JP6727985B2 - 情報処理装置、情報処理方法、および移動体 - Google Patents
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Description
図1は、本実施の形態の移動体10の一例を示す図である。
本実施の形態では、第1の実施の形態とは異なる方法で、推奨ルート40を生成する。
10G 動力制御回路
10H 動力部
20、22 情報処理装置
20D、22D 推奨経路生成機能
20F 変更区間判断機能
20H 変曲点設定機能
20I、22I 生成機能
20E 出力制御機能
22K 収束点設定部
Claims (10)
- 運転者によって運転される移動体が第1地点から第2地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第1線と、異なる前記道路上を通る前記第1線間をつなぐ曲率一定の円弧である第2線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第1の位置に連続する第1のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第2の位置に連続する第2のラインであって前記第1のラインより長い前記第2のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成部、
を備え、
前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも1つを示し、
前記第2のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第2の位置を通る前記第1線を延長した直線である接線と、前記第2の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
前記推奨経路生成部は、
前記第1の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第2の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第2線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
前記第1の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第2の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第1のラインと前記第2のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成部と、
を有する、
情報処理装置。 - 前記所定角度範囲は、90°を含む範囲である、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記第2のラインの曲率半径が、前記第2線の曲率半径より大きい、請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記推奨経路生成部は、
移動体の走行方向の前方に前記変更区間が存在するか否かを判断する変更区間判断部を有し、
前記変更区間が存在すると判断した場合、前記推奨ルートを生成する、請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記変曲点設定部は、
前記第2線の曲率半径が所定の基準値以下である場合、前記変曲点を設定しない、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記変曲点設定部は、
前記第1の位置から該変更区間への進入方向に沿って伸ばした方向に、他の移動体が存在する場合、該他の移動体が存在しない場合に比べて、前記設定領域内における、前記出口ラインから離れた位置に、前記変曲点を設定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記推奨経路生成部は、
前記変更区間における、前記第1の位置から該変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第2の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第2線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
前記変更区間における、前記変曲点から前記変更区間へ下ろした垂線との交点と前記第2の位置との間に収束点を設定する収束点設定部と、
前記第1の位置から前記収束点を通って前記第2の位置へ到る複数のラインの内、前記変曲点の最も近くを通るラインを、前記推奨ルートとして決定することによって、前記第1のラインと前記第2のラインからなる前記推奨ルートを生成する生成部と、
を有する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、前記変更区間に進入する際の移動体の位置を前記第1の位置として用いる、請求項7に記載の情報処理装置。
- 運転者によって運転される移動体が第1地点から第2地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第1線と、異なる前記道路上を通る前記第1線間をつなぐ曲率一定の円弧である第2線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第1の位置に連続する第1のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第2の位置に連続する第2のラインであって前記第1のラインより長い前記第2のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成ステップを有し、
前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも1つを示し、
前記第2のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第2の位置を通る前記第1線を延長した直線である接線と、前記第2の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
前記推奨経路生成ステップは、
前記第1の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第2の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第2線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定ステップと、
前記第1の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第2の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第1のラインと前記第2のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成ステップと、
を含む、情報処理方法。 - 運転者によって運転される移動体であって、
前記移動体が第1地点から第2地点へ移動する際に通過する予定の道路上の中央を通る第1線と、異なる前記道路上を通る前記第1線間をつなぐ曲率一定の円弧である第2線と、によって構成される走行予定ルートにおける変更区間を、前記変更区間における前記移動体の走行方向の上流側端部である第1の位置に連続する第1のラインと、前記変更区間における前記移動体の走行方向の下流側端部である第2の位置に連続する第2のラインであって前記第1のラインより長い前記第2のラインと、で表した推奨ルートを生成する推奨経路生成部と、
前記推奨ルートを、当該移動体の動力部を制御する動力制御部へ出力する出力制御部と、
を備え、
前記変更区間は、右折、左折、および所定の曲率半径以下のカーブ、の少なくとも1つを示し、
前記第2のラインに少なくとも一部が重複し且つ前記第2の位置を通る前記第1線を延長した直線である接線と、前記第2の位置を通り且つ前記走行予定ルートにおける前記変更区間から退出した後の前記移動体の走行方向に対して直交する直線である出口ラインと、の成す角度が所定角度範囲内であり、
前記推奨経路生成部は、
前記第1の位置から前記変更区間への進入方向に沿って伸ばした線と、前記第2の位置から該変更区間から退出した後の走行方向の逆向きに沿って伸ばした線と、前記第2線と、に囲まれる設定領域内に、変曲点を設定する変曲点設定部と、
前記第1の位置と前記変曲点、および前記変曲点と前記第2の位置とを結ぶ線を生成することによって、前記変更区間が前記第1のラインと前記第2のラインとからなる、前記推奨ルートを生成する生成部と、
を有する、
移動体。
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