JP2004009829A - 車載運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、車載運転支援装置に関し、光ビームの照射による描写を車両の走行すべき推奨軌跡に対応させることにより、光ビームの照射を効果的に行うと共に、光ビームの照射に伴う運転者における違和感の発生を防止することを目的とする。
【解決手段】車両２２に、車両周囲の道路路面に可視光ビームを照射するビーム照射機２４を搭載する。車両２２が先行車両に追従すべき先行車両追従モード時、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき可視光パターンの描写の位置を、先行車両の走行した軌跡に沿うように設定する。そして、道路路面上に形成された可視光パターンの描写を車両２２が辿るように該車両２２のステアリング制御を行う。
【選択図】　　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載運転支援装置に係り、特に、例えば自車両の進路を自車両の運転者に把握させ、或いは、自車両の存在を通行人や他車両の運転者に知らせるべく、道路路面に光ビームを照射する車載運転支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、特開平５−２３８３０７号公報に開示される如く、自車両の運転者に自車両の進路を把握させるべく或いは他者に自車両の存在を認識させるべく、道路路面に視認可能な光ビームを照射する車載運転支援装置が知られている。このような光ビームが車両走行中において道路路面に照射されれば、人は車両からのその光ビームによる道路路面の描写を視認することができる。このため、光ビームによる道路路面の描写を見ることにより、自車両の運転者は、自車両の進路を把握することができると共に、他者は、自車両自体を実景で見ることができなくても、自車両が近くに存在することを知ることが可能である。従って、上記従来の装置によれば、車両走行の安全性を向上させることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が先行車両に追従して自動走行する場合や走行レーンに沿って自動走行する場合あるいは所望の位置に自動駐車される場合等には、車両の走行する軌跡に運転者の意思が反映され難い状況が形成され、また、運転者が車両を走行させる主体をシステム側に任せる傾向が強くなる。このため、車両を自動運転させるシステム側に誤作動が生じても、運転者がかかる制御状態を把握することができない事態が生じ得る。
【０００４】
かかる事態の発生を防止するうえで、上記従来の装置の如く車両近傍の道路路面上に運転者の視認可能な光ビームを照射することが考えられる。自車両が自動走行する軌跡上に光ビームの照射による描写がなされれば、運転者は、その描写を視認することにより自車両の走行すべき軌跡を把握することが可能となる。
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置では、光ビームの照射による描写が、道路路面上において、車両前方の予め設定された所定距離だけ離れた位置に形成され、或いは、現時点での舵角に従った進行方向に沿って形成される。車両の自動運転時には、車両の走行すべき軌跡が現時点での舵角等の操作状態を含む挙動状態に必ずしも対応しない。従って、車両が自動運転される際に上記従来の装置を用いて光ビームの照射が行われると、車両の走行すべき軌跡と光ビームの照射による描写とが対応しない事態が生じ、運転者の認識する光ビームの照射による描写が車両の走行すべき軌跡とかけ離れた位置に形成されることがある。このため、上記従来の装置では、車両が自動運転される際にその制御状態を運転者に把握させることが困難となる。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両が自動運転される際に光ビームの照射による描写を車両の走行すべき推奨軌跡に対応させることにより、車両の自動運転による制御状態を運転者に把握させることが可能な車載運転支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、
前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、車両の現時点での挙動状態のみに対応して算出されたものではない車両の走行すべき推奨軌跡に沿うように設定する描写パターン制御手段を備える車載運転支援装置により達成される。
【０００８】
本発明において、ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置は、車両の現時点での挙動状態のみに対応して算出されたものではない車両の走行すべき推奨軌跡に沿うように設定される。この場合には、光ビームの照射による描写が車両の走行する軌跡とかけ離れることはなく、両者は対応する。従って、本発明によれば、自車両の運転者に自車両の進路を把握させ或いは他者に自車両の存在を認識させるという効果が十分に発揮されるように光ビームの照射を行うことができる。これにより、車両が自動運転される際にはその自動運転による制御状態を運転者に的確に把握させることができる。また、本発明によれば、光ビームの照射による描写と車両の走行する軌跡とが対応しないことにより生ずる運転者の違和感の発生を防止することができる。
【０００９】
この場合、請求項２に記載する如く、請求項１記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、車両が所定時間経過後に走行しているべき軌跡を含んだ前記推奨軌跡に沿うように設定することとするのがよい。
【００１０】
また、請求項３に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、自車両に先行する先行車両の走行軌跡に沿うように設定することとすれば、自車両の走行すべき軌跡が現時点での挙動状態に従わない先行車両の走行軌跡である際にも、光ビームの照射による描写がその自車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が先行車両に追従して自動走行する際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００１１】
また、請求項４に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、自車両に先行する先行車両から所定距離後方に維持されるように設定することとすれば、自車両の走行すべき軌跡が現時点での挙動状態に従わない先行車両の走行軌跡である際にも、光ビームの照射による描写がその自車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が先行車両に追従して自動走行する際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００１２】
また、請求項５に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、道路路面に描かれた走行レーンに沿うように設定することとすれば、車両の走行すべき軌跡が現時点での挙動状態に従わない道路路面に描かれた走行レーンに沿うものである際にも、光ビームの照射による描写が車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が走行レーンに沿うように自動走行する際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００１３】
また、請求項６に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、所定の駐車位置へ至るまでの軌跡に沿うように設定することとすれば、車両の走行すべき軌跡が現時点での挙動状態に従わない所定の駐車位置へ至るまでの軌跡である際にも、光ビームの照射による描写がその車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が所定の駐車位置へ向けて自動駐車される際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００１４】
更に、請求項７に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、車両が障害物を避けて通過すべき通路に沿うように設定することとすれば、車両の走行すべき軌跡が、現時点での挙動状態に従わない障害物を避けて通過すべき通路に沿うものである際にも、光ビームの照射による描写が車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が障害物を避けて通過すべき通路に沿って自動走行される際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００１５】
尚、この場合には、車両が車幅方向間隔の狭い通路を通過することができる場合には光ビームによる描写の位置をその通路に沿うように設定し、一方、車両が車幅方向間隔の狭い通路を通過することができない場合には通過不可能な状態を運転者が把握することができるように光ビームによる描写を変更することとしてもよい。
【００１６】
ところで、請求項８に記載する如く、請求項１乃至７の何れか一項記載の車載運転支援装置において、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成された描写を辿るように車両の走行を制御する走行制御手段を備えることとすれば、車両は光ビームの照射による描写を確実に辿って走行することとなるので、光ビームの照射による描写により車両の挙動を予め運転者に把握させることができ、これにより、運転者における違和感の発生を確実に防止することができる。
【００１７】
この場合、請求項９に記載する如く、請求項８記載の車載運転支援装置において、前記走行制御手段は、車両の操舵制御を行うこととしてもよい。
【００１８】
尚、この場合には、車両が先行車両に追従して自動操舵され或いは道路路面に描かれた走行レーンに沿って自動操舵される状況下において、先行車両や走行レーンが認識されなくなることにより車両の操舵制御が適切に行われなくなる場合にも、その車両挙動が現れる前に、運転者は光ビームによる描写を見ることによりその状態を把握することができる。
【００１９】
また、請求項１０に記載する如く、請求項８記載の車載運転支援装置において、前記走行制御手段は、現時点で道路路面上に形成されている前記描写の位置に車両が所定時間経過後に到達するように車両の加減速制御を行うこととしてもよい。
【００２０】
ところで、請求項１１に記載する如く、請求項１又は２記載の車載運転支援装置において、前記ビーム照射手段により光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物を検知する対象物検知手段を備え、前記描写パターン制御手段は、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記描写の位置を該対象物の位置に従って設定することとすれば、車両の走行すべき軌跡が、光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物に向いた或いはその対象物を回避したものであって現時点での挙動状態に従わないものである際にも、光ビームの照射による描写が自車両の走行すべき軌跡に対応することとなるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、自車両が対象物に向けて或いは対象物を避けて通過すべき通路に沿って自動走行される際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができると共に、運転者における違和感の発生を防止することができる。
【００２１】
尚、本発明において、「対象物」とは、道路路面上に存在する他車両や電柱，側溝等の車両走行を妨害するもの、あるいは、逆にポールや車止め等の車両走行上の目印となるもののことである。
【００２２】
この場合、請求項１２に記載する如く、請求項１１記載の車載運転支援装置において、前記対象物検知手段は、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成される描写に歪みが生じたか否かに基づいて前記対象物を検知することとしてもよい。
【００２３】
また、請求項１３に記載する如く、請求項１２記載の車載運転支援装置において、前記ビーム照射手段により照射される光ビームを車幅方向に走査することにより、車両が走行するうえで前記対象物による障害が生ずることのない進行可能軌跡を探索する軌跡探索手段を備え、前記描写パターン制御手段は、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記描写の位置を前記軌跡探索手段により探索された前記進行可能軌跡に沿うように設定することとしてもよい。
【００２４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車載運転支援装置２０の構成図を示す。また、図２は、本実施例の車載運転支援装置２０を構成する部品の、車両２２における搭載位置を説明するための図を示す。図１に示す如く、本実施例の車載運転支援装置２０は、４つのビーム照射機２４を備えている。ビーム照射機２４は、図２に示す如く車体前部の左右側部それぞれに設けられていると共に、車体後部の左右側部それぞれに設けられている。車体左前部のビーム照射機２４は車両左前方の道路路面上へ向けて、車体右前部のビーム照射機２４は車両右前方の道路路面上へ向けて、車体左後部のビーム照射機２４は車両左後方の道路路面上へ向けて、また、車体右後部のビーム照射機２４は車両右後方の道路路面上へ向けて、それそれ、後に詳述する規則に従って光ビームを照射する。
【００２５】
各ビーム照射機２４は、半導体レーザからなるビーム発生器２６、ビーム整形レンズ２８、及び、偏光整形器３０を備えている。ビーム発生器２６は、可視光領域である例えば０．５５μｍの波長を有する光ビーム（以下、この光ビームを可視光ビームと称す）を発生する。ビーム発生器２６には、ビーム用電子制御ユニット（以下、ビームＥＣＵと称す）３２が接続されている。ビーム発生器２６は、ビームＥＣＵ３２からの指令信号に基づいて、発生する可視光ビームの明度，色相を変更することができるように構成されている。また、ビーム整形レンズ２８は、ビーム発生器２６で発生した可視光ビームを整形する機能を有している。偏光整形器３０は、ビーム整形レンズ２８から出力された可視光ビームの入射面に垂直な成分の一部を反射させることにより可視光ビームを偏光させる機能を有している。
【００２６】
各ビーム照射機２４は、また、例えば超音波偏向器又はガルバノミラーにより構成されるスキャンアクチュエータ３８を備えている。スキャンアクチュエータ３８は、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する機能を有している。スキャンアクチュエータ３８には、上記したビームＥＣＵ３２が接続されている。ビームＥＣＵ３２は、可視光ビームによって道路路面に所望の形状のパターン（以下、可視光パターンと称す）が表れるようにスキャンアクチュエータ３８を駆動する。スキャンアクチュエータ３８は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、偏光整形器３０で偏光された可視光ビームを走査する。ビーム照射機２４から可視光ビームが車両周辺の道路路面上に照射されると、道路路面上に可視光ビームによる可視光パターンが描写として人に視認可能な状態となって映し出されることとなる。
【００２７】
車載運転支援装置２０は、また、４つの撮像装置４４を備えている。各撮像装置４４は、車室内バックミラーの車体前方側および車体後部のバンパ中央並びに車体側部中央の左右それぞれのミラーステイに設けられている。車室内の撮像装置４４は車両前方を、車体後部の撮像装置４４は車両後方を、車体左側部の撮像装置４４は車両左側方を、また、車体右側部の撮像装置４４は車両右側方を、それぞれ撮像する。
【００２８】
各撮像装置４４は、道路路面を撮像するカメラ４６と、可視光領域を含む所定の周波数帯域の成分を通過させる周波数フィルタ４８と、所定の広がり角度を有する広角レンズ５０と、を備えている。各撮像装置４４は、対応するビーム照射機２４が照射する可視光ビームにより道路路面上に形成される描写の全体を撮像し、かつ、自車両の周囲の所定領域内に存在する他車両およびその他の対象物を撮像する撮影可能領域を有しており、自車両２２および他車両による可視光パターン並びに自車両２２の周囲に存在する他車両およびその他の対象物を撮像可能となっている。
【００２９】
各撮像装置４４には、上記したビームＥＣＵ３２が接続されている。各撮像装置４４で撮像された画像は、ビームＥＣＵ３２に供給される。ビームＥＣＵ３２は、各撮像装置４４からの画像をそれぞれ処理することにより、自車両又は他車両の可視光ビームによるパターン（以下、この抽出したパターンを抽出パターンと称す）並びに自車両２２に先行する先行車両を含む対象物を抽出する。
【００３０】
ビームＥＣＵ３２には、車室内の運転者に視認可能な位置に配設された表示ディスプレイ５２、及び、車室内に向けて音声を出力する警報スピーカ５４が接続されている。表示ディスプレイ５２は、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像を表示すると共に、その画像に基づいてビーム照射機２４により可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物が検知された際にその障害物等を点滅等で表示する。また、警報スピーカは、ビームＥＣＵ３２からの指令に従って、撮像装置４４の撮像した画像に基づいて障害物が検知された際にその旨の音声出力を行う。
【００３１】
ビームＥＣＵ３２には、また、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４が接続されている。スロットルＥＣＵ６０は、自車両２２の駆動力をエンジンやモータ等のスロットルアクチュエータ６６を用いて制御する。ブレーキＥＣＵ６２は、自車両２２の制動力をモータ等のブレーキアクチュエータ６８を用いて制御する。また、ステアリングＥＣＵ６４は、自車両２２を操舵するうえで必要な操舵力をモータ等の操舵アクチュエータ７０を用いて制御する。ビームＥＣＵ３２は、所定の条件が成立する場合に、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２に所定の駆動力、制動力又は操舵力が発生するように指令を発する。
【００３２】
ブレーキＥＣＵ６０は、車速センサ等を用いて車両２２の車速を検出すると共に、ヨーレートセンサや前後加速度センサ，横加速度センサ等を用いて車両２２の運動状態量を検出する。また、ステアリングＥＣＵ６２は、舵角センサ等を用いて車両２２の舵角を検出すると共に、操舵トルクセンサ等を用いて車両２２の操舵力を検出する。これらの検出信号はすべて、ビームＥＣＵ３２に供給されている。ビームＥＣＵ３２は、ブレーキＥＣＵ６０及びステアリングＥＣＵ６２からのセンサ信号に基づいて、車速、運動状態量、舵角、及び操舵力を検出する。
【００３３】
ビームＥＣＵ３２には、また、自車両２２の運転者が操作可能なモード切替スイッチ７２が接続されている。モード切替スイッチ７２は、ビーム照射機２４が可視光ビームを照射した際にその可視光ビームにより道路路面上に形成される描写の手法を切り替えるためのスイッチである。モード切替スイッチ７２は、▲１▼通常モード、▲２▼先行車両追従モード、▲３▼レーンキープモード、及び▲４▼後退駐車モードの４つのモードを有している。ビームＥＣＵ３２は、モード切替スイッチ７２の状態に基づいて、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の手法を決定する。
【００３４】
以下、図３乃至図７を参照して、モードごとの可視光ビームによる描写手法について説明する。
【００３５】
図３は、本実施例のモード切替スイッチ７２が通常モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。尚、図３には、車両２２がスリップした状況を示している。
【００３６】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、通常モード時には、まず、現時点で検出されている車速、運動状態量、舵角、ヨーレート、及び操舵力に基づいて車両２２が走行すると推定される走行軌跡を算出すると共に、その走行軌跡を走行した場合に車体が通過する部分と通過しない部分との左右それぞれの境界線、すなわち、車体最外部が接する線（以下、車体外接線と称す）を算出する。そして、両車体外接線を可視光ビームにより道路路面上に描写すべき線として割り当て、両車体外接線から車速や加速度，減速度に応じた長さ分だけ抽出し、抽出した部分が可視光パターンとして道路路面上に適当な位置に描写されるように、車体前部の左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００３７】
この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じて位置変化する、車両２２が走行すると推定される予想走行軌跡の車体外接線である。すなわち、道路路面上に形成される可視光ビームによる可視光パターンの描写は、例えば車両２２が直進する場合にはほぼ車体側部の軌跡に沿ったものとなり、また、車両２２がスリップすることなく前進旋回する場合には旋回内側については車体内側後部の軌跡に沿ったものとなり、旋回外側については車体外側前部の軌跡に沿ったものとなり、一方、車両２２がスリップする場合には図３に示す如く車両２２の運動状態に基づく車体外接線に沿ったものとなる。
【００３８】
このように本実施例においては、モード切替スイッチ７２が通常モードにある場合、車両挙動に応じた車両２２が走行すると予想される軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等（特に、交差点等における横断歩道の歩行者や、巻き込まれる可能性のある後続のバイク，自転車等の運転者）は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、その車両２２が走行すると予想される領域を把握することが可能となる。
【００３９】
また、ビームＥＣＵ３２は、通常モード時、更に、車両２２が定速走行する場合にはその車両２２の走行した走行軌跡に沿った車両進行方向長さの比較的短い可視光パターンが道路路面上に描写されるように、車両２２が減速する場合にはその車両２２の走行した走行軌跡に沿った車両進行方向長さの比較的長い可視光パターンが道路路面上に描写されるように、また、車両２２が後退する場合には舵角等に基づいて算出される車両２２が走行すると推定される走行軌跡に沿った可視光パターンが道路路面上に描写されるように、車体後部の左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００４０】
この場合、車体後部におけるビーム照射機２４の可視光ビームの照射により道路路面上に描写される可視光パターンは、その位置および長さが車両２２の源速度および後退の有無に応じて変更される、車両挙動に応じたものとなる。このように車両後方の道路路面上に源速度及び後退の有無に応じた可視光パターンの描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等（特に、車両２２の駐車スペース内にいる人）は、車両２２の減速度状態・後退の有無を知ることができる。
【００４１】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０においては、通常モード時、車体前部のビーム照射機２４のビーム照射により道路路面上に形成される視認可能な描写により、自車両２２の存在について他者に注意を喚起し、自車両２２の存在と共にその車両挙動を他者に知らせることができると共に、自車両２２の進路およびその車両挙動をその運転者に把握させることができる。また、車体後部のビーム照射機２４のビーム照射により道路路面上に形成される視認可能な描写により、周囲の通行人や他車の運転者等にその車両２２の減速度状態・後退の有無を把握させることができ、特に、後続する車両の運転者に対して減速についての注意を喚起することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０においては、車両走行上や駐車時における安全性の向上が図られている。
【００４２】
図４は、本実施例のモード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００４３】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、先行車両追従モード時には、まず、撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、自車両２２と同一の走行レーン１００を走行しかつ自車両２２の直前に先行する先行車両１０２を抽出する。そして、その撮像装置４４のカメラ４６の指向方向と画像中における先行車両１０２の位置，大きさ等との関係から該先行車両１０２と自車両２２との相対位置，相対速度を算出し、その相対位置が算出された先行車両１０２の所定距離（例えば１ｍ）後方の道路路面上の位置を含み、その算出が行われる所定時間前からの算出ごとの該先行車両１０２の所定距離後方の道路路面上における位置をそれぞれ結ぶことにより形成される先行車両１０２が実際に走行した道路路面上の軌跡を算出する。
【００４４】
ビームＥＣＵ３２は、先行車両追従モード時、先行車両１０２の直後近傍の道路路面上に自車両２２から可視光ビームが照射されることにより先行車両１０２の走行軌跡に従った可視光パターン（図４（Ａ）及び（Ｂ）において斜線で示す領域の外周部分）が描写されるように、左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、通常モード時と異なり、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じたものとはならなくなる。
【００４５】
本実施例において、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある場合、ビームＥＣＵ３２は、スロットルＥＣＵ６０、ブレーキＥＣＵ６２、及びステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２が先行車両１０２の走行した軌跡、すなわち、道路路面上に描写された可視光パターンに沿って走行するように指令を発する。この際、車両２２は、運転者による車両操作を伴うことなくステアリング制御、スロットル制御、及びブレーキ制御されることで、道路路面上に形成された自己の可視光パターンに沿って、また、先行車両１０２の速度に従って現時点で道路路面上に描写されている可視光パターンの先端に所定時間経過後に到着するように自動走行する。
【００４６】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにある場合、自車両２２が追従して自動走行すべき先行車両１０２の走行軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、自動走行により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域を把握することが可能となる。
【００４７】
ビーム照射機２４による道路路面への可視光ビームの照射は、自車両２２の存在を通行人や他車両の運転者に知らせ、また、自車両２２の進路を自車両２２の運転者に把握させることを目的として行われる。この点、仮に可視光ビームの照射による描写が車両が実際に走行する軌跡と対応せず、両者が互いにかけ離れた位置に形成されるものとすると、上記した目的を十分に達成することができず、また、この場合には車両２２が可視光ビームの照射による描写に沿って走行しなくなるので、車両２２の運転者に違和感を与えることとなる。従って、可視光ビームの照射による目的を十分に達成し、可視光ビームの照射に伴って自車両２２の運転者に違和感を与えないためには、自車両２２が走行する蓋然性が低い道路路面上の領域に可視光ビームを照射するよりも、車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域に可視光ビームを照射することが適切である。
【００４８】
本実施例の車載運転支援装置２０においては、先行車両追従モード時、自動走行により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、従って、自車両２２の存在と共にその走行する進路を他者に知らせ、また、自動走行により自車両２２の走行する予想軌跡をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００４９】
尚、車両２２が先行車両に追従して自動走行する場合には、車両２２の走行する軌跡に運転者の意思が反映され難い状況が形成され、また、運転者が車両２２を走行させる主体をシステム側に任せる傾向が強くなるため、かかる自動運転が行われている際にシステムの誤作動が生じても、運転者がかかる制御状態を把握することができない事態が生じ得る。
【００５０】
これに対して、本実施例においては、上記の如く、自動走行により自車両２２の走行する予想軌跡に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００５１】
図５は、本実施例のモード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００５２】
本実施例において、ビームＥＣＵ３２は、レーンキープモード時には、まず、撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより道路路面に描かれた車両の走行する走行レーン１１０を区切るように左右に設けられた白線や黄線等の車線１１２，１１４を抽出する。そして、その撮像装置４４のカメラ４６の指向方向と画像中における車線１１２，１１４の位置との関係から走行レーン１１０の自車両２２に対する相対位置およびその曲率半径等を算出する。
【００５３】
ビームＥＣＵ３２は、レーンキープモード時、車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターン（図５（Ａ）及び（Ｂ）において車線で示す領域の外周部分）が走行レーン１１０内において所定の位置関係を維持して描写されるように、具体的には、車線１１２，１１４と平行に例えば左側の車線１１２から内側に所定距離（５０ｃｍ等）離れた位置、右側の車線１１４から内側に所定距離離れた位置、或いは車線１１２と車線１１４との中央から所定距離離れた位置等に描写されるように、左右２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。
【００５４】
本実施例において、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある場合、ビームＥＣＵ３２は、ステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２が道路路面上に描写された可視光パターンに沿って走行レーン１１０に対して一定の位置関係を維持して走行するように指令を発する。かかる指令がなされると、車両２２は、運転者がステアリング操作を行うことなくステアリング制御されることで自動操舵される。尚、この場合、車両２２の加減速は運転者の操作に従うこととなるが、スロットル制御およびブレーキ制御により車両２２が所定の規則（例えば一定車速）に従って加減速されることとしてもよい。
【００５５】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにある場合、走行レーン１１０内においてレーンキープにより自車両２２が走行すべき位置に沿った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることが不可能であっても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることが可能となると共に、それらの通行人や他車の運転者等および自車両２２の運転者は、レーンキープにより車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上の領域を把握することが可能となる。
【００５６】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、レーンキープモード時、レーンキープにより車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、自車両２２の存在と共にその走行する進路を他者に知らせ、また、レーンキープにより自車両２２の走行する予想軌跡をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００５７】
また、本実施例においては、上記の如く、レーンキープにより自車両２２の走行する予想軌跡に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００５８】
図６は、本実施例において、後退駐車モード時、可視光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の位置を設定する手法を説明するための図を示す。また、図７は、本実施例のモード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある状況下において実現される、可視光ビームにより道路路面上に形成される可視光パターンの描写を模式的に表した図を示す。
【００５９】
本実施例において、運転者は、車両１２０と車両１２２との間の駐車スペース１２４へ自車両２２を後退駐車させようとした場合、まず、自車両２２を道路上の適当な位置へ停止させ、その後、モード切替スイッチ７２を後退駐車モードへ移行させる。モード切替スイッチ７２が後退駐車モードになると、ビームＥＣＵ３２は、まず、車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターンが道路路面上に描写されるように車体後部のビーム照射機２４を駆動する。そして、自車両２２を駐車すべき駐車スペース１２４を探索すべく、その可視光パターンが道路路面上において所定時間をかけて図６（Ａ）に示す如く車両後部を中心にして車幅方向に走査されるようにそのスキャンアクチュエータ３８を駆動する。
【００６０】
本実施例の車載運転支援装置２０は、ビーム照射機２４及び撮像装置４４を用いて、可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物を検知する。すなわち、ビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８は、上記の如く、その可視光ビームによって道路路面上に描写される可視光パターンが所望の形状となるように駆動されるので、ビームＥＣＵ３２は、撮像装置４４からの画像中において自己の可視光ビームによる可視光パターンが存在すべき位置を特定することが可能である。そこで、ビームＥＣＵ３２は、ビーム照射機２４から可視光ビームが照射される状況下、撮像装置４４から取り込まれた画像を処理することにより自車両２２から照射された可視光ビームによる可視光パターンを抽出し、その抽出した可視光パターンの位置が可視光ビームの照射されるべき道路路面に何ら障害物等が存在しないものとした場合に実現される所望の位置と略一致するか否かを判別する。
【００６１】
両位置が一致すると判別される場合には、可視光パターンに歪が生じていないので、可視光ビームが照射されるべき道路路面上に何ら障害物が存在していないと判断できる。一方、撮像画像から抽出した可視光パターンの位置が所望のものと一致しないと判別される場合には、可視光パターンに歪が生じているので、可視光ビームが照射されるべき道路路面上のその一致しない部分に障害物が存在すると判断できる。
【００６２】
車幅方向に車幅分だけ間隔が空きかつ進行方向に所定の長さだけ延びる２本の線により構成される可視光パターンに歪が生ぜず、道路路面上に障害物が存在しない場合には、車両２２がその可視光パターンに沿って後退すると、その車両２２を適切に駐車できる駐車スペース１２４へ進入させることができる。一方、上記の可視光パターンに歪が生じ、道路路面上に障害物が存在する場合には、車両２２がその可視光パターンに沿って後退しても、車両１２０又は１２２が障害物となるため、車両２２を駐車スペース１２４へ適切に進入させることができない。
【００６３】
本実施例においては、可視光パターンが道路路面上で所定時間をかけて車幅方向に走査されるようにビーム照射機２４のスキャンアクチュエータ３８が駆動されている過程において、ビームＥＣＵ３２は、画像中におけるその可視光パターンの描写に歪が生ずるか否かに基づいてその照射領域に障害物が存在するか否かを判別する。かかる走査過程において可視光パターンの描写に歪が生ずる場合には、その位置に係る可視光パターンに沿っては車両２２の駐車が不可能である一方、可視光パターンに歪が生じない場合には、その位置に係る可視光パターンによれば車両２２の駐車が可能である。ビームＥＣＵ３２は、後退駐車モード時、可視光ビームが照射される状況下において撮像装置４４から取り込まれる画像を用いて判別される障害物の有無に基づいて駐車スペース１２４を探索する。
【００６４】
車両２２を駐車すべき駐車スペース１２４が探索されると、ビームＥＣＵ３２は、車両２２が駐車スペース１２４へ至るまでに障害物１２０，１２２による障害が生ずることのない軌跡に従った可視光パターン（図６（Ｂ）において車線で示す領域の外周部分）が道路路面上に描写されるように、車体後部の２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合、道路路面上に描写される可視光パターンは、通常モード時と異なり、車両２２の現時点での操作状態および運動状態から導き出される車両挙動に応じたものとはならなくなる。
【００６５】
本実施例において、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある場合、駐車スペース１２４へ至るまでの車両２２の走行すべき軌跡に従った可視光パターンが描写されると、その後、ビームＥＣＵ３２は、ステアリングＥＣＵ６４に対して、車両２２がその可視光パターンに沿って走行するように指令を発する。かかる指令がなされると、車両２２は、運転者がステアリング操作を行うことなくステアリング制御されることで自動操舵される。尚、この場合、車両２２の加減速は運転者の操作に従うこととなるが、スロットルＥＣＵ６０によるスロットル制御およびブレーキＥＣＵ６２によるブレーキ制御により車両２２が所定の規則（例えば一定車速）に従って加減速されることとしてもよい。
【００６６】
また、ビームＥＣＵ３２は、車両２２が上記の可視光パターンに沿って走行し始めた後は、その最初に探索された結果得られた可視光パターンの経路位置が道路路面上において変化しないように、車体後部の２つのビーム照射機２４をそれぞれ駆動する。この場合には、仮に車両２２が所望のパターンに沿って走行しなくなっても、道路路面上に車両２２が走行すべき駐車スペース１２４へ至るまでの所望の経路が継続して描写されることとなる。
【００６７】
すなわち、本実施例においては、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにある場合、まず、可視光ビームの照射による可視光パターンが車幅方向に走査される過程におけるその可視光パターンの歪の有無に基づいて駐車スペース１２４が探索され、その後、車両２２が駐車スペース１２４へ至るまでに障害物による障害が生ずることのない最も安全な軌跡に従った描写が、人が視認可能な可視光領域で照射される可視光ビームにより道路路面上に形成される。かかる描写がなされると、周囲の通行人や他車の運転者等は、目視ではその車両２２自体を見ることができなくても、その道路路面上の描写を視認することにより、車両２２が近くに存在することを知ることができると共に、それらの人や自車両２２の運転者は、自動操舵により車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上の領域を把握することができる。
【００６８】
従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、後退駐車モード時、自動操舵により車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、自車両２２の存在と共に駐車スペース１２４へ至るまでの進路を他者に知らせ、また、自車両２２の走行する予想経路をその運転者に把握させるという、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させることができると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００６９】
また、本実施例においては、上記の如く、後退駐車モードによる自動操舵により自車両の走行する予想経路に従った描写が可視光ビームの照射により道路路面上になされるため、システム側が誤作動した場合にはその誤作動を反映した予想軌跡を運転者が把握することができる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、運転者に、システムの制御状態、すなわち、道路路面上の描写が予め設定した所望のモードに対応するか否かを把握させることができ、これにより、かかる制御状態が所望の状態にない場合に介入制御を行わせる等、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００７０】
このように、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において、ビーム照射機２４から道路路面への可視光ビームの照射をより一層効果的に実現することが可能となる。また、この際、道路路面上における描写は、車両２２が実際に走行する可能性が極めて高い軌跡に沿うものとなり、その軌跡とかけ離れることはない。すなわち、車両２２が現時点での舵角等の操舵状態や運動状態にのみ従った軌跡に沿った描写がなされる場合と異なり、可視光ビームの照射による描写と車両２２が実際に走行する軌跡とが確実に対応する。従って、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とがかけ離れ、両者が互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者の違和感の発生を防止することが可能となる。
【００７１】
図８は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてビームＥＣＵ３２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図８に示すルーチンは、所定時間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図８に示すルーチンが起動されると、まずステップ２００の処理が実行される。
【００７２】
ステップ２００では、モード切替スイッチ７２が先行車両追従モードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２０２の処理が実行される。ステップ２０２では、現時点で取り込まれた撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、自車両２２と同一の走行レーンを走行しかつ自車両の直前に先行する先行車両の位置を検出する処理が実行される。ステップ２０４では、上記ステップ２０２で算出された先行車両の直後の道路路面上の位置を含んだ、その算出が行われる所定時間前からの算出ごとのその先行車両の直後の道路路面上における位置をそれぞれ結ぶことにより、先行車両の走行した道路路面上の軌跡を算出する処理が実行される。
【００７３】
ステップ２０６では、ビーム照射機２４を駆動することにより、上記ステップ２０４で算出された先行車両の走行軌跡に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２０８では、上記ステップ２０６の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御、スロットル制御、及びブレーキ制御を行う処理が実行される。本ステップ２０８の処理が実行されると、以後、車両２２は、先行車両への追従により自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射し、先行車両に追従するように自動走行することとなる。本ステップ２０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７４】
一方、上記ステップ２００において否定判定がなされた場合は、次にステップ２１０の処理が実行される。ステップ２１０では、モード切替スイッチ７２がレーンキープモードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２１２の処理が実行される。ステップ２１２では、現時点で取り込まれた撮像装置４４を用いて撮影された画像をエッジ処理することにより、道路路面に描かれた車線を検出し、走行レーンの位置を検出する処理が実行される。
【００７５】
ステップ２１４では、ビーム照射機２４を駆動することにより、上記ステップ２１２で算出された走行レーンの車線に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２１６では、上記ステップ２１４の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御を行う処理が実行される。本ステップ２１６の処理が実行されると、以後、車両２２は、レーンキープにより自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射すると共に、その描写に従って走行するように自動操舵されることとなる。本ステップ２１６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７６】
また、上記ステップ２１０において否定判定がなされた場合は、次にステップ２１８の処理が実行される。ステップ２１８では、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードにあるか否かが判別される。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステップ２２０の処理が実行される。ステップ２２０では、後退駐車モード時、車両２２を駐車すべき駐車スペースへ至るまでの経路が既に探索されているか否かが判別される。その結果、かかる経路が未だ探索されていないと判別された場合には、次にステップ２２２において上述の如くその探索処理が行われる。そして、ステップ２２２において探索処理が行われた場合、及び、ステップ２２０において経路が既に探索されていると判別された場合は、次にステップ２２４の処理が実行される。
【００７７】
ステップ２２４では、既に探索されている駐車スペースへ至るまでの経路に従った所定の可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。そして、ステップ２２６では、上記ステップ２２４の処理により道路路面上に形成された描写を車両２２が実際に辿るようにステアリング制御を行う処理が実行される。本ステップ２２６の処理が実行されると、以後、車両２２は、操舵アクチュエータ７０の自動操舵により自己が実際に走行する軌跡に沿った描写がなされるように可視光ビームを照射し、その描写に従って走行するように自動操舵されることとなる。本ステップ２２６の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７８】
また、上記ステップ２１８において否定判定がなされた場合は、モード切替スイッチ７２が通常モードにあると判断できるので、次にステップ２２８の処理が実行される。ステップ２２８では、車両２２の現時点での操作状態および運転状態から導き出される車両挙動に応じた可視光パターンが道路路面上に描写されるように可視光ビームを照射する処理が実行される。本ステップ２２８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００７９】
上記図８に示すルーチンによれば、道路路面上に形成される可視光パターンの描写を、通常モード時には車両２２の現時点での車両挙動に応じたものとする一方、少なくとも車両２２の操舵が運転者の操作を伴うことなく自動的に行われる先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時には何れも車両２２が実際に走行する可能性が高い軌跡に沿ったものとすることができる。
【００８０】
ビーム照射機２４による道路路面への可視光ビームの照射は、自車両２２の存在を通行人や他車両の運転者に知らせ、また、自車両２２の進路を自車両２２の運転者に把握させることを目的として行われる。この点、可視光ビームの照射による目的を十分に達成させると共に、運転者における違和感の発生を防止するうえでは、車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上の領域に可視光ビームを照射し、可視光パターンを描写することが適切である。
【００８１】
本実施例においては、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時、車両２２が実際に走行する可能性が高い道路路面上に可視光ビームによる視認可能な描写が形成されるので、可視光ビームによる描写と車両２２の走行する軌跡とが確実に対応することとなる。このため、本実施例の車載運転支援装置２０によれば、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において、可視光ビームの照射による効果を十分に発揮させること、すなわち、可視光ビームの照射を効果的に行うことが可能となっていると共に、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに対応しない場合に生ずるその車両２２の運転者における違和感の発生を防止することが可能となっている。
【００８２】
また、本実施例においては、可視光ビームの照射による描写と車両２２の走行する軌跡とが互いに確実に対応するので、仮に車両２２の走行位置が可視光ビームの照射による描写からずれた際には、運転者は、そのずれを速やかに把握することができ、ステアリング操作やアクセル操作，ブレーキ操作等の車両２２への介入を直ちに行うことができ、これにより、車両を自動走行させるうえでの安全性を向上させることが可能となっている。
【００８３】
尚、上記の実施例においては、ビーム照射機２４が特許請求の範囲に記載した「ビーム照射手段」に相当していると共に、ビームＥＣＵ３２が、上記図８に示すルーチン中ステップ２０６、２１４、又は２２４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「描写パターン制御手段」が、ステップ２０８、２１６、又は２２６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「走行制御手段」が、撮像装置４４から取り込まれた画像に基づいてビーム照射機２４により可視光ビームが照射される道路路面上に存在する障害物を検知することにより特許請求の範囲に記載した「対象物検知手段」が、可視光ビームの照射による可視光パターンを車幅方向に走査する過程において、撮像装置４４から取り込まれる画像を用いて判別される障害物の有無に基づいて駐車スペースへ至るまでの経路を探索することにより特許請求の範囲に記載した「軌跡探索手段」が、それぞれ実現されている。
【００８４】
ところで、上記の実施例においては、ビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に形成されるパターンの描写を線形状に形成することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、格子形状や囲い込み形状等の形状とすることとしてもよい。
【００８５】
また、上記の実施例においては、通常モード時にビーム照射機２４による可視光ビームの照射により道路路面に形成されるパターン描写を、車両２２の運動状態に基づいて車両２２が走行すると推定される走行軌跡の車体外接線としているが、本発明はこれに限定されるものではなく、そのパターンを、映し出す時点で車両２２が左右に適切に旋回可能な領域の限界線とすることとしてもよい。かかる構成においては、その旋回限界線に従ったパターンで道路路面に可視光ビームによる表示がなされるので、自車両２２の存在を他者に知らせることができると共に、自車両２２が安定して旋回走行することができる領域を運転者に知らせることができ、その結果、車両走行の安全性が向上することとなる。
【００８６】
また、上記の実施例においては、モード切替スイッチ７２が後退駐車モードになった場合に後退駐車モードが実現されるが、かかる専用のスイッチ７２を設けることなく、単に運転者によりシフトレバーが後退位置に操作された場合に後退駐車モードを実現することとしてもよい。
【００８７】
また、上記の実施例においては、モード切替スイッチ７２の操作により通常モード、先行車両追従モード、レーンキープモード、及び後退駐車モードを相互に切り替えるシステムを用いることとしているが、先行車両追従モード、レーンキープモード、及び後退駐車モードのうち少なくとも何れか一のモードを実現するシステムに適用することとすればよい。
【００８８】
また、上記の実施例においては、後退駐車モードが開始されると、まず、車両２２の駐車すべき駐車スペースへ至るまでの経路を探索すべく、可視光パターンを車幅方向に走査することとしているが、この際、運転者によるステアリング操作に連動させて可視光パターンを走査することとしてもよいし、運転者によるステアリング操作が行われなくても可視光パターンを走査することとしてもよい。
【００８９】
また、上記の実施例においては、後退駐車モード時に、可視光ビームによる描写の位置を、車両２２が所望の駐車スペースへ至るまでに検知障害物による障害が生ずることのない軌跡に設定することとしているが、逆に、ポール等の目印的な対象物の有無を検知し、描写位置をその対象物へ至るまでの軌跡に設定することとしてもよい。
【００９０】
また、上記の実施例においては、後退駐車モード時に、可視光ビームの照射により道路路面上に形成される可視光パターンが車幅方向に走査される過程において撮像装置４４からの画像中におけるその可視光パターンの位置が所望の位置に一致するか否かに基づいて障害物の有無を検知し、可視光ビームによる描写の位置を、車両２２が所望の駐車スペースへ至るまでに検知障害物による障害が生ずることのない軌跡に設定することとしているが、車両２２が対向車両とすれ違い走行する際に、可視光ビームの照射により道路路面上に可視光パターンが形成される状況下において撮像装置４４からの画像中におけるその可視光パターンの位置が所望の位置に一致するか否かに基づいて障害物の有無を検知し、可視光ビームによる描写の位置を、対向車両と接触することのない軌跡に設定することとしてもよい。この場合には、可視光ビームによる描写が、対向車両と接触することのない軌跡に従ったものとなり、車両２２が走行すべき軌跡となるため、可視光ビームの照射を効果的に実現することが可能となり、また、運転者における違和感の発生を防止することが可能となる。
【００９１】
更に、上記の実施例においては、先行車両追従モード時、レーンキープモード時、及び後退駐車モード時において運転者の操作によらず自動的にステアリングアクチュエータ等を動作させることとしているが、自動的にアクチュエータを動作させるのではなく、車両２２が所望の軌跡に沿って走行するように運転者の操作対象に反力を与え、触覚的に運転者の操作を支援することとしてもよい。
【００９２】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１乃至７並びに１１乃至１３記載の発明によれば、光ビームの照射による描写と車両の走行する軌跡とを対応させるので、光ビームの照射を効果的に行うことができ、これにより、車両が自動走行する際にはその制御状態を運転者に的確に把握させることができる。また、本発明によれば、光ビームの照射に伴う運転者の違和感の発生を防止することができる。
【００９３】
また、請求項８乃至１０記載の発明によれば、車両を光ビームの照射による描写を確実に辿って走行させることとなるので、光ビームの照射を効果的に行うと共に、運転者における違和感の発生を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車載運転支援装置の構成図である。
【図２】本実施例の車載運転支援装置を構成する部品の車両搭載位置を説明するための図である。
【図３】本実施例において通常モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図４】本実施例において先行車両追従モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図５】本実施例においてレーンキープモード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図６】本実施例において、後退駐車モード時、光ビームの照射により道路路面上に形成すべき描写の位置を設定する手法を説明するための図である。
【図７】本実施例において後退駐車モード時に実現される、光ビームの照射により道路路面上に形成される描写を模式的に表した図である。
【図８】本実施例において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【符号の説明】
２０　車載運転支援装置
２２　車両
２４　ビーム照射機
３２　ビーム用電子制御ユニット（ビームＥＣＵ）
３８　スキャンアクチュエータ
４４　撮像装置
４６　カメラ
６０　スロットルＥＣＵ
６２　ブレーキＥＣＵ
６４　ステアリングＥＣＵ

Claims (13)

1. 車両周囲の道路路面に光ビームを照射するビーム照射手段を備える車載運転支援装置であって、
   前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成されるべき描写の位置を、車両の現時点での挙動状態のみに対応して算出されたものではない車両の走行すべき推奨軌跡に沿うように設定する描写パターン制御手段を備えることを特徴とする車載運転支援装置。
2. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、車両が所定時間経過後に走行しているべき軌跡を含んだ前記推奨軌跡に沿うように設定することを特徴とする請求項１記載の車載運転支援装置。
3. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、自車両に先行する先行車両の走行軌跡に沿うように設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
4. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、自車両に先行する先行車両から所定距離後方に維持されるように設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
5. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、道路路面に描かれた走行レーンに沿うように設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
6. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、所定の駐車位置へ至るまでの軌跡に沿うように設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
7. 前記描写パターン制御手段は、前記描写の位置を、車両が障害物を避けて通過すべき通路に沿うように設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
8. 前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成された描写を辿るように車両の走行を制御する走行制御手段を備えることを特徴とする請求項１乃至７の何れか一項記載の車載運転支援装置。
9. 前記走行制御手段は、車両の操舵制御を行うことを特徴とする請求項８記載の車載運転支援装置。
10. 前記走行制御手段は、現時点で道路路面上に形成されている前記描写の位置に車両が所定時間経過後に到達するように車両の加減速制御を行うことを特徴とする請求項８記載の車載運転支援装置。
11. 前記ビーム照射手段により光ビームが照射される道路路面上に存在する対象物を検知する対象物検知手段を備え、
    前記描写パターン制御手段は、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記描写の位置を該対象物の位置に従って設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車載運転支援装置。
12. 前記対象物検知手段は、前記ビーム照射手段による光ビームの照射により道路路面上に形成される描写に歪みが生じたか否かに基づいて前記対象物を検知することを特徴とする請求項１１記載の車載運転支援装置。
13. 前記ビーム照射手段により照射される光ビームを車幅方向に走査することにより、車両が走行するうえで前記対象物による障害が生ずることのない進行可能軌跡を探索する軌跡探索手段を備え、
    前記描写パターン制御手段は、前記対象物検知手段により前記対象物が検知された場合、前記描写の位置を前記軌跡探索手段により探索された前記進行可能軌跡に沿うように設定することを特徴とする請求項１２記載の車載運転支援装置。

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