JP6901331B2 - 情報処理装置、移動体、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明の実施の形態は、情報処理装置、移動体、情報処理方法、およびプログラムに関する。

自動車の操舵を自動で行う、自動運転技術が注目されている。例えば、障害物などの対象との衝突を回避した経路を生成する技術が開示されている。また、走行領域にランダムにノードを配置し、現在地から目的地まで複数のノードを順に経由する複数の経路の内、走行コストの低い経路を探索する技術が開示されている。

しかし、従来では、走行領域の全体にノードをランダムに配置したり、走行領域の形状や走行開始からの時間に応じた範囲にノードをランダムに配置していた。このため、従来では、経路探索時のランダムサンプリング領域が広範囲となり、準最適性の劣る経路が探索される場合があった。

Ｒｅａｌ−Ｔｉｍｅ Ｍｏｔｉｏｎ Ｐｌａｎｎｉｎｇ Ｗｉｔｈ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ ｔｏ Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｒｂａｎ Ｄｒｉｖｉｎｇ，Ｋｕｗａｔａ ｅｔ ａｌ．，ＩＥＥＥ Ｔｒａｎｓ．ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ｖｏｌ．１７，Ｎｏ．５，１１０５−１１１８，２００９．

本発明が解決しようとする課題は、準最適な経路を探索することができる、情報処理装置、移動体、情報処理方法、およびプログラムを提供することである。

実施の形態の情報処理装置は、第１配置部と、第２配置部と、探索部と、を備える。第１配置部は、走行予定経路における対象に非干渉の第１領域にノードを配置する。第２配置部は、前記対象に干渉する干渉領域の周辺の第２領域に、前記ノードを配置する。探索部は、複数の前記ノードを経由し、前記走行予定経路における第１地点から第２地点までの移動コストが閾値以下の経路を探索する。

移動体の一例を示す図。 移動体の一例を示すブロック図。 走行予定経路の一例を示す模式図。 探索空間を示す模式図。 探索空間の説明図。 探索空間への対象の配置の説明図。 ポテンシャル場の一例の説明図。 探索空間への極小点の配置の模式図。 ノードを追加する対象の領域の説明図。 ノードの削除の説明図。 ノードの配置の説明図。 経路の探索の説明図。 曲線経路の説明図。 情報処理の手順の一例を示すフローチャート。 ハードウェア構成図。

以下に添付図面を参照して、情報処理装置、移動体、情報処理方法、およびプログラムを詳細に説明する。

図１は、本実施の形態の移動体１０の一例を示す図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御部１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。

情報処理装置２０は、移動体１０の経路を探索する（詳細後述）。情報処理装置２０は、例えば、専用または汎用コンピュータである。本実施の形態では、情報処理装置２０が、移動体１０に搭載されている場合を一例として説明する。

移動体１０は、移動可能な物体である。移動体１０は、例えば、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、台車、ロボット、船舶、飛翔体（飛行機、無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）など）である。移動体１０は、例えば、人による運転操作を介して走行する移動体や、人による運転操作を介さずに自動的に走行（自律走行）可能な移動体である。自動走行可能な移動体は、例えば、自動運転車両である。本実施の形態の移動体１０は、自律走行可能な車両である場合を一例として説明する。

なお、情報処理装置２０は、移動体１０に搭載された形態に限定されない。情報処理装置２０は、静止物に搭載されていてもよい。静止物は、移動不可能な物や、地面に対して静止した状態の物である。静止物は、例えば、ガードレール、ポール、駐車車両、道路標識、などである。また、情報処理装置２０は、クラウド上で処理を実行するクラウドサーバに搭載されていてもよい。

出力部１０Ａは、各種情報を出力する。本実施の形態では、出力部１０Ａは、出力情報を、出力する。

出力部１０Ａは、例えば、出力情報を送信する通信機能、出力情報を表示する表示機能、出力情報を示す音を出力する音出力機能、などを備える。例えば、出力部１０Ａは、通信部１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

通信部１０Ｄは、外部装置と通信する。通信部１０Ｄは、ＶＩＣＳ（登録商標）通信回路やダイナミックマップ通信回路である。通信部１０Ｄは、出力情報を外部装置へ送信する。また、通信部１０Ｄは、道路情報などを外部装置から受信する。道路情報は、信号、標識、周囲の建物、各車線の道幅、レーン中心線などである。道路情報は、記憶部２０Ｂに記憶されていてもよい。

ディスプレイ１０Ｅは、出力情報を表示する。ディスプレイ１０Ｅは、例えば、公知のＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）や投影装置やライトなどである。スピーカ１０Ｆは、出力情報を示す音を出力する。

センサ１０Ｂは、移動体１０の走行環境を取得するセンサである。走行環境は、例えば、移動体１０の観測情報や、移動体１０の周辺情報である。センサ１０Ｂは、例えば、外界センサや内界センサである。

内界センサは、観測情報を観測するセンサである。観測情報は、少なくとも移動体１０の加速度を含む情報である。具体的には、観測情報は、移動体１０の加速度、移動体１０の速度、移動体１０の角速度、の少なくとも１つを含む。

内界センサは、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、加速度センサ、速度センサ、ロータリエンコーダ、などである。ＩＭＵは、移動体１０の三軸加速度および三軸角速度を含む観測情報を観測する。

外界センサは、移動体１０の周辺情報を観測する。外界センサは、移動体１０に搭載されていてもよいし、該移動体１０の外部（例えば、他の移動体や外部装置など）に搭載されていてもよい。

周辺情報は、移動体１０の周辺の状況を示す情報である。移動体１０の周辺とは、該移動体１０から予め定めた範囲内の領域である。この範囲は、外界センサの観測可能な範囲である。この範囲は、予め設定すればよい。

周辺情報は、例えば、移動体１０の周辺の撮影画像および距離情報の少なくとも一方である。なお、周辺情報は、移動体１０の位置情報を含んでいてもよい。撮影画像は、撮影によって得られる撮影画像データである（以下、単に、撮影画像と称する場合がある）。距離情報は、移動体１０から対象までの距離を示す情報である。対象は、外界における、外界センサによって観測可能な箇所である。位置情報は、相対位置であってもよいし、絶対位置であってもよい。

外界センサは、例えば、撮影によって撮影画像を得る撮影装置、距離センサ（ミリ波レーダ、レーザセンサ、距離画像センサ）、位置センサ（ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、無線通信装置）などである。

撮影画像は、画素ごとに画素値を規定したデジタル画像データや、画素毎にセンサ１０Ｂからの距離を規定したデプスマップなどである。レーザセンサは、例えば、水平面に対して平行に設置された二次元ＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）センサや、三次元ＬＩＤＡＲセンサである。

入力装置１０Ｃは、ユーザからの各種指示や情報入力を受け付ける。入力装置１０Ｃは、例えば、マウスやトラックボール等のポインティングデバイス、あるいはキーボード等の入力デバイスである。また、入力装置１０Ｃは、ディスプレイ１０Ｅと一体的に設けられたタッチパネルにおける入力機能であってもよい。

動力制御部１０Ｇは、動力部１０Ｈを制御する。動力部１０Ｈは、移動体１０に搭載された、駆動するデバイスである。動力部１０Ｈは、例えば、エンジン、モータ、車輪、などである。

動力部１０Ｈは、動力制御部１０Ｇの制御によって駆動する。例えば、動力制御部１０Ｇは、情報処理装置２０で生成された出力情報や、センサ１０Ｂから得られた情報などに基づいて、周辺の状況を判断し、アクセル量、ブレーキ量、操舵角などの制御を行う。例えば、動力制御部１０Ｇは、情報処理装置２０で生成された経路に従って移動体１０が移動するように、移動体１０の動力部１０Ｈを制御する。

次に、移動体１０の電気的構成について詳細に説明する。図２は、移動体１０の構成の一例を示すブロック図である。

移動体１０は、情報処理装置２０と、出力部１０Ａと、センサ１０Ｂと、入力装置１０Ｃと、動力制御部１０Ｇと、動力部１０Ｈと、を備える。出力部１０Ａは、上述したように、通信部１０Ｄと、ディスプレイ１０Ｅと、スピーカ１０Ｆと、を含む。

情報処理装置２０、出力部１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御部１０Ｇは、バス１０Ｊを介して接続されている。動力部１０Ｈは、動力制御部１０Ｇに接続されている。

情報処理装置２０は、記憶部２０Ｂと、処理部２０Ａと、を有する。すなわち、出力部１０Ａ、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、動力制御部１０Ｇ、処理部２０Ａ、および記憶部２０Ｂは、バス１０Ｊを介して処理部２０Ａに接続されている。

なお、記憶部２０Ｂ、出力部１０Ａ（通信部１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御部１０Ｇ、の少なくとも１つは、有線または無線で処理部２０Ａに接続すればよい。また、記憶部２０Ｂ、出力部１０Ａ（通信部１０Ｄ、ディスプレイ１０Ｅ、スピーカ１０Ｆ）、センサ１０Ｂ、入力装置１０Ｃ、および動力制御部１０Ｇの少なくとも１つと、処理部２０Ａと、をネットワークを介して接続してもよい。

記憶部２０Ｂは、各種データを記憶する。記憶部２０Ｂは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部２０Ｂは、情報処理装置２０の外部に設けてもよい。また、記憶部２０Ｂは、移動体１０の外部に設けてもよい。例えば、記憶部２０Ｂを、クラウド上に設置されたサーバ装置に配置してもよい。

また、記憶部２０Ｂは、記憶媒体であってもよい。具体的には、記憶媒体は、プログラムや各種情報を、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネットなどを介してダウンロードして記憶または一時記憶したものであってもよい。また、記憶部２０Ｂを、複数の記憶媒体から構成してもよい。

処理部２０Ａは、取得部２０Ｃと、空間構成部２０Ｄと、第１配置部２０Ｅと、設定部２０Ｆと、決定部２０Ｇと、削除部２０Ｈと、第２配置部２０Ｉと、探索部２０Ｊと、生成部２０Ｋと、出力制御部２０Ｌと、を有する。

処理部２０Ａにおける各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶部２０Ｂへ記憶されている。処理部２０Ａは、プログラムを記憶部２０Ｂから読出、実行することで、各プログラムに対応する機能部を実現するプロセッサである。

各プログラムを読み出した状態の処理部２０Ａは、図２の処理部２０Ａ内に示された各機能部を有することになる。図２においては単一の処理部２０Ａによって、取得部２０Ｃ、空間構成部２０Ｄ、第１配置部２０Ｅ、設定部２０Ｆ、決定部２０Ｇ、削除部２０Ｈ、第２配置部２０Ｉ、探索部２０Ｊ、生成部２０Ｋ、および出力制御部２０Ｌが実現されるものとして説明する。

なお、各機能の各々を実現するための独立した複数のプロセッサを組み合わせて処理部２０Ａを構成してもよい。この場合、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現する。また、各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路が各プログラムを実行する場合であってもよいし、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。

なお、本実施の形態および後述する実施の形態において用いる「プロセッサ」との文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）或いは、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））の回路を意味する。

プロセッサは、記憶部２０Ｂに保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶部２０Ｂにプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

取得部２０Ｃは、走行予定経路を取得する。走行予定経路は、移動体１０がある地点からある地点へ移動する際に通過する予定の経路である。例えば、走行予定経路は、移動体１０が現在地から目的地へ移動する際に通過する予定の経路である。

具体的には、走行予定経路は、ある地点（例えば、移動体１０の現在地）から他の地点（例えば、目的地）へ移動する際に通過する道路上を通る線と、異なる道路上を通る線間をつなぐ線と、によって構成される。道路上を通る線は、例えば、通過する道路の中央（走行方向に沿った車線の中央）を通る線である。また、異なる道路上を通る線間をつなぐ線は、例えば、一方の道路上を通る線の端部と、他方の道路上を通る線の端部と、を曲率が一定の円弧を描くように結ぶ線である。

なお、走行予定経路は、通過する道路の識別情報（以下、道路ＩＤと称する場合がある）や、移動体１０の推奨速度を示す速度情報を、更に含むものであってもよい。

図３は、走行予定経路３０の一例を示す模式図である。走行予定経路３０は、道路Ｒにおける走行可能領域Ｅの中央を通る線によって表される。走行可能領域Ｅは、移動体１０が走行可能な領域である。走行可能領域Ｅは、例えば、移動体１０が走行する車線に沿った領域である。

本実施の形態では、走行予定経路３０は、複数の参照ポイント３２（以下、ＷＰ（Ｗａｙ Ｐｏｉｎｔ）３２と称する）の群によって表される場合を説明する。ＷＰ３２は、位置と、移動体１０の通過予定時間および通過予定速度の少なくとも一方と、を規定した点である。なお、ＷＰ３２は、点に代えてベクトルで表してもよい。

ＷＰ３２に規定される位置は、地図上の位置を示す。位置は、例えば、世界座標で表される。なお、位置は、移動体１０の現在位置に対する相対位置で表してもよい。

ＷＰ３２に規定される通過予定時間は、移動体１０がＷＰ３２の位置を通過する予定の時刻を表す。通過予定時間は、特定の時間に対する相対時間であってもよいし、標準電波に応じた時刻であってもよい。

ＷＰ３２に規定される通過予定速度は、移動体１０がＷＰ３２の位置を通過する時の予定速度を表す。通過予定速度は、特定の速度に対する相対速度であってもよいし、絶対速度であってもよい。

図２に戻り説明を続ける、空間構成部２０Ｄは、探索空間に、走行予定経路３０および対象を配置する。

図４は、探索空間４０を示す模式図である。探索空間４０は、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）と、該二次元座標空間に直交する通過予定時間軸（ｔ）または通過予定速度軸（ｖ）、で表される空間である。図４には、二次元座標空間に直交する座標軸として、通過予定時間軸（ｔ）を一例として示した。

二次元座標空間は、走行予定経路３０を移動する移動体１０の走行可能領域Ｅ（図３参照）に沿った、二次元平面の空間である。この二次元座標空間は、移動体１０の道なり方向に沿ったｓ軸と、移動体１０の車幅方向に沿ったｄ軸と、によって規定される。ｓ軸とｄ軸とは、直交配置されている。なお、ｓ軸は、走行予定経路３０の延伸方向に一致する。また、車幅方向は、移動体１０の走行方向に直交する方向である。

この二次元座標空間（ｓｄ座標空間）に直交する通過予定時間軸（ｔ）は、移動体１０の通過予定時間を示す座標軸である。

なお、上述したように、探索空間４０は、通過予定時間軸（ｔ）に代えて、通過予定速度軸（ｖ）を座標軸として表したものであってもよい。

空間構成部２０Ｄは、走行予定経路３０を構成するＷＰ３２の規定内容に応じて、探索空間４０を生成すればよい。

例えば、走行予定経路３０を構成するＷＰ３２が、位置と通過予定時間とを規定したものであ経路仮定する。この場合、空間構成部２０Ｄは、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）と、通過予定時間軸（ｔ）と、を座標軸とする探索空間４０を生成すればよい。また、例えば、走行予定経路３０を構成するＷＰ３２が、位置と通過予定速度とを規定したものであ経路仮定する。この場合、空間構成部２０Ｄは、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）と、通過予定速度軸（ｖ）と、を座標軸とする探索空間４０を生成すればよい。

次に、空間構成部２０Ｄは、探索空間４０に走行予定経路３０を配置する。例えば、空間構成部２０Ｄは、走行予定経路３０を構成するＷＰ３２の示す位置、走行予定経路３０に対応するポイントに、各ＷＰ３２を配置する。なお、ＷＰ３２に規定された位置が、世界座標で表される場合がある。この場合、空間構成部２０Ｄは、ＷＰ３２に規定された、世界座標によって示される位置座標を、ｓｄ座標空間で表される位置座標に座標変換し、探索空間４０に配置すればよい。

なお、空間構成部２０Ｄは、ｓｄ座標空間に代えて、世界座標のｘｙ座標空間またはｘｙｚ座標空間で探索空間４０を表してもよい。この場合、ｘｙ座標空間は、鉛直方向（標高）を示すｚ軸方向に直交する二次元平面である。

図５は、探索空間４０の二次元座標空間をｘｙ座標空間、ｓｄ座標空間、の各々で表した説明図である。図５（Ａ）は、探索空間４０の二次元座標空間をｘｙ座標空間で表し、走行予定経路３０を配置した一例である。図５（Ｂ）は、探索空間４０の二次元座標空間をｓｄ座標空間で表し、走行予定経路３０を配置した一例である。

図２に戻り、説明を続ける。空間構成部２０Ｄは、更に、探索空間４０に対象を配置する。

図６は、探索空間４０への対象１２の配置の説明図である。図６（Ａ）は、探索空間４０を二次元座標空間（ｓｄ座標空間）で表した一例である。図６（Ｂ）は、探索空間４０を三次元空間（ｓｄｔ座標空間）で表した一例である。

対象１２は、移動体１０の走行を阻害する可能性のある物である。対象１２は、例えば、障害物である。障害物は、他の移動体、人や木などの生物、地面に設置された非生物（例えば、標識、信号、ガードレール、等の各種の物体）などである。なお、対象１２は、障害物に限定されない。例えば、対象１２は、非障害物であってもよい。非障害物は、走行可能領域Ｅにおける、路面の悪化した領域などである。路面の悪化した領域は、例えば、水たまりや、陥没した領域などである。また、非障害物は、走行禁止領域であってもよい。走行禁止領域とは、道路規則によって表される、走行の禁止された領域である。走行禁止領域は、例えば、追い越し禁止標識で規定される領域である。

例えば、空間構成部２０Ｄは、取得部２０Ｃから、対象１２を特定可能な情報を取得する。本実施の形態では、空間構成部２０Ｄは、実空間における、対象１２の位置、大きさ、形状を示す情報を取得する。なお、空間構成部２０Ｄは、実空間における対象１２の位置、および、実空間における対象１２の占有する領域、を示す情報を取得してもよい。

例えば、空間構成部２０Ｄは、センサ１０Ｂから取得部２０Ｃを介して、対象１２の位置、大きさ、形状、を示す情報を取得する。この場合、取得部２０Ｃは、センサ１０Ｂで得られたセンシング結果を用いて、公知の方法により、対象１２の位置、大きさ、形状を示す情報を導出する。そして、空間構成部２０Ｄは、取得部２０Ｃから、対象１２の位置、大きさ、形状を示す情報を導出すればよい。

そして、空間構成部２０Ｄは、探索空間４０に、対象１２を配置する（図６参照）。

図２に戻り説明を続ける。次に、第１配置部２０Ｅについて説明する。第１配置部２０Ｅは、ノードを配置する。ノードとは、後述する経路を探索するために用いるポイントである。情報処理装置２０は、走行方向に向かって複数のノードをつなぐ複数の経路を探索することで、経路を探索する（詳細後述）。

図６を用いて説明する。

本実施の形態では、第１配置部２０Ｅは、走行予定経路３０における第１領域４４に、ノードＮを配置する。すなわち、第１配置部２０Ｅは、探索空間４０における第１領域４４に、ノードＮを配置する。

第１領域４４は、走行予定経路３０における、対象１２に非干渉の領域である。言い換え経路、第１領域４４は、走行予定経路３０における、対象１２に干渉する干渉領域４２以外の領域である。

対象１２に干渉す経路は、走行予定経路３０に沿って移動体１０が走行したと仮定した場合に、対象１２に接触、または対象１２上を走行することを意味する。

例えば、空間構成部２０Ｄは、走行予定経路３０を構成する複数のＷＰ３２の内、干渉領域４２以外の領域である第１領域４４に配置されたＷＰ３２を、ノードＮとして設定する。このため、走行予定経路３０を構成する複数のＷＰ３２の内、干渉領域４２以外の第１領域４４に配置されたＷＰ３２が、ノードＮとして設定される。なお、以下では、第１配置部２０Ｅが配置するノードＮを、ノードＮ１と称して説明する。

図２に戻り説明を続ける。次に、設定部２０Ｆについて説明する。設定部２０Ｆは、探索空間４０に、ポテンシャル場を設定する。

図７は、ポテンシャル場４３の一例の説明図である。なお、図７には、探索空間４０の二次元座標空間（ｓｄ座標空間）を表し、該二次元座標空間に直交する座標軸として、ポテンシャル場４３を示すｐ軸を示した。

ポテンシャル場４３は、探索空間４０における各地点のポテンシャル値を規定したものである。ポテンシャル値とは、走行リスクを表す。すなわち、設定部２０Ｆは、走行リスクが高い地点ほど、高いポテンシャル値を設定し、走行リスクが低い地点ほど、低いポテンシャル値を設定する。

本実施の形態では、設定部２０Ｆは、走行予定経路３０に近いほど、または、対象１２から遠いほど、低いポテンシャル値を示すポテンシャル場を設定する。

詳細には、設定部２０Ｆは、探索空間４０に、ポテンシャル値の群によって構成されるポテンシャルラインＬを形成する。具体的には、設定部２０Ｆは、探索空間４０における対象１２の占有領域に、高いポテンシャル値を規定する。

例えば、図７（Ａ）に示すように、設定部２０Ｆは、探索空間４０に、ポテンシャル値を示すポテンシャルラインＬを設定する。

詳細には、まず、設定部２０Ｆは、探索空間４０に設置された走行予定経路３０における、対象１２に非干渉の第１領域４４に、最も低いポテンシャル値を規定する。これは、走行予定経路３０は、道路Ｒの走行可能領域Ｅの中心を通るラインであり、走行予定経路３０における対象１２の存在しない領域は、走行可能領域Ｅから逸脱する可能性が低いためである。

次に、設定部２０Ｆは、対象１２の占有領域に、走行予定経路３０より高いポテンシャル値を設定する。例えば、設定部２０Ｆは、対象１２の占有領域に、走行予定経路３０より高いポテンシャル値を示し、且つｄ軸方向に延びる第１線Ｌ１を形成する。

そして、設定部２０Ｆは、該第１線Ｌ１のｄ軸方向の両端部から、該対象１２の外側に向かって第１勾配でポテンシャル値が低下する第２線Ｌ２を形成する。

また、設定部２０Ｆは、走行予定経路３０から、走行可能領域Ｅのｄ軸方向の両端部（例えば、路肩など）に向かって、第３勾配でポテンシャル値が増加する第３線Ｌ３を形成する。

なお、第２線Ｌ２の勾配は、第３線Ｌ３の勾配より大きいことが好ましい。これは、移動体１０が走行時に対象１２を大回りして回避した走行を行うことを避けるためである。

なお、第２線Ｌ２の勾配とは、ｄ軸に並行な直線と、第１線Ｌ１と、の成す角度である。また、第３線Ｌ３の勾配とは、ｄ軸に並行な直線と、第３線Ｌ３と、の成す角度である。なお、第２線Ｌ２および第３線Ｌ３の勾配は、ユーザが予め設定すればよい。また、これらの勾配は、対象１２を追い越して走行する際の対象１２と移動体１０との側方距離に応じた値としてもよい。例えば、設定部２０Ｆは、側方距離が大きいほど、第２線Ｌ２および第３線Ｌ３の勾配が小さくなるように、これらの勾配を設定してもよい。この側方距離は、予めユーザにより設定すればよい。

なお、第１線Ｌ１、第２線Ｌ２、および第３線Ｌ３の少なくとも１つは、勾配が一定の直線であってもよいし、勾配が変化する曲線であってもよい。

そして、設定部２０Ｆは、走行予定経路３０を構成するＷＰ３２ごとに、ＷＰ３２から走行可能領域Ｅのｄ軸方向両端部に向かって、これらの第１線Ｌ１、第２線Ｌ２、および第３線Ｌ３を連結することで、ポテンシャルラインＬを形成する。なお、走行予定経路３０における対象１２と重ならない領域については、ＷＰ３２から走行可能領域Ｅのｄ軸方向両端部に向かって伸びる一対の第３線Ｌ３が、ポテンシャルラインＬとなる。このように、設定部２０Ｆは、ポテンシャルラインＬを形成することで、ポテンシャル場４３を設定する。

次に、設定部２０Ｆは、探索空間４０における極小点３４を特定する。極小点３４は、ポテンシャル場４３によって示されるポテンシャル値の極小ピークを示す点である。

図７（Ｂ）〜図７（Ｄ）には、図７（Ａ）に示す探索空間４０のポテンシャル場４３を、ｐ軸とｄ軸とによって形成される二次元平面に沿って切断した断面を示した。図７（Ｂ）は、図７（Ａ）のＡ−Ａ’断面である。図７（Ｃ）は、図７（Ａ）のＢ−Ｂ’断面である。図７（Ｄ）は、図７（Ａ）のＣ−Ｃ’断面である。

図７（Ｂ）に示すように、走行予定経路３０における対象１２と干渉しない第１領域４４を含む断面（Ａ−Ａ’断面）は、ＷＰ３２の位置が、極小点３４となる。

また、図７（Ｃ）および図７（Ｄ）に示すように、走行予定経路３０における対象１２と干渉する干渉領域４２では、ＷＰ３２からｄ軸方向の両端部側に向かってずれた位置の各々が、極小点３４となる。すなわち、対象１２に干渉するポテンシャルラインＬには、対象１２を避けるように、複数の極小点３４が存在することとなる。

そして、設定部２０Ｆは、探索空間４０に極小点３４を配置する。図８は、探索空間４０に極小点３４を配置した状態の一例を示す模式図である。なお、図８（Ａ）は、探索空間４０を二次元座標空間（ｓｄ座標空間）で表した一例である。図８（Ｂ）は、探索空間４０を三次元空間（ｓｄｔ座標空間）で表した一例である。

図８に示すように、極小点３４は、探索空間４０における、走行リスクのポテンシャル値の極小ピークに配置される。このため、走行予定経路３０における対象１２と干渉する干渉領域４２については、対象１２を避けた位置であって、且つ走行リスクの低い位置に、極小点３４が配置されることとなる。

なお、本実施の形態では、対象１２が、位置を移動しない物体である場合を、一例として示した。また、図８には、走行予定経路３０上に対象１２が１つ存在する場合を、一例として示した。このため、対象１２の位置は、通過予定時間（ｔ）によらず一定となる。なお、対象１２が、位置を移動する物体である場合、通過予定時間（ｔ）に応じた位置が変化する。この場合、設定部２０Ｆは、通過予定時間（ｔ）の各々についてポテンシャル場４３を生成し、移動する対象１２と干渉しない位置に、極小点３４を設定すればよい。

図２に戻り説明を続ける。決定部２０Ｇは、ノードＮを追加する対象となる領域を決定する。すなわち、決定部２０Ｇは、第１配置部２０Ｅによって配置されたノードＮ１に加えて、更に追加してノードＮを配置する領域を決定する。以下、説明の便宜上、追加して配置するノードＮを、ノードＮ２と称して説明する。

図９は、ノードＮ２を追加する対象の領域の説明図である。決定部２０Ｇは、極小点３４、第２領域４６、および、第３領域４８を、ノードＮ１を追加して配置する対象の領域として決定する。

図９では第２領域４６と第３領域４８が離れて存在しているが、後述する逸脱開始予定空間５１Ｂや逸脱終了予定空間５１Ｃを長くとり、第２領域４６と第３領域４８とをひとつの大きな領域とすることもできる。

第２領域４６は、対象１２に干渉する干渉領域４２の周辺の領域である。第２領域４６は、探索空間４０における領域である。また、第２領域４６は、走行予定経路３０から外れた領域であって、且つ、干渉領域４２の周辺の領域である。また、更に詳細には、第２領域４６は、走行予定経路３０から外れた領域であり、干渉領域４２の周辺の領域であり、且つ、極小点３４の周辺の周辺領域である。

詳細には、第２領域４６は、極小点３４を含む領域である。また、第２領域４６は、探索空間４０における、走行予定経路３０に干渉する対象１２に対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つの異なる空間である。

探索空間４０が、ｓｄ座標空間に直交する座標軸として通過予定時間（ｔ）を規定したものであ経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、極小点３４を含み、且つ、走行予定経路３０に干渉する対象１２に対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および通過予定時間（ｔ）の少なくとも一方の異なる空間を、第２領域４６として決定すればよい。

また、探索空間４０が、ｓｄ座標空間に直交する座標軸として通過予定速度（ｖ）を規定したものであ経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、極小点３４を含み、且つ、走行予定経路３０に干渉する対象１２に対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および通過予定速度（ｖ）の少なくとも一方の異なる空間を、第２領域４６として決定すればよい。

第３領域４８は、探索空間４０における、干渉前空間５０Ａと、干渉後空間５０Ｂと、の少なくとも一方における、走行予定経路３０から外れた領域である。

干渉前空間５０Ａは、探索空間４０における、走行予定経路３０が対象１２に干渉する通過予定時間（ｔ）、または、走行予定経路３０が対象１２に干渉する位置の通過予定速度（ｖ）より、前の空間である。

干渉後空間５０Ｂは、探索空間４０における、走行予定経路３０が対象１２に干渉する通過予定時間（ｔ）、または、走行予定経路３０が対象１２に干渉する位置の通過予定速度（ｖ）より、後の空間である。

走行予定経路３０から外れた領域、とは、探索空間４０における走行予定経路３０に対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが異なる事を示す。

本実施の形態では、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける特定の領域を、第３領域４８として決定する。また、決定部２０Ｇは、干渉後空間５０Ｂにおける特定の領域を、第３領域４８として決定する。

詳細には、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける、加減速開始予定空間５１Ａおよび逸脱開始予定空間５１Ｂの少なくとも一方の周辺であって、走行予定経路３０から外れた領域を、第３領域４８として決定する。

加減速開始予定空間５１Ａは、干渉前空間５０Ａの走行予定経路３０上における、走行予定経路３０を走行した移動体１０が対象１２に干渉する前に加減速を開始する空間である。例えば、記憶部２０Ｂは、対象１２を避けるために加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を、予め記憶する。

加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報は、例えば、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作などによって、予め記憶部２０Ｂに記憶すればよい。加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報は、例えば、対象１２からの距離などによって表せばよい。

例えば、移動体１０の速度と、加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報と、を対応付けたルックアップテーブルを記憶部２０Ｂに予め記憶する。また、移動体１０の速度に代えて、対象１２の回避から終了までに要する所要時間や、回避方法（ゆったり回避、早急に回避）をルックアップテーブルに登録してもよい。そして、決定部２０Ｇは、現在時速に対応する、加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を取得すればよい。また、決定部２０Ｇは、ユーザによって入力された所要時間または回避方法に対応する、加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、加減速を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を取得してもよい。

例えば、図９に示す加減速開始点３６Ａを、加減速を開始するＷＰ３２を示す情報として用い経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、走行予定経路３０上における、該加減速開始点３６Ａと、該加減速開始点３６Ａに隣接する予め定めた数（例えば、２つ）のＷＰ３２と、を加減速開始予定空間５１Ａとして特定する。そして、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける、走行予定経路３０上の加減速開始予定空間５１Ａの周辺の領域５２Ａを、第３領域４８として決定する。

加減速開始予定空間５１Ａの周辺の領域５２Ａは、探索空間４０における加減速開始予定空間５１Ａに対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが異なる領域である。

逸脱開始予定空間５１Ｂは、干渉前空間５０Ａの走行予定経路３０上における、走行予定経路３０を走行した移動体１０が対象１２を避けるために走行予定経路３０の逸脱を開始する空間である。例えば、記憶部２０Ｂは、対象１２を避けるために走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を、予め記憶する。この情報は、例えば、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作などによって、予め記憶部２０Ｂに記憶すればよい。この情報は、例えば、対象１２からの距離などによって表せばよい。

例えば、移動体１０の速度と、走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報と、を対応付けたルックアップテーブルを記憶部２０Ｂに予め記憶する。また、移動体１０の速度に代えて、対象１２の回避から終了までに要する所要時間や、回避方法（ゆったり回避、早急に回避）をルックアップテーブルに登録してもよい。そして、決定部２０Ｇは、現在時速に対応する、走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を取得すればよい。また、決定部２０Ｇは、ユーザによって入力された所要時間または回避方法に対応する、走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、走行予定経路３０の逸脱を開始するＷＰ３２を特定可能な情報を取得してもよい。

例えば、図９に示す逸脱開始点３６Ｂを、逸脱を開始するＷＰ３２を示す情報として用い経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、走行予定経路３０上における、該逸脱開始点３６Ｂと、該逸脱開始点３６Ｂに隣接する予め定めた数（例えば、合計２つ）のＷＰ３２と、を逸脱開始予定空間５１Ｂとして特定する。そして、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける、走行予定経路３０上の逸脱開始予定空間５１Ｂの周辺の領域５２Ｂを、第３領域４８として決定する。

逸脱開始予定空間５１Ｂの周辺の領域５２Ｂは、探索空間４０における逸脱開始予定空間５１Ｂに対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが異なる領域である。

図９に示す例では、逸脱開始予定空間５１Ｂの周辺の領域５２Ｂを、第３領域４８として決定した場合を一例として示した。なお、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける、領域５２Ａと領域５２Ｂの少なくとも一方を、第３領域４８として決定すればよい。このため、決定部２０Ｇは、領域５２Ｂを第３領域４８として決定する形態に限定されない。

また、決定部２０Ｇは、干渉後空間５０Ｂにおける、逸脱終了予定空間５１Ｃおよび加減速終了予定空間５１Ｄの少なくとも一方の周辺であって、走行予定経路３０から外れた領域を、第３領域４８として決定する。

逸脱終了予定空間５１Ｃは、干渉後空間５０Ｂの走行予定経路３０上における、走行予定経路３０を逸脱した移動体１０が逸脱を終了する空間である。例えば、記憶部２０Ｂは、対象１２を避けるために走行予定経路３０を逸脱した移動体１０が逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を、予め記憶する。この情報は、例えば、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作などによって、予め記憶部２０Ｂに記憶すればよい。この情報は、例えば、対象１２からの距離などによって表せばよい。

例えば、移動体１０の速度と、走行予定経路３０の逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報と、を対応付けたルックアップテーブルを記憶部２０Ｂに予め記憶する。また、移動体１０の速度に代えて、対象１２の回避から終了までに要する所要時間や、回避方法（ゆったり回避、早急に回避）をルックアップテーブルに登録してもよい。そして、決定部２０Ｇは、現在時速に対応する、走行予定経路３０の逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、走行予定経路３０の逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を取得すればよい。また、決定部２０Ｇは、ユーザによって入力された所要時間または回避方法に対応する、走行予定経路３０の逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、走行予定経路３０の逸脱を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を取得してもよい。

例えば、図９に示す逸脱終了点３６Ｃを、逸脱を終了するＷＰ３２を示す情報として用い経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、走行予定経路３０上における、該逸脱終了点３６Ｃと、該逸脱終了点３６Ｃに隣接する予め定めた数（例えば、２つ）のＷＰ３２と、を逸脱終了予定空間５１Ｃとして特定する。そして、決定部２０Ｇは、干渉後空間５０Ｂにおける、走行予定経路３０上の逸脱終了予定空間５１Ｃの周辺の領域５２Ｃを、第３領域４８として決定する。

逸脱終了予定空間５１Ｃの領域５２Ｃは、探索空間４０における逸脱終了予定空間５１Ｃに対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが異なる領域である。

加減速終了予定空間５１Ｄは、干渉後空間５０Ｂの走行予定経路３０上における、走行予定経路３０を走行した移動体１０が対象１２に干渉する前に行った加減速を終了する空間である。例えば、記憶部２０Ｂは、対象１２を避けるために行った加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を、予め記憶する。この情報は、例えば、ユーザによる入力装置１０Ｃの操作などによって、予め記憶部２０Ｂに記憶すればよい。この情報は、例えば、対象１２からの距離などによって表せばよい。

例えば、移動体１０の速度と、加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報と、を対応付けたルックアップテーブルを記憶部２０Ｂに予め記憶する。また、移動体１０の速度に代えて、対象１２の回避から終了までに要する所要時間や、回避方法（ゆったり回避、早急に回避）をルックアップテーブルに登録してもよい。そして、決定部２０Ｇは、現在時速に対応する、加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を取得すればよい。また、決定部２０Ｇは、ユーザによって入力された所要時間または回避方法に対応する、加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報をルックアップテーブルから読取ることで、加減速を終了するＷＰ３２を特定可能な情報を取得してもよい。

例えば、図９に示す加減速終了点３６Ｄを、加減速を終了するＷＰ３２を示す情報として用い経路仮定する。この場合、決定部２０Ｇは、走行予定経路３０上における、該加減速終了点３６Ｄと、該加減速終了点３６Ｄに隣接する予め定めた数（例えば、２つ）のＷＰ３２と、を加減速終了予定空間５１Ｄとして特定する。そして、決定部２０Ｇは、干渉後空間５０Ｂにおける、走行予定経路３０上の加減速終了予定空間５１Ｄの周辺の領域５２Ｄを、第３領域４８として決定する。

加減速終了予定空間５１Ｄの周辺の領域５２Ｄは、探索空間４０における加減速終了予定空間５１Ｄに対して、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および、通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが異なる領域である。

図９に示す例では、逸脱終了予定空間５１Ｃの領域５２Ｃを、第３領域４８として決定した場合を一例として示した。なお、決定部２０Ｇは、干渉後空間５０Ｂにおける、領域５２Ｃと領域５２Ｄの少なくとも一方を、第３領域４８として決定すればよい。このため、決定部２０Ｇは、領域５２Ｃを第３領域４８として決定する形態に限定されない。

なお、決定部２０Ｇは、少なくとも第２領域４６を、ノードＮ２を追加配置する対象の領域として決定すればよい。但し、決定部２０Ｇは、第２領域４６、および第３領域４８を、ノードＮ２を追加配置する対象の領域として決定することが好ましい。

また、決定部２０Ｇは、干渉前空間５０Ａにおける領域５２Ａ、領域５２Ｂ、干渉後空間５０Ｂにおける領域５２Ｃ、および領域５２Ｄの内、少なくとも１つを、第３領域４８として決定すればよい。

図９には、決定部２０Ｇが、第２領域４６と第３領域４８とを、ノードＮ２を配置する対象の領域として決定した場合を、一例として示した。また、図９には、決定部２０Ｇが、干渉前空間５０Ａの領域５２Ｂと、干渉後空間５０Ｂの領域５２Ｃと、を第３領域４８として決定した場合を、一例として示した。

図２に戻り説明を続ける。削除部２０Ｈは、第１配置部２０Ｅによって第１領域４４に配置されたノードＮ１の内、干渉前空間５０Ａおよび干渉後空間５０Ｂの少なくとも一方に配置されたノードＮ１の一部を削除する。

図１０は、ノードＮ１の削除の説明図である。例えば、削除部２０Ｈは、第１配置部２０Ｅが配置したノードＮ１の内、加減速開始予定空間５１Ａ、逸脱開始予定空間５１Ｂ、逸脱終了予定空間５１Ｃ、および加減速終了予定空間５１Ｄの少なくとも１つ以外に配置されたノードＮ１を削除する。

図１０には、削除部２０Ｈが、走行予定経路３０に配置されたノードＮ１の内、加減速開始予定空間５１Ａ、逸脱開始予定空間５１Ｂ、逸脱終了予定空間５１Ｃ、および加減速終了予定空間５１Ｄ以外に配置されたノードＮ１を削除した形態を示した。

削除部２０Ｈが、ノードＮ１の一部を削除し、最低限のノードＮ１を残すことで、探索される経路６０（詳細後述）がジグザグとなることを抑制することができる。

なお、計算時間が潤沢にあり、ジグザグした経路６０をスムージングできる場合は、ＷＰ３２を削除しなくてもよい。

図２に戻り説明を続ける。第２配置部２０Ｉは、第２領域４６に、ノードＮ２を配置する。すなわち、第２配置部２０Ｉは、探索空間４０における第２領域４６に、ノードＮ２を配置する。

図１１は、ノードＮ２の配置の説明図である。

本実施の形態では、第２配置部２０Ｉは、ノードＮ２を配置する対象として決定された第２領域４６および第３領域４８の内、少なくとも第２領域４６に、ノードＮ２を配置する。

このとき、第２配置部２０Ｉは、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが互いに異なる複数のノードＮ２を、第２領域４６に配置する。また、第２配置部２０Ｉは、第２領域４６に含まれる極小点３４を少なくとも含む複数の地点に、ノードＮ２を配置する。

具体的には、第２配置部２０Ｉは、第２領域４６における極小点３４に、ノードＮ２を配置する。また、第２配置部２０Ｉは、極小点３４を、通過予定時間軸（ｔ軸）方向に向かって、走行予定経路３０から離れる方向にずらした位置に、ノードＮ２を配置する。このずらす量は、予め設定してもよいし、ランダムな値であってもよい。

なお、第２配置部２０Ｉは、走行予定経路３０上の第１領域４４に配置したノードＮ１の密度に比べて、高密度で、第２領域４６に複数のノードＮ２を配置することが好ましい。

このように、本実施の形態の情報処理装置２０は、走行予定経路３０上における対象１２の干渉しない第１領域４４についてはノードＮ１を配置し、対象１２の干渉する干渉領域４２については干渉領域４２の周囲の第２領域４６に、ノードＮ１より高い密度で複数のノードＮ２を配置する。

また、上述したように、第２配置部２０Ｉは、第２領域４６に加えて、第３領域４８についても、ノードＮ２を配置することが好ましい。図１１には、領域５２Ｂおよび領域５２Ｃが、第３領域４８として決定された形態を示した。この場合、第２配置部２０Ｉは、第３領域４８である領域５２Ｂおよび領域５２Ｃに、ノードＮ２を配置する。

このとき、第２配置部２０Ｉは、二次元座標空間（ｓｄ座標空間）における位置および通過予定時間（ｔ）または通過予定速度（ｖ）の少なくとも１つが互いに異なる複数のノードＮ２を、第３領域４８に配置する。

具体的には、第２配置部２０Ｉは、第３領域４８に対応する走行予定経路３０の領域（加減速開始予定空間５１Ａ、逸脱開始予定空間５１Ｂ、逸脱終了予定空間５１Ｃ、加減速終了予定空間５１Ｄ）に含まれるＷＰ３２を、通過予定時間軸（ｔ軸）方向に向かって、走行予定経路３０から離れる方向にずらした位置に、複数のノードＮ２を配置する。このずらす量は、予め設定してもよいし、ランダムな値であってもよい。

なお、第２配置部２０Ｉは、走行予定経路３０上の第１領域４４に配置したノードＮ１の密度に比べて、高い密度で第３領域４８に複数のノードＮ２を配置することが好ましい。

このように、本実施の形態の情報処理装置２０は、走行予定経路３０の周囲の全領域ではなく、特定の領域について、選択的にノードＮ２を高密度で追加して配置する。

なお、領域５２Ａ、領域５２Ｂ、領域５２Ｃ、および領域５２Ｄの全てが第３領域４８として決定される場合がある。この場合、第２配置部２０Ｉは、これらの領域５２Ａ、領域５２Ｂ、領域５２Ｃ、および領域５２Ｄの各々に、複数のノードＮ２を配置すればよい。

図２に戻り説明を続ける。次に、探索部２０Ｊについて説明する。探索部２０Ｊは、経路を探索する。

図１２は、経路６０の探索の説明図である。探索部２０Ｊは、複数のノードＮ（ノードＮ１、ノードＮ２）を経由し、第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２までの移動コストが閾値以下の、経路６０を探索する。

第１地点Ｄ１は、特定の地点である。具体的には、第１地点Ｄ１は、出発地点や、移動体１０の現在位置などである。なお、第１地点Ｄ１は、走行予定経路３０上の特定の地点であってもよいし、走行予定経路３０上から外れた地点であってもよい。例えば、移動体１０の車幅方向の中心と、走行可能領域Ｅの中央と、がずれている場合がある。このような場合、第１地点Ｄ１は、走行予定経路３０に対して車幅方向にずれた位置である。

第２地点Ｄ２は、走行予定経路３０上の、第１地点Ｄ１とは異なる地点である。第２地点Ｄ２は、走行予定経路３０上の、第１地点Ｄ１より走行方向の下流側の地点である。具体的には、第２地点Ｄ２は、走行予定経路３０上の目的地である。

なお、第２配置部２０Ｉは、更に、第２地点Ｄ２の周辺の領域にも、ノードＮ２を配置してもよい。この場合、第２配置部２０Ｉは、探索空間４０における第２地点Ｄ２の周辺の領域に、複数のノードＭ２を配置すればよい。具体的には、第２配置部２０Ｉは、第２地点Ｄ２を、通過予定時間軸（ｔ軸）方向に向かって、走行予定経路３０から離れる方向にずらした位置に、複数のノードＮ２を配置する。

また、このとき、第２配置部２０Ｉは、走行予定経路３０上の第１領域４４に配置したノードＮ１の密度に比べて、高い密度で、第２地点Ｄ２の周辺の領域に複数のノードＮ２を配置することが好ましい。

移動コストとは、第１地点Ｄ１と第２地点Ｄ２との２地点間の移動に要する、時間やエネルギーで表される。移動コストは、例えば、２地点間の直線距離、２地点間の複数の直線の距離の和、等に応じた値である。また、移動コストには、走行予定経路３０に沿った移動環境に応じて、距離に重み付けを行った値を用いてもよい。

探索部２０Ｊは、第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２へ向かって、複数のノードＮ（ノードＮ１、ノードＮ２）を網目状に連結することで、第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２へ向かう、複数の経路６０を生成する。

本実施の形態では、探索部２０Ｊは、第１地点Ｄ１と、加減速開始予定空間５１Ａおよび領域５２Ａに含まれる少なくとも１つのノードＮと、逸脱開始予定空間５１Ｂおよび領域５２Ｂに含まれる少なくとも１つのノードＮと、第２領域４６に含まれる少なくとも１つのノードＮと、逸脱終了予定空間５１Ｃおよび領域５２Ｃに含まれる少なくとも１つのノードＮと、加減速終了予定空間５１Ｄおよび領域５２Ｄに含まれる少なくとも１つのノードＮと、第２地点Ｄ２と、を結ぶ、複数の経路６０を生成する。

そして、探索部２０Ｊは、生成した複数の経路６０の内、移動コストが閾値以下の経路６０を探索する。

図１２には、一例として、最も移動コストの低い経路６０Ａと、次に移動コストが低い経路６０Ｂと、を示した。

なお、移動コストは、公知の方法を用いて算出すればよい。例えば、探索部２０Ｊは、ダイクストラ法を用いて、複数の経路６０の各々の移動コストを算出すればよい。

なお、探索部２０Ｊは、下記式（１）を用いて、移動コストを算出することが好ましい。

式（１）中、Ｃ_ｅ（ｔ）は、経路６０における、隣接するノードＮを連結するエッジの移動コストを示す。すなわち、探索部２０Ｊは、経路６０に含まれるエッジごとに算出した移動コストの総和を、該経路６０の移動コストとして算出する。

式（１）中、Ｃ_υ（ｔ）は、エッジの躍度を示す。躍度は、単位時間あたりの加速度の変化率であり、ベクトル量で表される。Ｃ_Ψ（ｔ）は、エッジのヨー角躍度を示す。Ｃ_ε（ｔ）は、エッジの正規化された距離を示し、下記式（２）で表される。Ｗ_υ、Ｗ_Ψ、Ｗ_εは、重み付け値であり、予め定められる。

式（２）中、ε_ｋｍは、ζ_ｋｍとＶ_ｋｍとの偏差を示し、下記式（３）で表される。εｍｉｎは、最小のε_ｋｍを示し、ε_ｍａｘは、最大のε_ｋｍを示す。ｋは、Ｎ１群およびＮ３群の通し番号を表し、ｍは、Ｎ１（ｋ）またはＮ３（ｋ）から配置されたＮ２群の通し番号を表す。ζ_ｋは、Ｎ１およびＮ３を表す。Ｖ_ｋｍは、Ｎ２を表す。なお、Ｎ１群は、ノードＮ１の群を表す。Ｎ２群は、複数のノードＮ２の内、第２領域４６に配置されたノードＮ２の群を表す。Ｎ３群は、複数のノードＮ２の内、第３領域４８に配置されたノードＮ２の群を表す。Ｎ２は、複数のノードＮ２の内、第２領域４６に配置されたノードＮ２を表す。Ｎ３は、複数のノードＮ２の内、第３領域４８に配置されたノードＮ２を表す。

式（３）中、Ｖ_{ｋｍ_ｓ}は、Ｖ_ｋｍのｓ軸成分の値を示す。ζ_{ｋ_ｓ}は、Ｎ１およびＮ３を示す。Ｖ_{ｋｍ_ｄ}は、Ｖ_ｋｍのｄ軸成分の値を示す。Ｖ_{ｋｍ_ｔ}は、Ｖ_ｋｍのｔ軸成分の値を示す。ｔηは、ζ_{ｋ_ｔ}のオフセット量を示し、下記式（４）で表される。

式（４）中、Ｖ（_{ｋ−１）ｍ}は、探索されたグラフの先端のノード（Ｎ２）を表す。ζ（ｋ−１）は、Ｖ_{（ｋ−１）ｍ}のサンプリングの元となったノードＮ１およびノードＮ３を表す。なお、式（４）中、ｔは、上記式（３）と同様であり、ｔ軸成分の値であることを示す。式（３）中、ｔηは、Ｖ_{（ｋ−１）ｍ}がζ_{（ｋ−１）}から逸脱した際に、Ｖ_ｋｍがζ_ｋに近づくために急加減速することを防止し、ＷＰ３２と近い速度のＶｋｍを選択しやすくするために設定した。

上記式（１）〜（４）を用いることで、探索部２０Ｊは、探索した経路６０の各々について、より精度の高い移動コストを算出することができる。

なお、探索空間４０の二次元座標空間（ｓｄ座標空間）に直交する座標軸が通過予定速度軸（ｖ）である場合、上記式（３）として、ｔηを含まない式を用いればよい。一方、探索空間４０の二次元座標空間（ｓｄ座標空間）に直交する座標軸が通過予定時間軸（ｔ）である場合、上記式（１）〜式（４）を用いて、移動コストを算出することが好ましい。

上述したように、探索部２０Ｊは、第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２へ向かって、複数のノードＮ（ノードＮ１、ノードＮ２）を網目状に連結することで、第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２へ向かう、複数の経路６０を生成する。そして、探索部２０Ｊは、上記のようにして、複数の経路６０の各々の移動コストを算出する。

そして、探索部２０Ｊは、複数の経路６０の内、移動コストが閾値以下の１または複数の経路６０を探索する。なお、閾値は、予め定めればよい。また、探索部２０Ｊは、複数の経路６０の内、最も移動コストの低いものから順に予め定めた数の経路６０を、探索してもよい。また、探索部２０Ｊは、複数の経路６０の内、最も移動コストの低い１つの経路６０を探索してもよい。

図２に戻り説明を続ける。生成部２０Ｋは、探索部２０Ｊが探索した経路６０を用いて、曲線経路を生成する。

図１３は、曲線経路６２の一例の説明図である。曲線経路６２は、経路６０を、移動体１０が走行可能な曲線で表した経路である。

生成部２０Ｋは、公知の方法を用いて、経路６０から曲線経路６２を生成すればよい。

なお、上述したように、探索部２０Ｊが、移動コストの低い複数の経路６０を探索する場合がある。この場合、生成部２０Ｋは、探索された複数の経路６０の各々について、曲線経路６２を生成する。そして、生成部２０Ｋは、複数の曲線経路６２の内、最も移動コストの低い１つの曲線経路６２を、特定する。

なお、生成部２０Ｋは、公知の方法を用いて、曲線経路６２のコストを算出すればよい。

図２に戻り、説明を続ける。出力制御部２０Ｌは、生成部２０Ｋで生成された曲線経路６２を示す出力情報を出力する。なお、出力情報は、探索部２０Ｊで探索された最も移動コストの小さい経路６０を示す情報を含んでいてもよい。また、出力情報は、該曲線経路６２に代えて、経路６０を含む情報であってもよい。

出力制御部２０Ｌは、曲線経路６２を示す出力情報を、移動体１０の動力部１０Ｈを制御する動力制御部１０Ｇへ出力する。

詳細には、出力制御部２０Ｌは、曲線経路６２を、動力制御部１０Ｇおよび出力部１０Ａの少なくとも一方へ出力する。

まず、出力制御部２０Ｌが、曲線経路６２を出力部１０Ａへ出力する場合を説明する。例えば、出力制御部２０Ｌは、曲線経路６２を含む出力情報を、ディスプレイ１０Ｅに表示する。また、出力制御部２０Ｌは、曲線経路６２を示す音を出力するようにスピーカ１０Ｆを制御してもよい。また、出力制御部２０Ｌは、曲線経路６２を示す出力情報を、通信部１０Ｄを介して外部装置へ出力してもよい。また、出力制御部２０Ｌは、出力情報を、記憶部２０Ｂへ記憶してもよい。

次に、出力制御部２０Ｌが、曲線経路６２を示す出力情報を動力制御部１０Ｇへ出力する場合を説明する。この場合、動力制御部１０Ｇは、出力制御部２０Ｌから受付けた曲線経路６２に応じて、動力部１０Ｈを制御する。

例えば、動力制御部１０Ｇは、曲線経路６２を用いて、動力部１０Ｈを制御するための動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈを制御する。動力制御信号は、動力部１０Ｈにおける、移動体１０の走行に関する駆動を行う駆動部を制御するための制御信号である。動力制御信号は、操舵角、アクセル量、などを調整するための制御信号を含む。

具体的には、動力制御部１０Ｇは、移動体１０の現在位置、姿勢、および速度を、センサ１０Ｂから取得する。

そして、動力制御部１０Ｇは、センサ１０Ｂから取得したこれらの情報と、曲線経路６２と、を用いて、曲線経路６２と移動体１０の現在位置との偏差がゼロとなるように、動力制御信号を生成し、動力部１０Ｈへ出力する。

これによって、動力制御部１０Ｇは、曲線経路に沿った走行を行うように、動力部１０Ｈ（移動体１０の操舵、エンジンなど）を制御する。このため、移動体１０は、曲線経路６２に応じた経路に沿って走行する。

なお、曲線経路６２から動力制御信号を生成する処理の少なくとも一部を、出力制御部２０Ｌ側で行ってもよい。

次に、処理部２０Ａが実行する情報処理の手順を説明する。

図１４は、処理部２０Ａが実行する情報処理の手順の一例を示す、フローチャートである。

まず、取得部２０Ｃが、走行予定経路３０を取得する（ステップＳ１００）。次に、取得部２０Ｃが、対象１２を取得する（ステップＳ１０２）。次に、空間構成部２０Ｄが、探索空間４０に、走行予定経路３０および対象１２を配置する（ステップＳ１０４）。

次に、第１配置部２０Ｅが、走行予定経路３０の第１領域４４にノードＮ１を配置する（ステップＳ１０６）。次に、設定部２０Ｆが、探索空間４０にポテンシャル場４３を設定する（ステップＳ１０８）。

次に、決定部２０Ｇが、ノードＮ２を追加配置する領域を決定する（ステップＳ１１０）。例えば、決定部２０Ｇは、第２領域４６および第３領域４８を、ノードＮ２を追加して配置する領域として決定する。

次に、削除部２０Ｈが、ステップＳ１０６で第１領域４４に配置されたノードＮ１の内、干渉前空間５０Ａおよび干渉後空間５０Ｂの少なくとも一方に配置されたノードＮ１の一部を削除する（ステップＳ１１２）。

次に、第２配置部２０Ｉが、ステップＳ１１０で決定した領域（例えば、第２領域４６および第３領域４８）に、ノードＮ２を配置する（ステップＳ１１４）。

次に、探索部２０Ｊが、ステップＳ１００〜ステップＳ１１４の処理によって配置されたノードＮ（ノードＮ１、ノードＮ２）を用いて、走行コストが閾値以下の経路６０を探索する（ステップＳ１１６）。

次に、生成部２０Ｋが、ステップＳ１１６で探索された経路６０を用いて曲線経路６２を生成する（ステップＳ１１８）。

次に、生成部２０Ｋが、ステップＳ１１８で生成された曲線経路６２を示す出力情報を生成し（ステップＳ１２０）、出力する（ステップＳ１２２）。そして、本ルーチンを終了する。

以上説明したように、本実施の形態の情報処理装置２０は、第１配置部２０Ｅと、第２配置部２０Ｉと、探索部２０Ｊと、を備える。第１配置部２０Ｅは、走行予定経路３０における、対象１２に非干渉の第１領域４４にノードＮ１を配置する。第２配置部２０Ｉは、対象１２に干渉する干渉領域４２の周辺の第２領域４６に、ノードＮ２を配置する。探索部２０Ｊは、複数のノードＮ（ノードＮ１、ノードＮ２）を経由し、走行予定経路３０上における第１地点Ｄ１から第２地点Ｄ２までの移動コストが閾値以下の、経路６０を探索する。

このように、本実施の形態の情報処理装置２０は、走行予定経路３０上における対象１２の干渉しない第１領域４４についてはノードＮ１を配置し、対象１２の干渉する干渉領域４２については干渉領域４２の周囲の第２領域４６に、ノードＮ２を配置する。

このため、情報処理装置２０では、走行予定経路３０に沿った全領域にランダムにノードＮを配置するのではなく、特定の領域に、ノードＮを選択的に配置し、経路６０の探索に用いることができる。

従って、本実施の形態の情報処理装置２０は、準最適な経路６０を探索することができる。

また、本実施の形態の情報処理装置２０は、全領域にランダムにノードＮを配置する従来の方式に比べて、上記効果に加えて、処理時間の短縮や、処理負荷の軽減を図ることができる。

次に、上記実施の形態の情報処理装置２０の、ハードウェア構成の一例を説明する。図１５は、上記実施の形態の情報処理装置２０のハードウェア構成図の一例である。

上記実施の形態の情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）８６などの制御装置と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）８８やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）９０やＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９２などの記憶装置と、各種機器とのインターフェースであるＩ／Ｆ部８２と、出力情報などの各種情報を出力する出力部８０と、ユーザによる操作を受付ける入力部９４と、各部を接続するバス９６とを備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

上記実施の形態の情報処理装置２０では、ＣＰＵ８６が、ＲＯＭ８８からプログラムをＲＡＭ９０上に読み出して実行することにより、上記各機能がコンピュータ上で実現される。

なお、上記実施の形態の情報処理装置２０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＨＤＤ９２に記憶されていてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０で実行される上記各処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ８８に予め組み込まれて提供されていてもよい。

また、上記実施の形態の情報処理装置２０で実行される上記処理を実行するためのプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、メモリカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）等のコンピュータで読み取り可能な記憶媒体に記憶されてコンピュータプログラムプロダクトとして提供されるようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するようにしてもよい。また、上記実施の形態の情報処理装置２０で実行される上記処理を実行するためのプログラムを、インターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するようにしてもよい。

なお、上記には、本発明の実施の形態を説明したが、上記実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれ経路ともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 移動体
１０Ｇ 動力制御部
１０Ｈ 動力部
２０ 情報処理装置
２０Ｃ 取得部
２０Ｄ 空間構成部
２０Ｅ 第１配置部
２０Ｆ 設定部
２０Ｇ 決定部
２０Ｉ 第２配置部
２０Ｊ 探索部
２０Ｋ 生成部
２０Ｌ 出力制御部
３０ 走行予定経路
３４ 極小点
４０ 探索空間
４２ 干渉領域
４４ 第１領域
４６ 第２領域
４８ 第３領域
５０Ａ 干渉前空間
５０Ｂ 干渉後空間
６０ 経路
６２ 曲線経路

Claims (17)

1. 走行予定経路における対象に非干渉の第１領域にノードを配置する第１配置部と、
   前記対象に干渉する干渉領域の周辺の第２領域に、前記ノードを配置する第２配置部と、
   複数の前記ノードを経由し、前記走行予定経路における第１地点から第２地点までの移動コストが閾値以下の経路を探索する探索部と、を備え、
   前記第２配置部は、
   前記走行予定経路が前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より前の干渉前空間と、前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より後の干渉後空間と、の少なくとも一方における、前記走行予定経路から外れた第３領域に、前記ノードを配置する、
   情報処理装置。
2. 前記走行予定経路を移動する移動体の走行可能領域に沿った座標空間と、該座標空間に直交する通過予定時間軸または通過予定速度軸と、で表される探索空間に、前記走行予定経路および前記対象を配置する空間構成部を備え、
   前記第１配置部は、
   前記探索空間における前記第１領域に前記ノードを配置し、
   前記第２配置部は、
   前記探索空間における前記第２領域に、前記第１領域より高密度で複数の前記ノードを配置する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記第２領域は、前記探索空間における、前記走行予定経路に干渉する前記対象に対して、前記座標空間における位置および通過予定時間または通過予定速度の少なくとも１つの異なる空間である、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記第２配置部は、
   前記探索空間における位置および通過予定時間または通過予定速度の少なくとも１つが互いに異なる複数の前記ノードを、前記第２領域に配置する、
   請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記第２配置部は、
   前記探索空間における、前記干渉前空間と、前記干渉後空間と、の少なくとも一方における、前記第３領域に、前記ノードを配置する、
   請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の情報処理装置。
6. 前記第２配置部は、
   前記座標空間における位置および通過予定時間または通過予定速度の少なくとも１つが互いに異なる複数の前記ノードを、前記第３領域に配置する、
   請求項５に記載の情報処理装置。
7. 前記第２配置部は、
   前記干渉前空間における、前記走行予定経路を走行する移動体が前記対象に干渉する前に加減速を開始する加減速開始予定空間と、前記対象を避けるために前記走行予定経路の逸脱を開始する逸脱開始予定空間と、の少なくとも一方の周辺の前記第３領域に、前記ノードを配置する、
   請求項５または請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記第２配置部は、
   前記干渉後空間における、前記走行予定経路からの逸脱を終了する逸脱終了予定空間と、加減速を終了する加減速終了予定空間と、の少なくとも一方の周辺の前記第３領域に、前記ノードを配置する、
   請求項５〜請求項７の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. 前記探索空間に、前記走行予定経路に近いほど、または、前記対象から遠いほど、低いポテンシャル値を示すポテンシャル場を設定する設定部を備え、
   前記第２配置部は、
   前記探索空間における、前記ポテンシャル場によって示される前記ポテンシャル値の極小ピークを示す極小点と、前記極小点の周辺領域と、を前記第２領域として、前記ノードを配置する、
   請求項５〜請求項８の何れか１項に記載の情報処理装置。
10. 前記第１領域に配置された前記ノードの内、前記干渉前空間、および前記干渉後空間の少なくとも一方に配置された前記ノードの一部を削除する削除部を備える、
    請求項５〜請求項９の何れか１項に記載の情報処理装置。
11. 前記経路を移動体が走行可能な曲線で表す曲線経路を生成する生成部を備える、
    請求項１〜請求項１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記生成部は、
    前記経路から生成した複数の前記曲線経路の内、最も移動コストの低い前記曲線経路を特定する、
    請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 前記曲線経路を示す出力情報を出力する出力制御部を備える、
    請求項１１または請求項１２に記載の情報処理装置。
14. 前記出力情報を用いて、移動体の動力部を制御する動力制御部、を更に備える、
    請求項１３に記載の情報処理装置。
15. 請求項１〜請求項１４の何れか１項に記載の情報処理装置を備える移動体。
16. コンピュータにより実行される情報処理方法であって、
    前記コンピュータが、走行予定経路における対象に非干渉の第１領域にノードを配置するステップと、
    前記コンピュータが、前記対象に干渉する干渉領域の周辺の第２領域に、前記ノードを配置するステップと、
    前記コンピュータが、前記走行予定経路が前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より前の干渉前空間と、前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より後の干渉後空間と、の少なくとも一方における、前記走行予定経路から外れた第３領域に、前記ノードを配置するステップと、
    前記コンピュータが、複数の前記ノードを経由し、前記走行予定経路における第１地点から第２地点までの移動コストが閾値以下の、経路を探索するステップと、
    を含む情報処理方法。
17. 走行予定経路における対象に非干渉の第１領域にノードを配置するステップと、
    前記対象に干渉する干渉領域の周辺の第２領域に、前記ノードを配置するステップと、
    前記走行予定経路が前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より前の干渉前空間と、前記対象に干渉する通過予定時間または前記対象に干渉する位置の通過予定速度より後の干渉後空間と、の少なくとも一方における、前記走行予定経路から外れた第３領域に、前記ノードを配置するステップと、
    複数の前記ノードを経由し、前記走行予定経路における第１地点から第２地点までの移動コストが閾値以下の、経路を探索するステップと、
    をコンピュータに実行させるためのプログラム。

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