CN104787046B - 道路投影系统 - Google Patents

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Abstract

一种集成到车辆中的道路投影系统被配置成识别所述车辆的驾驶员碰到的特定驾驶情形并且接着基于所述情形将图像投影到所述车辆所行驶在的道路上。所述图像意在向所述驾驶员提供指导来应对所述识别出的情形和/或为其他人着想使所述驾驶员的可能驾驶行为视觉化。举例来说并且无限制，所述图像可以是驾驶员为了进行特定驾驶或导航行为而应遵照的标识或者驾驶员希望与其他驾驶员共享的偏好。另外，所述道路投影系统可以检测由其它车辆中的其它道路投影系统投影的图像并且确定驾驶员之间共享的共同偏好。当所共享的偏好被违背时，所述道路投影系统可以提醒所述车辆的驾驶员。

Description

道路投影系统
技术领域
本发明的实施方案一般地说涉及驾驶辅助并且更具体地说涉及道路投影系统。
背景技术
现代车辆可以配备有向驾驶员提供信息以便辅助进行驾驶动作的广泛范围的不同工具。在所述范围的一端处，几乎所有车辆都配备有速度计、转速计、温度计以及其它基本仪表。由所述仪表提供的信息可以通过提供反映所述车辆的瞬时操作条件(即，在非常短的时段内)的反馈来辅助车辆的驾驶员即时控制车辆。
在所述范围的另一端处，许多现代车辆还配备有依赖全球定位系统(GPS)数据来提供导航信息的导航系统。由所述导航系统提供的信息意在通过指示驾驶员为了从一个位置恰当地导航到另一位置而应进行的一连串驾驶行为来辅助进行高水平的导航动作。所述辅助在与使用上述仪表的时段相比长得多的时段内是适当的。
上文论述的两种不同类型的系统提供在其相应的短和长时段内是适当的有用信息。然而，没有一种系统能够对在大概落入前述短与长时段之间的“中等”时段内发生的驾驶行为提供辅助。例如，速度计可以辅助驾驶员在转弯期间控制车辆的瞬时速度(在即时情景中)，并且导航系统可以辅助驾驶员确定将在哪里进行转弯(在全局情景中)，但没有一种工具能够对驾驶员进行转弯自身的机械行为进行辅助。一般地说，辅助驾驶员进行驾驶动作的常规方法通常不提供与特定驾驶行为有关的辅助，包括转弯、合流、在车流中行驶等。
如前文所说明，一种用于向车辆的驾驶员提供对特定驾驶行为的辅助的方法将是有用的。
发明内容
本发明的一个实施方案提出了一种被配置成辅助车辆的驾驶员进行驾驶行为的系统，所述系统包括：传感器阵列，所述传感器阵列被配置成收集与所述车辆能够在其上行驶的道路相关联的数据；图像投影仪，所述图像投影仪被配置成将图像投影到与所述道路相关联的可投影区域上；以及计算装置，所述计算装置被配置成处理通过所述传感器收集的所述数据以识别所述驾驶员试图进行的驾驶行为、确定用于辅助所述车辆的所述驾驶员进行所述驾驶行为的指示、产生示出所述指示的图像以及将所述图像投影到所述可投影区域上。
所公开的系统和技术的许多优点之一是可以向驾驶员提供驾驶辅助以进行特定驾驶行为。另外，可以提供所述辅助而不需要驾驶员从所述道路往别处看。
附图说明
为了可以详细地理解本发明的上述特征，可以通过参考实施方案来获得对本发明(上文简要地进行了概述)的更具体描述，所述实施方案中的一些在附图中示出。然而，将指出，附图仅示出了本发明的典型实施方案并且因此不被视为是对其范围的限制，因为本发明可以纳入其它等效实施方案。
图1A至图1C示出了被配置成实施本发明的各种实施方案的一个或多个方面的道路投影系统；
图2A至图2B示出了根据本发明的各种实施方案的图1A至图1C中的将图像投影到道路上的道路投影系统；
图3A至图3G示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统将图像投影到道路上以辅助车辆的驾驶员进行特定驾驶行为的示例性驾驶情形；
图4示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统把将地形变化考虑进去的经调整图像投影到道路上的示例性驾驶情形；
图5A至图5B示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统选择性地将图像投影到道路的某些部分上的示例性驾驶情形；
图6是根据本发明的各种实施方案的用于将图像投影到道路上以辅助车辆的驾驶员进行驾驶行为的方法步骤的流程图；
图7A至图7B示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统作为车辆对车辆驾驶系统的一部分工作以避免与其它车辆碰撞的示例性驾驶情形；
图8A至图8D示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统作为车辆对车辆驾驶系统的一部分工作以与其它车辆排队行驶的示例性驾驶情形；
图9是根据本发明的各种实施方案的检测由邻近车辆内的道路投影系统投影的图像并对所述图像作出响应的方法步骤的流程图；以及
图10示出了根据本发明的各种方面的被配置成实施图1A至图2B中的道路投影系统的一个或多个方面的计算装置。
具体实施方式
在以下描述中，陈述众多具体细节以提供对本发明的更透彻理解。然而，本领域的技术人员将显而易见的是可以在没有这些具体细节中的一者或多者的情况下来实践本发明。
系统概述
图1A示出了被配置成实施本发明的各种实施方案的一个或多个方面的道路投影系统100。如所示，道路投影系统100集成到车辆110中并且被配置成将图像投影到可投影区域120上以便向车辆110的驾驶员130显示。在操作中，可投影区域120通常包括车辆110所行驶在的道路的多个部分和/或沿所述道路驻留的表面。道路投影系统100将图像投影到所述道路和/或沿所述道路的表面上以辅助驾驶员130驾驶车辆110。所述图像包括用于辅助驾驶员130进行特定驾驶行为的指示，包括驾驶员130应遵照的轨迹指引和提醒驾驶员130注意可能是危险的驾驶状况的警报以及下文结合图3A至图3G更详细地论述的其它可能事物。道路投影系统100包括图像投影仪101、传感器阵列102和计算装置103。
图像投影仪101是被配置成将光发射到可投影区域120上以在所述区域内产生图像的光学投影系统。所投影的图像可以包括文本、箭头、多边形、线条画或任何其它类型的图像。图像投影仪101可以是激光投影系统、液晶显示器(LCD)投影仪、三维(3D)投影仪、视频投影仪或能够将图像投影到表面上的任何技术上可行的系统。图像投影仪101被配置成投影由计算装置101基于从传感器阵列102接收到的传感器数据来产生的图像。
传感器阵列102是被配置成测量与车辆110周围的环境(包括但不限于可投影区域120)相关联的各种特性的不同传感器的阵列。传感器阵列102可以包括光学传感器、超声传感器、声纳和/或光达传感器、深度传感器、立体成像传感器、地形绘图传感器等。传感器阵列102被配置成记录车辆110周围360°全景中的传感器数据并且将所述数据传输给计算装置103以进行处理。
计算装置103是被配置成管理道路投影系统100的总体操作的计算机系统。虽然下文结合图10更详细地描述了示例性计算装置，但是计算装置103可以是任何技术上可行的类型的计算机系统。在操作中，计算装置103被配置成从传感器阵列102接收传感器数据以及处理所述数据以识别驾驶员130可能需要辅助的当前驾驶行为。在本公开的上下文中，“驾驶行为”可以包括转弯、合流、在车流中驾驶、与其它车辆排队行驶以及通常与驾驶车辆相关联的其它行为。计算装置103还可以被配置成处理传感器数据以识别与当前驾驶行为相关联的可能是危险的驾驶状况。
在已识别出当前驾驶行为后，计算装置103确定可以辅助驾驶员130进行当前驾驶行为的特定指示。举例来说并且无限制，如果计算装置103识别出驾驶员130正在进行右转弯，那么计算装置103可以计算转弯过程中的最佳轨迹并且产生描绘所述最佳轨迹的轨迹指示。计算装置103可以接着使图像投影仪101将反映所述最佳轨迹的线投影到可投影区域120上，并且驾驶员130可以接着在进行右转弯时使车辆110遵照所述线。下文结合图3B至图3C来更详细地论述此特定实例。
计算装置103可以处理传感器数据以使用图像处理、目标辨识算法、计算机视觉技术、神经网络等来识别当前驾驶行为。计算装置103还可以在驾驶行为数据库内对当前驾驶行为进行分类，并且接着选择与当前驾驶行为对应的指示。对驾驶车辆熟悉的人将理解在驾驶时可能会进行各种各样的驾驶行为。计算装置103可以被配置成识别一些或所有的所述驾驶行为并且选择可以辅助驾驶员130的适当指示。
为了将指示投影到可投影区域120上，计算装置103首先基于传感器数据从车辆110周围的环境内识别出所述可投影区域。在这样做时，计算装置103处理传感器数据并且识别车辆110近旁的不可投影表面，包括人和高度反光的表面以及图像不应投影到上面的其它表面。计算装置103接着将可投影区域120确定为周围环境中不包括那些不可投影表面在内的部分。计算装置103还可以基于与图像投影仪101相关联的范围参数来确定可投影区域120。计算装置103接着处理与可投影区域120相关联的传感器数据以识别可能使投影到其上的图像失真的地形变化。
计算装置103接着产生将所识别出的地形变化考虑在内并避开不可投影表面的图像以便投影到可投影区域120上。所产生的图像代表用于辅助驾驶员130进行当前驾驶行为的指示。接着，计算装置103使图像投影仪101将图像投影到可投影区域120上。驾驶员130可以观看所投影的图像并且响应于由所述图像提供的指示而进行驾驶行为。同样地，下文结合图3A至图3G以及图7A至图8D来更详细地描述可以提供驾驶辅助的指示的各种实例。在投影图像后，传感器阵列102可以捕获反映所投影的图像的数据并且将所述数据反馈回计算装置103中。计算装置103可以接着按需要来调整所述图像以校正失真、对图像重新定位等。以此方式，道路投影系统100可以作为闭环系统来操作。
虽然图1A示出了道路投影系统100的特定配置，但是本领域的技术人员将认识到迄今描述的一般功能还可以通过道路投影系统100的其它配置来实施。明确地说，如下文结合图1B至图1C更详细地描述，道路投影系统100还可以被配置成将图像投影到车辆110周围的环境内的其它可投影区域上。
图1B示出了根据本发明的各种实施方案的图1A中的被配置成将图像投影到车辆100的前面与后面的道路投影系统100。如所示，道路投影系统包括被配置成将图像投影到可投影区域120-A上的图像投影仪101-A以及被配置成将图像投影到可投影区域120-B上的图像投影仪101-B。图像投影仪101-A和101-B可以与传感器阵列102和计算装置103结合以与上文结合图1A描述的图像投影仪101类似的方式来操作。就本文中描述的配置来说，道路投影系统100可以将图像投影到车辆110后面以便可以被除了车辆110之外的车辆中的驾驶员看到。如下文结合图1C更详细地描述，道路投影系统100还可以被配置成在车辆110周围的360°全景中投影图像。
图1C示出了根据本发明的各种实施方案的图1A中的被配置成在车辆100周围的360°全景中投影图像的道路投影系统100。如所示，道路投影系统包括被配置成将图像投影到可投影区域120-A和120-B上的图像投影仪101-A和101-B(如也在图1B中示出)。另外，道路投影系统100还包括被配置成将图像投影到分别驻留在车辆110的任一侧的可投影区域120-C和120-D上的图像投影仪101-C和101-D。图像投影仪101-A至101-D一般与传感器阵列102和计算装置103结合以与上文结合图1A描述的图像投影仪101类似的方式来操作。就本文中描述的配置来说，道路投影系统100可以将图像投影在基本上围绕车辆110的区域内。
大体上参看图1A至图1C，道路投影系统100的各种部件可以集成到车辆110的各种不同位置中以便实施迄今描述的功能。图2A至图2B示出了道路投影系统100到车辆110中的示例性集成。
图2A示出了根据本发明的各种实施方案的其中图像投影仪101和传感器阵列102被包括在车辆110的前部和后部内的道路投影系统100的集成。如所示，与图1B类似，图像投影仪101-A集成到车辆110的前部保险杠中并且被配置成将图像200-A投影在可投影区域120-A内。传感器阵列102-A被类似地集成并且被配置成测量所述环境中驻留在车辆110前面的一部分(包括图像200-A)的特性。还如所示，图像投影仪102-B集成到车辆110的后部保险杠中并且被配置成将图像200-B投影在可投影区域120-B内。传感器阵列102-A被类似地集成并且被配置成测量所述环境中驻留在车辆110后面的一部分(包括图像200-B)的特性。如下文结合图2B更详细地描述，道路投影系统100还可以被集成到车辆110中以提供360°投影能力。
图2B示出了根据本发明的各种实施方案的其中图像投影仪101和传感器阵列102位于车辆110的顶部上的道路投影系统100的集成。如所示，图像投影仪101被配置成将图像200投影到基本上以360°全景围绕车辆110的可投影区域120上。类似地，传感器阵列102能够测量所述360°全景(包括图像200)的特性。
大体上参看图1A至图2B，本领域的技术人员将认识到结合那些图式论述的不同的配置和集成仅是出于示例性目的而提供。本领域的技术人员将进一步理解允许道路投影系统100投影图像与记录车辆110周围的360°全景中的一些或全部内的传感器数据的部件的任何安排落入本发明的范围内。由道路投影系统100投影的图像可以在各种各样的不同驾驶情形中辅助车辆110的驾驶员130，在下文结合图3A至图3G来举例描述所述驾驶情形中的一些(但不是全部)。
将图像投影到道路上
图3A示出了根据本发明的各种实施方案的其中道路投影系统100向驾驶员110提供导航信息的示例性驾驶情形。如所示，车辆110接近十字路口300。道路投影系统100将导航指令301投影到十字路口300上。导航指令301示出为指导驾驶员110向右转的箭头。在操作中，计算装置103确定当前驾驶行为对应于右转弯，并且接着产生导航指令301以辅助进行所述右转弯。
道路投影系统100作为对现有导航系统的扩展可以提供上文描述的功能。举例来说并且无限制，导航系统可以将驾驶指令提供给道路投影系统100，并且道路投影系统100可以接着解释所述指令并且产生代表所述指令(例如，导航指令301)的图像。如下文结合图3B更详细地描述，道路投影系统100还可以被配置成辅助驾驶员110进行与进行转弯相关联的物理过程。
图3B示出了根据本发明的各种实施方案的其中道路投影系统100提供用于在进行转弯时辅助驾驶员110的实时轨迹指引的示例性驾驶情形。如所示，车辆110接近道路弯道310。车辆110可能沿各种不同的轨迹来沿道路弯道310而行，包括早切弯弯道311、晚切弯弯道312和几何学切弯弯道313。熟悉汽车赛的人将认识到几何学切弯弯道313代表通过道路弯道310的“理想”轨迹，它最小化动量损失并且最大化车辆110的速度，而早切弯弯道311和晚切弯弯道312代表不那么理想的轨迹。道路投影系统100被配置成处理传感器数据以分析道路弯道310并绘出几何学切弯弯道313。在这样做时，道路投影系统100还可以检索GPS数据、制图数据以及可以反映道路弯道310的确切几何形状的其它信息。
道路投影系统100接着将几何学切弯弯道313投影到道路弯道310上。道路投影系统100还可以向驾驶员130提供补充信息，包括进入几何学切弯弯道313时的速度、车辆100应使用的齿轮(在车辆100包括手动操作的变速器时)、沿几何学切弯弯道313的制动点和/或加速点、通过几何学切弯弯道313的最大建议速度和离开几何学切弯弯道313时的速度以及其它可能事物。当在赛车中实施时，道路投影系统100还可以投影与车辆100或其它赛车先前的多圈相关联的轨迹以及先前的单圈时间以及其它比赛相关信息。如下文结合图3C所描述，道路投影系统100还可以将车辆100的当前轨迹与几何学切弯弯道313一起投影到道路弯道310上。
图3C示出了根据本发明的各种实施方案的道路投影系统100可以将其(与几何学切弯弯道313一起)投影到道路310上的当前轨迹314。道路投影系统100被配置成对车辆100的当前轨迹进行外推并且将当前轨迹314投影到道路弯道310上。驾驶员130可以观看当前轨迹314并且接着校正所述轨迹以与几何学切弯弯道313更接近地对准。通过这种方法，道路投影系统100向驾驶员130提供可以就当前驾驶行为(即，沿几何学切弯弯道313进行右转弯)向驾驶员130告知的反馈。
大体上参看图3A至图3C，道路投影系统100可以响应于检测到驾驶员130的内隐行为而投影迄今论述的图像中的任一者。举例来说并且无限制，道路投影系统100可以检测驾驶员130所注视的方向并且接着产生图像以反映所述注视方向。所投影的图像可以代表驾驶员130打算遵照的路线。在图3A至图3C中，道路投影系统100可以识别出驾驶员130正往右看，并且接着产生图像以指示驾驶员130打算右转。所述图像可以是箭头(例如图3A中所示的箭头)、线(例如图3C中所示的线)、动画等。本领域的技术人员将认识到道路投影系统100可以被配置成检测与驾驶员130相关联的各种各样的行为并且接着响应于那些行为而投影图像。
道路投影系统100可以包括在车辆110内部并且被配置成收集与驾驶员130相关联的数据的各种传感器。举例来说并且无限制，道路投影系统100可以包括被配置成确定驾驶员130正看的方向的视线传感器以及头部位置传感器。道路投影系统100将处理由那些传感器捕获的数据并且接着投影可以反映与驾驶员130相关联的注视区域的图像。通过此示例性操作，所述图像还可以指示驾驶员130没有注视的区域，由此指示车辆110四周的驾驶员130可能在视觉上没有注意到的区域。一般地说，道路投影系统100可以响应于各种各样的不同数据(包括与驾驶员130相关联的数据)源来产生并投影图像。
如下文结合图3D至图3F所描述，道路投影系统100还被配置成识别在驾驶员130引领车辆110从车流中驶过时可能发生的驾驶行为以及可能是危险的驾驶状况。
图3D示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110接近合流区320的示例性驾驶情形。如所示，车辆321和322也接近合流区320。道路投影系统100被配置成识别合流区320以确定驾驶员130目前正试图合流。道路投影系统100可以接着确定鉴于当前交通状况车辆110不能安全地合流。明确地说，道路投影系统100可以识别出车辆110由于车辆322的存在而不能合流。在识别当前驾驶行为(在这种情况中是合流)时，道路投影系统100一般依赖于由传感器阵列102收集的传感器数据，但是在本文中论述的情形中，道路投影系统100还可以依赖于实时交通数据、外部交通相机以及与当前交通状况有关的任何其它信息源。
道路投影系统100接着产生可以辅助驾驶员130进行合流的指示。如所示，道路投影系统100投影护栏323，从而向驾驶员130指示目前不能进行合流。与护栏323结合，道路投影系统100还可以投影警报消息324，指示驾驶员130应使车辆100减速。道路投影系统100还可以显示合流可以安全地进行的速度、制动指示以及可以允许驾驶员130安全地将车辆110与沿合流区320的车流合流的其它信息。如下文结合图3E更详细地描述，道路投影系统100还可以投影为其它车辆的驾驶员着想的警报消息。
图3E示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110接近包括车辆331的交通堵塞330的示例性驾驶情形。如所示，车辆110接近交通堵塞330内的车辆331，并且车辆332紧跟在车辆110后面。道路投影系统100被配置成识别交通堵塞330并且确定驾驶员130可能需要在交通堵塞330之前进行制动行为以避免与车辆331碰撞。为了向车辆332的驾驶员指示此可能的制动，道路投影系统100将警报消息334投影到车辆110后面。响应于警报消息334，车辆332的驾驶员可以类似地进行制动行为并且由此在车辆110进行前述制动行为时避免与车辆110碰撞。通过这种方法，道路投影系统100被配置成通过自动地警告其他驾驶员注意可能是危险的驾驶状况来辅助驾驶员130应对那些状况。
在本发明的一个实施方案中，车辆331包括被配置成与车辆110内的道路投影系统100通信的道路投影系统。车辆331内的道路投影系统可以与道路投影系统100通信并且指示车辆331已由于交通堵塞330而减速或停止。通过这种方法，道路投影系统100可以获取与当前交通状况有关的额外信息。以类似方式，道路投影系统100可以与车辆332内的另一道路投影系统通信以便将交通相关信息提供给所述系统。
除了警报消息334之外，道路投影系统100还可以投影打算向在车辆110附近行驶的车辆的驾驶员提供信息的其它图像。如下文结合图3F更详细地描述，所述指示可以指示驾驶员130的偏好。
图3F示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110与其它车辆一起沿道路340行驶的示例性驾驶情形。如所示，道路投影系统100投影围绕车辆110的边界区341。边界区341代表车辆110四周的、驾驶员130希望防止其它车辆进入的受保护区域。更具体地说，边界区341代表驾驶员130偏好维持的车辆之间的最小间距。驾驶员130可以配置道路投影系统100以取决于驾驶员130的偏好来在可投影区域120内建立任何形状的任何尺寸的边界区。驾驶员130还可以配置边界区324以具有任何尺寸和/或比例。
举例来说并且无限制，驾驶员130可以配置道路投影系统100以产生在车辆110后面延伸很远并且在车辆110前面延伸比较短的距离的边界区。虽然边界区341如图所示是矩形多边形，但是道路投影系统100可以产生具有任何形状的边界区，包括(例如)椭圆形的边界区、圆形的边界区、具有由驾驶员130提供的形状的定制边界区等。一般地说，边界区341代表驾驶员130希望向沿道路340行驶的其他驾驶员公开的驾驶员130的偏好。
在一个实施方案中，道路投影系统100可以产生反映车辆100在其中行驶的当前交通状况的具有一定形状和大小的边界区341。举例来说并且无限制，如果道路投影系统100识别出展现出不可预测的驾驶行为(包括莽撞的驾驶行为)的车辆，那么道路投影系统100可以自动地扩展边界区341。同样地，如果道路投影系统100确定车辆100已经由于交通拥堵而完全停止，那么道路投影系统100可以缩小边界区341。一般地说，道路投影系统100可以基于与车辆110相关联的操作条件、车辆110在其中行驶的交通状况和/或由驾驶员130配置的偏好来动态地确定边界区341的形状和大小。
道路投影系统100还可以在作为车辆对车辆驾驶系统的一部分操作时产生边界区341，所述车辆对车辆驾驶系统包括多部车辆，其中每一所述车辆包括道路投影系统。包括道路投影系统的给定车辆可以是手动操作的车辆或自主车辆。在作为车辆对车辆系统的一部分操作时，道路投影系统100被配置成检测边界区以及由邻近车辆中的道路投影系统投影的其它图像。道路投影系统100可以接着取决于所检测到的图像的类型通过通知车辆的驾驶员或者自动地起始驾驶行为(在自主车辆的情况中)以及其它实例并且没有限制来作出响应。下文还结合图7A至图9来更详细地描述本文中描述的车辆对车辆系统。
如下文结合图3G更详细地描述，道路投影系统100可以被配置成向驾驶员130指示在车辆110行驶的道路旁驻留的标志和其它表面。
图3G示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110沿道路350行驶的示例性驾驶情形，标志351邻近所述道路定位。标志351可以是出口标志、最大速度标志、指示标志或另一类可能与驾驶员130相关的标志。道路投影系统100被配置成处理从传感器阵列102接收的传感器数据并且基于由驾驶员130执行的当前驾驶行为来识别标志351可能与驾驶员130相关。举例来说并且无限制，如果驾驶员130目前超过了所贴出的最大速度，那么道路投影系统130可以确定标志351代表最大速度标志，并且接着将驾驶员110的注意力吸引向标志351。在这样做时，道路投影系统100可以将标识352投影到道路350上或者直接照亮标志351(例如通过朝标志351发射光)。标识352可以是将驾驶员130的注意力吸引向标志351的静态形状或动画。另外，道路投影系统100还可以显示指示驾驶员110应注意标志351的警报消息353。
在另一实例中并且无限制，道路投影系统100可以确定驾驶员130目前正遵照由导航系统产生的一组驾驶指令，并且接着确定标志351提供可能与该组驾驶指示相关联的信息。标志351可以指示在照做那些指示过程中将遵照的特定出口、或者指示当前路线前方关闭的绕行标志、以及其它可能事物。在另一实例中并且无限制，道路投影系统100可以确定与车辆100相关联的油位较低，并且接着确定标志351指示附近的加油站。道路投影系统100将接着投影标识352以向驾驶员130告知附近可以加到额外的汽油。
一般地说，道路投影系统100被配置成识别可能与驾驶员130相关的各种各样的物体并且接着产生将驾驶员130的注意力吸引向那些物体的标识。该组可识别物体可以是可基于驾驶员130的偏好或车辆100的当前操作状态来配置的。标识的特定类型还可以基于所识别的物体的类型或基于所识别的物体与驾驶员130的潜在相关性而变化。举例来说并且无限制，由道路投影系统100产生的标识取决于情景而可以是静态形状或动态动画。
道路投影系统100还被配置成处理从传感器阵列102接收的传感器数据以识别可投影区域120中的可能会使投影到其上的图像失真的变化。作为响应，如下文结合图4更详细地描述，道路投影系统100可以在投影之前调整所产生的图像以将那些变化考虑进去。
图4示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110接近变化地形400的示例性驾驶情形。变化地形400代表相对于车辆110可能行驶过的典型平坦道路(示出为标称地形401)的偏差。当行驶过标称(平坦)地形401时，道路投影系统100仅需要考虑标称地形相对于图像投影仪101的角度。所述角度在标称地形的广阔展幅上可能是相对恒定的。
然而，车辆110还可能驶过隆起处、凹坑、山坡以及可能会使投影到其上的图像失真的其它类型的地形变化。为了校正这些潜在的失真，道路投影系统100被配置成经由传感器阵列102来收集地形信息并且确定与车辆110前方的地形的不同部分相关联的深度值。道路投影系统100内的计算装置103可以接着在投影之前调整所产生的图像以将那些变化考虑进去。如所示，道路投影系统100将经调整的图像402投影到变化地形400上，所述图像已经过调整以将标称地形401与变化地形400之间的差异考虑进去。由此，经调整的图像402可以让驾驶员130看起来是不失真的。一般来说，道路投影系统100可以将可能会更改所投影的图像的任何因素考虑进去，包括例如上面提到的那些地形变化等地形变化以及由反射率差异、色差、环境照明条件和其它可能事物(并且无限制)所致的表面变化。
通过这种方法，车辆110可以行驶过各种各样的不同类型的地形，但道路投影系统100可以投影具有相对一致性的图像，包括上文论述的指示和消息。如下文结合图5A所描述，道路投影系统100还被配置成识别车辆110近旁的不应将图像和指示投影到其上的物体和表面。
图5A示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110在不可投影物体500-A和不可投影物体500-B附近行驶的示例性驾驶情形。不可投影物体500-A可以代表将图像投影到上面可能是危险的特定类型的表面，包括逆向反射表面、镜面以及可能将图像投影仪101发出的光向驾驶员130反射回的其它表面。不可投影物体500-B可以与不可投影物体500-A类似，但是一般代表不应将图像投影到其上的特定类型的物体(即，由于法律、对行人的尊重等)，包括人、动物、房屋、其它车辆等。如下文结合图5B更详细地描述，道路投影系统100被配置成识别不可投影物体500并且将那些物体从可投影区域120中排除出去。
图5B示出了根据本发明的各种实施方案的分割成可投影区域120-E、120-F和120-G的可投影区域120。如所示，这些可投影区域跨越不可投影区域501-A和501-B，所述不可投影区域分别包括不可投影物体500-A和500-B。道路投影系统100被配置成在检测到任何不可投影物体500后以所示出的方式动态地分割可投影区域120。通过这种方法，道路投影系统100可以遵守当地法律并且遵守一般的礼貌。
大体上参看图3A至图3G，道路投影系统100被配置成检测驾驶员130可能碰到的各种各样的驾驶情形以及驾驶员130可能进行的各种各样的驾驶行为并对所述驾驶情形和驾驶行为作出响应。本领域的技术人员将认识到，迄今描述的实例仅是为了说明而提供并且不打算限制本发明的范围。在下文结合图6以逐步方式来描述道路投影系统100的一般功能。
图6是根据本发明的各种实施方案的用于将图像投影到道路上以辅助车辆的驾驶员进行驾驶行为的方法步骤的流程图。虽然结合图1A至图2B和图10中的系统来描述所述方法步骤，但是本领域的技术人员将理解被配置成以任何次序来执行所述方法步骤的任何系统都在本发明的范围内。
如所示，方法600开始于步骤601，其中道路投影系统100内的计算装置103从传感器阵列102接收传感器数据。传感器数据可以包括视频数据、紫外线(UV)数据、红外线(IR)数据、超声数据、声纳和/或光达信号、距离和/或深度读数以及指示与车辆110周围的环境相关联的各种特性的其它类型的数据。在步骤602处，计算装置处理传感器数据以识别驾驶员130可能已经碰到的特定驾驶情形，例如合流情形或交通拥堵。计算装置103还可以处理传感器数据以识别驾驶员130可能正在进行的特定驾驶行为，包括转弯或制动行为。
在步骤603处，计算装置103处理传感器数据并且识别不可投影的表面和物体，包括逆向反射表面、人等。计算装置103可以查询图像不应投影到其上的受限物体的数据库，并且接着实施计算机视觉技术以识别应从可投影区域120中排除出去的不可投影物体。计算装置103还可以使图像投影仪101将简短的测试图案投影在车辆110四周的全景中，以便使所述全景中的任何高度反光表面暂时反射所述测试图案。计算装置103可以接着将反射所述测试图案的高度反光表面识别为不可投影物体。在步骤604处，计算装置103产生将在步骤602处识别的不可投影物体排除出去的可投影区域。在步骤605处，计算装置103识别在步骤603处产生的可投影区域内的地形变化。举例来说并且无限制，所述地形变化可以是隆起物、凹坑、山坡、不平的驾驶表面、湿的驾驶表面等。
在步骤606处，计算装置103基于在步骤602处识别的驾驶情形来产生图像以便投影到在步骤604处产生的可投影区域上。所述图像可以包括辅助驾驶员130进行驾驶行为的指示或消息、打算用于其它车辆的驾驶员的消息等。在步骤607处，计算装置103调整所产生的图像以将在步骤605处识别的地形变化考虑进去。在步骤608处，计算装置103使图像投影仪101将图像投影到可投影区域上。驾驶员130可以接着在通过与所投影的图像相关联的指示提供的辅助下进行各种驾驶行为。道路投影系统100可以接着重复方法600以辅助进行其它驾驶行为和情形。
通过实施上文描述的各种技术，道路投影系统100能够取决于车辆110在其中行驶的环境来在各种各样的不同驾驶情形中对驾驶员130进行辅助。另外，道路投影系统100还可以检测由包括道路投影系统100的实例的其它车辆投影的图像并对所述图像作出响应，由此加入车辆对车辆驾驶系统中。下文结合图7A至图9来更详细地描述所述系统。
车辆对车辆驾驶系统
图7A示出了根据本发明的各种实施方案的其中道路投影系统100作为车辆对车辆驾驶系统700的一部分操作以避免与其它车辆碰撞的示例性驾驶情形。如所示，车辆对车辆驾驶系统700包括车辆110(0)和110(1)。车辆110(0)和110(1)代表上文结合图1A至图2B论述的车辆110的单独实例。因此，每一所述车辆包括图1A至图2B中的道路投影系统100的实例。车辆110(0)和110(1)中的每一者可以是被配置成通过用道路投影系统来协调操作来进行驾驶行为的手动操作的车辆或自主车辆。车辆110(0)包括道路投影系统100(0)，所述道路投影系统又包括传感器阵列102(0)。车辆100(0)还包括图像投影仪和计算装置，但是为清楚起见此处已经省去那些部件。同样地，车辆110(1)包括道路投影系统100(1)，所述道路投影系统又包括传感器阵列102(1)以及为清楚起见此处未示出的其它道路投影系统部件。
车辆110(0)被配置成将边界区701(0)投影到车辆110(0)附近的可投影区域上。类似地，车辆110(1)被配置成将边界区701(1)投影到车辆110(1)附近的可投影区域上。边界区701(0)和701(1)可以与上文结合图3F论述的边界区341类似并且因此可以分别代表车辆110(0)和110(1)的驾驶员的偏好。明确地说，边界区701(0)代表车辆701(0)的驾驶员希望维持的车辆之间的最小间距，而边界区701(1)代表车辆110(1)的驾驶员的类似偏好。
道路投影系统100(0)和100(1)被配置成检测边界区701(0)和701(1)的存在。具体地说，传感器阵列102(0)被配置成检测边界区701(0)和701(1)，并且传感器阵列102(1)同样地被配置成检测边界区701(0)和701(1)。如下文结合图7B更详细地描述，每一车辆110内的道路投影系统100可以接着确定那些边界区之间的相交何时出现。
图7B示出了根据本发明的各种实施方案的其中边界区701(0)和701(1)彼此相交的示例性驾驶情形。如所示，车辆110(0)和110(1)已接近彼此，使边界区701(0)和701(1)在边界区相交点702处彼此相交。举例来说并且无限制，车辆110(1)可能已经试图更换与车辆110(0)的驾驶员相关联的盲点内的车道。道路投影系统100(0)被配置成检测边界区相交点702并且提醒车辆110(0)的驾驶员车辆110(0)可能接近车辆110(1)并且这是危险的，由此减轻所述盲点的可能是危险的后果。以相同的方式，道路投影系统100(1)被配置成检测边界区的相交并且提醒车辆110(1)的驾驶员车辆110(1)可能接近车辆110(0)并且这是危险的。
在本文中论述的实例的情形中，边界区701(0)和701(1)之间的相交代表对车辆110(0)和110(1)的驾驶员共享的偏好的潜在破坏。具体地说，车辆110(0)和110(1)的驾驶员偏好维持通过边界区701(0)和701(1)的尺寸指示的车辆之间的最小间距。然而，当车辆110(0)和110(1)以图7B中所示的方式接近彼此时，可能会违背所述共享的偏好。
如所示，响应于检测到边界区相交点702，道路投影系统100(0)和100(1)可以产生音频提醒。道路投影系统100(0)和100(1)还可以产生提醒车辆110(0)和110(1)的驾驶员的其它类型的通知。举例来说并且无限制，道路投影系统100(0)和100(1)可以分别更改边界区701(0)和701(1)的外观或者投影额外图像和/或动画，所述图像和/或动画将指导车辆110(0)和110(1)的驾驶员驶离彼此。
通过实施本文中论述的车辆对车辆驾驶系统700，各种车辆内的道路投影系统100的多个实例能够彼此交互以便扩增那些车辆的驾驶员和/或自主车辆控制系统的传感器的感知能力。在本文中论述的实例中，道路投影系统100(0)向车辆110(0)的驾驶员提供反映所述驾驶员的盲点的信息。然而，车辆对车辆驾驶系统700也可以以其它方式来扩增驾驶员的感知能力。具体地说，在某些照明条件下，边界区701(0)和701(1)可能无法被车辆110(0)和110(1)的驾驶员清楚看到。
举例来说并且无限制，在十分晴朗的一天，边界区701(0)和701(1)可能无法被那些驾驶员立刻感知到。然而，传感器阵列102(0)和102(1)可能特定地转向以检测边界区701(0)和701(1)，而不管人眼对那些区的可见性。另外，道路投影系统100(0)和100(1)内的图像投影仪可以发出可见光谱以外的但可以被传感器阵列102(0)和102(1)检测到的电磁辐射的波长(或其它不可见信号)。举例来说并且无限制，道路投影系统100(0)和100(1)内的图像投影仪可以发出车辆110(0)和110(1)的驾驶员将不可见但传感器阵列102(0)和102(1)将可检测到的IR辐射。
一般来说，如所提到的，上文结合图7A至图7B所描述的技术可以应用于包括道路投影系统的手动操作的车辆以及自主车辆。另外，前述技术可以在手动操作的车辆的情形中实施，所述手动操作的车辆被配置成偶尔进行自主驾驶行为，包括(例如)纠正性转向或自动制动以及其它实例并且无限制。当在自主车辆中实施时，道路投影系统允许可能缺少驾驶员的自主车辆向其它车辆表达自主车辆自己的行驶打算。
如下文结合图8A至图8D更详细地描述，车辆对车辆驾驶系统700还适用于其中车辆110(0)和110(1)的驾驶员希望表达车辆之间共享的共同偏好的其它驾驶情形。
图8A示出了根据本发明的各种实施方案的其中图1A至图2B中的道路投影系统100被配置成检测由邻近车辆中的道路投影系统投影的图像并对所述图像作出响应以确定车辆的队列的示例性驾驶情形。如所示，车辆对车辆系统700包括图7A至图7B中的车辆110(0)和110(1)。还如所示，车辆110(1)内的道路投影系统100(1)投影从车辆110(1)延伸到车辆110(0)的标识800。
标识800是表示车辆110(1)目前正跟在车辆110(0)后面的箭头。车辆110(0)和110(1)可以彼此排成队列驶向共同的目的地以及其它可能性。道路投影系统110(1)投影标识800以便指示车辆110(1)的驾驶员偏好其它车辆避免行驶在车辆110(0)与110(1)之间，因为这样做将会破坏所述队列。车辆110(0)内的道路投影系统100(0)被配置成检测标识800并且通知车辆110(0)的驾驶员所述标识何时已被破坏(例如，被另一车辆或者因为车辆110(1)另外变成与车辆110(0)分离)。另外，如下文结合图8B所论述，道路投影系统100(0)还可以投影互逆的标识。
图8B示出了根据本发明的各种实施方案的其中车辆110(0)内的道路投影系统100(0)投影从车辆110(0)延伸到车辆110(1)的标识801的示例性驾驶情形。车辆110(1)内的道路投影系统100(1)被配置成检测标识801并且通知车辆110(1)的驾驶员所述标识何时已被破坏。通过这种方法，道路投影系统100(0)和100(1)可以在彼此之间建立代表车辆110(0)和110(1)的驾驶员的所共享偏好的相互连接。当所述连接被破坏时，道路投影系统100(0)和100(1)被配置成分别通知车辆110(0)和110(1)的驾驶员队列已经被破坏。
道路投影系统100(0)和100(1)被配置成通过各种不同的驾驶条件来维持由标识800和801建立的相互连接。举例来说并且无限制，图8C示出了通过曲线维持共享连接的道路投影系统100(0)和100(1)。在另一实例中并且无限制，图8D示出了在车道更换期间维持共享连接的道路投影系统100(0)和100(1)。
大体上参看图7A至图8D，车辆对车辆驾驶系统700可以包括两辆或更多辆车辆，其中每一所述车辆包括图1A至图2B中的道路投影系统100的实例，所述实例被配置成检测由其它所述实例投影的图像。给定的道路投影系统可以被配置成检测由任何数目的其它道路投影系统投影的图像并对所述图像作出响应。另外，每一所述道路投影系统还可以进行上文结合图3A至图6描述的功能，同时又加入到车辆对车辆系统700中。下文结合图9以逐步方式来描述由道路投影系统100的实例在加入到车辆对车辆系统700中时实施的一般技术。
图9是根据本发明的各种实施方案的用于检测由邻近车辆内的道路投影系统投影的图像并对所述图像作出响应的方法步骤的流程图。虽然结合图1A至图2B、图7A至图8D和图10中的系统来描述所述方法步骤，但是本领域的技术人员将理解被配置成以任何次序来执行所述方法步骤的任何系统都在本发明的范围内。
如所示，方法900开始于步骤901，其中道路投影系统100将指示驾驶员130的偏好的第一图像投影到车辆110附近的可投影区域上。举例来说并且无限制，如结合图3F和图7A至图7B所描述，所述偏好可以是驾驶员130希望维持的车辆之间的最小间距。或者，举例来说并且无限制，所述偏好可以是表示驾驶员130希望与另一车辆排队行驶的标识。在步骤902处，道路投影系统902检测由另一道路投影系统投影的指示另一车辆的驾驶员的偏好的另一图像。举例来说并且无限制，如上文结合图7A至图8D所描述，另一驾驶员的偏好可以是另一驾驶员希望维持的最小间距或者表示另一驾驶员想要与驾驶员130排队行驶的标识。
在步骤903处，道路投影系统100基于两个所投影的图像来识别驾驶员130与另一车辆的驾驶员之间共享的共同偏好。所投影的图像可以是图7中的边界区701(0)和701(1)，并且所共享的偏好可以反映两位驾驶员都希望避免行驶过近以免那些边界区相交。或者，所投影的图像可以是标识800和801，并且所共享的偏好可以反映两位驾驶员都希望排队行驶而不受其它车辆干扰。道路投影系统100可以被配置成识别各种各样的所共享的偏好，包括但不限于本文中论述的那些。
在步骤904处，道路投影系统100确定已违背了共同偏好。举例来说并且无限制，道路投影系统100可以确定边界区701(0)和701(1)已彼此相交。或者，道路投影系统100可以确定标识801和802已被另一车辆破坏。在步骤905处，道路投影系统100提醒驾驶员130共同偏好已被违背。道路投影系统100可以向驾驶员130输出音频提醒或者将图像投影到可投影区域120上以指示对共同偏好的违背。方法900接着结束。
加入到车辆对车辆驾驶系统700中的车辆内的每一道路投影系统可以实施方法900以便提高所述车辆的驾驶员可以安全行驶的程度。另外，通过实施方法900，道路投影系统100允许所述驾驶员表达个人驾驶偏好并且建立与其他驾驶员共享的共同偏好。
本领域的技术人员将认识到，道路投影系统100可以实施方法900以加入到车辆对车辆系统700中，同时又实施上文结合图3A至图6描述的任何功能。明确地说，道路投影系统100可以识别可投影区域120并且将已经调整以将地形变化考虑进去的图像投影到所述可投影区域上，同时加入到车辆对车辆驾驶系统700中。下文结合图10更详细地描述被配置成执行迄今描述的功能的示例性道路投影系统100。
图10示出了根据本发明的各种方面的被配置成实施图1A至图2B中的道路投影系统的一个或多个方面的计算装置。如所示，道路投影系统100包括耦合至计算装置103的图像投影仪101和传感器阵列102。计算装置103包括处理单元1000、输入/输出(I/O)装置1001和存储器单元1002。存储器单元1002包括耦合至数据库1004的软件应用程序1003。
处理单元1000可以包括中央处理单元(CPU)、数字信号处理单元(DSP)等。I/O装置1001可以包括输入装置、输出装置以及能够接收输入与提供输出的装置。存储器单元1002可以是存储器模块或存储器模块的集合。存储器单元1003内的软件应用程序1004可以由处理单元100执行以实施计算装置103的总体功能并且因此整体上协调道路投影系统100的操作。
总的来说，集成到车辆中的道路投影系统被配置成识别车辆的驾驶员碰到的特定驾驶情形并且接着基于所述情形将图像投影到车辆所行驶在的道路上。所述图像意在向驾驶员提供指导以应对所识别出的情形。举例来说并且无限制，所述图像可以是驾驶员为了进行特定驾驶或导航行为而应遵照的标识或者驾驶员希望与其他驾驶员共享的偏好。另外，所述道路投影系统可以检测由其它车辆中的其它道路投影系统投影的图像并且确定驾驶员之间共享的共同偏好。当所共享的偏好被违背时，所述道路投影系统可以提醒所述车辆的驾驶员。
所公开的技术的许多优点之一是可以向驾驶员提供驾驶辅助而不需要驾驶员从道路往别处看。由于道路投影系统被配置成将图像直接投影到所述道路上，因此驾驶员可以简单地遵照由那些图像提供的指示而不用将注意力从驾驶上移开。另外，道路投影系统提供的指导的特定类型落在由导航系统提供的全局导航辅助与由传统车辆仪表提供的瞬时信息之间，由此改进驾驶员可以获得的信息的范围。另外，道路投影系统能够投影被其他驾驶员和其它自主车辆可见的图像，由此向那些其它车辆指示所述驾驶员的打算。
本发明的一个实施方案可以实施为用于计算机系统的程序产品。所述程序产品的程序界定实施方案(包括本文中描述的方法)的功能并且可以留存在各种计算机可读存储媒介上。说明性计算机可读存储媒介包括但不限于：(i)信息永久地存储在上面的不可写存储媒介(例如计算机内的只读存储装置，如可由CD-ROM驱动器读取的压缩光盘只读存储器(CD-ROM)盘、快闪存储器、只读存储器(ROM)芯片或任何类型的固态非易失性半导体存储器)；以及(ii)可更改的信息存储在上面的可写存储媒介(例如，软盘驱动器或硬盘驱动器内的软盘或任何类型的固态随机存取半导体存储器)。
上文已参考特定实施方案描述了本发明。然而，本领域的普通技术人员将理解在不脱离如所附权利要求中陈述的本发明的较广泛的精神和范围的情况下，可以对本发明进行各种修改和改变。因此，将以说明性而非限制性意义来考虑上文的描述和图式。
因此，本发明的实施方案的范围如所附的权利要求书所述。

Claims (20)

1.一种被配置成辅助车辆的驾驶员执行驾驶行为的系统，所述系统包括：
传感器阵列，被配置成收集与所述车辆能够在上面行驶的道路相关联的数据；
图像投影仪，被配置成：
将测试图案投影到车辆近旁的至少一个表面；
将图像投影到与所述道路相关联的可投影区域上；以及
计算装置，被配置成：
处理通过所述传感器收集的所述数据以识别所述驾驶员试图进行的驾驶行为，
确定用于辅助所述车辆的所述驾驶员进行所述驾驶行为的指示，
基于图像投影仪投影的测试图案，识别车辆附近的不应将图像投影到其上的一个或多个不可投影物体，
产生将所述一个或多个不可投影物体排除出去的所述可投影区域，
产生示出所述指示的图像，以及
将所述图像投影到所述可投影区域上。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述不可投影物体包括人、动物、住宅和逆向反射表面中的至少一者。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述计算装置进一步被配置成：
识别所述可投影区域内的一个或多个地形变化；以及
调整被投影的所述图像以将所述一个或多个地形变化考虑进去。
4.如权利要求1所述的系统，其中所述可投影区域包括所述道路的至少一部分。
5.如权利要求4所述的系统，其中所述指示包括所述驾驶员应进行的转弯。
6.如权利要求5所述的系统，其中所述图像进一步示出所述道路中的弯道的几何学切弯，所述几何学切弯可以沿所述道路中的所述弯道来投影。
7.如权利要求5所述的系统，其中所述图像进一步示出所述车辆的当前轨迹，所述当前轨迹可以沿所述道路中的弯道来投影。
8.如权利要求4所述的系统，其中所述指示包括指示应进行制动行为的消息。
9.如权利要求4所述的系统，其中所述指示包括所述车辆的所述驾驶员偏好维持的所述车辆与其它车辆之间的最小距离，并且其中所述图像示出基本上围绕所述车辆的边界区。
10.如权利要求9所述的系统，其中所述计算装置进一步被配置成：
检测由第二车辆投影到所述道路上的第二边界区；
确定所述边界区已与所述第二边界区相交；以及
提醒所述车辆的所述驾驶员所述第二车辆正侵入所述最小距离。
11.一种辅助车辆的驾驶员应对驾驶情形的计算机实施的方法，所述方法包括：
收集与所述车辆能够在上面行驶的变化地形相关联的数据；
将测试图案投影到车辆近旁的至少一个表面；
基于投影的测试图案，识别车辆附近的不应将图像投影到其上的一个或多个不可投影物体；
产生将所述一个或多个不可投影物体排除出去的可投影区域；
确定用于辅助所述车辆的所述驾驶员应对所述变化地形上的驾驶情形的指示；
产生经调整的图像，所述图像示出用于辅助所述驾驶员应对所述变化地形上的所述驾驶情形的所述指示；
将所述经调整的图像投影到包括所述变化地形的可投影区域上。
12.如权利要求11所述的计算机实施的方法，其中产生所述经调整的图像包括：
产生图像，所述图像示出用于辅助所述驾驶员应对所述变化地形上的所述驾驶情形的所述指示；
绘制所述变化地形以识别所述变化地形内的一组扰动；以及
调整所述图像以消除可能由该组扰动引起的视觉伪影。
13.如权利要求12所述的计算机实施的方法，其中绘制所述变化地形包括处理所述数据以产生所述车辆与所述变化地形的不同区之间的不同距离值。
14.如权利要求11所述的计算机实施的方法，其进一步包括处理所述数据以识别所述驾驶员在所述变化地形上试图应对的驾驶情形。
15.如权利要求11所述的计算机实施的方法，其中所述变化地形包括道路的包括一个或多个扰动的至少一部分。
16.如权利要求11所述的计算机实施的方法，其中所述不可投影物体包括人、动物、住宅和逆向反射表面中的至少一者。
17.一种用于使将由车辆的驾驶员进行的驾驶行为视觉化的计算机实施的方法，所述方法包括：
收集与所述车辆能够在上面行驶的道路相关联的数据；
将测试图案投影到车辆近旁的至少一个表面；
基于投影的测试图案，识别车辆附近的不应将图像投影到其上的一个或多个不可投影物体；
产生将所述一个或多个不可投影物体排除出去的可投影区域；
产生图像，所述图像示出用于辅助所述车辆的所述驾驶员进行驾驶行为的指示；以及
将所述图像投影到可投影区域上。
18.如权利要求17所述的计算机实施的方法，其中所述不可投影物体包括人、动物、住宅和逆向反射表面中的至少一者。
19.如权利要求17所述的计算机实施的方法，其进一步包括：
识别所述可投影区域内的一个或多个地形变化；以及
调整被投影的所述图像以移除所述图像内由所述一个或多个地形变化引起的失真。
20.如权利要求17所述的计算机实施的方法，其中所述指示包括与将所述车辆导航到目的地、使所述车辆转向通过转弯、使所述车辆与车流合流以及在车流中驾驶所述车辆中的至少一者有关的信息。
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