JP2003112589A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両操舵角を検出し、検出した操舵角に基づい
て車両の軌跡を予測して、予測した予測軌跡を直接路面
に表示することで、車両が現行の操舵角で障害物に接す
ることなく、または脱輪することなく通過可能か否かを
認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態のま
まで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて容
易かつ確実に実行することができる運転支援装置の提供
を目的とする。 【解決手段】路面に車両の予測軌跡を表示することによ
り運転を支援する運転支援装置であって、車両の車輪操
舵角を検出する操舵角検出手段２２と、路面に所定の軌
跡を表示させる表示手段３と、上記表示手段３を制御す
る制御手段２０とを備え、上記制御手段２０は操舵角検
出手段２２により検出された操舵角に基づいて車両の軌
跡を予測すると共に、予測された予測軌跡を路面に表示
させるよう上記表示手段３を制御することを特徴とす
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、路面に車両の予
測軌跡を表示することによりドライバの運転を支援する
ような運転支援装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両を運転する場合には車両感覚
(車両の幅、ホイールベースの長さ、車体の角部などの
把握)を考慮したうえで操作を行なう必要があった。車
両感覚を把握する補助的手段としては例えば特開平６−
２７０７５２号公報に記載のように、車両の進行方向の
路面に向けて車幅を平行かつ直線状のレーザ光を照射し
て、路面を照光するものが知られているが、この従来構
造においては現在の車輪操舵角の状態で自車両が障害物
に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否
かを認識することが不可能であった。

【０００３】一方、運転席前方のインストルメントパネ
ルの所定部にバックモニタ装置を取付けて、車両後方を
上記バックモニタ装置の画面上に表示して、車両後進時
の運転を支援するものも知られているが、この従来装置
においては車両後進時に乗員がその視線を動かして画面
を確認する必要があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この発明は、車両操舵
角を検出し、検出した操舵角に基づいて車両の軌跡を予
測して、予測した予測軌跡を直接路面に表示すること
で、車両が現行の操舵角で障害物に接することなく、ま
たは脱輪することなく通過可能か否かを認識することが
でき、乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視線を
動かす必要がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に実
行することができる運転支援装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明による運転支援
装置は、路面に車両の予測軌跡を表示することにより運
転を支援する運転支援装置であって、車両の車輪操舵角
を検出する操舵角検出手段と、路面に所定の軌跡を表示
させる表示手段と、上記表示手段を制御する制御手段と
を備え、上記制御手段は操舵角検出手段により検出され
た操舵角に基づいて車両の軌跡を予測すると共に、予測
された予測軌跡を路面に表示させるよう上記表示手段を
制御するものである。

【０００６】上記構成の表示手段としては、レーザ光を
照射する複数のレーザダイオード(発光手段)を用いて構
成してもよく、または、液晶プロジェクタを用いてもよ
い。上記構成によれば、操舵角検出手段は車両の車輪操
舵角を検出し、表示手段は路面に所定の軌跡を表示し、
制御手段は表示手段を制御するが、上述の制御手段は操
舵角検出手段にて検出した操舵角に基づいて車両の軌跡
を予測し、この予測された予測軌跡を路面に直接表示す
べく上述の表示手段を制御する。

【０００７】この結果、車両が現行の操舵角で障害物に
接することなく、また脱輪することなく通過可能か否か
を認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態の
ままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極めて
容易かつ確実に行なうことができる。

【０００８】この発明の一実施態様においては、車両の
前進時において上記予測軌跡は、車両前部の反操舵方向
側の予測軌跡と、車両後部の操舵方向側の車輪の予測軌
跡との少なくとも何れか一方に設定されたものである。

【０００９】上記構成によれば、車両の前進時におい
て、車両前部外側の角部の予測軌跡と、車両内側後輪の
予測軌跡との少なくとも一方が表示されるので、車両操
舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否
かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図
ることができる。

【００１０】この発明の一実施態様においては、車両の
後進時において上記予測軌跡は、車両後部の反操舵方向
側の予測軌跡と、車両後部の操舵方向側の予測軌跡との
少なくとも何れか一方に設定されたものである。

【００１１】上記構成によれば、車両の後進時におい
て、車両後部外側の角部の予測軌跡と、車両内側後輪の
予測軌跡との少なくとも一方が表示されるので、車両操
舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できるか否
かを容易に判断することができて、運転疲労の低減を図
ることができる。

【００１２】この発明の一実施態様においては、上記予
測軌跡は車両前部の反操舵方向側の予測軌跡を含むもの
である。上記構成によれば、車両の後進時において、車
両後部外側の角部の予測軌跡と、車両内側の予測軌跡と
の少なくとも一方が表示されると共に、車両前部外側の
予測軌跡をも表示するので、車両操舵による後進時に、
車両前部の最も気になる部分としての車両外側の角部が
良好に通過できるか否かを容易に判断することができ
て、運転疲労を、より一層低減させることができる。

【００１３】この発明の一実施態様においては、所定の
目標軌跡を設定する目標設定手段を設け、上記制御手段
は目標設定手段で設定された目標軌跡に基づいて路面に
目標軌跡を表示させるよう表示手段を制御するものであ
る。

【００１４】上記構成の目標軌跡とは車両が障害物に接
することなく、または脱輪することなく通過可能な略理
想的な軌跡を意味する。上記構成によれば、表示手段で
路面に直接、予測軌跡と目標軌跡とが表示されるので、
予測軌跡が目標軌跡にほぼ一致するような操舵を行なう
ことで、運転中において乗員は進行方向を向いた状態の
ままで何等視線を動かす必要がなく、適切な操舵操作を
行なうことができ、容易かつ確実に目標の軌跡に沿う走
行ができる。

【００１５】この発明の一実施態様においては、上記予
測軌跡と上記目標軌跡とは表示色を異ならせて表示する
ものである。上記構成によれば、路面に直接表示された
予測軌跡と目標軌跡とを、これらの表示色により明確に
区別して認識することができるので、利便性の向上を図
ることができる。

【００１６】この発明の一実施態様においては、道路形
状の情報を取得する道路情報取得手段を設け、上記目標
設定手段は道路情報取得手段により取得した情報に基づ
いて目標軌跡を設定するものである。上記構成の道路情
報取得手段は、車両に設けられたナビゲーション装置の
地図メモリにより構成してもよく、ビーコン等のように
インフラ側から道路形状の情報を取得するように構成し
てもよい。

【００１７】上記構成によれば、道路情報取得手段にて
道路形状の情報を取得し、これに基づいて目標軌跡が設
定されるので、最適な目標軌跡の設定、表示を行なうこ
とができ、この結果、より一層安全な走行が可能となっ
て、運転者の利便性が向上する。

【００１８】この発明の一実施態様においては、自車両
の現在位置情報を取得する位置情報取得手段を設け、上
記制御手段は位置情報取得手段により取得した情報に基
づいて所定条件時に上記表示手段を制御するものであ
る。

【００１９】上記構成の位置情報取得手段は、ナビゲー
ション装置または／およびＧＰＳセンサにより構成して
もよく、また上記構成の所定条件時は交差点付近、急カ
ーブ、駐車場、狭い路地、ガードレールのない崖道その
他の軌跡表示を必要とする箇所の走行時に設定してもよ
い。

【００２０】上記構成によれば、自車両の現在位置情報
に基づいて所定条件時に自動的に軌跡表示が実行される
ので、より一層適切かつ安全に走行することができるう
え、消費エネルギ(特に消費電力)の低減を図ることがで
きる。

【００２１】この発明の一実施態様においては、上記表
示手段は車両前部または／および車両後部に車両進行方
向に向けて左右に複数設けられ、上記制御手段は操舵方
向側の軌跡を反操舵方向側に設けられた表示手段により
表示させるよう該表示手段を制御するものである。

【００２２】上記構成によれば、操舵方向の軌跡表示
を、反操舵方向側に設けられた表示手段にて実行するの
で、斯る表示を操舵方向側の表示手段にて実行するもの
と比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側か
ら見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうこと
ができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られ
る。

【００２３】

【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は運転支援装置を示し、図１において車両
１のフロントバンパ２における左右両部には表示手段と
しての表示ユニット３，３が設けられている。上述の表
示ユニット３はフロントバンパ２のみならずリヤバンパ
の左右両部、および必要に応じて車体の下部または側部
にも設けられる。上述の表示ユニット３は風防ガラス等
の透光部材およびシール部材を介してバンパ内に設けら
れ、後述するレーザダイオードからのレーザ光が透過可
能に構成される。

【００２４】上述の表示ユニット３は図２に示すように
構成されている。すなわち、複数のボールねじ４，５を
それぞれ水平かつ平行に軸架し、一端(図面上の左端)が
軸支された各ボールねじ４の他端にはステップモータ６
を取付け、他端(図面上の右端)が軸支された各ボールネ
ジ５の一端にはステップモータ７を取付けている。

【００２５】また上述の各ボールねじ４，５にはレーザ
ダイオード８，９がそれぞれ独立して横方向に移動し得
るように設けられ、上述の各要素４，６，８の組合せに
より予測軌跡を路面に直接表示する表示部１０を構成す
る一方、上述の各要素５，７，９の組合せにより目標軌
跡を路面に直接表示する表示部１１を構成している。

【００２６】さらに表示部１０による予測軌跡の表示色
は例えば赤色に設定されており、表示部１１による目標
軌跡の表示色は例えば黄色に設定されていて、これら両
表示が互に区別できるように構成している。

【００２７】ここで、上述の各レーザダイオード８，９
は対応するステップモータ６，７の駆動時にボールねじ
４，５に沿ってそれぞれ独立して横方向に移動する。な
お、上述の表示ユニット３としては図２の構成に代え
て、図３、図４で示す構造を採用してもよい。

【００２８】この図３、図４に示す表示ユニット３は次
のように構成している。すなわち、複数のガイド部材１
２，１３をそれぞれ水平かつ平行に横架し、ガイド部材
１２にはスライダ１４を介してレーザダイオード８を取
付け、該スライダ１４の背面にはＤＣモータ１５を取付
けている。

【００２９】またガイド部材１２の背部に離間して横架
されたラック１６に上述のＤＣモータ１５の回転軸に設
けられたピニオン１７を噛合させ、ＤＣモータ１５の駆
動時にレーザダイオード８を横方向に移動すべく構成し
ている。

【００３０】同様に、ガイド部材１３にはスライダ１８
を介してレーザダイオード９を取付け、該スライダ１８
の背面にはＤＣモータ１５を取付けている。さらにガイ
ド部材１３の背部に離間して横架されたラック１６に上
述のＤＣモータ１５の回転軸に設けられたピニオン１７
を噛合させ、ＤＣモータ１４の駆動時にレーザダイオー
ド９を横方向に移動すべく構成している。

【００３１】ここで、上述の各要素８，１２，１４，１
５，１６，１７の組合せにより予測軌跡を路面に直接表
示する表示部１０を構成する一方、上述の各要素９，１
３，１８，１５，１６，１７の組合せにより目標軌跡を
路面に直接表示する表示部１１を構成すると共に、予測
軌跡と目標軌跡との表示色が互に異なるように構成され
ている。

【００３２】図５は運転支援装置の制御回路ブロック図
で、ＣＰＵ２０はイグニッションスイッチ２１、舵角セ
ンサ２２、車速センサ２３、ＧＰＳセンサ２４、ナビゲ
ーション装置２５、地図メモリ２６からの入力に基づい
て、ＲＯＭ２７に格納されたプログラムに従って、表示
ユニット３の各表示部１０，１１を駆動制御し、またＲ
ＡＭ２８は必要なデータ等を記憶する。

【００３３】上述の舵角センサ２２は、車両１の車輪操
舵角を検出する操舵角検出手段である。またＣＰＵ２０
は表示ユニット３を制御する制御手段である。上述の地
図メモリ２６は道路形状の情報を取得する道路情報取得
手段である。またＧＰＳセンサ２４およびナビゲーショ
ン装置２５は自車両の現在位置情報を取得する位置情報
取得手段である。

【００３４】さらに上述のＣＰＵ２０はナビゲーション
装置２５で予め設定された経路誘導路(いわゆるナビル
ート)に従って、所定の目標軌跡を設定する目標設定手
段(図６に示すフローチャートのステップＳ６参照)を兼
ねる。

【００３５】しかも、上述のＣＰＵ２０は舵角センサ２
２により検出された操舵角に基づいて車両１の軌跡を予
測すると共に、予測された予測軌跡を路面に表示させる
ように上述の表示ユニット３の表示部１０を制御する。

【００３６】また、車両１の前進時において上述の予測
軌跡は、車両前部の反操舵方向側の予測軌跡、例えば図
７、図８に示すように右側にハンドルを切った際には車
両左側フロント角部の予測軌跡Ａと、車両後部の操舵方
向側の車輪の予測軌跡、例えば図７に示すように右側に
ハンドルを切った際には右側後輪の予測軌跡Ｂとの双方
に設定されている。

【００３７】さらに上述のＣＰＵ２０は目標設定手段
(図６のステップＳ６参照)で設定された目標軌跡に基づ
いて路面目標軌跡α，β(図７参照)を表示させるように
表示ユニット３の表示部１１を制御する。

【００３８】ここで、上述の目標設定手段(図６のステ
ップＳ６参照)は道路情報取得手段(地図メモリ２６参
照)により取得した情報に基づいて目標軌跡α，βを設
定する。また、上述のＣＰＵ２０は位置情報取得手段
(ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション装置２５参照)によ
り取得した自車両の現在位置情報に基づいて所定条件時
に上述の表示ユニット３を制御する。

【００３９】上述の所定条件時とは、交差点付近(交差
点手前)、急カーブ、駐車場、狭い路地、ガードレール
のない崖道その他の軌跡表示を必要とする箇所の走行時
である。さらに、上述のＣＰＵ２０は操舵方向側の軌跡
を反操舵方向側に設けられた表示ユニット３により表示
させるように該表示ユニット３を制御する。例えば、図
７、図８に示すように右側にハンドルを切った場合には
右側後輪の軌跡Ｂ，βを左側に設けられた表示ユニット
３により表示させると共に、車両左側フロント角部の軌
跡Ａ，αを右側に設けられた表示ユニット３により表示
させるように構成している。

【００４０】なお、上述の地図メモリ２６から道路形状
の情報を取得する構成に代えて、地図配信センタとの間
で送受信を行なって、最新の道路形状の情報を取得する
ように構成してもよく、この場合には図５のＣＰＵ２０
に送受信手段を設けるとよい。

【００４１】このように構成した運転支援装置の作用
を、図６に示すフローチャートを参照して、以下に詳述
する。ステップＳ１で、ＣＰＵ２０はイグニッションス
イッチ２１がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時(イグニ
ッションスイッチ２１のＯＦＦ時)にはステップＳ２に
移行し、ＹＥＳ判定時(イグニッションスイッチ２１の
ＯＮ時)には別のステップＳ３に移行する。

【００４２】上述のステップＳ２で、ＣＰＵ２０はレー
ザダイオード８，９をＯＦＦとして、処理を終了する。

【００４３】一方、上述のステップＳ３で、ＣＰＵ２０
はＧＰＳセンサ２４からの入力と地図メモリ２６から読
出した道路地図(いわゆるマップ)とのマッチングによ
り、自車両の位置を入手、特定すると共に、地図メモリ
２６内の地図データから周辺道路情報を取得する。

【００４４】次にステップＳ４で、ＣＰＵ２０は自車両
の走行位置が軌跡表示を必要とする箇所か否かを判定
(例えば交差点手前で、かつ交差点付近か否かを判定)
し、ＮＯ判定時にはステップＳ５に移行する一方、ＹＥ
Ｓ判定時には別ステップＳ６に移行する。

【００４５】上述のステップＳ５で、ＣＰＵ２０は軌跡
表示が不要であることに対応して、レーザダイオード
８，９をＯＦＦにした後に、ステップＳ３にリターンす
る。一方、ステップＳ６で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が必
要であることに対応して、現在の舵角と車速とにより予
測軌跡(図７、図８のＡ，Ｂ参照)と、ナビルートに従っ
た目標軌跡(図７、図８のα，β参照)とを算出する。但
し、この時点では軌跡Ａ，Ｂ，α，βは路面に表示され
ず、表示ユニット３駆動用の軌跡データが求められるも
のである。また車速信号はレーザダイオード８，９を移
動する移動スピードに反映される。

【００４６】次にステップＳ７で、ＣＰＵ２０は算出結
果の通りに路面に軌跡Ａ，Ｂ，α，βが表示できるよう
に各表示部１０，１１のそれぞれのレーザダイオード
８，９の位置を移動制御する。

【００４７】次にステップＳ８で、ＣＰＵ２０は各レー
ザダイオード８，９それぞれＯＮにする。このようにし
て、レーザダイオード８，９がＯＮにされると、レーザ
光が路面に照射されるので、図７、図８にその表示の一
例を示す如く予測軌跡Ａ，Ｂと目標軌跡α，βとが直接
路面にそれぞれ異なる表示色にて曲線状に照光表示さ
れ、乗員(なかんずくドライバ)は現行の予測軌跡Ａ，Ｂ
が目標軌跡α，βと一致またはほぼ一致するようにステ
アリング操作を実行すると、障害物に接触することな
く、または脱輪することなく車両を移動することができ
る。

【００４８】なお、自車両１が軌跡表示必要箇所たとえ
ば交差点を通過すると、フローチャートの繰返し処理に
よりステップＳ４でＮＯ判定された後に、次のステップ
Ｓ５に移行し、このステップＳ５でレーザダイオード
８，９がＯＦＦされることは勿論である。

【００４９】このように図１〜図８で示した実施例の運
転支援装置は、路面に車両１の予測軌跡Ａ，Ｂを表示す
ることにより運転を支援する運転支援装置であって、車
両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段(舵角セン
サ２２参照)と、路面に所定の軌跡を表示させる表示手
段(表示ユニット３参照)と、上記表示手段(表示ユニッ
ト３参照)を制御する制御手段(ＣＰＵ２０参照)とを備
え、上記制御手段(ＣＰＵ２０参照)は操舵角検出手段
(舵角センサ２２参照)により検出された操舵角に基づい
て車両の軌跡を予測すると共に、予測された予測軌跡
Ａ，Ｂを路面に表示させるよう上記表示手段(表示ユニ
ット３参照)を制御するものである。

【００５０】この構成によれば、操舵角検出手段(舵角
センサ２２参照)は車両１の車輪操舵角を検出し、表示
手段(表示ユニット３参照)は路面に所定の軌跡を表示
し、制御手段(ＣＰＵ２０参照)は表示手段(表示ユニッ
ト３参照)を制御するが、上述の制御手段(ＣＰＵ２０参
照)は操舵角検出手段(舵角センサ２２参照)にて検出し
た操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測し、この予測さ
れた予測軌跡Ａ，Ｂを路面に直接表示すべく上述の表示
手段(表示ユニット３参照)を制御する。

【００５１】この結果、車両１が現行の操舵角で障害物
に接することなく、また脱輪することなく通過可能か否
かを認識することができ、乗員は進行方向を向いた状態
のままで何等視線を動かす必要がなく、上記認識を極め
て容易かつ確実に行なうことができ、特に夜間において
至便である。

【００５２】また、車両１の前進時において上記予測軌
跡は、車両前部の反操舵方向側の予測軌跡Ａと、車両後
部の操舵方向側の車輪(つまり後輪)の予測軌跡Ｂとの少
なくとも何れか一方に設定(但し、この実施例では双方
に設定)されたものである。

【００５３】この構成によれば、車両の前進時におい
て、車両前部外側の角部の予測軌跡Ａと、車両内側後輪
の予測軌跡Ｂとの少なくとも一方が表示されるので、車
両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できる
か否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減
を図ることができる。

【００５４】さらに、所定の目標軌跡α，βを設定する
目標設定手段(ステップＳ６参照)を設け、上記制御手段
(ＣＰＵ２０参照)は目標設定手段(ステップＳ６参照)で
設定された目標軌跡に基づいて路面に目標軌跡α，βを
表示させるよう表示手段(表示ユニット３参照)を制御す
るものである。

【００５５】この構成によれば、表示手段(表示ユニッ
ト３参照)で路面に直接、予測軌跡Ａ，Ｂと目標軌跡
α，βとが表示されるので、予測軌跡Ａ，Ｂが目標軌跡
α，βにほぼ一致するような操舵を行なうことで、運転
中において乗員は進行方向を向いた状態のままで何等視
線を動かす必要がなく、適切な操舵操作を行なうことが
でき、容易かつ確実に目標の軌跡に沿う走行ができる。

【００５６】加えて、上記予測軌跡Ａ，Ｂと上記目標軌
跡α，βとは表示色を異ならせて表示するものである。
この構成によれば、路面に直接表示された予測軌跡Ａ，
Ｂと目標軌跡α，βとを、これらの表示色により明確に
区別して認識することができるので、利便性の向上を図
ることができる。

【００５７】また、道路形状の情報を取得する道路情報
取得手段(地図メモリ２６参照)を設け、上記目標設定手
段(ステップＳ６参照)は道路情報取得手段(地図メモリ
２６参照)により取得した情報に基づいて目標軌跡α，
βを設定するものである。

【００５８】この構成によれば、道路情報取得手段(地
図メモリ２６参照)にて道路形状の情報を取得し、これ
に基づいて目標軌跡α，βが設定されるので、最適な目
標軌跡α，βの設定、表示を行なうことができ、この結
果、より一層安全な走行が可能となって、運転者の利便
性が向上する。

【００５９】しかも、自車両の現在位置情報を取得する
位置情報取得手段(ＧＰＳセンサ２４、ナビゲーション
装置２５参照)を設け、上記制御手段(ＣＰＵ２０参照)
は位置情報取得手段により取得した情報に基づいて所定
条件時に上記表示手段(表示ユニット３参照)を制御する
ものである。

【００６０】この構成によれば、自車両の現在位置情報
に基づいて所定条件時に自動的に軌跡Ａ，Ｂ，α，βの
表示が実行されるので、より一層適切かつ安全に走行す
ることができるうえ、消費エネルギ(特に消費電力)の低
減を図ることができる。

【００６１】さらに、上記表示手段(表示ユニット３参
照)は車両１前部または／および車両後部に車両進行方
向に向けて左右に複数設けられ、上記制御手段(ＣＰＵ
２０参照)は操舵方向側の軌跡Ｂ，βを反操舵方向側に
設けられた表示手段(表示ユニット３参照)により表示さ
せるよう該表示手段(表示ユニット３参照)を制御するも
のである。

【００６２】この構成によれば、操舵方向の軌跡表示
を、反操舵方向側に設けられた表示手段(表示ユニット
３参照)にて実行するので、斯る表示を操舵方向側の表
示手段にて実行するものと比較して、表示が障害物に当
たり難く、かつ車両１側から見て障害物に隠れている路
面にまで表示を行なうことができる可能性が増し、より
一層確実な表示が得られる。ここで、反操舵方向側の軌
跡Ａ，αの表示を、操舵方向側に設けられた表示手段
(表示ユニット３参照)にて実行すべく構成してもよいこ
とは勿論である。

【００６３】図９、図１０、図１１は運転支援装置の他
の実施例を示す。なお、この実施例においても図１〜図
４で示した車両１および複数の表示ユニット３を用い
る。図９に示す運転支援装置の制御回路ブロック図にお
いて、制御手段としてのＣＰＵ２０はイグニッションス
イッチ２１、舵角センサ２２、車速センサ２３、車両の
後進を検出するリバーススイッチ２９からの入力に基づ
いて、ＲＯＭ２７に格納されたプログラムに従って、表
示ユニット３の表示部１０を駆動制御し、またＲＡＭ２
８は必要なデータ等を記憶する。

【００６４】ここで、上述の舵角センサ２２は車両１の
車輪操舵角を検出する操舵角検出手段であり、表示ユニ
ット３は路面に所定の軌跡を表示させる表示手段であ
り、ＣＰＵ２０は表示ユニット３を制御する制御手段で
あって、このＣＰＵ２０は舵角センサ２２により検出さ
れた操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測すると共に、
予測された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚ(図１１参照)を路面に直
接表示させるように表示ユニット３を制御することにつ
いては、先の実施例と同様である。

【００６５】この実施例では、車両の後進時において上
述の予測軌跡は、車両後部の反操舵方向側の予測軌跡、
例えば右側にハンドルを切って後進する場合にはリヤ左
側の角部の予測軌跡Ｘと、車両後部の操舵方向側の車輪
の予測軌跡、例えば右側にハンドルを切って後進する場
合には右側後輪の予測軌跡Ｙとの双方に設定されると共
に、上述の予測軌跡は車両前部の反操舵方向側の予測軌
跡、例えば右ハンドルを切って後進する場合には車両１
のフロント左側角部の予測軌跡Ｚを含むものである。

【００６６】つまり、この実施例では図１１に示すよう
に車両１の後進時に上述の各予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを直接
路面に表示するように構成している。しかも、上述のＣ
ＰＵ２０は図１１に示す図示の状態下において、操舵方
向側の予測軌跡Ｙを反操舵方向側(リヤ左側)に設けられ
た表示ユニット３により表示させ、反操舵方向側の予測
軌跡Ｘを操舵方向側(リヤ右側)に設けられた表示ユニッ
ト３により表示させるように左右の表示ユニット３，３
を制御するものである。なお、図１１において３０は他
車両である。

【００６７】このように構成した運転支援装置の作用
を、図１０に示すフローチャートを参照して、以下に詳
述する。ステップＱ１で、ＣＰＵ２０はイグニッション
スイッチ２１がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時(イグ
ニッションスイッチ２１のＯＦＦ時)にはステップＱ２
に移行し、ＹＥＳ判定時(イグニッションスイッチ２１
のＯＮ時)には別のステップＱ３に移行する。

【００６８】上述のステップＱ２で、ＣＰＵ２０はレー
ザダイオード８をＯＦＦとして、処理を終了する。上述
のステップＱ３で、ＣＰＵ２０はリバーススイッチ２９
がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時にはステップＱ４に
移行する一方、ＹＥＳ判定時には別のステップＱ５に移
行する。

【００６９】上述のステップＱ４で、ＣＰＵ２０は軌跡
表示が不要であることに対応して、レーザダイオード８
をＯＦＦにした後に、ステップＱ３にリターンする。一
方、ステップＱ５で、ＣＰＵ２０は軌跡表示が必要であ
ることに対応して、現在の舵角と車速とにより予測軌跡
(図１１のＸ，Ｙ，Ｚ参照)を算出する。但し、この時点
では予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚは路面に表示されず、表示ユニ
ット３駆動用の軌跡データが求められるものである。ま
た車速信号はレーザダイオード８を移動する移動スピー
ドに反映される。

【００７０】次にステップＱ６で、ＣＰＵ２０は算出結
果の通りに路面に軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚが表示できるように左
右の表示ユニット３の表示部１０，１０のそれぞれのレ
ーザダイオード８の位置を移動制御する。

【００７１】次にステップＱ７で、ＣＰＵ２０は各レー
ザダイオードを８それぞれＯＮにする。このようにし
て、レーザダイオード８がＯＮにされると、レーザ光が
路面に照射されるので、図１１にその表示の一例を示す
如く予測軌跡Ｘ，Ｙ，が直接路面に照光表示され、乗員
(なかんずくドライバ)は路面に表示された予測軌跡Ｘ，
Ｙ，Ｚを直接(予測軌跡Ｚ参照)またはドアミラー等で確
認(予測軌跡Ｘ，Ｙ参照)しつつ、車両１を後進させて、
所謂車庫入れを行なうことができ、この場合に、乗員は
最も気になる部分が良好に通過できるか否かを容易に判
断することができる。

【００７２】なお、図２〜図４の表示ユニット３は予測
軌跡の表示と、目標軌跡の表示とを兼ねるものである
が、この図９〜図１１の実施例に用いる場合には合計９
個の全てのレーザダイオード８，９を予測軌跡表示用に
設定し、ボールねじ４，５またはガイド部材１２，１３
の上下離反間隔を図２〜図４に図示した間隔よりも広く
設定し、これら多数のレーザダイオード８，９により上
述の予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを表示すべく構成してもよい。

【００７３】このように、図９〜図１１に示す実施例の
運転支援装置は、路面に車両１の予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを
表示することにより運転を支援する運転支援装置であっ
て、車両１の車輪操舵角を検出する操舵角検出手段(舵
角センサ２２参照)と、路面に所定の軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを
表示させる表示手段(表示ユニット３参照)と、上記表示
手段(表示ユニット３参照)を制御する制御手段(ＣＰＵ
２０参照)とを備え、上記制御手段(ＣＰＵ２０参照)は
操舵角検出手段(舵角センサ２２参照)により検出された
操舵角に基づいて車両の軌跡を予測すると共に、予測さ
れた予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを路面に表示させるよう上記表
示手段(表示ユニット３参照)を制御するものである。

【００７４】この構成によれば、操舵角検出手段(舵角
センサ２２参照)は車両１の車輪操舵角を検出し、表示
手段(表示ユニット３参照)は路面に所定の軌跡Ｘ，Ｙ，
Ｚを表示し、制御手段(ＣＰＵ２０参照)は表示手段(表
示ユニット３参照)を制御するが、上述の制御手段(ＣＰ
Ｕ２０参照)は操舵角検出手段(舵角センサ２２参照)に
て検出した操舵角に基づいて車両１の軌跡を予測し、こ
の予測された予測軌跡Ｘ，Ｙ，Ｚを路面に直接表示すべ
く上述の表示手段(表示ユニット３参照)を制御する。

【００７５】この結果、車両１が現行の操舵角で障害物
(他車両３０参照)に接することなく、また脱輪すること
なく通過可能か否かを認識することができ、乗員は進行
方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要がな
く、上記認識を極めて容易かつ確実に行なうことができ
る。

【００７６】また、車両の後進時において上記予測軌跡
は、車両後部の反操舵方向側の予測軌跡Ｘと、車両後部
の操舵方向側の予測軌跡Ｙとの少なくとも何れか一方
(但し、この実施例では双方)に設定されたものである。

【００７７】この構成によれば、車両１の後進時におい
て、車両後部外側の角部の予測軌跡Ｘと、車両内側後輪
の予測軌跡Ｙとの少なくとも一方が表示されるので、車
両操舵時に乗員が最も気になる部分が良好に通過できる
か否かを容易に判断することができて、運転疲労の低減
を図ることができる。

【００７８】さらに、上記予測軌跡は車両前部の反操舵
方向側の予測軌跡Ｚを含むものである。この構成によれ
ば、車両１の後進時において、車両後部外側の角部の予
測軌跡Ｘと、車両内側の予測軌跡Ｙとの少なくとも一方
が表示されると共に、車両前部外側の予測軌跡Ｚをも表
示するので、車両操舵による後進時に、車両前部の最も
気になる部分としての車両外側の角部が良好に通過でき
るか否かを容易に判断することができて、運転疲労によ
り一層低減させることができる。

【００７９】加えて、上記表示手段(表示ユニット３参
照)は車両前部または／および車両後部に車両進行方向
(後進時には車両後方向)に向けて左右に複数設けられ、
上記制御手段(ＣＰＵ２０参照)は操舵方向側の軌跡Ｙを
反操舵方向側に設けられた表示手段(表示ユニット３参
照)により表示させるよう該表示手段(表示ユニット３参
照)を制御するものである。

【００８０】この構成によれば、操舵方向の軌跡表示Ｙ
を、反操舵方向側に設けられた表示手段(図１１の場合
にはリヤ左側の表示ユニット３参照)にて実行するの
で、斯る表示を操舵方向側の表示手段にて実行するもの
と比較して、表示が障害物に当たり難く、かつ車両側か
ら見て障害物に隠れている路面にまで表示を行なうこと
ができる可能性が増し、より一層確実な表示が得られ
る。

【００８１】図１２は運転支援装置のさらに他の実施例
を示し、図５の構成と図９の構成とを組合わせたもので
ある。つまり、車両１の前進時には図６のフローチャー
トに基づいて予測軌跡Ａ，Ｂおよび目標軌跡α，βを異
色表示し、リバーススイッチ２９のＯＮによる後進時に
は図１０のフローチャートに基づいて予測軌跡Ｘ，Ｙ，
Ｚを表示するものである。

【００８２】このように構成しても、先の各実施例とほ
ぼ同様の作用効果を奏するもので、図１２において前図
と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を
省略する。

【００８３】また、上述の各実施例において、レーザダ
イオード８，９には路面に対する照射角θ１(図１３参
照)や、進行方向に対して左右向きの照射方向角θ２(図
１４参照)が適宜設定できるようになっている。

【００８４】なお、上述の角θ１，θ２は各種状況(た
とえばＧＰＳセンサ２４による位置検出や、地図デー
タ、車速などによる状況)によってリアルタイムに制御
可能と成してもよい。

【００８５】またレーザ光を用いる場合には複数のレー
ザダイオード８，９を用いる上記実施例の他に特開平１
０−３５９９号に開示されている如く、単一のレーザ光
源と複数のガルバノミラーを用いることで、レーザを走
査させて軌跡を描くように構成してもよい。

【００８６】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の操舵角検出手段は、実施例の舵角
センサ２２に対応し、以下同様に、表示手段は、表示ユ
ニット３に対応し、制御手段は、ＣＰＵ２０に対応し、
目標設定手段は、ステップＳ６に対応し、道路情報取得
手段は、地図メモリ２６に対応し、位置情報取得手段
は、ＧＰＳセンサ２４または／およびナビゲーション装
置２５に対応するも、この発明は、上述の実施例の構成
のみに限定されるものではない。

【００８７】例えば、ＡＴ車に適用する場合には、リバ
ーススイッチ２９に代えて、インヒビタスイッチにより
車両の後進時であることを検出してもよい。また、車両
としては図示の自動車以外にバス、トラック、ワンボッ
クスカー、ダンプカー等に適用することができる。

【００８８】

【発明の効果】この発明によれば、車両操舵角を検出
し、検出した操舵角に基づいて車両の軌跡を予測して、
予測した予測軌跡を直接路面に表示することで、車両が
現行の操舵角で障害物に接することなく、または脱輪す
ることなく通過可能か否かを認識することができ、乗員
は進行方向を向いた状態のままで何等視線を動かす必要
がなく、上記認識を極めて容易かつ確実に実行すること
ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の運転支援装置を備えた車両の正面
図。

【図２】 表示ユニットの一例を示す正面図。

【図３】 表示ユニットの他の実施例を示す正面図。

【図４】 図３の部分平面図。

【図５】 運転支援装置の制御回路ブロック図。

【図６】 軌跡表示処理を示すフローチャート。

【図７】 軌跡表示の一例を示す説明図。

【図８】 図７の平面図。

【図９】 運転支援装置の他の実施例を示す制御回路ブ
ロック図。

【図１０】 軌跡表示処理を示すフローチャート。

【図１１】 軌跡表示の一例を示す平面図。

【図１２】 運転支援装置のさらに他の実施例を示す制
御回路ブロック図。

【図１３】 レーザ光の照射角を示す説明図。

【図１４】 レーザ光の照射方向角を示す説明図。

【符号の説明】

１…車両 ３…表示ユニット(表示手段) ２０…ＣＰＵ(制御手段) ２２…舵角センサ(操舵角検出手段) ２４…ＧＰＳセンサ(位置情報取得手段) ２５…ナビゲーション装置(位置情報取得手段) ２６…地図メモリ(道路情報取得手段) Ｓ６…目標設定手段 Ａ，Ｂ…予測軌跡 α，β…目標軌跡 Ｘ，Ｙ，Ｚ…予測軌跡

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】路面に車両の予測軌跡を表示することによ
   り運転を支援する運転支援装置であって、車両の車輪操
   舵角を検出する操舵角検出手段と、路面に所定の軌跡を
   表示させる表示手段と、上記表示手段を制御する制御手
   段とを備え、上記制御手段は操舵角検出手段により検出
   された操舵角に基づいて車両の軌跡を予測すると共に、
   予測された予測軌跡を路面に表示させるよう上記表示手
   段を制御する運転支援装置。
2. 【請求項２】車両の前進時において上記予測軌跡は、車
   両前部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両後部の操舵方
   向側の車輪の予測軌跡との少なくとも何れか一方に設定
   された請求項１記載の運転支援装置。
3. 【請求項３】車両の後進時において上記予測軌跡は、車
   両後部の反操舵方向側の予測軌跡と、車両後部の操舵方
   向側の予測軌跡との少なくとも何れか一方に設定された
   請求項１記載の運転支援装置。
4. 【請求項４】上記予測軌跡は車両前部の反操舵方向側の
   予測軌跡を含む請求項３記載の運転支援装置。
5. 【請求項５】所定の目標軌跡を設定する目標設定手段を
   設け、上記制御手段は目標設定手段で設定された目標軌
   跡に基づいて路面に目標軌跡を表示させるよう表示手段
   を制御する請求項１記載の運転支援装置。
6. 【請求項６】上記予測軌跡と上記目標軌跡とは表示色を
   異ならせて表示する請求項５記載の運転支援装置。
7. 【請求項７】道路形状の情報を取得する道路情報取得手
   段を設け、上記目標設定手段は道路情報取得手段により
   取得した情報に基づいて目標軌跡を設定する請求項５記
   載の運転支援装置。
8. 【請求項８】自車両の現在位置情報を取得する位置情報
   取得手段を設け、上記制御手段は位置情報取得手段によ
   り取得した情報に基づいて所定条件時に上記表示手段を
   制御する請求項１，２，３，４，５，６または７記載の
   運転支援手段。
9. 【請求項９】上記表示手段は車両前部または／および車
   両後部に車両進行方向に向けて左右に複数設けられ、上
   記制御手段は操舵方向側の軌跡を反操舵方向側に設けら
   れた表示手段により表示させるよう該表示手段を制御す
   る請求項１，２，３，４，５，６，７または８記載の運
   転支援装置。