KR20190084916A - 주차 위치 알림 장치 및 방법 - Google Patents

주차 위치 알림 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190084916A
KR20190084916A KR1020190078148A KR20190078148A KR20190084916A KR 20190084916 A KR20190084916 A KR 20190084916A KR 1020190078148 A KR1020190078148 A KR 1020190078148A KR 20190078148 A KR20190078148 A KR 20190078148A KR 20190084916 A KR20190084916 A KR 20190084916A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
image
parking
fixture
identification information
Prior art date
Application number
KR1020190078148A
Other languages
English (en)
Inventor
박종진
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020190078148A priority Critical patent/KR20190084916A/ko
Publication of KR20190084916A publication Critical patent/KR20190084916A/ko
Priority to US16/567,678 priority patent/US10847032B2/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/144—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces on portable or mobile units, e.g. personal digital assistant [PDA]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3446—Details of route searching algorithms, e.g. Dijkstra, A*, arc-flags, using precalculated routes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3679—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities
    • G01C21/3685—Retrieval, searching and output of POI information, e.g. hotels, restaurants, shops, filling stations, parking facilities the POI's being parking facilities
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/20—Scenes; Scene-specific elements in augmented reality scenes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • G07C5/085—Registering performance data using electronic data carriers
    • G07C5/0866—Registering performance data using electronic data carriers the electronic data carrier being a digital video recorder in combination with video camera
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • G08G1/0969—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle having a display in the form of a map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02—Services making use of location information
    • H04W4/024—Guidance services
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
    • G06V20/586—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of parking space
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/60—Type of objects
    • G06V20/62—Text, e.g. of license plates, overlay texts or captions on TV images
    • G06V20/625—License plates
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명의 일 실시예는, 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 주차 위치 알림 장치로서, 차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부; 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 센싱부; 상기 촬상부로부터 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 센싱부로부터 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 제어부; 및 상기 제어부에서 생성된 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 통신부를 포함하는, 주차 위치 알림 장치이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Intelligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.

Description

주차 위치 알림 장치 및 방법{APPARATUS FOR INFORMING PARKING POSITION AND METHOD THEREOF}
본 발명은 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 또는 인접 차량 간에 공유된 영상 정보를 분석하여 주차된 위치를 추정하고 추정된 위치를 사용자에게 알리는 주차 위치 알림 장치 및 방법에 관한 것이다.
현대사회에서 차량은 이동 수단으로서 필수 불가결한 재화이나 차량 자체의 크기로 인하여 이동지마다 소정의 공간에 주차되어야 한다. 또한, 차량을 항상 같은 장소에 주차하기는 매우 어려우므로 주차할 때마다 주차 위치를 기억해야 하며, 스포츠경기장, 복합 문화공간, 대형 쇼핑몰, 놀이공원 등에 부수되어 있는 새로운 장소의 대형주차장의 경우 평소에 자주 주차하지 않아 낯설 뿐 아니라 그 면적이 크기 때문에 주차 위치를 기억하지 못하는 경우 상당히 곤란한 상황에 처할 수 있다.
상술한 상황에 대비하여 주차장 내 주차 위치를 알려주는 종래 방법 중 하나로, 한국등록특허 제1901752호에 개시된 바와 같이 차량에서 주차확인신호를 발생시키고, 사용자의 단말기가 차량에서 발생된 주차확인신호를 수신하여 주차 위치를 알려주는 애플리케이션을 구동하며, 구동된 애플리케이션에서 GPS 위성으로부터 단말기로 수신된 GPS 신호를 이용하여 주차위치를 계산하고, 계산된 주차위치에 따라 단말기가 주차된 차량에 근접하였는지 판단하여 알려주는 방법이 있다.
그러나, 상술한 한국등록특허 제1901752호에 개시된 종래의 주차 위치를 계산하기 위하여 GPS 신호를 이용하는 방법에 있어서는, 지하 주차장과 같이 GPS 신호의 수신이 어려운 공간에서는 사용할 수 없으며 설령 GPS 신호의 수신이 가능하더라도 주차 공간의 효율적 사용을 위하여 주차장이 복수개의 층으로 이루어져 있는 경우에 위도 및 경도 정보를 제공하는 GPS 신호만으로는 차량을 주차장의 몇 층에 주차하였는지 계산하기 어렵다.
이러한 이유로 인하여 다양한 주차 환경에서 차량의 위치를 쉽고 정확하게 파악하고자 하는 사용자의 욕구를 충족시킬 수 없는 문제점이 존재한다.
따라서, 주차장이 제공하는 다양한 환경에 구애받지 않고 차량을 주차한 사용자에게 정확한 주차 위치를 알려주고, 나아가 차량이 주차된 위치에 최적의 경로로 도달할 수 있는 방법을 알려주는 기술이 요구되고 있다.
한국등록특허 제1901752호
본 발명의 실시예는 상술한 문제점의 원인이었던 GPS 신호 기반으로 주차 위치를 제공하는 구조를 개선하여 차량 자체의 이동 경로에 따라 주차 위치를 추정하는 주차 위치 알림 장치 및 방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상술한 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치는 차량 상태를 감지하여 이동 경로를 획득하고, 차량 카메라를 통하여 차량 이동 시 촬상된 영상 내 고정물의 식별 정보를 추출하며, 획득된 이동 경로 및 추출된 식별 정보를 이용하여 주차 위치를 결정함으로써 주차장의 환경에 구애 받지 않고 차량의 주차 위치를 정확하게 제공할 수 있도록 구성한다.
구체적으로, 본 발명의 실시예는, 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 주차 위치 알림 장치로서, 차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 센싱부와, 상기 촬상부로부터 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 센싱부로부터 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 제어부와, 상기 제어부에서 생성된 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 통신부를 포함하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 상기 제어부가, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 통신부를 통하여 상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받고, 상기 지도 데이터는 상기 이동 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 실시예는, 상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공하는 내비게이션부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 내비게이션부로부터 상기 주차장 지도를 제공받으며, 상기 지도 데이터는 상기 이동 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성하고, 상기 지도 데이터는 상기 최단 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 포함하는 데이터인, 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 외부 블랙박스 장치의 위치를 식별하는 오브젝트 검출부를 더 포함하고, 상기 통신부는, 상기 외부 블랙박스 장치와 통신하며, 상기 제어부는, 상기 외부 블랙박스 장치로부터 블랙박스 영상을 수신하고, 상기 블랙박스 영상 중 상기 차량의 번호판이 포함되어 있는 경우, 상기 블랙박스 영상에서 블랙박스 영상 내 고정물에 표시된 추가 고정 식별 정보를 추출하며, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 외부 블랙박스 장치의 위치를 이용하여 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치를 결정하고, 상기 지도 데이터는, 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치 및 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 추가 고정 식별 정보를 더 포함하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 외부 블랙박스 장치가, 상기 촬상부에 의해 촬상된 영상 내 번호판이 포함된 외부 차량에 장착된 블랙박스 장치인 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 외부 블랙박스 장치로부터 블랙박스 영상을 수신하고, 상기 블랙박스 영상 중 상기 촬상부에 의해 촬상된 영상 내 번호판이 포함된 외부 차량의 번호판이 포함되어 있는 경우, 상기 블랙박스 영상에서 블랙박스 영상 내 고정물에 표시된 추가 고정 식별 정보를 추출하며, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 외부 블랙박스 장치의 위치를 이용하여 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치를 결정하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 주차장 이동 중에 주기적으로 상기 촬상부로부터 복수개의 영상을 제공받아 상기 복수개의 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 오브젝트 검출부가, 상기 복수개의 영상 내 상기 고정물의 위치를 식별하고, 상기 제어부는, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 주차 위치 알림 장치로서, 상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 통신부와, 상기 통신부를 통하여 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 통신부를 통하여 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 제어부와, 상기 제어부에서 생성된 지도 데이터를 표시하는 표시부를 포함하는 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 통신부를 통하여 상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받고, 상기 지도 데이터는 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 상기 제어부가, 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성하고, 상기 지도 데이터는 상기 최단 경로 및 상기 고정 식별 정보를 포함하는 데이터인 주차 위치 알림 장치일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 차량에 적용되는 주차 위치 알림 방법으로서, 차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 단계와, 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 단계와, 상기 촬상된 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 단계와, 상기 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 단계를 포함하는 주차 위치 알림 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 사용자 단말에 적용되는 주차 위치 알림 방법으로서, 상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 단계와, 상기 차량 장치로부터 수신된 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 단계와, 상기 지도 데이터를 표시하는 단계를 포함하는 주차 위치 알림 방법일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 차량에 적용되는 주차 위치를 알리기 위한 기록매체로서, 차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 수단과, 차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 수단과, 상기 촬상된 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 수단과, 상기 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 수단을 포함하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체일 수 있다.
본 발명의 일 실시예는, 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 사용자 단말에 적용되는 주차 위치를 알리는 기록매체로서, 상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 수단과, 상기 차량 장치로부터 수신된 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 수단과, 상기 지도 데이터를 표시하는 수단을 포함하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체일 수 있다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 사용자가 실내 주차장, 다층 주차장 등 GPS 신호를 이용하여 주차 위치를 산출하기 어려운 주차장에 주차한 경우에도 이동 경로 및 영상 등 차량 자체에서 획득 가능한 정보를 이용하여 정확한 주차 위치를 제공함으로써 사용자가 다양한 주차장에서 쉽게 주차 위치를 찾을 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 짧은 시간 내에 식별이 용이한 고정물 식별 정보, 즉, 가시성이 높은 기둥 섹션 번호 등이 표시된 지도 데이터를 사용자에게 제공함으로써, 사용자가 빠르게 주차 위치를 찾을 수 있도록 하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 명확하게 이해할 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측에 설치된 주차 위치 알림 장치를 도시한 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말 측에 설치된 주차 위치 알림 장치를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측 주차 위치 알림 방법을 도시한 동작흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말 측 주차 위치 알림 방법을 도시한 동작흐름도이다.
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량 등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치가 적용되는 시스템을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 차량 공유 서비스 시스템은 차량(1000), 사용자 단말기(2000) 및 서버(3000)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 주차 위치 알림 장치가 적용되는 시스템은, 도 1에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 1에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치는, 동력원에 의해 회전하는 바퀴 및 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치를 구비한 차량(1000)에 탑재될 수 있다. 여기서, 차량(1000)은 자율 주행 차량일 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치는, 주차장에 차량을 주차한 사용자가 소지한 사용자 단말기(2000)에 탑재될 수 있다. 여기서, 사용자 단말기(2000)은 노트북, 휴대폰, PDA(Personal Digital Assistant), 스마트 폰, 멀티미디어 기기 등과 같이 휴대 가능한 기기일 수 있고, 또는 PC(Personal Computer), 차량 탑재 장치와 같이 휴대 불가능한 기기일 수도 있다.
차량(1000) 및 사용자 단말기(2000)은 서버(3000)로부터 서버(3000)가 타 차량으로부터 제공받은 정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량(1000) 측에 설치된 주차 위치 알림 장치를 도시한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 주차 위치 알림 장치는 차량 통신부(1100), 차량 제어부(1200), 차량 사용자 인터페이스부(1300), 오브젝트 검출부(1400), 촬상부(1500), 센싱부(1600), 운행부(1700), 내비게이션부(1800) 및 차량 저장부(1900)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 주차 위치 알림 장치가 적용되는 시스템은, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 2에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
차량(1000)은 주행 상황에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다. 여기서, 주행 상황은 차량 통신부(1100)에 의해 수신된 정보, 오브젝트 검출부(1400)에 의해 검출된 외부 오브젝트 정보 및 내비게이션부(1800)에 의해 획득된 내비게이션 정보 중 적어도 어느 하나에 의해 판단될 수 있다.
차량(1000)은 차량 사용자 인터페이스부(1300)를 통하여 수신되는 사용자 입력에 따라 자율 주행 모드에서 매뉴얼 모드로 전환되거나 매뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환될 수 있다.
차량(1000)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 차량(1000)은 주행, 출차, 주차 동작을 제어하는 운행부(1700)의 제어에 따라 운행될 수 있다. 한편, 차량(1000)이 매뉴얼 모드로 운행되는 경우, 차량(1000)은 운전자의 기계적 운전 조작을 통한 입력에 의해 운행될 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 외부 장치와 통신을 수행하기 위한 모듈이다. 여기서, 외부 장치는, 타 차량, 사용자 단말기(2000) 또는 서버(3000)일 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 주차 위치 및 고정 식별 정보가 표시된 지도 데이터를 사용자 단말기(2000)에 전송할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 타 차량 등에 설치된 외부 블랙박스 장치와 통신할 수 있다. 차량 통신부(1100)는 차량(1000)에 인접한 타 차량, 예를 들면, 근거리 통신에 의해 통신이 가능한 거리 내에 위치한 타 차량에 설치된 외부 블랙박스 장치와 통신할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 근거리 통신(Short range communication), GPS 신호 수신, V2X 통신, 광통신, 방송 송수신 및 ITS(Intelligent Transport Systems) 통신 기능을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(1100)는, 설명되는 기능 외에 다른 기능을 더 지원하거나, 설명되는 기능 중 일부를 지원하지 않을 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(1000)과 적어도 하나의 외부 장치 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 차량(1000)의 위치 정보를 획득하기 위한 GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 차량(1000)과 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신을 지원하는 모듈, 즉, V2X 통신 모듈을 포함할 수 있다. V2X 통신 모듈은, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 광통신 모듈을 포함할 수 있다. 광통신 모듈은, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신 모듈 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신 모듈은, 차량(1000)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 방송 통신 모듈을 포함할 수 있다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 교통 시스템과 정보, 데이터 또는 신호를 교환하는 ITS 통신 모듈을 포함할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템에 획득한 정보, 데이터를 제공할 수 있다. ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터, 정보, 데이터 또는 신호를 제공받을 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 도로 교통 정보를 수신하여, 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다. 예를 들면, ITS 통신 모듈은, 교통 시스템으로부터 제어 신호를 수신하여 차량 제어부(1200) 또는 차량(1000) 내부에 구비된 프로세서에 제공할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 통신부(1100)의 각 모듈은 차량 통신부(1100) 내에 구비된 별도의 프로세서에 의해 전반적인 동작이 제어될 수 있다. 차량 통신부(1100)는, 복수의 프로세서를 포함하거나, 프로세서를 포함하지 않을 수도 있다. 차량 통신부(1100)에 프로세서가 포함되지 않는 경우, 차량 통신부(1100)는, 차량(1000) 내 다른 장치의 프로세서 또는 차량 제어부(1200)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 사용자 인터페이스부(1300)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이 경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
차량 통신부(1100)는, 차량(1000)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 특정 정보를 5G 네트워크로 전송할 수 있다.
이 때, 특정 정보는 자율 주행 관련 정보를 포함할 수 있다.
자율 주행 관련 정보는, 차량의 주행 제어와 직접적으로 관련된 정보일 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 관련 정보는 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
자율 주행 관련 정보는 자율 주행에 필요한 서비스 정보 등을 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 특정 정보는, 사용자 단말기(2000)을 통해 입력된 목적지와 차량의 안정 등급에 관한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 차량의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다.
여기서, 5G 네트워크는 자율 주행 관련 원격 제어를 수행하는 서버 또는 모듈을 포함할 수 있다.
또한, 5G 네트워크는 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 자율 주행 차량으로 전송할 수 있다.
전술한 바와 같이, 원격 제어와 관련된 정보는 자율 주행 차량에 직접적으로 적용되는 신호일 수도 있고, 나아가 자율 주행에 필요한 서비스 정보를 더 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서 자율 주행 차량은, 5G 네트워크에 연결된 서버를 통해 주행 경로 상에서 선택된 구간별 보험과 위험 구간 정보 등의 서비스 정보를 수신함으로써, 자율 주행과 관련된 서비스를 제공할 수 있다.
자율 주행 가능 차량(1000)과 5G 네트워크 간의 5G 통신을 위한 필수 과정(예를 들어, 차량(1000)과 5G 네트워크 간의 초기 접속 절차 등)을 개략적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 5G 통신 시스템에서 수행되는 자율 주행 가능 차량(1000)과 5G 네트워크를 통한 응용 동작의 일 예는 다음과 같다.
차량(1000)은 5G 네트워크와 초기 접속(Initial access) 절차를 수행한다(초기 접속 단계). 이때, 초기 접속 절차는 하향 링크(Downlink, DL) 동기 획득을 위한 셀 서치(Cell search) 과정 및 시스템 정보(System information)를 획득하는 과정 등을 포함한다.
또한, 차량(1000)은 5G 네트워크와 임의 접속(Random access) 절차를 수행한다(임의 접속 단계). 이때, 임의 접속 절차는 상향 링크(Uplink, UL) 동기 획득 과정 또는 UL 데이터 전송을 위한 프리엠블 전송 과정, 임의 접속 응답 수신 과정 등을 포함한다.
한편, 5G 네트워크는 자율 주행 가능 차량(1000)으로 특정 정보의 전송을 스케쥴링하기 위한 UL 그랜트(Uplink grant)를 전송한다(UL 그랜트 수신 단계).
차량(1000)이 UL 그랜트를 수신하는 절차는 5G 네트워크로 UL 데이터의 전송을 위해 시간/주파수 자원을 배정받는 스케줄링 과정을 포함한다.
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로 특정 정보를 전송할 수 있다(특정 정보 전송 단계).
한편, 5G 네트워크는 차량(1000)으로부터 전송된 특정 정보에 기초하여 차량(1000)의 원격 제어 여부를 결정할 수 있다(차량의 원격 제어 여부 결정 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 5G 네트워크로부터 기 전송된 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위해 물리 하향링크 제어 채널을 통해 DL 그랜트를 수신할 수 있다(DL 그랜트 수신 단계).
이후에, 5G 네트워크는 DL 그랜트에 기초하여 자율 주행 가능 차량(1000)으로 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 전송할 수 있다(원격 제어와 관련된 정보 전송 단계).
한편, 앞서 자율 주행 가능 차량(1000)과 5G 네트워크의 초기 접속 과정 및/또는 임의 접속 과정 및 하향링크 그랜트 수신 과정이 결합된 절차를 예시적으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 초기 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기 접속 과정 및/또는 임의접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 예를 들어 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해 초기접속 과정 및/또는 임의 접속 과정을 수행할 수 있다. 또한, 특정 정보 전송 단계, 차량의 원격 제어 여부 결정 단계, DL 그랜트 수신 단계, 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계를 통해, AI 동작과 DL 그랜트 수신 과정을 결합한 방식으로 자율 주행 가능 차량(1000)의 제어가 이루어질 수 있다.
또한, 앞서 기술한 자율 주행 가능 차량(1000)의 동작은 예시적인 것이 불과하므로, 본 발명은 이에 한정되지 않는다.
예를 들어, 자율 주행 가능 차량(1000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계 또는 DL 그랜트 수신 단계가, 특정 정보 전송 단계 또는 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계와 선택적으로 결합되어 동작할 수 있다. 아울러, 자율 주행 가능 차량(1000)의 동작은, 임의 접속 단계, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수도 있다. 한편, 자율 주행 가능 차량(1000)의 동작은, 초기 접속 단계, 임의 접속 단계, 특정 정보 전송 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다. 또한, 자율 주행 가능 차량(1000)의 동작은, UL 그랜트 수신 단계, 특정 정보 전송 단계, DL 그랜트 수신 단계 및 원격 제어와 관련된 정보 전송 단계로 구성될 수 있다.
자율 주행 모듈을 포함하는 차량(1000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB(Synchronization Signal Block)에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행할 수 있다(임의 접속 단계).
한편, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신할 수 있다(UL 그랜트 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계).
초기 접속 단계에 빔 관리(Beam Management, BM) 과정이 추가될 수 있으며, 임의 접속 단계에 PRACH(Physical Random Access CHannel) 전송과 관련된 빔 실패 복구(Beam failure recovery) 과정이 추가될 수 있으며, UL 그랜트 수신 단계에 UL 그랜트를 포함하는 PDCCH(Physical Downlink Control CHannel)의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL(Quasi Co-Located) 관계가 추가될 수 있으며, 특정 정보 전송 단계에 특정 정보를 포함하는 PUCCH(Physical Uplink control channel)/PUSCH(Physical Uplink Shared CHannel)의 빔 전송 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다. 또한, DL 그랜트 수신 단계에 DL 그랜트를 포함하는 PDCCH의 빔 수신 방향과 관련하여 QCL 관계가 추가될 수 있다.
자율 주행 가능 차량(1000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 설정된 그랜트(Configured grant)에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(UL 그랜트 수신 단계). 즉, 상기 5G 네트워크로부터 UL 그랜트를 수신하는 과정 대신, 설정된 그랜트를 수신할 수 있다.
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 원격 제어와 관련된 정보(또는 신호)를 설정 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계).
자율 주행 가능 차량(1000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행할 수 있다(초기 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 5G 네트워크로부터 DL 선점(Downlink Preemption) IE(Information Element)를 수신한다(DL 선점 IE 수신).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 DL 선점 IE에 기초하여 선점 지시를 포함하는 DCI(Downlink Control Information) 포맷 2_1을 5G 네트워크로부터 수신한다(DCI 포맷 2_1 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 선점 지시(Pre-emption indication)에 의해 지시된 자원(PRB 및/또는 OFDM 심볼)에서 eMBB 데이터의 수신을 수행(또는 기대 또는 가정)하지 않는다(eMBB 데이터의 수신 미수행 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다(특정 정보 전송 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계).
자율 주행 가능 차량(1000)은 DL 동기 및 시스템 정보를 획득하기 위해 SSB에 기초하여 5G 네트워크와 초기 접속 절차를 수행한다(초기 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 동기 획득 및/또는 UL 전송을 위해 5G 네트워크와 임의 접속 절차를 수행한다(임의 접속 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보를 전송하기 위해 5G 네트워크로 UL 그랜트를 수신한다(UL 그랜트 수신 단계).
UL 그랜트는 특정 정보의 전송이 반복적으로 이루어지는 경우, 그 반복 횟수에 대한 정보를 포함하고, 특정 정보는 반복 횟수에 대한 정보에 기초하여 반복하여 전송된다(특정 정보 반복 전송 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 UL 그랜트에 기초하여 특정 정보를 5G 네트워크로 전송한다.
또한, 특정 정보의 반복 전송은 주파수 호핑을 통해 수행되고, 첫 번째 특정 정보의 전송은 제 1 주파수 자원에서, 두 번째 특정 정보의 전송은 제 2 주파수 자원에서 전송될 수 있다.
특정 정보는 6RB(Resource Block) 또는 1RB(Resource Block)의 협대역(Narrowband)을 통해 전송될 수 있다.
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 특정 정보에 대한 응답을 수신하기 위한 DL 그랜트를 5G 네트워크로부터 수신한다(DL 그랜트 수신 단계).
또한, 자율 주행 가능 차량(1000)은 원격제어와 관련된 정보(또는 신호)를 DL 그랜트에 기초하여 5G 네트워크로부터 수신한다(원격 제어 관련 정보 수신 단계).
앞서 기술한 5G 통신 기술은 도 1 내지 도 6d에서 후술할 본 명세서에서 제안하는 실시예와 결합되어 적용될 수 있으며, 또는 본 명세서에서 제안하는 실시예의 기술적 특징을 구체화하거나 명확하게 하는데 보충될 수 있다.
차량(1000)은 통신망을 통해 외부 서버에 연결되고, 자율 주행 기술을 이용하여 운전자 개입 없이 미리 설정된 경로를 따라 이동 가능하다.
이하의 실시예에서, 사용자는 운전자, 탑승자 또는 사용자 단말기의 소유자로 해석될 수 있다.
차량(1000)이 자율 주행 모드로 주행 중인 경우에, 주변 위험 요소들을 실시간 센싱하는 능력에 따라 사고 발생 유형 및 빈도가 크게 달라질 수 있다. 목적지까지의 경로는 날씨, 지형 특성, 교통 혼잡도 등 다양한 원인에 의해 위험 수준이 서로 다른 구간들을 포함할 수 있다.
본 발명의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상이 인공 지능(Artificial Inteligence) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR), 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계 혹은 융복합될 수 있다.
예를 들어, 차량(1000)은 자율 주행 중에 차량(1000)에 포함된 적어도 하나의 인공지능 모듈, 로봇과 연계되어 동작할 수 있다.
예를 들어, 차량(1000)은, 적어도 하나의 로봇(robot)과 상호 작용할 수 있다. 로봇은, 자력으로 주행이 가능한 이동 로봇(Autonomous Mobile Robot, AMR)일 수 있다. 이동 로봇은, 스스로 이동이 가능하여 이동이 자유롭고, 주행 중 장애물 등을 피하기 위한 다수의 센서가 구비되어 장애물을 피해 주행할 수 있다. 이동 로봇은, 비행 장치를 구비하는 비행형 로봇(예를 들면, 드론)일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 바퀴를 구비하고, 바퀴의 회전을 통해 이동되는 바퀴형 로봇일 수 있다. 이동 로봇은, 적어도 하나의 다리를 구비하고, 다리를 이용해 이동되는 다리식 로봇일 수 있다.
로봇은 차량 사용자의 편의를 보완하는 장치로 기능할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(1000)에 적재된 짐을 사용자의 최종 목적지까지 이동하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(1000)에서 하차한 사용자에게 최종 목적지까지 길을 안내하는 기능을 수행할 수 있다. 예를 들면, 로봇은, 차량(1000)에서 하차한 사용자를 최종 목적지까지 수송하는 기능을 수행할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 로봇과 통신을 수행할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치에서 처리한 데이터를 제공할 수 있다. 예를 들면, 차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량 주변의 오브젝트를 지시하는 오브젝트 데이터, HD 맵 데이터(map data), 차량 상태 데이터, 차량 위치 데이터 및 드라이빙 플랜 데이터(driving plan data) 중 적어도 어느 하나를 로봇에 제공할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터, 로봇에서 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇에서 생성된 센싱 데이터, 오브젝트 데이터, 로봇 상태 데이터, 로봇 위치 데이터 및 로봇의 이동 플랜 데이터 중 적어도 어느 하나를 수신할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 로봇으로부터 수신된 데이터에 더 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 예를 들면, 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 오브젝트 검출 장치에 생성된 오브젝트에 대한 정보와 로봇에 의해 생성된 오브젝트에 대한 정보를 비교하고, 비교 결과에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다. 차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 차량의 이동 경로와 로봇의 이동 경로간의 간섭이 발생되지 않도록, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능(artificial intelligence, AI)를 구현하는 소프트웨어 모듈 또는 하드웨어 모듈(이하, 인공 지능 모듈)을 포함할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 획득되는 데이터를 인공 지능 모듈에 입력(input)하고, 인공 지능 모듈에서 출력(output)되는 데이터를 이용할 수 있다.
인공 지능 모듈은, 적어도 하나의 인공 신경망(artificial neural network, ANN)을 이용하여, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습(machine learning)을 수행할 수 있다. 인공 지능 모듈은, 입력되는 데이터에 대한 기계 학습을 통해, 드라이빙 플랜 데이터를 출력할 수 있다.
차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능 모듈에서 출력되는 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(1000)에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 통신 장치를 통해, 외부 장치로부터, 인공 지능에 의해 처리된 데이터를 수신할 수 있다. 차량에 포함되는 적어도 하나의 전자 장치는, 인공 지능에 의해 처리된 데이터에 기초하여, 제어 신호를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 이동 경로 정보를 제공받아 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 영상 내 고정물의 위치 및 차량(1000)의 주차 위치를 결정하고, 결정된 주차 위치, 결정된 고정물의 위치 및 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성한다. 차량 제어부(1200)는, 생성된 지도 데이터를 차량 통신부(1100)를 통하여 사용자 단말기(2000)에 전송하도록 제어할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 차량(1000)이 주차장에 진입한 경우, 차량 통신부(1100)를 통하여 차량(1000)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받을 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 주차장 지도를 제공받기 위하여, 차량(1000)의 위치 정보, 예를 들면, 주소 정보를 차량 통신부(1100)를 통하여 부동산 서버 등 건물, 토지 등 부동산의 지도를 보유한 서버에 전송하고, 전송된 주소 정보에 대응하는 주차장 지도를 전송할 것을 해당 서버에 요청할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공받은 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 생성된 최단 경로 및 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 이용하여 작성된 차량(1000)이 이동 가능한 모든 경로 중에 주차장 입구에서 주차 위치에 이르는 방향으로 최단 거리를 갖는 경로를 선택함으로써 중복 경로를 제거할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 앞서 기술한 바에 따라 선택된 최단 거리를 갖는 경로 중 차량(1000)의 과거 이동 방향과 주차장 입구에서 주차 위치에 이르는 방향이 일치하지 않는 구간은 일방 통행으로 간주하고 해당 구간을 제외하고 최단 경로를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 외부 블랙박스 장치로부터 블랙박스 영상을 수신하고, 블랙박스 영상 중 사용자의 차량(1000)의 번호판이 포함되어 있는 경우, 블랙박스 영상에서 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 외부 블랙박스 장치의 위치를 이용하여 블랙박스 영상 내 고정물의 위치를 결정할 수 있다. 이때, 차량 제어부(1200)는, 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치 및 블랙박스 영상 내 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 추가 고정 식별 정보를 더 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, ASICs (Application Specific Integrated Circuits), DSPs(Digital Signal Processors), DSPDs(Digital Signal Processing Devices), PLDs(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), 프로세서(Processors), 제어기(Controllers), 마이크로 컨트롤러(Micro-controllers), 마이크로 프로세서(Microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
차량 사용자 인터페이스부(1300)는, 차량(1000)과 차량 이용자와의 소통을 위한 것으로, 이용자의 입력 신호를 수신하고, 수신된 입력 신호를 차량 제어부(1200)로 전달하며, 차량 제어부(1200)의 제어에 의해 이용자에게 차량(1000)이 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 차량 사용자 인터페이스부(1300)는, 입력 모듈, 내부 카메라, 생체 감지 모듈 및 출력 모듈을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
오브젝트 검출부(1400)는, 차량(1000) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 것으로, 센싱 데이터에 기초하여 오브젝트 정보를 생성하고, 생성된 오브젝트 정보를 차량 제어부(1200)로 전달할 수 있다. 이때, 오브젝트는 차량(1000)의 운행과 관련된 다양한 물체, 예를 들면, 차선, 타 차량, 보행자, 이륜차, 교통 신호, 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다. 오브젝트 검출부(1400)는, 타 차량을 검출함에 따라 외부 블랙박스의 위치를 식별할 수 있다.
오브젝트 검출부(1400)는, 복수개의 영상 내 고정물, 예를 들면, 주차장 기둥의 위치를 식별할 수 있다. 이때, 차량 제어부(1200)가 제공하는 지도 데이터는, 고정 식별 정보, 예를 들면, 주차장 기둥에 표시된 기호가 오브젝트 검출부(1400)에 의해 식별된 기둥 위치에 기초하여 배치된 데이터일 수 있다.
오브젝트 검출부(1400)는, 레이다(RADAR: Radio Detection and Ranging), 라이다(LIDAR: Light Imaging Detection and Ranging), 초음파 센서 및 적외선 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(1400)는, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
레이다는, 전자파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 레이다는 전파 발사 원리상 펄스 레이다(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이다(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이다는 연속파 레이다 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이다는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다는, 레이저 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 라이다는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 모터에 의해 회전되며, 차량(1000) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있고, 비구동식으로 구현되는 경우, 라이다는, 광 스티어링에 의해, 차량(1000)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(1000)은 복수의 비구동식 라이다를 포함할 수 있다.
라이다는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서는, 초음파 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 초음파 센서는, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서는, 적외선 송신 모듈, 수신 모듈을 포함할 수 있다. 적외선 센서는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 오브젝트 검출부(1400)의 각 모듈의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서에 의해 센싱된 데이터와 기 저장된 데이터를 비교하여, 오브젝트를 검출하거나 분류할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(1200)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
예를 들면, 차량 제어부(1200)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출부(1400)는, 차량 제어부(1200)와 별도의 프로세서를 내부에 포함할 수 있다. 또한, 레이다, 라이다, 초음파 센서 및 적외선 센서 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출부(1400)에 프로세서가 포함된 경우, 오브젝트 검출부(1400)는, 차량 제어부(1200)의 제어를 받는 프로세서의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 촬상부(1500)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라, AVM(Around View Monitoring) 카메라 또는 360도 카메라일 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량(1000)에 장착된 카메라, 예를 들면, 블랙박스 장치에 장착된 카메라를 포함할 수 있고, 차량(1000)에 장착된 카메라를 이용하여 차량(1000) 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다. 촬상부(1500)는, 오브젝트 검출부(1400)의 동작을 위한 영상을 제공할 수 있다.
촬상부(1500)는, 외부 차량이 포함된 영상을 획득할 수 있다. 이때, 차량 제어부(1200)는, 외부 차량이 포함된 영상 내 번호판이 포함된 외부 차량에 장착된 블랙박스 장치를 차량 통신부(1100)를 통하여 통신할 외부 블랙박스 장치로 결정할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 차량(1000)의 주차장 이동 중에 촬상부(1500)로부터 복수개의 영상을 제공받아 복수개의 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출할 수 있다.
촬상부(1500)는, 다양한 영상 처리 알고리즘을 이용하여, 오브젝트의 위치 정보, 오브젝트와의 거리 정보 또는 오브젝트와의 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
촬상부(1500)는, 획득된 영상에서, 시간에 따른 오브젝트 크기의 변화를 기초로, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
촬상부(1500)는, 핀홀(pin hole) 모델, 노면 프로파일링 등을 통해, 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
촬상부(1500)는, 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부(1500)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 촬상부(1500)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 촬상부(1500)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
촬상부(1500)는, 획득된 영상을 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 촬상부(1500)의 스테레오 카메라에서 획득된 스테레오 영상에서 디스패러티(disparity) 정보를 기초로 오브젝트와의 거리 정보 및 상대 속도 정보를 획득할 수 있다.
센싱부(1600)는, 차량(1000)에 장착된 센서를 이용하여 차량(1000)의 상태를 센싱, 즉, 차량(1000)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 차량(1000)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다. 센싱부(1600)는, 획득된 이동 경로 정보를 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다.
센싱부(1600)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(1600)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(1600)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
센싱부(1600)는, 센싱 데이터를 기초로, 차량 상태 정보를 생성할 수 있다. 차량 상태 정보는, 차량 내부에 구비된 각종 센서에서 감지된 데이터를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
차량 상태 정보는, 차량의 자세 정보, 차량의 속도 정보, 차량의 기울기 정보, 차량의 중량 정보, 차량의 방향 정보, 차량의 배터리 정보, 차량의 연료 정보, 차량의 타이어 공기압 정보, 차량의 스티어링 정보, 차량 실내 온도 정보, 차량 실내 습도 정보, 페달 포지션 정보 및 차량 엔진 온도 정보 등을 포함할 수 있다.
운행부(1700)는, 차량(1000)의 각종 운행을 제어할 수 있다. 운행부(1700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행부(1700)은, 주행 모듈, 출차 모듈 및 주차 모듈을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(1700)은, 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
운행부(1700)는, 차량 제어부(1200)의 제어를 받는 프로세서를 포함할 수 있다. 운행부(1700)의 각 모듈은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행부(1700)가 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 차량 제어부(1200)의 하위 개념일 수도 있다.
주행 모듈은, 차량(1000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 오브젝트 검출부(1400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 모듈은, 차량 통신부(1100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량(1000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 내비게이션부(1800)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 오브젝트 검출부(1400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 모듈은, 차량 통신부(1100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량(1000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 내비게이션부(1800)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 오브젝트 검출부(1400)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 모듈은, 차량 통신부(1100)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션부(1800)는, 차량 제어부(1200)에 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션부(1800)는, 차량(1000)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 차량(1000)이 주차장에 진입한 경우, 내비게이션부(1800)로부터 주차장 지도를 제공받고, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공된 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
내비게이션부(1800)는, 메모리를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 내비게이션 정보는 차량 통신부(1100)를 통해 수신된 정보에 의하여 갱신될 수 있다. 내비게이션부(1800)는, 내장 프로세서에 의해 제어될 수도 있고, 외부 신호, 예를 들면, 차량 제어부(1200)로부터 제어 신호를 입력 받아 동작할 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
운행부(1700)의 주행 모듈은, 내비게이션부(1800)로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 모듈에 제어 신호를 제공하여, 차량(1000)의 주행을 수행할 수 있다.
차량 저장부(1900)는, 차량 제어부(1200)와 전기적으로 연결된다. 차량 저장부(1900)는 주차 위치 알림 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 주차 위치 알림 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 차량 저장부(1900)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 차량 저장부(1900)는 차량 제어부(1200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(1000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 이때, 차량 저장부(1900)는, 차량 제어부(1200)와 일체형으로 형성되거나, 차량 제어부(1200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같은 주차 위치 알림 장치는, 차량을 주차한 사용자가 소지한 사용자 단말기(2000)에 탑재될 수 있다. 여기서, 사용자 단말기(2000)은 노트북, 휴대폰, PDA(Personal Digital Assistant), 스마트 폰, 멀티미디어 기기 등과 같이 휴대 가능한 기기일 수 있고, 또는 PC(Personal Computer), 차량 탑재 장치와 같이 휴대 불가능한 기기일 수도 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(2000) 측에 설치된 주차 위치 알림 장치는, 단말 통신부(2100), 단말 제어부(2200), 표시부(2300), 및 단말 저장부(2400)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 주차 위치 알림 장치는, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 구성요소를 포함하거나, 도 3에 도시되고 이하 설명되는 구성요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
단말 통신부(2100)는, 차량(1000)으로부터 영상 및 신호를 수신할 수 있다. 차량(1000)은, 사용자 단말기(2000)에 영상 및 신호를 제공하기 위하여 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부(1500)와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부(1600)를 포함할 수 있다.
단말 통신부(2100)는, 도 3에 도시되지 않았으나 사용자 단말기(2000)의 위치 정보를 포함하는 신호를 수신하는 위치 정보 모듈을 포함할 수 있다. 위치 정보부는, GPS 모듈 또는 DGPS 모듈을 포함할 수 있다.
단말 통신부(2100)는, 이동 통신망을 통하여 차량(1000) 또는 서버 시스템(3000)과 상호 신호를 송수신한다. 여기서, 이동 통신망은 사용한 시스템 자원(대역폭, 전송 파워 등)을 공유하여 다중 사용자의 통신을 지원할 수 있는 다중 접속 시스템이다. 다중 접속 시스템의 예로는, CDMA 시스템, FDMA 시스템, TDMA 시스템, OFDMA 시스템, SC-FDMA 시스템, MC-FDMA 시스템 등이 있다.
단말 제어부(2200)는, 단말 통신부(2100)를 통하여 영상을 제공받아 영상 내 고정물, 예를 들면, 주차장 기둥에 표시된 고정 식별 정보, 예를 들면, 주차 구역을 표시하는 숫자 또는 문자(A-2, A-3, B-4 등)를 추출하고, 단말 통신부(2100)를 통하여 차량(1000)의 상태에 대한 신호를 제공받아 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하고, 산출된 이동 경로를 이용하여 차량(1000)의 주차 위치를 결정하며, 결정된 주차 위치 및 추출된 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다.
단말 제어부(2200)는, 차량(1000)이 주차장에 진입한 경우, 단말 통신부(2100)를 통하여 차량(1000)이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받을 수 있다. 단말 제어부(2200)는, 산출된 이동 경로 및 고정 식별 정보를 제공받은 주차장 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
단말 제어부(2200)는, 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성할 수 있다. 단말 제어부(2200)는, 생성된 최단 경로 및 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다.
단말 제어부(2200)는, ASICs, DSPs, DSPDs, PLDs, FPGAs, 프로세서, 제어기, 마이크로 컨트롤러, 마이크로 프로세서, 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
표시부(2300)는, 단말 제어부(2200)의 제어에 의해 사용자에게 사용자 단말기(2000)가 보유하는 정보를 제공할 수 있다. 표시부(2300)는, 입력부, 내부 카메라, 생체 감지부를 포함하는 사용자 인터페이스 모듈의 일부일 수 있으나 이에 한정되지 않는다.
표시부(2300)는, 단말 제어부(2200)에서 생성된 지도 데이터를 사용자에게 표시할 수 있다.
표시부(2300)는, 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
표시부(2300)는, 터치 입력 모듈과 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
단말 저장부(2400)는, 단말 제어부(2200)와 전기적으로 연결된다. 단말 저장부(2400)는 주차 위치 알림 장치 각 부에 대한 기본 데이터, 주차 위치 알림 장치 각 부의 동작 제어를 위한 제어 데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 단말 저장부(2400)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 단말 저장부(2400)는 단말 제어부(2200)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 사용자 단말기(2000) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 이때, 단말 저장부(2400)는, 단말 제어부(2200)와 일체형으로 형성되거나, 단말 제어부(2200)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 측 주차 위치 알림 방법을 도시한 동작흐름도이다.
주차 위치 알림 방법은 도 4에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 단계를 포함하거나, 도 4에 도시되고 이하 설명되는 단계 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
촬상부(1500)는, 차량(1000)에 장착된 카메라를 이용하여 차량(1000) 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 차량 제어부(1200)에 제공할 수 있다(S110).
센싱부(1600)는, 차량(1000)에 장착된 센서를 이용하여 차량(1000)의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 차량(1000)의 이동 경로 정보를 획득할 수 있다(S120).
차량 제어부(1200)는, 촬상부(1500)로부터 촬상된 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 센싱부(1600)로부터 이동 경로 정보를 제공받아 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하고, 산출된 이동 경로를 이용하여 차량(1000)의 주차 위치를 결정하며, 결정된 주차 위치 및 추출된 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다(S130).
차량 제어부(1200)는, 생성된 지도 데이터를 차량 통신부(1100)를 통하여 사용자 단말기(2000)에 전송할 수 있다(S140).
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말 측 주차 위치 알림 방법을 도시한 동작흐름도이다.
주차 위치 알림 방법은 도 5에 도시되고 이하 설명되는 구성 요소 외에 다른 단계를 포함하거나, 도 5에 도시되고 이하 설명되는 단계 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
단말 통신부(2100)는, 차량(1000)의 장치로부터 차량 주변을 촬영한 영상 및 차량(1000)의 상태에 대한 신호를 수신할 수 있다(S210).
단말 제어부(2200)는, 차량(1000)의 장치로부터 수신된 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 차량(1000)의 상태에 대한 신호를 제공받아 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하고, 산출된 이동 경로를 이용하여 차량(1000)의 주차 위치를 결정하며, 결정된 주차 위치 및 추출된 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성할 수 있다(S220).
표시부(230)는 단말 제어부(2200)에 의해 생성된 지도 데이터를 표시할 수 있다(S230).
도 6a 내지 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 6c를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 상술하면 아래와 같다.
먼저, 차량 제어부(1200)는, 차량 통신부(1100)의 GPS 모듈을 통하여 차량(1000)이 건물 내부나 주차장 내부로 진입한 것인지 여부를 판단하고, 차량(1000)이 건물 내부나 주차장 내부로 진입한 경우에, 센싱부(1600)를 통하여 건물 또는 주차장 내부로 진입한 시점, 즉, 주차장 입구를 통과한 시점부터 빈 주차 공간에 주차를 완료(주차 완료)할 때까지 차량(1000)의 전체 이동 경로(차량 이동 경로)를 감지하고, 감지된 전체 이동 경로를 저장부(1900)에 저장할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 주차가 완료되면, 최종 주차 장소까지의 차량 이동 경로를 주차장 지도 정보에 투영하여 주차 위치(주차 추정 위치)를 추정할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 차량(1000)의 시동이 꺼진 것을 감지하고, 시동이 꺼진 경우 사용자 단말기(2000) 또는 사용자가 소유한 표시 수단(스마트폰, 키 등)에 도 6b에 도시된 바와 같이 주차 추정 위치를 주차장 지도에 투영한 지도 데이터를 전송할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 특히, 주차장 지도를 제공받지 못한 경우, 건물 또는 주차장 내부로 진입한 시점, 즉, 주차장 입구를 통과한 시점부터 빈 주차 공간에 주차를 완료할 때까지 차량(1000)의 전체 이동 경로를 감지하고, 감지된 이동 경로 중 중복된 이동 경로, 즉, 동일한 경로를 돌거나 되돌아온 경로를 제거하여 도 6c에 도시된 바와 같이 주차장 입구의 진입로에서부터 주차 장소로 연결되는 최단 경로(예를 들면, 10m 직진 후 우회전, 15m 직진 후 좌회전, 50m 직진후 우회전)가 표시된 약도 형태의 지도 데이터를 생성할 수 있다.
도 7a 내지 도 7c는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 7c를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 상술하면 아래와 같다.
차량 제어부(1200)는, 주차가 완료되면, 도 7a에 도시된 바와 같이 차량(1000)에 장착된 카메라, 예를 들면, 블랙박스 장치에 장착된 카메라를 포함하는 촬상부(1500)를 통하여 차량 주변 영상을 획득하고, 획득된 영상 내 주변 주차 구역(A, B)에 주차된 차량들의 번호판과 주차장 기둥에 표시된 섹션 번호(C-5, C-6)를 인식할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 도 7b에 도시된 바와 같이 차량 통신부(1100)를 제어하여 근거리 무선 통신망을 통해 주변 주차 구역(A, B)에 주차된 차량들에게 정보 교환 요청을 송신할 수 있다.
차량(1000)으로부터 정보 교환 요청을 수신한 주변 주차 구역(A, B)에 주차된 차량들은, 각각 블랙박스 장치에 장착된 카메라를 통하여 획득된 영상 내에 차량(1000)의 번호판이 포함되어 있는지 여부를 확인하고, 획득된 영상 내에 차량(1000)의 번호판이 포함된 경우에는, 해당 영상 내 주차장 기둥에 표시된 섹션 번호(D-5, D-6) 및 차량(1000)의 위치 인식 정보를 차량(1000)에 제공할 수 있다.
도 7c에 도시된 바와 같이 주변 주차 구역(A, B)에 주차된 차량들은 근거리 무선 통신망을 통해 주변 주차 구역(C)에 주차된 차량에게, 주변 주차 구역(C)에 주차된 차량은 근거리 무선 통신망을 통해 주변 주차 구역(D)에 주차된 차량에게 범위를 확장하여 정보 교환 요청을 송신할 수 있다. 정보 교환 요청을 수신한 주변 주차 구역(C, D)에 주차된 차량들은, 각각 블랙박스 장치에 장착된 카메라를 통하여 획득된 영상 내에 정보 교환을 요청한 차량의 번호판이 포함되어 있는지 여부를 확인하고, 획득된 영상 내에 요청 차량의 번호판이 포함된 경우에는, 해당 영상 내 주차장 기둥에 표시된 섹션 번호 및 해당 차량의 위치 인식 정보를 차량(1000)에 제공할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 정보 교환 요청 확장을 통해서 더 이상 정보를 제공하는 새로운 차량이 나타나지 않는 경우에, 그 시점까지 수집된 정보를 바탕으로 지도 데이터를 생성할 수 있다.
이때, 차량 제어부(1200)는, 근거리 통신을 이용한 주변 차량과의 정보 공유가 아닌 서버(3000)와의 정보 공유를 통하여 지도 데이터를 생성할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 주차 완료 시 차량 통신부(1100)를 통하여 주차장 진입 시 저장된 GPS 정보, 주차 위치, 고정 식별 정보와 함께 정보 공유 요청을 서버(3000)로 송신할 수 있다. 서버(3000)는, 차량(1000)으로부터 정보 공유 요청을 수신한 경우에, GPS 정보 상으로 동일 주차장에 주차된 타 차량으로부터 수신한 정보를 차량(1000)에 송신할 수 있다. 서버(3000)는, 차량(1000)으로부터 수신한 주차 위치, 고정 식별 정보를 이용하여 주차장의 상태 정보를 갱신할 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 1 내지 도 8b를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 주차 위치 알림 장치의 동작을 상술하면 아래와 같다.
먼저, 차량 제어부(1200)는, 도 8a에 도시된 바와 같이 차량 통신부(1100)의 GPS 모듈을 통하여 차량(1000)이 건물 내부나 주차장 내부로 진입한 것인지 여부를 판단하고, 차량(1000)이 건물 내부나 주차장 내부로 진입한 경우에, 센싱부(1600)를 통하여 건물 또는 주차장 내부로 진입한 시점, 즉, 주차장 입구를 통과한 시점부터 빈 주차 공간에 주차를 완료(주차 완료)할 때까지 차량(1000)의 전체 이동 경로(차량 이동 경로)를 감지하고, 감지된 전체 이동 경로를 저장부(1900)에 저장함과 아울러 이동 중 블랙박스 장치에 장착된 카메라를 통하여 획득된 영상 내 주차장 기둥에 표시된 섹션 번호(A-2, A-3, A-4, A-5, B-4, B-6, C-4, D-3, D-4, D-5, D-6) 및 기둥 위치를 저장할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 주차가 완료되면, 주차장 기둥에 표시된 섹션 번호 및 기둥 위치를 이용하여 고정물 지도를 생성하고, 최종 주차 장소까지의 차량 이동 경로 중 중복 경로를 제거한 최단 경로를 고정물 지도에 투영하여 지도 데이터를 생성할 수 있다. 차량 제어부(1200)는, 차량(1000)의 시동이 꺼진 것을 감지하고, 시동이 꺼진 경우 사용자 단말기(2000) 또는 사용자가 소유한 표시 수단(스마트폰, 키 등)에 도 8b에 도시된 바와 같이 주차 추정 위치를 주차장 지도에 투영한 지도 데이터를 전송할 수 있다.
차량 제어부(1200)는, 도 8b에 도시된 바와 같이 차량(1000)의 주차장 진입 후 이동 경로를 이용하여 작성된 차량(1000)이 이동 가능한 모든 경로 중에 주차장 입구에서 주차 위치에 이르는 방향으로 최단 거리를 갖는 경로를 선택함으로써 중복 경로를 제거할 수 있다.
한편, 차량 제어부(1200)는, 앞서 기술한 바에 따라 선택된 최단 거리를 갖는 경로 중 차량(1000)의 과거 이동 방향과 주차장 입구에서 주차 위치에 이르는 방향이 일치하지 않는 구간(예를 들면, 도 8b의 D-5로부터 D-3에 이르는 경로)은 일방 통행으로 간주하여 해당 구간을 제외하고 최단 경로를 생성할 수 있다. 즉, 차량 제어부(1200)는, 차량(1000)의 과거 이동 방향과 주차장 입구에서 주차 위치에 이르는 방향이 서로 일치하지 않는 구간을 최단 거리인 경로 선택 시 제외할 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
1000: 차량
1100: 차량 통신부
1200: 차량 제어부
1300: 사용자 인터페이스부
1400: 오브젝트 검출부
1500: 촬상부
1600: 센싱부
1700: 운행부
1800: 내비게이션부
1900: 저장부
2000: 사용자 단말기
2100: 단말 통신부
2200: 단말 제어부
2300: 표시부
2400: 단말 저장부
3000: 서버

Claims (17)

  1. 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 주차 위치 알림 장치로서,
    차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부;
    차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 센싱부;
    상기 촬상부로부터 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 센싱부로부터 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어부에서 생성된 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 통신부를 포함하는,
    주차 위치 알림 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 통신부를 통하여 상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받고,
    상기 지도 데이터는 상기 이동 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인,
    주차 위치 알림 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공하는 내비게이션부를 더 포함하고,
    상기 제어부는, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 내비게이션부로부터 상기 주차장 지도를 제공받으며,
    상기 지도 데이터는 상기 이동 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인,
    주차 위치 알림 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성하고,
    상기 지도 데이터는 상기 최단 경로, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정 식별 정보를 포함하는 데이터인,
    주차 위치 알림 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    외부 블랙박스 장치의 위치를 식별하는 오브젝트 검출부를 더 포함하고,
    상기 통신부는, 상기 외부 블랙박스 장치와 통신하며,
    상기 제어부는, 상기 외부 블랙박스 장치로부터 블랙박스 영상을 수신하고, 상기 블랙박스 영상 중 상기 차량의 번호판이 포함되어 있는 경우, 상기 블랙박스 영상에서 블랙박스 영상 내 고정물에 표시된 추가 고정 식별 정보를 추출하며, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 외부 블랙박스 장치의 위치를 이용하여 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치를 결정하고,
    상기 지도 데이터는, 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치 및 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 추가 고정 식별 정보를 더 포함하는,
    주차 위치 알림 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 외부 블랙박스 장치는, 상기 촬상부에 의해 촬상된 영상 내 번호판이 포함된 외부 차량에 장착된 블랙박스 장치인,
    주차 위치 알림 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 외부 블랙박스 장치로부터 블랙박스 영상을 수신하고, 상기 블랙박스 영상 중 상기 촬상부에 의해 촬상된 영상 내 번호판이 포함된 외부 차량의 번호판이 포함되어 있는 경우, 상기 블랙박스 영상에서 블랙박스 영상 내 고정물에 표시된 추가 고정 식별 정보를 추출하며, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 외부 블랙박스 장치의 위치를 이용하여 상기 블랙박스 영상 내 고정물의 위치를 결정하는,
    주차 위치 알림 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는, 주차장 이동 중에 주기적으로 상기 촬상부로부터 복수개의 영상을 제공받아 상기 복수개의 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하는,
    주차 위치 알림 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 오브젝트 검출부는, 상기 복수개의 영상 내 상기 고정물의 위치를 식별하고,
    상기 제어부는, 상기 오브젝트 검출부에 의해 식별된 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는,
    주차 위치 알림 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 차량은, 자율주행 차량인,
    주차 위치 알림 장치.
  11. 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 주차 위치 알림 장치로서,
    상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 통신부;
    상기 통신부를 통하여 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 통신부를 통하여 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 제어부; 및
    상기 제어부에서 생성된 지도 데이터를 표시하는 표시부를 포함하는,
    주차 위치 알림 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량이 주차장에 진입한 경우, 상기 통신부를 통하여 상기 차량이 진입한 주차장의 주차장 지도를 제공받고,
    상기 지도 데이터는 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 상기 주차장 지도에 투영한 데이터인,
    주차 위치 알림 장치.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로 중 중복 경로를 제거함에 따라 최단 경로를 생성하고,
    상기 지도 데이터는 상기 최단 경로 및 상기 고정 식별 정보를 포함하는 데이터인,
    주차 위치 알림 장치.
  14. 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 차량에 적용되는 주차 위치 알림 방법으로서,
    차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 단계;
    차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 단계;
    상기 촬상된 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 단계를 포함하는,
    주차 위치 알림 방법.
  15. 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 사용자 단말에 적용되는 주차 위치 알림 방법으로서,
    상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 단계;
    상기 차량 장치로부터 수신된 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 단계; 및
    상기 지도 데이터를 표시하는 단계를 포함하는,
    주차 위치 알림 방법.
  16. 사용자 단말기와 연결되어 데이터를 송수신하는 차량에 적용되는 주차 위치를 알리기 위한 기록매체로서,
    차량에 장착된 카메라를 이용하여 상기 차량 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 수단;
    차량에 장착된 센서를 이용하여 상기 차량의 상태에 관한 신호를 감지하고, 감지된 신호에 따라 상기 차량의 이동 경로 정보를 획득하는 수단;
    상기 촬상된 영상을 제공받아 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 이동 경로 정보를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 수단; 및
    상기 지도 데이터를 상기 사용자 단말기에 전송하는 수단을 포함하는,
    프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  17. 주변의 영상을 촬상하고, 촬상된 영상을 제공하는 촬상부와, 차량의 상태에 대한 신호를 감지하는 센싱부를 포함하는 차량 장치와 연결되어 데이터를 송수신하는 사용자 단말에 적용되는 주차 위치를 알리는 기록매체로서,
    상기 차량 장치로부터 영상 및 신호를 수신하는 수단;
    상기 차량 장치로부터 수신된 영상 내 고정물에 표시된 고정 식별 정보를 추출하고, 상기 차량의 상태에 대한 신호를 제공받아 상기 차량의 주차장 진입 후 이동 경로를 산출하며, 산출된 이동 경로를 이용하여 상기 영상 내 고정물의 위치 및 상기 차량의 주차 위치를 결정하고, 상기 주차 위치, 상기 고정물의 위치 및 상기 고정물의 위치에 대응되어 표시되는 상기 고정 식별 정보를 포함하는 지도 데이터를 생성하는 수단; 및
    상기 지도 데이터를 표시하는 수단을 포함하는,
    프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
KR1020190078148A 2019-06-28 2019-06-28 주차 위치 알림 장치 및 방법 KR20190084916A (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190078148A KR20190084916A (ko) 2019-06-28 2019-06-28 주차 위치 알림 장치 및 방법
US16/567,678 US10847032B2 (en) 2019-06-28 2019-09-11 Apparatus for informing parking position and method thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020190078148A KR20190084916A (ko) 2019-06-28 2019-06-28 주차 위치 알림 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190084916A true KR20190084916A (ko) 2019-07-17

Family

ID=67512996

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020190078148A KR20190084916A (ko) 2019-06-28 2019-06-28 주차 위치 알림 장치 및 방법

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10847032B2 (ko)
KR (1) KR20190084916A (ko)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110660260A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 徐州丰禾智能科技有限公司 一种智能停车场取车定位系统
CN110766964A (zh) * 2019-11-08 2020-02-07 武汉楚进科技有限公司 一种地下车库找车方法及移动终端
CN110891162A (zh) * 2019-11-12 2020-03-17 杭州当虹科技股份有限公司 基于5g与lbs的超高清城市景点实时宣传系统及方法
CN111681451A (zh) * 2020-06-12 2020-09-18 苏州博众机器人有限公司 一种停车数据处理方法、系统和停车场
CN111724625A (zh) * 2020-08-05 2020-09-29 湖南汽车工程职业学院 一种基于5g以及物联网的停车场泊车路径优化系统
CN111932906A (zh) * 2020-08-07 2020-11-13 深圳市深汕特别合作区智慧城市研究院有限公司 一种与多功能智能杆联动的应急交通信号灯自动控制系统
KR102200122B1 (ko) * 2019-07-31 2021-01-08 파킹클라우드 주식회사 주차장의 기둥 번호에 기초하여 차량의 주차 위치 정보를 차량 이용자에게 제공하기 위한 방법, 서버, 시스템 및 컴퓨터 프로그램
CN112349127A (zh) * 2020-09-16 2021-02-09 深圳市顺易通信息科技有限公司 一种停车场寻车的方法、终端及分析系统
CN112849128A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 大唐移动通信设备有限公司 一种车辆控制方法及其装置和系统
EP3842321A1 (en) * 2019-12-26 2021-06-30 Clarion Co., Ltd. In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system
WO2023132440A1 (ko) * 2022-01-07 2023-07-13 주식회사 이엠비 주차위치 알림 서비스 시스템 및 그 방법

Families Citing this family (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20170161961A1 (en) * 2015-12-07 2017-06-08 Paul Salsberg Parking space control method and system with unmanned paired aerial vehicle (uav)
US11430044B1 (en) 2019-03-15 2022-08-30 Amazon Technologies, Inc. Identifying items using cascading algorithms
KR102108383B1 (ko) * 2019-09-05 2020-05-08 서민수 실시간 이동경로 및 점유상태를 제공하는 스마트 주차공간 안내 서비스 제공 방법
IT201900023259A1 (it) * 2019-12-06 2021-06-06 Ferrari Spa Metodo di assistenza per migliorare le prestazioni di un guidatore tramite suggerimenti di azioni correttive
KR20210082966A (ko) * 2019-12-26 2021-07-06 현대자동차주식회사 차량 주행 제어 장치 및 방법
US11461890B2 (en) * 2020-02-05 2022-10-04 Fulpruf Technology Corporation Vehicle supply chain damage tracking system
JP2021181937A (ja) * 2020-05-19 2021-11-25 マツダ株式会社 車両の駐車位置報知システム
CN111798687A (zh) * 2020-07-29 2020-10-20 苏州新派特信息科技有限公司 一种基于5g技术的远程控制车辆的方法及系统
CN111968367B (zh) * 2020-08-12 2021-12-14 上海宝通汎球电子有限公司 一种物联网通信管理系统和管理方法
CN112781611A (zh) * 2021-02-02 2021-05-11 深圳裹动智驾科技有限公司 精准选择停车位置的方法、智能控制设备及自动驾驶车辆
JP7459818B2 (ja) * 2021-02-19 2024-04-02 トヨタ自動車株式会社 駐車場管制サーバ、駐車場管制方法及び車両制御装置
JP7484802B2 (ja) * 2021-04-14 2024-05-16 トヨタ自動車株式会社 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法
KR20230068116A (ko) * 2021-11-10 2023-05-17 현대자동차주식회사 전자 장치 및 그 제어 방법.
CN114220290B (zh) * 2021-11-30 2022-12-20 广州领世汽车科技有限公司 一种车辆自动寻找车位和自动泊车的方法及系统
US11881109B2 (en) * 2021-12-27 2024-01-23 Here Global B.V. Method, apparatus, and system for providing in-parking navigation
CN114863691B (zh) * 2022-04-12 2023-05-30 江苏骏环昇旺科技产业股份有限公司 通过违法因子测算数据收敛状态的工作方法
CN115410401A (zh) * 2022-08-30 2022-11-29 深圳市神州路路通网络科技有限公司 基于停车场内车辆数据共享的车位展示与推荐方法及装置

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101901752B1 (ko) 2016-10-04 2018-09-28 아마노코리아 주식회사 주차위치 알림 시스템 및 서비스 방법

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6445287B1 (en) * 2000-02-28 2002-09-03 Donnelly Corporation Tire inflation assistance monitoring system
WO2004047421A2 (en) * 2002-11-14 2004-06-03 Donnelly Corporation Imaging system for vehicle
US20120224060A1 (en) * 2011-02-10 2012-09-06 Integrated Night Vision Systems Inc. Reducing Driver Distraction Using a Heads-Up Display
JP2013178718A (ja) * 2012-02-29 2013-09-09 Casio Comput Co Ltd 駐車支援システム
EP2879109B1 (en) * 2012-07-27 2022-02-09 Clarion Co., Ltd. Vehicle-mounted surrounding environment recognition device
US9815409B2 (en) * 2013-05-09 2017-11-14 Magna Mirrors Of America, Inc. Rearview vision system for vehicle
US9481287B2 (en) * 2014-01-21 2016-11-01 Harman International Industries, Inc. Roadway projection system
JP2016001464A (ja) * 2014-05-19 2016-01-07 株式会社リコー 処理装置、処理システム、処理プログラム、及び、処理方法
US10328932B2 (en) * 2014-06-02 2019-06-25 Magna Electronics Inc. Parking assist system with annotated map generation
KR20170040633A (ko) * 2015-10-05 2017-04-13 현대자동차주식회사 주차지원 시스템 및 그의 주차완료기준 설정방법
US10248124B2 (en) * 2016-07-21 2019-04-02 Mobileye Vision Technologies, Inc. Localizing vehicle navigation using lane measurements
KR101827698B1 (ko) * 2016-11-01 2018-02-12 현대자동차주식회사 차량 및 그 제어방법
US10309777B2 (en) * 2016-12-30 2019-06-04 DeepMap Inc. Visual odometry and pairwise alignment for high definition map creation
JP6593803B2 (ja) * 2017-03-10 2019-10-23 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像表示装置
EP3647131B1 (en) * 2017-06-26 2023-11-08 Hitachi Astemo, Ltd. Parking assistance device
US10363944B1 (en) * 2018-02-14 2019-07-30 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for evaluating pedestrian collision risks and determining driver warning levels
JP7035661B2 (ja) * 2018-03-15 2022-03-15 株式会社アイシン 駐車管制装置および車両制御装置

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101901752B1 (ko) 2016-10-04 2018-09-28 아마노코리아 주식회사 주차위치 알림 시스템 및 서비스 방법

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102200122B1 (ko) * 2019-07-31 2021-01-08 파킹클라우드 주식회사 주차장의 기둥 번호에 기초하여 차량의 주차 위치 정보를 차량 이용자에게 제공하기 위한 방법, 서버, 시스템 및 컴퓨터 프로그램
CN110660260A (zh) * 2019-10-17 2020-01-07 徐州丰禾智能科技有限公司 一种智能停车场取车定位系统
CN110766964A (zh) * 2019-11-08 2020-02-07 武汉楚进科技有限公司 一种地下车库找车方法及移动终端
CN110891162A (zh) * 2019-11-12 2020-03-17 杭州当虹科技股份有限公司 基于5g与lbs的超高清城市景点实时宣传系统及方法
CN112849128A (zh) * 2019-11-28 2021-05-28 大唐移动通信设备有限公司 一种车辆控制方法及其装置和系统
EP3842321A1 (en) * 2019-12-26 2021-06-30 Clarion Co., Ltd. In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system
US11358592B2 (en) 2019-12-26 2022-06-14 Clarion Co., Ltd. In-vehicle processing apparatus and in-vehicle processing system
CN111681451A (zh) * 2020-06-12 2020-09-18 苏州博众机器人有限公司 一种停车数据处理方法、系统和停车场
CN111724625A (zh) * 2020-08-05 2020-09-29 湖南汽车工程职业学院 一种基于5g以及物联网的停车场泊车路径优化系统
CN111932906A (zh) * 2020-08-07 2020-11-13 深圳市深汕特别合作区智慧城市研究院有限公司 一种与多功能智能杆联动的应急交通信号灯自动控制系统
CN111932906B (zh) * 2020-08-07 2021-07-09 深圳市深汕特别合作区智慧城市研究院有限公司 一种与多功能智能杆联动的应急交通信号灯自动控制系统
CN112349127A (zh) * 2020-09-16 2021-02-09 深圳市顺易通信息科技有限公司 一种停车场寻车的方法、终端及分析系统
WO2023132440A1 (ko) * 2022-01-07 2023-07-13 주식회사 이엠비 주차위치 알림 서비스 시스템 및 그 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US10847032B2 (en) 2020-11-24
US20200005641A1 (en) 2020-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10847032B2 (en) Apparatus for informing parking position and method thereof
US11513531B2 (en) Apparatus for providing map
US20230230477A1 (en) System and method for driving assistance along a path
US20210122364A1 (en) Vehicle collision avoidance apparatus and method
US10133280B2 (en) Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle
AU2021203701B2 (en) Recognizing assigned passengers for autonomous vehicles
US10163017B2 (en) Systems and methods for vehicle signal light detection
KR101965834B1 (ko) 자동주차 보조장치 및 이를 포함하는 차량
US20200019158A1 (en) Apparatus and method for controlling multi-purpose autonomous vehicle
US20200393835A1 (en) Autonomous rideshare rebalancing
CN112673231A (zh) 用于更新环境地图的方法、用于在交通工具侧实施该方法的方法步骤的设备、交通工具、用于在中央计算机侧实施该方法的方法步骤的设备以及计算机可读的存储介质
US11745761B2 (en) Path providing device and path providing method thereof
US11044598B2 (en) Mobile its station and method of transmitting/receiving a message thereof
KR20210095757A (ko) 복수의 센서들을 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법
US20210129870A1 (en) Apparatus and method for providing delivery service using autonomous vehicle
US20210362701A1 (en) Electronic device and operating method of electronic device
KR20210100777A (ko) 차량의 위치를 결정하는 장치 및 그의 동작 방법
KR20190115435A (ko) 차량용 전자 장치 및 차량용 전자 장치의 동작 방법
KR20190035380A (ko) 차량의 운행 시스템을 제어하는 방법
KR20210090329A (ko) 카메라를 이용하여 자율 주행을 수행하는 차량 및 그의 동작 방법
KR20240081899A (ko) 차량원격제어 기술이 적용된 자동 주차 시스템.

Legal Events

Date Code Title Description
G15R Request for early publication
G15R Request for early publication
A201 Request for examination