JP6303403B2 - 車両用走行案内装置および方法 - Google Patents

Description

本発明は、乗員に自車両がどのような予定走行状況で走行するかを案内することができる車両用走行案内装置および方法に関する。

特許文献１、特許文献２には、自車両の位置より先の走行予定路に加減速の状態を平面表示することが記載されている。

特開２０１３−２４６７９号公報 特開平８−１７８６７９号公報

特許文献１や特許文献２に記載の技術では、表示形態が平面表示なので、乗員は、どれほどの加減速状態なのか直感的に把握できない。
本発明の目的は、乗員に、自車両がどれほどの駆動状態または加速状態となるのか、あるいはどれほどの制動状態または減速状態となるのかを直感的に把握することができる車両用走行案内装置および方法を提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明の車両用走行案内装置および方法は、設定された自車両の予定走行経路に対応する経路画像を、自車両の駆動力および／または制動力、または、自車両の加速度および／または減速度に対応した立体表示形態で、表示部に表示する。

本発明の車両用走行案内装置および方法によれば、乗員に、自車両がどれほどの駆動状態または加速状態となるのか、あるいはどれほどの制動状態または減速状態となるのかを直感的に把握することができる。

実施例１の車両用走行案内装置を示すブロック図である。 実施例１の車両用走行案内装置を搭載した車両の一例を示す斜視図である。 実施例１の車両用走行案内装置および方法で用いる地図情報に含まれる各種の情報を示す図である。 図１中の制御部10の機能的な内部構成を示すブロック図である。 実施例１の車両用走行案内装置および方法で策定する走行計画の概略を説明するための図である。 図５に示す走行計画に従って自車両が走行する状態を概念的に示す図である。 実施例１の車両用走行案内装置および方法で用いる走行予定線の例を示す図である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の経路画像の表示例である。 実施例１の走行計画画像データ生成部102の動作を示すフローチャートである。

以下、実施例１の車両用走行案内装置および方法について、添付図面を参照して説明する。図１に示す実施例１の車両用走行案内装置は、例えば図２に示す車両100に搭載されている。以下の説明においては、車両100が、運転者が存在しなくても、車両100自体による制御によって自動走行する自動運転車両である場合を例とする。
図１において、測位部11は、車両100の現在位置を測位する。測位部11は、例えば、GPS衛星からのGPS電波を図２に示すGPSアンテナ11aで受信して、車両100の現在位置を測位する。測位部11が車両100の現在位置を測位した測位データD11は、制御部10に入力される。
測位部11は、ジャイロ等のGPS以外の測位方法で車両100の現在位置を測位してもよい。測位部11は、GPSとジャイロとを組み合わせて現在位置を測位してもよい。測位部11の機能を制御部10の内部に設けてもよい。

地図情報保持部12は、３次元(3D)表示が可能な地図情報を保持する。地図情報保持部12は、ハードディスク・ドライブ、半導体メモリ、光ディスク等の任意の記録媒体でよい。地図情報保持部12より出力された地図データD12は、制御部10に入力される。
図３に示すように、地図データD12は、地図情報として複数の情報を含む。地図データD12は、交差点や道路と道路との結節点を示すノード情報D12Nと、ノード情報D12Nが示すノードとノードとの間の道路区間に相当するリンク情報D12Lを含む。地図データD12は、それぞれのリンク（即ち、それぞれの道路区間）の制限速度情報D12sを含む。
地図データD12は、高度情報D12Hを含んでいてもよい。制御部10は、高度情報D12Hに基づいて車両100が走行する道路の勾配を求めることができる。制御部10は、GPS電波に基づいて道路の勾配を求めてもよい。地図データD12は、道路の周囲に位置する建物等の道路周囲情報D12Eを含む。道路周囲情報D12Eは、3Dの情報であるとする。

図２に示すように、車両100内には、車両100の外部前方を撮影するカメラ13が取り付けられている。カメラ13は、車両100が走行する道路を画角内に含むように前方の景色を撮影する。カメラ13の取り付け位置は、図２に示す位置に限定されない。図２に示す例では、カメラ13を１つとしているが、カメラ13が２つである、いわゆるステレオカメラとしてもよい。カメラ13で車両100の前方を撮影した撮影データD13は、制御部10に入力される。
車両100の例えばフロントグリルの内側には、測距センサ14が取り付けられている。測距センサ14は、レーザレーダやミリ波レーダで構成することができる。測距センサ14は、車両100の前方に存在する物体との距離を測定する。測距センサ14による測距データD14は、制御部10に入力される。

測距センサ14は、車両100の前方に位置する障害物を検出するために設けられている。車両100の前方に位置する障害物とは、車両100の前方に侵入してくる障害物を含む。車両100の前方を走行する先行車両は障害物の１つである。制御部10は、測距データD14に基づいて障害物を検出する。制御部10は、測距データD14および撮影データD13に基づいて障害物を検出してもよい。また、制御部10は、撮影データD13のみに基づいて障害物を検出してもよい。
車両100は、走行する車両100の速度を検出する車速センサ15を備える。車速センサ15は車両100の車速を検出する車速検出部であり、例えば車輪速センサよりなる。車速センサ15による車速データD15は、制御部10に入力される。

乗員が操作部16を操作して目的地を設定すると、目的地の設定データD16は制御部10に入力される。操作部16によって、経由地や優先すべき道路等、目的地以外の経路案内に必要な他の情報を設定してもよい。他の情報を設定した場合には、設定データD16は他の情報の設定データを含む。
制御部10は、測位データD11と地図データD12と設定データD16とに基づいて、現在地から目的地までの走行経路データD101を生成する。走行経路データD101は、走行経路データ保持部17に保持される。走行経路データ保持部17は、不揮発性メモリである。
後述するように、実施例１の車両用走行案内装置および方法においては、制御部10は、走行経路データD101および後述する各種の情報に基づいて、車両100の走行状況をどのように制御するかを視覚的に示すための走行計画画像データD102を生成する。

走行計画画像データD102は、カメラ13からの撮影データD13によるカメラ画像上、または地図データD12に基づく3D画像上に、車両100が走行する走行予定線と走行状況識別画像とを重畳した画像データである。
走行状況識別画像は、車両100が駆動状態（または加速状態）か制動状態（または減速状態）かの走行状況を示す。走行状況識別画像は、駆動状態と制動状態とは関係なく、車両100が加速している加速状態であるか減速している減速状態であるかの走行状況を示してもよい。走行計画画像データD102が示す走行計画画像の詳細については後に詳述する。
制御部10は、走行計画画像データD102を表示部としてのモニタ18に供給する。
車両100は、車両100を走行させるための走行装置22を備える。走行装置22は、ステアリング22s、アクセル22a、ブレーキ22bを含む。走行装置22は、加速または減速のためのギア等の変速機構を含んでもよい。走行装置駆動部21は、制御部10による制御に基づいて、走行装置22を駆動する。

図４を用いて、制御部10の具体的な動作について説明する。図４は、制御部10の機能的な内部構成を示している。制御部10をマイクロコンピュータで構成してもよい。以下に説明する制御部10の動作は、コンピュータプログラムで実現することも可能である。
図４において、走行経路データ生成部101には、測位データD11と地図データD12と設定データD16とが入力される。走行経路データ生成部101は、地図データD12に基づき、測位データD11が示す現在位置から設定データD16が示す目的地までの予定走行経路を示す走行経路データD101を生成する。

走行経路データD101は走行経路データ保持部17に保持され、走行経路データD101のうち、車両100の進行に伴って経路案内に必要な部分のデータが読み出される。自車両が予定走行経路から外れた場合は、走行経路データ生成部101は、新たな予定走行経路を示す走行経路データD101を生成して走行経路データD101を更新する。走行経路データ生成部101は、自車両の予定走行経路を設定する予定走行経路設定部である。
走行経路データ生成部101が走行経路データ保持部17より読み出した走行経路データD101は、走行計画画像データ生成部102および走行計画策定部103に入力される。

走行計画画像データ生成部102には、走行経路データD101の他、測位データD11、地図データD12、撮影データD13が入力される。走行計画画像データ生成部102で実行される処理については後述する。
走行計画策定部103には、走行経路データD101の他、測位データD11、地図データD12、撮影データD13、車速データD15が入力される。走行計画策定部103は、車両100をどのような車速で走行させるかの計画を策定する車速計画策定部1031と、車両100を走行させる目標点（走行目標点）を設定する走行目標点設定部1032とを有する。
前述のように、地図データD12は、道路周囲情報D12Eを含む。よって、走行計画策定部103は、地図データD12と撮影データD13とを照らし合わせることによって、車両100が、走行経路データD101が示す予定走行経路上のどこを走行しているかを特定することができる。走行計画策定部103は、地図データD12と撮影データD13とに加えて、測位データD11を参照して、車両100が走行している道路上の位置を特定してもよい。

図５を用いて、車速計画策定部1031および走行目標点設定部1032の動作を説明する。車両100は、走行経路データD101に基づいて、矢印で示すように、リンクL1で示す道路区間を走行し、ノードN1で左方向へと進路を変え、リンクL2で示す道路区間を走行するものとする。走行目標点設定部1032は、所定間隔で車両100を走行させる道路上の走行目標点P1,P2,P3,…を設定する。
走行目標点設定部1032は、それぞれの時点での車両100の道路上の位置から所定時間走行した位置までの距離、または、それぞれの時点での車両100の道路上の位置から走行方向前方の所定距離における走行目標点を設定する。図５に示す例では、走行目標点設定部1032は、車両100の現在位置から走行目標点P7までの距離に走行目標点を設定する。

車両100の現在位置から、車両100から最も離れた前方の走行目標点までの距離を走行計画策定距離と称することとする。走行目標点設定部1032は、車速に応じて走行計画策定距離を設定してもよい。走行目標点設定部1032は、車速が速いほど走行計画策定距離を長くしてもよい。走行計画策定距離を長くすれば、後述する走行状況識別画像も長くなる。
具体的には、走行目標点設定部1032は、車速を複数の範囲に分け、車速が遅い範囲ほど走行計画策定距離を短く、車速が速い範囲ほど走行計画策定距離を長く設定する。走行目標点設定部1032は、例えば、車速が40km/hであれば走行計画策定距離を50m、車速が60km/hであれば走行計画策定距離を80ｍのように設定すればよい。
また、走行目標点設定部1032は、車速に応じて走行目標点を設定する間隔を決定してもよい。走行目標点設定部1032は、車速が遅い範囲ほど間隔を短く、車速が速い範囲ほど間隔を長く設定する。例えば、走行目標点設定部1032は、車速が30km/hであれば1.5m間隔、40km/hであれば2m間隔、60km/hであれば4m間隔のように設定すればよい。

走行目標点設定部1032は、車両100の例えば中心点や前輪の中央点が道路上を通過する位置を走行目標点として設定する。走行計画策定部103は、撮影データD13によって車両100が走行する車線を認識することができる。走行目標点設定部1032は、車線の例えば中央に走行目標点P1,P2,P3,…を設定すればよい。
前述のように、地図データD12は、それぞれの道路区間の制限速度情報D12sを含む。よって、車速計画策定部1031は、リンクL1,L2それぞれの道路区間において、車両100の車速をどのように設定して車両100を走行させるかの車速計画を策定することができる。

図５に示す例では、リンクL1の制限速度が40km/hであり、リンクL2の制限速度が30km/hである。車速計画策定部1031は、リンクL1の道路区間において、走行目標点P1〜P3それぞれに対して時速40km/hと設定し、走行目標点P4に対して例えば時速36km/hと設定し、走行目標点P5に対して例えば時速32km/hと設定する。
ノードN1は、走行目標点設定部1032で設定した走行目標点とは異なる位置にある。この場合でも、車速計画策定部1031は、ノードN1に対して時速を設定してもよい。車速計画策定部1031は、ノードN1に対して時速30km/hと設定する。車速計画策定部1031は、リンクL2の道路区間において、走行目標点P6,P7それぞれに対して時速30km/hと設定する。

以上のようにして、走行計画策定部103は、車両100が走行する道路の前方に走行計画策定距離を設定し、走行計画策定距離内の道路上に所定間隔で走行目標点を設定する。そして、走行計画策定部103は、それぞれの走行目標点に対して車両100を走行させる際の車速を設定した走行計画を策定する。
走行計画策定部103は、策定した走行計画を示す走行計画データD103を走行装置駆動部21および走行計画画像データ生成部102に供給する。走行計画データD103は、走行目標点データとそれぞれの走行目標点の車速データとを含む。走行計画画像データ生成部102に走行目標点データのみを供給してもよい。
走行装置駆動部21は、走行計画データD103に基づいて走行装置22を駆動する。よって、車両100は、走行経路データD101が示す予定走行経路に沿って、走行計画策定部103が策定した走行計画に従って自動的に走行する。

図６は、車両100がリンクL1,L2の道路区間を走行計画データD103が示す走行計画に従って走行する状態を、車両100から見た状態で概念的に示している。車線の例えば中央に走行目標点P1,P2,P3,…が設定されている。車両100は、走行目標点P1,P2,P3,…を順次たどるようにして、それぞれの走行目標点に対して設定された車速で走行していく。
図５では、説明を簡略化するために、車両100の前方を走行する先行車両等の障害物が存在せず、車両100が制限速度で走行できる状態を示している。実際には、車両100は、信号機や障害物の存在によって停止したり減速したりする必要がある。
信号機は交差点近傍に設置されており、概ね配置されている高さが決まっている。よって、走行計画策定部103は、撮影データD13に基づいて、信号機の色を判別することができる。車速計画策定部1031は、制限速度以外の条件として、信号機の色に応じて、それぞれの走行目標点に対して車速を設定する。

走行計画策定部103は、車両100が予定走行経路に沿って走行するときの道路に関する情報を検出する道路情報検出部として動作している。道路に関する情報とは具体的には道路標識であり、例えば、道路の制限速度や信号機である。
また、走行計画策定部103は、道路に関する情報と、車両100の車速とに基づいて、車両100が予定走行経路に沿って走行するときに車両100を駆動状態（または加速状態）と制動状態（または減速状態）とのいずれかに設定する予定走行状況設定部として動作している。

図４において、障害物検出部104には、撮影データD13および測距データD14が入力される。障害物検出部104は、撮影データD13と測距データD14との少なくとも一方を用いて、障害物を検出する。障害物検出部104は、撮影データD13と測距データD14との双方を用いて障害物を検出してもよい。
障害物とは、車両100の安全な走行に対する妨げとなる物体（人を含む）である。例えば、先行車両の他、走行中の車両100の前方に飛び出してくる人物や車両（自動車または自転車）、道路上に駐車している車両等が障害物に当たる。
障害物検出部104は、障害物を検出したら、障害物を検出したことを示す障害物検出データD104を走行計画策定部103に供給する。障害物検出データD104は、車両100と障害物との距離データを含む。車速計画策定部1031は、制限速度および信号機の色以外の条件として、さらに、障害物の存在の有無、車両100と障害物との距離に応じて、それぞれの走行目標点に対して車速を設定する。

予定走行状況設定部である走行計画策定部103は、障害物検出部104が検出した障害物の有無または車両100と障害物との距離に応じて、車両100を駆動状態（または加速状態）と制動状態（または減速状態）とのいずれかに設定する。
走行計画画像データ生成部102は、走行計画策定部103と同様、車両100が走行している道路上の位置を特定して車線を認識する。走行計画画像データ生成部102は、走行計画データD103に含まれる走行目標点データに基づいて、撮影データD13によるカメラ画像上に走行目標点に基づいて生成する走行予定線を重畳させた画像データを生成する。

図７は、走行予定線の例を示している。車両100は、車線LN0を上方へと走行しているとする。図７では、走行目標点をつなぐ直線と平行に、２本の走行予定線R1,R1を表示する例を示している。走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1の間隔を車両100の概ね車幅W100に設定する。走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間隔を、制御誤差値Dssを考慮して、車幅W100よりも広い幅W110に設定してもよい。
ここで、車両100は、曲線R10で示すように、左右にふらつく。このとき、走行予定線が細い直線であると、乗員は、走行予定線と車両100の左右のふらつきとのずれに違和感を覚えることがある。そこで、幅W110は、左側の走行予定線R1を車両100の左側へのぶれよりも外側、右側の走行予定線R1を車両100の右側へのぶれよりも外側とした幅とすればよい。２本の走行予定線R1,R1の間隔を幅W110とすれば、車両100が左右にふらついても車両100は走行予定線R1の外側にはみ出さない。よって、乗員は違和感を覚えにくい。

後述するように、２本の走行予定線R1,R1で囲まれた範囲は、車両100の走行状況を示す識別画像（走行状況識別画像）を重畳させる部分となる。走行計画画像データ生成部102は、最小で車両100のステアリング22sの制御誤差に相当する幅とし、最大で車両100の車幅W100に制御誤差に相当する幅を加えた幅とする。
なお、１本の走行予定線R1のみを表示してもよい。
走行計画画像データ生成部102は、カメラ画像上に１本または２本の走行予定線R1を重畳させた上で、車両100の走行状況を示す走行状況識別画像を重畳させた走行計画画像データD102を生成する。車両100の走行状況とは、具体的には、車両100が駆動状態（または加速状態）にあるか制動状態（または減速状態）にあるかである。
車両100の走行状況とは、駆動力も制動力もかけていないコースト状態を含んでもよい。コースト状態は、車両100が加速状態にあるコースト状態と減速状態にあるコースト状態とを含んでもよい。

図８は、モニタ18に表示され、カメラ画像上に重畳される経路画像の一例を示している。図８において、障害物検出部104は、車線LN0を走行する車両100（自車両）の前方に位置する先行車両150を障害物として検出して、障害物検出データD104を走行計画策定部103に供給する。走行計画策定部103は、障害物検出データD104が入力されたことから、それぞれの走行目標点に対して車速を段階的に減速させるように車速を設定する。図８に示すように、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が駆動状態であり一定速となっている範囲に対して、走行状況識別画像Im10を重畳させている。走行状況識別画像Im10は車速に比例した高さと、時間または距離に応じた奥行きを有する。走行状況識別画像Im10は一定速の範囲を示すため、上面は道路に対して平行となる。また、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が制動状態にあり減速となっている範囲に対して、３つの走行状況識別画像Im11を重畳させている。各走行状況識別画像Im11は、走行状況識別画像Im10と同様、車速に比例した高さと、時間または距離に応じた奥行きを有する。各走行状況識別画像Im11は減速している範囲を示すため、上面は進行方向に対して下り坂となるように傾斜している。

図９は、モニタ18に表示され、カメラ画像上に重畳される経路画像の一例を示していている。図９は図８と同じシーンであるが、走行状況識別画像Im10,Im11を片側（右側）の走行予定線R1上に重畳させた点で図８と異なる。図９のように、先行車両150等の障害物が存在している場合には、走行状況識別画像の幅を狭く表示することで、乗員がモニタ18の画面上から障害物の状況を把握しにくくなることを抑制できる。

図８、図９において、走行計画画像データ生成部102は、一例として、走行状況識別画像Im10と走行状況識別画像Im11との色を異ならせた状態の走行計画画像データD102を生成する。走行状況識別画像Im10および走行状況識別画像Im11は、半透明画像としてもよい。走行状況識別画像Im10および走行状況識別画像Im11が半透明画像であれば、道路（車線画像）が完全に隠れてしまうことはなく、道路上の標識や物体を識別することができる。
乗員は、走行計画画像データD102が示すモニタ18に表示される走行計画画像を見ることにより、車両100が一定速で走行している状態から減速するように制御されることを容易に認識することができる。

図１０は、車両100が、信号機TL1が赤であったことから交差点手前で停止し、信号機TL1が青になってから発信しようとする状態を示している。走行計画策定部103は、交差点進入までは一定速で走行し、その後段階的に加速させ、制限速度に達したら、それぞれの走行目標点に対して車速を一定速とするように車速を設定する。
図１０に示すように、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が駆動状態であり一定速となっている範囲に対して、走行状況識別画像Im10を重畳させている。また、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が駆動状態にあり加速となっている範囲に対して、２つの走行状況識別画像Im12を重畳させている。各走行状況識別画像Im12は、走行状況識別画像Im10,Im11と同様、車速に比例した高さと、時間または距離に応じた奥行きを有する。各走行状況識別画像Im12は加速している範囲を示すため、上面は進行方向に対して上り坂となるように傾斜している。

図１１は、モニタ18に表示され、カメラ画像上に重畳される経路画像の一例を示していている。図１１は図１０と同じシーンであるが、走行状況識別画像Im10,Im12を片側（左側）の走行予定線R1上に重畳させた点で図１０と異なる。
図１０、図１１においても、走行計画画像データ生成部102は、走行状況識別画像Im10と走行状況識別画像Im12との色を異ならせた状態の走行計画画像データD102を生成する。走行状況識別画像Im12も、同様の理由により半透明画像でしてもよい。
乗員は、走行計画画像データD102が示すモニタ18に表示される走行計画画像を見ることにより、車両100が一定速で走行している状態から加速するように制御されることを容易に認識することができる。
図８〜図１１において、走行計画画像データ生成部102は、走行予定線R1の色を走行状況識別画像Im10,Im11,Im12とは独立した色としてもよいし、走行状況識別画像Im10,Im11,Im12と同色としてもよい。走行予定線R1の色を走行状況識別画像Im10,Im11,Im12と同色とした場合には、走行計画画像を走行状況識別画像Im10,Im11,Im12のみで構成した場合と実質的に等価である。

図１２は、車両100が、交差点の手前で減速した後交差点内を一定速で走行し、その後加速しようとする状態を示している。走行計画策定部103は、交差点進入までは車両を減速させ、交差点通過時は車速を一定速とし、その後段階的に加速させるように車速を設定する。なお、図８〜図１１では、モニタ18にドライバビューを表示した例を示したが、図１２は、モニタ18にバードビューを表示している。ドライバビューとバードビューは、スイッチ等の操作によりドライバまたは他の乗員が手動で切り替えることができる。図１２に示すように、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が制動状態であり減速となっている範囲に対して、２つの走行状況識別画像Im11を重畳させている。また、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が駆動状態であり一定速となっている範囲に対して、走行状況識別画像Im10を重畳させている。さらに、走行計画画像データ生成部102は、２本の走行予定線R1,R1の間の領域であり、車両100が駆動状態にあり加速となっている範囲に対して、２つの走行状況識別画像Im12を重畳させている。

図１３は、モニタ18に表示され、カメラ画像上に重畳される経路画像の一例を示していている。図１３は図１２と同じシーンであるが、車両100の左側の走行予定線R1のみを表示し、走行予定線R1上に走行状況識別画像Im10,Im11,Im12を重畳させた点で図１２と異なる。
図１４は、車両100が、右カーブを定常旋回しようとする状態を示している。走行計画策定部103は、カーブ通過中は車速を一定速に設定する。図１４に示すように、走行計画画像データ生成部102は、車両が駆動状態にあり一定速となっている範囲に対して、カーブの外側（左側）の走行予定線R1上に走行状況別画像Im10を重畳させている。図１４のように、カーブ走行中は走行状況識別画像の幅を狭くし、カーブ外側の走行予定線R1上にのみ表示することで、乗員がモニタ18の画面上からカーブの状況を把握しにくくなることを抑制できる。

図８〜図１４では、一般道における走行状況識別画像の表示例を示したが、高速道路においても同様である。ここで、高速道路において車速変化に対する高さ変化の割合を一般道と同じにした場合、走行状況識別画像の高さが高くなり過ぎて自車両の速度変化を乗員が把握しにくくなるおそれがある。そこで、高速道路等、自車両の車速が一般道の制限速度（所定値）を超える高車速域では、自車両の車速が所定値以下となる一般道よりも車線変化に対する高さ変化の割合を小さくして表示する。
なお、図８〜１４では、走行状況識別画像の高さを車速に応じて決める例を示したが、自車両の前後方向加速度に応じて決めても良い。

図１５は、実施例１の走行計画画像データ生成部102の動作を示すフローチャートである。
ステップS1では、走行計画データを読み込む。
ステップS2では、モニタ18の表示態様としてドライバビューが選択されているか否かを判定し、YESの場合はステップS3へ進み、NOの場合（バードビューが選択されている場合）はステップS4へ進む。
ステップS3では、カメラ画像を読み込む。
ステップS4では、地図情報を読み込む。
ステップS5では、カメラ画像（ドライバビュー）をモニタ18に表示する。
ステップS6では、地図情報に基づく3D画像（バードビュー）をモニタ18に表示する。

ステップS7では、走行予定線R1,R1を表示する。
ステップS8では、走行計画データにカーブが含まれているか否かを判定し、YESの場合はステップS10へ進み、NOの場合はステップS9へ進む。
ステップS9では、障害物が存在するか否かを判定し、YESの場合はステップS11へ進み、NOの場合はステップS12へ進む。
ステップS10では、カーブ外側の走行予定線R1上に走行状況識別画像を重畳表示する。このとき、カーブ内側の走行予定線R1を非表示としてもよい。走行状況識別画像の表示態様については前述の通りである。
ステップS11では、障害物から遠い側の走行予定線R1上に走行状況識別画像を重畳表示する。このとき、他方の走行予定線R1を非表示としてもよい。
ステップS12では、２本の走行予定線R1,R1の間に走行状況識別画像を重畳表示する。

実施例１にあっては、以下に列挙する効果を奏する。
(1) 自車両の予定走行経路を設定する走行経路データ生成部101と、設定された自車両の予定走行経路に対応する経路画像を表示するモニタ18と、を有し、走行状況識別画像は、自車両の駆動力および制動力に対応した立体表示形態でモニタ18に表示される。
よって、乗員に対し、自車両が駆動状態となるのか制動状態となるのかの予定走行状況を案内することができる。

(2) 自車両の予定走行経路を設定する走行経路データ生成部101と、設定された自車両の予定走行経路に対応する経路画像を表示するモニタ18と、を有し、走行状況識別画像は、自車両の加速度および減速度に対応した立体表示形態でモニタ18に表示される。
よって、乗員に対し、自車両が加速状態となるのか減速状態となるのかの予定走行状況を案内することができる。

(3) 走行状況識別画像は、車速に応じた高さを持つ。
よって、乗員に対し、自車両の車速計画を直感的、視覚的に把握しやすい態様で案内することができる。

(4) 走行状況識別画像は、自車両の前後方向加速度に応じた高さを持つ。
よって、乗員に対し、自車両の前後方向加速度計画を直感的、視覚的に把握しやすい態様で案内することができる。

(5) 走行状況識別画像は、自車両の車速が所定値を超える高車速域では、自車両の車速が所定値以下となる低車速域よりも車速の変化に対する高さの変化の割合が小さくなる。
よって、高車速域において走行状況識別画像の高さが高くなり過ぎて乗員が自車両の車速計画を把握しにくくなるのを抑制できる。

(6) 走行状況識別画像は、自車両前方のカメラ画像上または3D画像上に重畳して表示される。
よって、乗員に対し、実際の走行環境に対する予定走行状況を直感的、視覚的に把握しやすい態様で案内することができる。

(7) 走行状況識別画像は、左右一方側の走行予定線R1上または左右両側の走行予定線R1,R1の間に表示される。
よって、予定走行状況の表示に多様性を持たせることができる。また、走行環境に応じて予定走行状況の表示を変えることができる。

(8) 走行状況識別画像は、自車両前方に障害物が存在している場合には当該障害物から遠い側の走行予定線R1上に表示される。
よって、乗員が障害物の状況を把握しにくくなることを抑制できる。

(9) 走行状況識別画像は、カーブ走行中は旋回外側の走行予定線R1上に表示される。
よって、乗員がカーブの状況を把握しにくくなることを抑制できる。

(10) 走行状況識別画像は、直線路走行中であって自車両前方に障害物が存在しない場合には左右両側の走行予定線R1,R1の間に表示される。
よって、乗員が走行環境を把握しにくくなるリスクが低い場合には、走行状況識別画像を大きく表示することで、乗員に対し、予定走行状況を視覚的に把握しやすい態様で案内することができる。

（他の実施例）
以上、本発明の車両用走行案内装置を実施例に基づき説明したが、本発明の具体的な態様は実施例に限定されるものではない。
本発明は、車両の乗員に、予定走行経路を駆動状態または加速度を有する走行状態と、制動状態または減速度を有する走行状態とのいずれで走行するのかを案内する車両用走行案内装置に利用できる。

18 モニタ（表示部）
101 走行経路データ生成部（予定走行経路設定部）

Claims (10)

1. 自車両の予定走行経路を設定する予定走行経路設定部と、
   前記自車両を前記予定走行経路に沿ってどのように走行させるかを示す走行計画を策定し、前記走行計画に基づいて、前記予定走行経路における前記自車両の前方の道路に対して前記自車両を駆動状態または制動状態に設定する予定走行状況設定部と、
   前記予定走行経路に対応する経路画像に対して、前記予定走行状況設定部が設定した駆動状態と制動状態とを示す走行状況識別画像を立体表示形態で配置した走行計画画像を生成する走行計画画像生成部と、
   前記走行計画画像を表示する表示部と、
   を備える
   ことを特徴とする車両用走行案内装置。
2. 自車両の予定走行経路を設定する予定走行経路設定部と、
   前記自車両を前記予定走行経路に沿ってどのように走行させるかを示す走行計画を策定し、前記走行計画に基づいて、前記予定走行経路における前記自車両の前方の道路に対して前記自車両を加速状態または減速状態に設定する予定走行状況設定部と、
   前記予定走行経路に対応する経路画像に対して、前記予定走行状況設定部が設定した加速状態と減速状態とを示す走行状況識別画像を立体表示形態で配置した走行計画画像を生成する走行計画画像生成部と、
   前記走行計画画像を表示する表示部と、
   を備える
   ことを特徴とする車両用走行案内装置。
3. 請求項１または２に記載の車両用走行案内装置において、
   前記走行計画画像は、車速に応じた高さを持つことを特徴とする車両用走行案内装置。
4. 請求項２に記載の車両用走行案内装置において、
   前記走行計画画像は、自車両の前後方向加速度に応じた高さを持つことを特徴とする車両用走行案内装置。
5. 請求項３に記載の車両用走行案内装置において、
   前記走行計画画像は、自車両の車速が所定値を超える高車速域では、自車両の車速が前記所定値以下となる低車速域よりも車速の変化に対する高さの変化の割合が小さくなることを特徴とする車両用走行案内装置。
6. 請求項１ないし５のいずれかに記載の車両用走行案内装置において、
   前記表示部は、自車両前方の実際の画像上に前記走行計画画像を重畳して表示することを特徴とする車両用走行案内装置。
7. 請求項６に記載の車両用走行案内装置において、
   前記表示部は、前記実際の画像における自車両の走行路の左右一方側または両側に走行予定線を表示し、
   前記走行計画画像は、前記左右一方側の走行予定線上または前記左右両側の走行予定線の間に表示されることを特徴とする車両用走行案内装置。
8. 請求項７に記載の車両用走行案内装置において、
   前記走行計画画像は、自車両前方に障害物が存在する場合には当該障害物から遠い側の走行予定線上に表示されることを特徴とする車両用走行案内装置。
9. 請求項７または８に記載の車両用走行案内装置において、
   前記走行計画画像は、カーブ走行中には旋回外側の走行予定線上に表示されることを特徴とする車両用走行案内装置。
10. 請求項６ないし９のいずれかに記載の車両用走行案内装置において、
    前記走行計画画像は、前記左右一方側の走行予定線上または前記左右両側の走行予定線の間を選択的に表示されるものであり、
    前記走行計画画像は、直線路走行中であって自車両前方に障害物が存在する場合には左右一方側の走行予定線上に表示され、自車両前方に障害物が存在しない場合には左右両側の走行予定線の間に表示されることを特徴とする車両用走行案内装置。

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