende Routeninformationen an den Benutzer bereitgestellt werden. Verfahren zur Routenplanung für ein Kraftfahrzeug bzw. einen Fußgänger, der insbesondere im Rahmen der Route auch öffentliche Verkehrsmittel nutzen kann, sind im Stand der Technik bekannt und sollen nicht detailliert erläutert werden. Die Fahrzeugroute bzw. die Benutzerroute können Zeitinformationen umfassen bzw. Zeitinformationen können aus diesen Routen gewonnen werden. Insbesondere kann eine Dauer der Benutzerroute und/oder der Fahrzeugroute bis zum Erreichen des jeweiligen Zielortes bzw. eine Ankunftszeit an dem Zielort für das Kraftfahrzeug bzw. den Benutzer berechnet werden. Die Fahrzeugroute kann, soweit sie nicht durch das Kraftfahrzeug selbst ermittelt wurde, an das Kraftfahrzeug übermittelt werden und im Rahmen der automatischen Führung des Kraftfahrzeugs zu dem Zielort genutzt werden.
Die Routeninformation kann eine räumliche und/oder eine voraussichtliche zeitliche Länge der jeweiligen Fahrzeugroute und/oder der jeweiligen Benutzerroute und/oder eine voraussichtliche Ankunftszeit des Benutzers und/oder des Kraftfahrzeugs an der jeweiligen Zielposition und/oder die jeweilige Benutzerroute betreffende Navigationsinformationen und/oder Verkehrsmittelinformationen, die im Rahmen der Benutzerroute benutzbare Verkehrsmittel betreffen, umfassen. In einer Weiterbildung des Verfahrens ist es möglich, bei einer Nutzung von öffentlichen Verkehrsmitteln im Rahmen der Benutzerroute auch eine automatische Buchung von Fahrkarten zur Nutzung der öffentlichen Verkehrsmittel durchzuführen, wenn ein Zielort bestätigt oder gewählt wird, dessen zugeordnete Benutzerroute die Nutzung eines entsprechenden Verkehrsmittels vorsieht. Das Kraftfahrzeug kann beim Erreichen des Zielortes im Rahmen der automatisierten Führung auf einem Parkplatz geparkt werden. Die Zielposition kann direkt dem Parkplatz zugeordnet sein, auf dem das Kraftfahrzeug geparkt werden soll. Es ist jedoch auch möglich, dass die Zielpositionen einen Parkbereich angibt, der mehrere Parkplätze umfasst. Alternativ kann das Kraftfahrzeug auch automatisiert einen nahe an der Zielposition liegenden Parkplatz suchen. Hierbei ist es insbesondere möglich, dass das Kraftfahrzeug nach dem Einparken auf einem entsprechenden Parkplatz die Position des genutzten Parkplatzes direkt oder über die Vermittlungseinrichtung an die mobile Kommunikationseinrichtung übermittelt. Das Kraftfahrzeug kann durch eigene Sensorik ermitteln, ob ein Parkplatz frei ist. Alternativ können über die Vermittlungseinrichtung oder andere ohnehin vorhandene Systeme realisierte Parkdatenbanken genutzt werden, die durch Sen- soren an den Parkplätzen und/oder ein Zusammenwirken der Sensorik mehrerer Kraftfahrzeuge ermittelte Informationen umfassen, ob bestimmte Parkplätze frei oder belegt sind. Liegen entsprechende Beleginformationen vor, ist es auch möglich, dass ein Belegungszustand von Parkplätzen bereits im Rahmen der Bestimmung der Zielposition berücksichtigt wird.
In einigen Fällen kann es möglich sein, dass das Kraftfahrzeug nicht an oder in der Nähe der Zielposition abgestellt werden kann bzw. dass es dort nur für eine bestimmte Zeitdauer abgestellt werden kann und anschließend das Umfeld der Zielposition wieder verlassen muss. Es ist daher möglich, dass durch die Steu- ereinrichtung bei Erfüllung einer Ausweichbedingung das Kraftfahrzeug automatisch zu einer vorgegebenen Ausweichposition geführt oder entlang einer alternativen Fahrroute zu der Zielposition geführt wird. Die alternative Fahrroute kann derart gewählt werden, dass sie zu einer späteren Ankunft des Kraftfahrzeugs an der Zielposition führt als die Fahrzeugroute. Dies kann beispielsweise dazu dienen, zu warten, bis ein Parkplatz verfügbar wird oder bis der Benutzer die Zielposition erreicht. Beispielsweise kann das Kraftfahrzeug entlang einer alternativen Fahrroute geführt werden, die die Zielposition in regelmäßigen Abständen erreicht, so dass ein Abstellen des Kraftfahrzeugs verzögert wird. Die Ausweichbedingung kann auch dann erfüllt sein, wenn die Zielposition nicht o- der nicht innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls erreicht werden kann. Dies kann beispielsweise dann der Fall sein, wenn Staus, Unfälle oder Straßensperrungen vorliegen, die bei der Wahl der Zielposition nicht bekannt waren o- der nicht berücksichtigt wurden. Die Erfüllung der Ausweichbedingung kann von einer Zeitspanne, die seit einem Erreichen der Zielposition durch das Kraftfahrzeug verstrichen ist und/oder von einer Verfügbarkeit eines Parkplatzes für das Kraftfahrzeug an dem Zielort und/oder von einer im Rahmen der Führung des Kraftfahrzeugs angepassten Führungsinformation, die eine voraussichtliche Ankunftszeit am Zielort und/oder eine Erreichbarkeit des Zielortes durch das Kraftfahrzeug betrifft, abhängen. Die Erfüllung der Ausweichbedingung kann durch das Kraftfahrzeug selbst oder die Vermittlungseinrichtung überwacht werden. Bei einer Erfüllung der Ausweichbedingung kann direkt oder über die Vermittlungseinrichtung eine entspre- chende Nachricht an die mobile Kommunikationseinrichtung übermittelt werden, wodurch ein Benutzer informiert werden kann, dass das Kraftfahrzeug zu einer Ausweich position geführt wird. Dieser Hinweis kann beispielsweise eine aktualisierte Benutzerroute umfassen, um den Benutzer zu der Ausweichposition zu führen.
Die Ausweichposition kann vorzugsweise vor Beginn der automatischen Führung des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition bestimmt werden. Diese Bestimmung kann im Rahmen der Bestimmung der Zielposition bzw. der Fahrzeugroute zu der Zielposition erfolgen. Die Ausweich position kann vor Fahrbeginn an das Kraftfahrzeug und die mobile Kommunikationseinrichtung übertragen werden, womit sie ohne weitere Kommunikation zu der Vermittlungseinrichtung bereitstehen kann. Es ist auch möglich, dass in diesem Rahmen bereits eine entsprechend angepasste Fahrzeugroute und/oder Benutzerroute ermitteln und an das Kraftfahrzeug bzw. die mobile Kommunikationseinrichtung übertragen wird, die eine Führung des Benutzers bzw. des Fahrzeugs zu der Ausweichposition ermöglicht.
Wie erläutert kann bei Erfüllung der Ausweichbedingung eine die Ausweichposition beschreibende Ausweichinformation an der mobilen Kommunikationsein- richtung für den Benutzer bereitgestellt werden.
Durch das Kraftfahrzeug kann bei dem Beginn der automatischen Führung des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition und/oder bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstands zu der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder bei Erreichen der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder nach einem Parken im Bereich der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder bei Erfüllung der Ausweichbedingung eine entsprechende Zustandsinformation direkt oder über die Vermittlungseinrichtung an die mobile Kommunikationsein- richtung übermittelt werden, wonach diese durch die mobile Kommunikationseinrichtung an den Benutzer bereitgestellt werden kann. Der Benutzer kann somit stets über den Verlauf der Bereitstellung des Kraftfahrzeugs auf dem Laufenden gehalten werden.
Es ist möglich, dass sich der Benutzer bei oder nach der Aussendung der Rufnachricht zu einem vorgegebenen Reiseziel bewegt, wobei die Zielposition oder die Zielpositionen in Abhängigkeit des Reiseziels und/oder einer vorgegebenen Reiseroute zu dem Reiseziel ermittelt werden. Das Reiseziel bzw. die Reiser- oute können im Kraftfahrzeug und/oder in der mobilen Kommunikationseinrichtung und/oder in der Vermittlungseinrichtung gespeichert sein. Sie können an jene dieser Einrichtungen bereitgestellt werden, die die Zielposition bzw. die Zielpositionen ermittelt. Eine Reiseroute kann auch einen zeitlichen Verlauf der Reiseroute umfassen. Die Zielposition bzw. die Fahrzeug- und Benutzerroute können so gewählt werden, dass das Reiseziel vor dem Treffen des Benutzers mit dem Kraftfahrzeug, also vor dem Erreichen der Zielposition durch Benutzer und das Kraftfahrzeug, erreicht wird. Es ist jedoch auch möglich, die Zielposition so zu wählen, dass sie auf der Reiseroute liegt, so dass im Rahmen der Reiseroute ein Wechsel auf das an der Zielposition bereitgestellte Kraftfahrzeug erfol- gen kann. Die Berücksichtigung eines Reiseziels bzw. einer Reiseroute ist zweckmäßig, wenn ein Teil der Route mit öffentlichen Verkehrsmitteln, beispielsweise mit einem Flugzeug, einem Zug oder öffentlichen Nahverkehrsmitteln zurückgelegt wird. Beispielsweise kann das Verfahren zum Abholen des Benutzers durch das eigene Kraftfahrzeug an einen Bahnhof oder Flughafen genutzt werden. Es ist auch möglich, dass das abholende Kraftfahrzeug ein Mietwagen oder ein über Carsharing bereitgestelltes Kraftfahrzeug ist.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, dass Fahrzeugpositionsinformationen von mehreren verschiedenen Kraftfahrzeugen an die Vermittlungseinrichtung bereitgestellt werden, wobei nach dem Senden der Rufnachricht an die Vermittlungseinrichtung durch die Vermittlungseinrichtung für zumindest einige der Kraftfahrzeuge jeweils wenigstens eine zugeordnete Zielposition ermittelt wird, wobei jenes Kraftfahrzeug, das der von dem Be- nutzer an dem mobilen Endgerät ausgewählten Zielposition zugeordnet ist, ausgewählt und durch die Steuereinrichtung dieses Kraftfahrzeug zu der ausgewählten Zielposition geführt wird. Hierdurch ist es beispielsweise möglich, einem Benutzer Mietwagen oder über Carsharing bereitgestellte Kraftfahrzeuge an verschiedenen Punkten einer Reiseroute breitzustellen, wobei, je nachdem, an welchem Punkt der Benutzer eine Bereitstellung wünscht, verschiedene Kraftfahrzeuge bereitgestellt werden.
Durch die Vermittlungseinrichtung und/oder das Kraftfahrzeug können nach dem Senden der Rufnachricht Zugangsdaten für das Kraftfahrzeug an die mobile Kommunikationseinrichtung übertragen werden, die dem Benutzer die Nutzung des Kraftfahrzeugs ermöglichen. Die Zugangsdaten können beispielsweise ein Zugangscode für einen Mietwagen oder ein über Carsharing bereitgestelltes Kraftfahrzeug sein. Die Zugangsdaten können, beispielsweise in Textform, an den Benutzer bereitgestellt werden, der diese anschließend zur Nutzung des Kraftfahrzeugs eingibt. Es ist jedoch auch möglich, dass ein Schlüssel für eine Authentifizierung der mobilen Kommunikationseinrichtung gegenüber dem Kraftfahrzeug übertragen wird, so dass die mobile Kommunikationseinrichtung als Kraftfahrzeugschlüssel dienen kann. Die Zugangsdaten können insbesondere erst nach einer Auswahl bzw. Bestätigung der Zielposition übermittelt werden. Dies ist besonders dann vorteilhaft, wenn, wie vorangehend erläutert, in Abhängigkeit der gewählten Zielposition verschiedene Kraftfahrzeuge bereitgestellt werden. Neben dem erfindungsgemäßen Verfahren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung und einer Kommunikationseinrichtung, wobei die Kommunikationseinrichtung zur Kommunikation mit der Vermittlungseinrichtung und/oder der mobilen Kommunikationseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet ist, wobei durch die Steuereinrich- tung das Kraftfahrzeug automatisch zu der Zielposition führbar ist. Das Kraftfahrzeug kann derart weitergebildet werden, dass es auch in den erläuterten Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens nutzbar ist. Daher lassen sich die im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens genannten Merkmale mit den entsprechenden Vorteilen auch auf das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug übertragen.
Zudem betrifft die Erfindung eine Vermittlungseinrichtung mit einer Kommuni- kationseinrichtung zur Kommunikation mit wenigstens einem Kraftfahrzeug und wenigstens einer mobilen Kommunikationseinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Rufnachricht von der mobilen Kommunikationseinrichtung und eine eine momentane Position des Kraftfahrzeugs beschreibende Fahrzeugpositionsinformation von dem Kraftfahrzeug zu empfangen, in Abhängigkeit der Fahrzeug- Positionsinformation eine Zielposition oder mehrere Zielpositionen für das Kraftfahrzeug zu ermitteln, diese oder aus diesen abgeleiteten Informationen an die mobile Kommunikationseinrichtung zu senden, und nach Empfang einer Antwortnachricht zur Bestätigung oder Auswahl der Zielposition eine die bestätigte oder ausgewählte Zielposition betreffende Zielposition an das Kraftfahrzeug zu übertragen. Die Vermittlungseinrichtung kann derart ausgebildet sein, dass sie zur Teilnahme an den vorangehend erläuterten Ausführungsvarianten des erfindungsgemäßen Verfahrens als Vermittlungseinrichtung geeignet ist. Hierzu kann sie insbesondere Funktionen zur Ermittlung der Fahrer- bzw. Benutzerroute und/oder der Ausweichposition bereitstellen. Zudem kann sie den Fahr- betrieb des Kraftfahrzeugs zur Zielposition bzw. zur Ausweich position überwachen und Informationen zwischen dem Kraftfahrzeug und der mobilen Kommunikationseinrichtung vermitteln.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgen- den Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens,
Fig. 2 eine Anordnung zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vermittlungseinrichtung sowie eine mobile Kommunikationseinrichtung umfasst, und Fig. 3 eine Verkehrssituation zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Fig. 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs, bei dem das Kraftfahrzeug automatisch zu einer Ziel- position geführt wird, an der es durch den Fahrer abholbar ist. Das erläuterte Verfahren kann beispielsweise genutzt werden, wenn ein Kraftfahrzeug von einem Parkplatz abgeholt wird, wobei es einen automatisierten Ausparkvorgang durchführen soll, oder wenn ein Kraftfahrzeug automatisch an einem bestimmten Punkt einer Reiseroute eines Benutzers bereitgestellt werden soll.
In dem erläuterten Ausführungsbeispiel wird eine in Fig. 2 gezeigte Anordnung zur Durchführung des Verfahrens genutzt, bei der ein Benutzer eine mobile Kommunikationseinrichtung 4 nutzt, um das Kraftfahrzeug 1 , wie im Folgenden erläutert, zu rufen. Die Kommunikation erfolgt über eine Vermittlungseinrichtung 5, die einerseits über eine Kommunikationseinrichtung 6 mit der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 und andererseits über eine Kommunikationseinrichtung 7 mit einer Kommunikationseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 kommuniziert. Die im weiteren detailliert erläuterten Funktionen der Vermittlungseinrichtung werden durch eine Steuereinrichtung 8 der Vermittlungseinrichtung 5 be- reitgestellt, die auch die Kommunikationseinrichtungen 6, 7 steuert bzw. deren Daten weiterverarbeitet.
In einer alternativen Varianten des Verfahrens ist es möglich, dass die mobile Kommunikationseinrichtung 4 direkt mit der Kommunikationseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 kommuniziert. Dies kann zur Übertragung einzelner Nachrichten in dem im folgenden erläuterten Verfahren dienen, es ist jedoch prinzipiell auch möglich, vollständig auf die Vermittlungseinrichtung 5 zu verzichten und deren Funktionalität in der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 oder dem Kraftfahrzeug 1 zu implementieren bzw. sie auf die mobile Kommunikationseinrichtung 4 und das Kraftfahrzeug 1 zu verteilen.
In Schritt S1 des Verfahrens wird eine eine momentane Position des Kraftfahr- zeugs beschreibende Fahrzeugpositionsinformation durch eine Positionsbestimmungseinrichtung 2 des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt. Die Steuereinrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 steuert anschließend die Kommunikationseinrichtung 3 des Kraftfahrzeugs 1 an, um diese Fahrzeugpositionsinformation an die Vermittlungseinrichtung 5 zu übertragen. Dies kann beispielsweise periodisch oder jeweils bei einem Abstellen des Kraftfahrzeugs erfolgen. Alternativ wäre es möglich, die Fahrzeugpositionsinformation erst im späteren Verfahrensverlauf zu ermitteln, beispielsweise wenn durch die Vermittlungseinrichtung 5 eine entsprechende Anforderung an das Kraftfahrzeug 1 gesendet wird. Im Schritt S2 werden Kartendaten bereitgestellt, die das Umfeld des Kraftfahrzeugs betreffen. Diese können ein durch das Fahrzeug 1 nutzbares Straßennetz, Verbindungen des öffentlichen Nah- und/oder Fernverkehrs, Parkmöglichkeiten für das Kraftfahrzeug 1 und Ähnliches umfassen. Zudem werden in Schritt S3 weitere Informationen bereitgestellt, die beispielsweise Fahrpläne für Nah- und/oder Fernverkehrsverbindungen und/oder Beleginformationen für Parkplätze umfassen können. Beleginformationen für Parkplätze können beispielsweise über mehrere Parkbereichsverwaltungssysteme im Umfeld des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden, die sensorisch und/oder durch eine Kooperation von Kraftfahrzeugen eine Belegung von Parkplätzen ermitteln.
Im Schritt S4 wird durch die mobile Kommunikationseinrichtung 4, die durch einen Benutzer mitgeführt werden kann, eine Rufnachricht an die Vermittlungseinrichtung 5 gesendet, durch die der Wunsch des Benutzers ausgedrückt wird, das Kraftfahrzeug 1 zu benutzen. Die Rufnachricht kann durch eine Bedienein- gäbe des Benutzers aufgelöst werden, es ist jedoch auch möglich, dass sie automatisch durch die mobile Kommunikationseinrichtung 4 ausgesendet wird, beispielsweise zu einem zuvor durch den Benutzer festgelegten Zeitpunkt bzw. bei Erreichen einer zuvor durch den Benutzer angegebenen Zielposition. Die Rufnachricht umfasst eine Identifikationsinformation, die entweder explizit in der Rufnachricht selbst enthalten ist oder sich durch eine Identifikationskennung, beispielsweise durch ein ID einer SIM-Karte der mobilen Kommunikationseinrichtung 4, ergibt.
5 Die Vermittlungseinrichtung 5 kann potentiell mit einer Vielzahl von mobilen Kommunikationseinrichtungen 4 und Kraftfahrzeugen 1 kommunizieren. Im Schritt S5 wird in Abhängigkeit der Identifikationsinformation ausgewählt, welches der Kraftfahrzeuge 1 auf die Rufnachricht hin geführt werden soll. Hierzu kann beispielsweise eine Datenbank, die in der Steuereinrichtung 8 der Vermittl e) lungseinrichtung 5 vorgehalten wird, genutzt werden, die Identifikationsinformationen einzelnen Benutzern und einem dem jeweiligen Benutzer zugeordneten Kraftfahrzeug 1 zuordnet. In einer alternativen Ausführungsvariante wäre es auch möglich, dass zunächst noch kein Kraftfahrzeug 1 gewählt wird und die Wahl des zu führenden Kraftfahrzeugs beispielsweise erst in Abhängigkeit der 15 gewählten Zielposition erfolgt.
In Schritt S6 werden weitere Informationen aus der Datenbank ausgelesen, die den Benutzer betreffen und die für die Führung des Kraftfahrzeugs relevant sein könnten. Beispielsweise kann in der Datenbank ein vorgegebenes Reiseziel des 0 Benutzers vorgehalten werden, das der Benutzer, beispielsweise über ein Webinterface oder eine auf der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 ausgeführte Anwendung vorangehend an die Vermittlungseinrichtung 5 bereitgestellt hat. Es ist auch möglich, dass in der Datenbank bereits eine Reiseroute zu einem solchen Reiseziel vorliegt, die insbesondere auch Zeitinformationen bezüglich der 5 Reiseroute umfasst. Liegen derartige Informationen vor, kann die Führung des Kraftfahrzeugs und somit das Zusammentreffen von Benutzer und Kraftfahrzeug derart erfolgen, dass sie sich möglichst gut an eine entsprechende Reiseroute anpasst. 0 In Schritt S7 wird wenigstens eine Zielposition ermittelt, zu der das Kraftfahrzeug automatisch geführt werden kann, um insbesondere durch den Benutzer an dieser Position abgeholt zu werden. Vorzugsweise werden mehrere Zielpositionen ermittelt, zwischen denen der Benutzer, wie später detailliert erläutert, auswählen kann. Die Ermittlung der Zielposition erfolgt derart, dass die in Schritt S1 ermittelte Fahrzeugpositionsinformation berücksichtigt wird. Zudem wird vorzugsweise eine die Position der Kommunikationseinrichtung 4 beschreibende Einrichtungspositionsinformation berücksichtigt, die beispielsweise im Rahmen der Übertragung der Rufnachricht in Schritt S4 an die Vermittlungseinrichtung 5 übermittelt werden kann.
Die Zielposition wird bzw. die Zielpositionen werden vorzugsweise derart ermittelt, dass sie sowohl von der Position der Kommunikationseinrichtung 4 und somit der Position des Benutzers als auch von der Position des Kraftfahrzeugs 1 beabstandet sind. Unter Berücksichtigung der in Schritt S2 bereitgestellten Kartendaten kann die jeweilige Zielposition so ermittelt werden, dass sie durch das Kraftfahrzeug gut erreichbar ist. Die Zielposition kann beispielsweise so gewählt werden, dass der Zeitaufwand für den Benutzer zum Erreichen der Zielposition und der Zeitaufwand für das Kraftfahrzeug zum Erreichen der Zielposition im Wesentlichen gleich sind, oder so, dass der jeweils größere Zeitaufwand minimiert wird.
Im Rahmen der Ermittlung der Zielposition können für jede der Zielpositionen eine Fahrzeugroute zur Führung des Kraftahrzeugs 1 zu dem jeweiligen Zielort und/oder eine Benutzerroute zur Führung des Benutzers zu dem jeweiligen Zielort ermittelt werden. Hierbei ist es möglich, dass die Benutzerroute einen oder mehrere Abschnitte umfasst, die durch öffentliche Verkehrsmittel, insbesondere öffentliche Nahverkehrsmittel, Fernzüge oder Flugzeuge zurückgelegt werden. Hierbei können in Schritt S3 bereitgestellte Fahrplaninformationen berücksich- tigt werden. Wurde in Schritt S6 ermittelt, dass ein Reiseziel bzw. eine Reiseroute des Benutzers bekannt ist, kann diese bei der Bestimmung der jeweiligen Zielposition berücksichtigt werden. Die Zielposition kann hierbei so gewählt werden, dass sie von dem Reiseziel aus gut erreichbar ist und/oder dass sie auf der Reiseroute liegt, so dass im Rahmen der Reiseroute ein Wechsel auf das bereitgestellte Kraftfahrzeug erfolgen kann.
In Schritt S8 wird durch die Steuereinrichtung 8 der Vermittlungseinrichtung 5 für jede der in Schritt S7 ermittelten Zielpositionen eine Routeninformation ermittelt, die die Fahrzeugroute und/oder die Benutzerroute zu der Zielposition betrifft und gemeinsam mit den zugeordneten Zielpositionen an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 übermittelt. Die Routen Information kann eine räumliche und/oder eine voraussichtliche zeitliche Länge der jeweiligen Fahrzeugroute und/oder der jeweiligen Benutzerroute und/oder eine voraussichtliche An- kunftszeit des Benutzers und/oder des Kraftfahrzeugs an der jeweiligen Zielposition und/oder die jeweilige Benutzerroute betreffende Navigationsinformationen und/oder Verkehrsmittelinformationen, die im Rahmen der Benutzerroute nutzbare Verkehrsmittel betreffen, umfassen. Im Schritt S9 erfolgt, falls nur eine Zielposition ermittelt wurde, eine Bestätigung der Zielposition und anderenfalls eine Auswahl der Zielposition durch den Benutzer an der mobilen Kommunikationseinrichtung 4. Hierzu können unterstützende Informationen für den Benutzer bereitgestellt werden, beispielsweise indem sie auf der Anzeigeeinrichtung 12 der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 dargestellt werden. Beispielsweise können die Zielpositionen und/oder die zugehörigen Fahrzeugrouten bzw. Benutzerrouten auf einer Karte dargestellt werden und/oder es können die Routeninformationen oder Teile der Routeninformationen visualisiert werden. Die Auswahl bzw. Bestätigung der Zielposition kann durch eine Bedieneingabe, beispielsweise durch ein Berühren eines Touchscreens, erfolgen. Eine die Auswahl bzw. Bestätigung der Zielposition betreffende Information wird anschließend zurück an die Vermittlungseinrichtung 5 übertragen.
Im Schritt S10 wird in Abhängigkeit der ausgewählten Zielposition die zugeord- nete Fahrzeugroute von der Vermittlungseinrichtung 5 an das Kraftfahrzeug 1 übertragen. Zudem kann, falls dies noch nicht vorangehend erfolgt ist, eine Benutzerroute an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 übertragen werden, um den Benutzer bei einer Navigation zu dem Zielort zu unterstützen. In Schritt S1 1 steuert die Steuereinrichtung 9 des Kraftfahrzeugs 1 verschiedene Fahrzeugeinrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 , insbesondere einen Antriebsmotor 10, eine Lenkung 1 1 und Bremsen 13, um das Kraftfahrzeug automatisiert zur Zielposition zu führen. Hierzu wird durch eine Sensorik des Kraftfahrzeugs, von der beispielhaft eine Kamera 14 gezeigt ist, das Umfeld des Kraftfahrzeugs erfasst und das Kraftfahrzeug 1 wird in Abhängigkeit der erfass- ten Umfeldinformationen durch die Steuereinrichtung 9 automatisiert geführt. Verfahren zur automatisierten Führung von Kraftfahrzeugen entlang vorgegebener Fahrrouten sind im Stand der Technik bekannt und sollen daher nicht detailliert erläutert werden.
Um einen Benutzer über die Führung des Kraftfahrzeugs 1 zu der Zielposition auf dem Laufenden zu halten, wird bei Beginn des automatisierten Fahrbetriebs zudem eine entsprechende Information über die Vermittlungseinrichtung 5 an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 gesendet. Es ist möglich, dass der Benutzer unmittelbar über den Beginn der automatisierten Führung unterrichtet wird, es ist jedoch auch möglich, dass dem Benutzer entsprechende Informationen erst bei einer expliziten Nachfrage, beispielsweise durch Auswahl eines entsprechenden Menüpunkts, mitgeteilt werden.
In Schritt S12 wird überprüft, ob eine Entfernung des Kraftfahrzeugs zu der Zielposition einen vorgegebenen Grenzwert unterschreitet. Hierbei kann wahlweise eine Luftlinienentfernung genutzt werden oder es kann eine Entfernung entlang eines Straßennetzes ausgewertet werden. Die automatisierte Führung wird fort- gesetzt, bis der Abstandsgrenzwert unterschritten wird. Ist dies der Fall, so wird in Schritt S13 einerseits eine entsprechende Nachricht über die Vermittlungseinrichtung 5 an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 gesendet und andererseits wird der Betriebsmodus der automatisierten Führung derart gewechselt, dass eine automatisierte Parkplatzsuche in einem definierten Umfeldbereich um die Zielposition erfolgt. Hierzu können die in Schritt S3 bereitgestellten Informationen über Belegung von Parkplätzen genutzt werden, die auch während des Verlaufs des Verfahrens laufend aktualisiert werden können. Zudem kann über eine Sensorik des Kraftfahrzeugs 1 ermittelt werden, ob bestimmte Parkplätze belegt sind oder nicht. Verfahren hierfür sind im Stand der Technik bekannt und sollen nicht detailliert erläutert werden.
In Schritt S14 wird überprüft, ob ein freier Parkplatz gefunden wurde. Ist dies nicht der Fall, so werden die Schritte S15 bis S17 übersprungen und das Ver- fahren wird mit Schritt S18 fortgesetzt. Wurde jedoch ein Parkplatz aufgefunden, so erfolgt in Schritt S15 ein automatisiertes Einparken und nach Abschluss des automatisierten Einparkens wird in Schritt S16 eine entsprechende Nachricht über die Vermittlungseinrichtung 5 an die mobile Kommunikationseinrich- tung 4 gesendet.
Ist an dem Parkplatz, auf dem das Kraftfahrzeug abgestellt wurde, ein zeitlich unbegrenztes Parken möglich, so kann das Verfahren mit Schritt S16 abgebrochen werden. Ist jedoch eine maximale Parkdauer vorgegeben, so wird in Schritt S17 zeitlich beabstandet wiederholt geprüft, ob die maximale Parkdauer überschritten ist. Ist dies der Fall, so wird das Verfahren mit Schritt S18 fortgesetzt, womit das Kraftfahrzeug wie im Folgenden erläutert zu einer Ausweichposition geführt wird. Die wiederholte Abfrage in Schritt S17 kann abgebrochen werden, wenn der Benutzer das Kraftfahrzeug übernimmt, beispielsweise, wenn ermittelt wird, dass der Abstand zwischen der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 und dem Kraftfahrzeug 1 einen vorgegebenen Minimalwert unterschreitet oder wenn das Kraftfahrzeug durch den Benutzer geöffnet oder gestartet wird.
Im Schritt S18 wird eine von der Zielposition beabstandete Ausweichposition ermittelt, an der das Kraftfahrzeug potentiell abgestellt werden kann. Eine entsprechende Ermittlung erfolgt im Wesentlichen wie die Ermittlung der Zielposition im Schritt S7, wobei typischerweise keine explizite Bestätigung durch den Benutzer vorgesehen ist. In einer alternativen Variante des erläuterten Verfahrens könnte bereits im Schritt S7 zusätzlich zu den Zielpositionen wenigstens eine der jeweiligen Zielpositionen zugeordnete Ausweich position ermittelt werden. Eine frühzeitige Ermittlung von Ausweichpositionen hat den Vorteil, dass ein Benutzer beispielsweise bei der Auswahl der Zielposition mögliche Ausweichpositionen mitberücksichtigen kann und bereits frühzeitig informiert werden kann, welche Ausweichmöglichkeiten genutzt werden, falls das Kraftfahr- zeug nicht an der Zielposition geparkt werden kann bzw. nicht dort verbleiben kann.
Im Schritt S19 wird eine Nachricht, dass das Kraftfahrzeug nicht bzw. nicht weiter an der Zielposition parkt über die Vermittlungseinrichtung 5 an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 übermittelt. Anschließend wird das Kraftfahrzeug in Schritt S20 automatisiert zur Ausweich position geführt. Dort kann, wie vorangehend zur Zielposition erläutert, ein automatisiertes Parken bzw. ein Ausweichen auf weitere Ausweich Positionen erfolgen.
Durch das erläuterte Verfahren ist eine komfortable und zuverlässige Zusammenführung eines Benutzers mit einem Kraftfahrzeug möglich. Die vorangehende Erläuterung geht davon aus, dass dem Benutzer bzw. der mobilen Kommunikationseinrichtung genau ein Kraftfahrzeug zugeordnet ist. Wird das erläu- terte Verfahren für Mietwagen bzw. im Rahmen eines Carsharings genutzt, ist es auch möglich, dass die Fahrzeugpositionen mehrerer Fahrzeuge im Rahmen des erläuterten Verfahrens berücksichtigt werden. In diesem Fall kann für jedes der Fahrzeuge wenigstens eine Zielposition ermittelt werden. Nach der Auswahl einer bestimmten Zielposition durch den Benutzer wird jenes Kraftfahrzeug zu dieser Zielposition geführt, dem diese Zielposition zugeordnet ist. Ein derartiges Vorgehen ermöglicht es beispielsweise, dass je nach gewünschtem Treffpunkt mit dem Kraftfahrzeug verschiedene Kraftfahrzeuge für einen Benutzer bereitgestellt werden. Soll das erläuterte Verfahren für Mietwagen bzw. im Rahmen eines Carsharings genutzt werden, ist es auch möglich, dass im Rahmen des Verfahrens Zugangsdaten für das Kraftfahrzeug 1 an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 übertragen werden. Entsprechende Zugangsdaten können beispielsweise auf der Anzeigeeinrichtung 12 dargestellt werden und durch den Benutzer manuell, bei- spielsweise an einem Keypad des Kraftfahrzeugs 1 , eingegeben werden. Alternativ kann es möglich sein, dass die mobile Kommunikationseinrichtung 4 durch die Zugangsdaten gegenüber dem Kraftfahrzeug 1 authentifizierbar ist, womit diese als Fahrzeugschlüssel zum Fahrzeugzugang bzw. zum Starten des Kraftfahrzeugs dienen kann.
Beispiele für die Durchführung des erläuterten Verfahrens werden im Folgenden mit Bezug auf die in Fig. 3 dargestellte Situation erläutert. In einem ersten Beispiel befindet sich ein Benutzer 16 in einer Parkanlage, die sich zwischen den Straßen 19 und 23 erstreckt. Durch eine Rufnachricht möchte der Benutzer 16 das entfernt von dem Benutzer 16 parkenden Kraftfahrzeug 17 rufen. Das Kraftfahrzeug 17 kann nicht zur Position des Benutzers 16 geführt werden, da sich dieser nicht an einer Straße befindet. Der Benutzer 16 könnte jedoch beispielsweise an dem nahegelegenen Parkplatz 18 abgeholt werden. Da jedoch die Straße 19, wie durch den Pfeil 20 gezeigt, eine Einbahnstraße ist, müsste das Kraftfahrzeug 17 um den Parkplatz 18 zu erreichen den Straßen 23, 21 , 19 folgen. In Abhängigkeit der Verkehrssituation kann dies zu einer langen Fahrzeit führen, bis das Kraftfahrzeug 17 den Parkplatz 18 erreicht. Daher wird im erfindungsgemäßen Verfahren, wie bereits vorangehend erläutert, die Position des Kraftfahrzeugs 17 berücksichtigt und es wird eine sowohl für das Kraftfahrzeug 17 als auch für den Benutzer 16 günstige Zielposition, nämlich der Parkplatz 22, ermittelt, an dem das Kraftfahrzeug 17 für den Benutzer 16 bereitgestellt wird.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel möchte ein Benutzer 24, der sich mit einem Zug entlang einer Bahnlinie 28 bewegt, zu einem Reisezielt 25 reisen. Da die Haltepunkte des Zugs 26, 30 deutlich von dem Reiseziel 25 beabstandet sind, ruft der Benutzer 24 über seine mobile Kommunikationseinrichtung 4 das Kraftfahrzeug 27. Unter Berücksichtigung der Position des Kraftfahrzeugs 27 und der Position des Benutzers 24, die als Einrichtungsposition der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 ermittelt wird, wird durch die Vermittlungseinrichtung 5 der Bahnhof 30 als Zielposition vorgeschlagen. Der Bahnhof 26 würde sowohl für den Benutzer 24 als auch für das Kraftfahrzeug 27 zu einer längeren Fahrzeit führen. In einer Variante des vorangehend erläuterten Ausführungsbeispiels stehen für den Benutzer 24 potentiell beide Fahrzeuge 17, 27 zur Verfügung, da diese im Rahmen eines Carsharings angeboten werden. Beide Kraftfahrzeuge 17, 27 stellen somit ihre Position an die Vermittlungseinrichtung 5 bereit. Demnach wird für das Kraftfahrzeug 27, wie bereits vorangehend erläutert, als Zielposition der Bahnhof 30 bestimmt. Für das Kraftfahrzeug 17 wird aufgrund der großen Nähe der Bahnhof 26 als Zielposition bestimmt. Beide Zielpositionen werden dem Benutzer mit zugeordneten Informationen an der mobilen Kommunikationseinrichtung 4 zur Auswahl bereitgestellt. Da es sich bei der Straße 21 , wie durch den Pfeil 29 gezeigt, um eine Einbahnstraße handelt, wäre der Fahrweg zu dem Reisezielt 25 in dem Fall, in dem der Benutzer 24 am Bahnhof 30 in das Kraftfahrzeug 27 steigt, relativ lange. Daher wählt der Benutzer als Zielposition den Bahnhof 26, womit das Kraftfahrzeug 17 automatisch zum Bahnhof 25 geführt wird, um für den Benutzer 24 bereitgestellt zu werden. Zudem wird ein Zugangscode für das Kraftfahrzeug 17 an die mobile Kommunikationseinrichtung 4 des Benutzers 24 übertragen, mit dem der Benutzer das Kraftfahrzeug 17 nutzen kann.

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
Verfahren zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzugs (1 , 17, 27), umfassend die Schritte:
- Ermitteln einer eine momentane Position des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) beschreibenden Fahrzeugpositionsinformation durch eine Positionsbestimmungseinrichtung (2) des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27),
- Senden einer Rufnachricht von einer von dem Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) beabstandeten mobilen Kommunikationseinrichtung (4) eines Benutzers (16, 24),
- Ermitteln einer Zielposition oder mehrerer Zielpositionen in Abhängigkeit der Fahrzeugpositionsinformation,
- Bestätigung der Zielposition oder Wahl einer der Zielpositionen durch den Benutzer (16, 24) an der mobilen Kommunikationseinrichtung
(4),
- automatisches Führen des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) zu der Zielposition durch eine Steuereinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27).
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Rufnachricht und die Fahrzeugpositionsinformation von einer Vermittlungseinrichtung empfangen werden, wonach die Zielposition o- der die Zielpositionen durch die Vermittlungseinrichtung (5) ermittelt und an die mobile Kommunikationseinrichtung (4) bereitgestellt werden, oder dass die Fahrzeugpositionsinformation durch die mobile Kommunikationseinrichtung (4) empfangen wird, wonach die Zielposition oder die Zielpositionen durch die mobile Kommunikationseinrichtung (4) ermittelt werden, oder dass die Rufnachricht von dem Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) empfangen wird, wonach die Zielposition oder die Zielpositionen durch das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) ermittelt und an die mobile Kommunikationseinrichtung (4) bereitgestellt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass durch die mobile Kommunikationseinrichtung (4) eine die Position der Kommunikationseinrichtung (4) beschreibende Einrichtungspositi- onsinformation ermittelt wird, wobei die Ermittlung der Zielposition oder der Zielpositionen zusätzlich in Abhängigkeit der Einrichtungspositionsin- formation durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass in Abhängigkeit der Zielposition oder der Zielpositionen jeweils eine Fahrzeugroute zur Führung des Fahrzeugs (1 , 17, 27) zu der jeweiligen Zielposition und/oder eine Benutzerroute zur Führung des Benutzers (16, 24) zu der jeweiligen Zielposition ermittelt wird, wobei im Rahmen der Bestätigung oder der Auswahl der Zielposition durch die mobile Kommunikationseinrichtung (4) zu jeder der Zielpositionen die Fahrzeugroute und/oder die Benutzerroute betreffende Routen Informationen an den Benutzer (16, 24) bereitgestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Routeninformationen eine räumliche und/oder eine voraussichtliche zeitliche Länge der jeweiligen Fahrzeugroute und/oder der jeweiligen Benutzerroute und/oder eine voraussichtliche Ankunftszeit des Benutzers (16, 24) und/oder des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) an der jeweiligen Zielposition und/oder die jeweilige Benutzerroute betreffende Navigationsinformationen und/oder Verkehrsmittelinformationen, die im Rahmen der Benutzerroute nutzbare Verkehrsmittel betreffen, umfassen.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) beim Erreichen des Zielortes im Rahmen der automatisierten Führung auf einem Parkplatz (18, 22) geparkt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Steuereinrichtung (9) bei Erfüllung einer Ausweichbedingung das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) automatisch zu einer vorgegebenen Ausweich position geführt oder entlang einer alternativen Fahrroute zu der Zielposition geführt wird.
Verfahren nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Erfüllung der Ausweichbedingung von einer Zeitspanne, die seit einem Erreichen der Zielposition durch das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) verstrichen ist und/oder von einer Verfügbarkeit eines Parkplatzes für das Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) an der Zielposition und/oder von einer im Rahmen der Führung des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) angepassten Führungsinformation, die eine voraussichtliche Ankunftszeit an der Zielposition und/oder eine Erreichbarkeit der Zielposition durch das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) betrifft, abhängt.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Ausweich position vor Beginn der automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) zu der Zielposition bestimmt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei Erfüllung der Ausweichbedingung eine die Ausweichposition beschreibende Ausweichinformation an der mobilen Kommunikationseinrichtung (4) für den Benutzer (16, 24) bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der voranfahrenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass durch das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) bei dem Beginn der automatischen Führung des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) zu der Zielposition und/oder bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstand s zu der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder bei Erreichen der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder nach einem Parken im Bereich der Zielposition und/oder der Ausweichposition und/oder bei Erfüllung der Ausweichbedingung eine entsprechende Zustandsinformation direkt oder überdie Vermittlungseinrichtung (5) an die mobile Kommunikationseinrichtung (4) übermittelt wird, wonach diese durch die mobile Kommunikationseinrichtung (4) an den Benutzer (16, 24) bereitgestellt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass sich der Benutzer (16, 24) bei oder nach der Aussendung der Rufnachricht zu einem vorgegebenen Reiseziel (25) bewegt, wobei die Zielposition oder die Zielpositionen in Abhängigkeit des Reiseziels (25) und/oder einer vorgegebenen Reiseroute zu dem Reiseziel (25) ermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass Fahrzeugpositionsinformationen von mehreren verschiedenen Kraftfahrzeugen (1 , 17, 27) an die Vermittlungseinrichtung (5) bereitgestellt werden, wobei nach dem Senden der Rufnachricht an die Vermittlungseinrichtung (5) durch die Vermittlungseinrichtung (5) für zumindest einige der Kraftfahrzeuge (1 , 17, 27) jeweils wenigstens eine zugeordnete Zielposition ermittelt wird, wobei jenes Kraftfahrzeug (1 , 17, 27), das der von dem Benutzer (16, 24) an der mobilen Kommunikationseinrichtung (4) ausgewählten Zielposition zugeordnet ist, ausgewählt und durch die Steuereinrichtung (9) dieses Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) zu der ausgewählten Zielposition geführt wird.
Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass durch die Vermittlungseinrichtung (5) und/oder das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) nach dem Senden der Rufnachricht Zugangsdaten für das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) an die mobile Kommunikationseinrichtung (4) übertragen werden, die dem Benutzer (16, 24) die Nutzung des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) ermöglichen.
Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung (9) und einer Kommunikationseinrichtung (3),
dadurch gekennzeichnet,
dass die Kommunikationseinrichtung (3) des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) zur Kommunikation mit der Vermittlungseinrichtung (5) und/oder der mobilen Kommunikationseinrichtung (4) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche eingerichtet ist, wobei durch die Steuereinrichtung (9) das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) automatisch zu der Zielposition führbar ist.
Vermittlungseinrichtung mit wenigstens einer Kommunikationseinrichtung (6, 7) zur Kommunikation mit wenigstens einem Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) und wenigstens einer mobilen Kommunikationseinrichtung (4), dadurch gekennzeichnet,
dass sie dazu eingerichtet ist, eine Rufnachricht von der mobilen Kommunikationseinrichtung (4) und eine eine momentane Position des Kraftfahrzeugs (1 , 17, 27) beschreibenden Fahrzeugpositionsinformation von dem Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) zu empfangen, in Abhängigkeit der Fahrzeugpositionsinformation eine Zielposition oder mehrerer Zielpositionen für das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) zu ermitteln, diese oder aus diesen abgeleitete Informationen an die mobile Kommunikationseinrichtung (4) zu senden, und nach Empfang einer Antwortnachricht zur Bestätigung oder Auswahl der Zielposition eine die bestätigte oder ausgewählte Zielposition betreffende Ziel Information an das Kraftfahrzeug (1 , 17, 27) zu übertragen.
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