JP2003002143A - 駐車支援装置 - Google Patents

駐車支援装置

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JP2003002143A
JP2003002143A JP2001191137A JP2001191137A JP2003002143A JP 2003002143 A JP2003002143 A JP 2003002143A JP 2001191137 A JP2001191137 A JP 2001191137A JP 2001191137 A JP2001191137 A JP 2001191137A JP 2003002143 A JP2003002143 A JP 2003002143A
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富雄 木村
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和典 嶋崎
Satoyuki Yamada
聡之 山田
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者に大きな負担をかけることなく駐車の
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 並列駐車を行う場合の初期停止位置であ
る車両位置E1を、これから駐車しようとする駐車スペ
ースTの側部T1が運転席真横にくる位置に定める。こ
の運転席真横の位置を運転者が容易に認識できるように
するために、判断基準となる目印の三角形シール37を
車内の運転席両側の窓枠付近にそれぞれ設ける。この初
期停止位置に停車後、ハンドルの操舵角を左側最大にし
て前進し、一旦停止後、ハンドルの操舵角を右側最大に
して後退し駐車スペースT内に駐車する。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平2−36417号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがROMに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【0003】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。
【0005】また、従来の後方監視モニタ装置では、運
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。
【0006】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係る駐車支援装置は、初期停止位置から
一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に
操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを
所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装
置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段
と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて
駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介
して運転者に提供するコントローラと、車内運転席の横
に設けられると共に初期停止位置に車両を停止させる際
に運転者が目印とする停止基準と備えることを特徴とす
る。
【0008】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図1にこの発明の実施の形
態に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ1に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ2が接続されると共に、車両が並列駐車を行うこと
をコントローラ1に知らせるための並列モードスイッチ
3と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ1に知ら
せるための縦列モードスイッチ4とからなるスイッチモ
ジュール5が接続されている。さらに、コントローラ1
には、運転者に対して運転操作の情報を案内するための
音出力手段としてスピーカ6が接続されている。ヨーレ
ートセンサ2によりこの発明のヨー角検出手段が構成さ
れ、並列モードスイッチ3及び縦列モードスイッチ4に
より基準位置設定手段が構成されている。
【0009】コントローラ1は、図示しないCPUと制
御プログラムを記憶したROMと作業用のRAMとを備
えている。ROMには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Rcのデータが
記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援
を行う制御プログラムが格納されている。CPUはRO
Mに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コ
ントローラ1は、ヨーレートセンサ2から入力される車
両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度
を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や
操作タイミングに関する情報をスピーカ6に出力する。
また、図2に示されるように、この発明の停止基準を形
成する三角形シール37がドアウインドウの下部に取り
付けられている。この三角形シール37は運転席の真横
に位置し、両側のドアウインドウの下部にそれぞれ取り
付けられている。
【0010】次に、図3を用いて本発明の駐車支援装置
が並列駐車の場合に車両にどのような軌跡を描かせて駐
車を支援するかを説明する。車両10が駐車しようとす
る駐車スペースTの入口の中央点を原点Oとし、道路と
垂直で駐車スペースTにおける車両10の後退方向にY
軸をとり、道路と平行にすなわち、Y軸と直角にX軸を
とる。また、駐車スペースTの駐車枠の幅をW1とす
る。リヤアクスル中心HOが駐車スペースTの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースTの長さ方向に平行になる
車両位置H1に、車両10が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
【0011】まず、駐車スペースTに垂直で車両10の
リヤアクスル中心EOが駐車スペースTの入口からDの
距離で且つ駐車スペースTの側部T1と車両10の運転
者の位置DRとが一致する初期停止位置の車両位置E1
に車両10を停止させるものとする。
【0012】次に、車両位置E1にある車両10が、ハ
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Rcで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置F1になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Rc
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両10が駐車
スペースTに平行になった車両位置G1でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースT内の車両
位置H1に適正に駐車するものとする。また、車両位置
E1,F1,G1におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、EO,FO,GOとする。
【0013】ここで、車両位置E1における運転者の位
置DRとリヤアクスル中心EOとのX軸方向の距離をL
とすると、車両位置E1から車両位置F1まで車両10
が旋回する際の旋回中心C1の座標(C1x,C1y)
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D+Rc) で表される。車両位置F1から車両位置G1まで車両1
0が旋回する際の旋回中心C2の座標(C2x,C2
y)は、 C2x=−(Rc+Rc)・sinθ+C1x=−2Rc・sinθ+L−W1/2 C2y=(Rc+Rc)・cosθ+C1y=2Rc・cosθ−(D+Rc) で表され、このうち、X座標C2xは、 C2x=−Rc としても表される。X座標C2xの2つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc+L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のRc、L及びW1を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ1は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置F1か
ら車両位置G1まで車両10が旋回する旋回角度φは、 φ=π/2−θ で表される。
【0014】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、図4に示さ
れるように、運転者が目線を双方の三角形シール37を
結ぶ直線33上に合わせた後、横を向いて駐車スペース
Tの側部T1と直線33が重なり合う初期停止位置であ
る車両位置E1まで車両10を移動させて停止する。こ
のとき、両側のドアウインドウの下部に設けられた一対
の三角形シール37を利用することにより、運転者は運
転席の真横に駐車スペースTの側部T1を正確に合わせ
ることができる。即ち、駐車スペースTに対して的確な
初期停止位置に容易に車両10を停止させることが可能
となる。ここで、運転者が並列モードスイッチ3を作動
させると、コントローラ1は、車両位置E1を車両のヨ
ー角が0度の位置として設定すると共に並列駐車のプロ
グラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両10を
前進させる。
【0015】コントローラ1は、ヨーレートセンサ2か
ら入力される車両10の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両1
0が、車両位置E1から車両位置F1に近づくにつれ
て、コントローラ1は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置F1に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置F1に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ6を介して運転者に知らせる。
【0016】例えば、接近情報として、スピーカ6から
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報として、スピーカ6から「ピー」という連
続音が発せられる。
【0017】運転者は、到達情報に従って車両10を車
両位置F1に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両1
0を後退させる。コントローラ1は、車両10のヨー角
が90度に近づくにつれて、車両10が駐車スペースT
に平行になった車両位置G1に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置G1に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ6を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両10を車両位置G1で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両10を
後退させ、駐車スペースTに車両10が収まったら駐車
を完了する。
【0018】次に、図5を用いて本発明の駐車支援装置
が縦列駐車を行う場合に車両にどのような軌跡を描かせ
て駐車を支援するかを説明する。車両10のリヤ左端が
駐車スペースTの奥のコーナーS2に一致するように、
車両10を駐車スペースTに駐車するものとする。この
状態の車両位置M1における車両10のリヤアクスル中
心MOを原点とし、道路と平行で車両10の後退方向に
Y軸をとり、Y軸と直角にX軸をとる。また、駐車スペ
ースTの奥のコーナーの座標をS2(W2/2,a2)
とする。ここで、a2、W2は、車両10のリヤオーバ
ハング、車幅をそれぞれ示す。
【0019】初期停止位置である車両位置J1にある車
両10が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Rc
で旋回しつつ前進し、車両位置K1になったところで、
操舵角を左側最大にして半径Rcで旋回しつつ後退し、
車両位置L1になったところで操舵角を右側最大にして
半径Rcで旋回しつつ後退し、駐車スペースT内の車両
位置M1に適正に駐車するものとする。
【0020】まず、駐車スペースTの前方の所定位置に
駐車中の車両20を目安にして、車両10を初期停車位
置である車両位置J1に停車した状態から縦列駐車を開
始するものとする。
【0021】車両位置J1は、車両10の運転者の位置
DRのY座標が駐車中の車両20の後端20aのY座標
に一致する位置で且つ駐車スペースTに平行な位置であ
り並びに車両10と車両20とが所定の車両間隔dであ
る位置とする。したがって、車両位置J1のリヤアクス
ル中心JOの座標(JOx,JOy)は、車両20の後
端部20aの座標と運転者の位置DRとリヤアクスル中
心JOとの関係および車両間隔dから一義的に定められ
る。
【0022】車両位置J1にある車両10が、ハンドル
の操舵角を右側最大にして半径Rcで旋回しつつ車両位
置K1まで前進する。その際の旋回中心をC3とし、旋
回角度をβとする。また、車両位置K1にある車両10
が操舵角を左側最大にして半径Rcで旋回しつつ車両位
置L1まで後退する。その際の旋回中心をC4とし、旋
回角度をδとする。さらに、車両位置L1でハンドルを
反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径R
cで旋回しつつ車両位置M1まで後退する。その際の旋
回中心をC5とし、旋回角度をαとする。また、車両位
置K1,L1におけるリヤアクスル中心をそれぞれK
O,LOとする。旋回角度α,β,δには、 δ=α−β の関係がある。旋回中心C5の座標(C5x,C5y)
は、 C5x=−Rc C5y=0 で表される。旋回中心C4の座標(C4x,C4y)
は、 C4x=C5x+(Rc+Rc)・cosα=−Rc+2Rc・cosα C4y=C5y−(Rc+Rc)・sinα=−2Rc・sinα で表される。旋回中心C3の座標(C3x,C3y)
は、 C3x=C4x−(Rc+Rc)・cosβ=−Rc+2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y=C4y+(Rc+Rc)・sinβ=−2Rc・sinα+2Rc・sin
β で表される。また、車両位置J1のリヤアクスル中心J
Oの座標(JOx,JOy)は、 JOx =−Rc・(1−cosα)−Rc・(1−cosα−1+cosβ)+Rc・(1−cosβ) =2Rc・(cosα−cosβ) ……………(1) JOy =−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)+Rc・sinβ =2Rc・(sinβ−sinα) ……………(2) で表される。ここで、式(1)及び(2)を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan(α/2+β/2)=JOx/JOy sin2(α/2−β/2)=(JOx2+JOy2)/(16R
c2) となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心JOの座標
(JOx,JOy)を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ1に記憶されてい
る。
【0023】リヤアクスル中心JOの座標(JOx,J
Oy)は、車両10を車両20の後方に無理のない操作
で駐車できる値として、例えば、JOx=2.3m、J
Oy=4.5mの値を用いている。リヤアクスル中心J
Oの座標JOxおよびJOyは、車両10の車格、操舵
特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【0024】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、図6に示さ
れるように、運転者は目線を左右一対の三角形シール3
7を結ぶ直線43上に合わせ、駐車中の車両20の後端
20aと直線43が重なり合う初期停止位置である車両
位置J1まで車両10を移動させて停車する。並列駐車
時と同様に、この時、両側のドアウインドウの下部に設
けられた一対の三角形シール37を利用することによ
り、運転者は運転席の真横に駐車中の車両20の後端2
0aを正確に合わせることができる。即ち、駐車スペー
スTに対して、的確な初期停止位置に容易に車両10を
停止させることが可能となる。
【0025】ここで、縦列モードスイッチ4を作動させ
ると、コントローラ1は、車両位置J1を車両のヨー角
が0度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプ
ログラムを起動させる。次に、運転者は、車両10のハ
ンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのま
ま車両10を前進させる。コントローラ1は、ヨーレー
トセンサ2から入力される車両10の角速度から車両の
ヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較
する。車両10が、車両位置J1から車両位置K1に近
づくにつれて、コントローラ1は、ヨー角と設定値βと
の差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置K1に接近
したことを知らせる接近情報と、車両位置K1に到達し
たことを知らせる到達情報とをスピーカ6を介して運転
者に知らせる。
【0026】運転者は、到達情報に従って車両10を車
両位置K1に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
10を後退させる。コントローラ1は、車両のヨー角と
設定値α(=β+δ)の値とを比較する。車両10が、
車両位置K1から車両位置L1に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ1は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置L1に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置L1に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ6を介して運転者に知らせる。
【0027】運転者は、到達情報に従って車両10を車
両位置L1に停止させる。次に、運転者は、車両位置L
1でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両10を後退させ
る。コントローラ1は、車両10のヨー角が0度に近づ
くにつれて、車両10が駐車スペースT内の車両位置M
1に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置M1
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ6を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置M1で車両10を停止させ、駐車を完了することがで
きる。
【0028】以上のように、この実施の形態の駐車支援
装置は、車両10を三角形シール37を利用して初期停
止位置に正確に停止させ、後はスピーカ6からの到達情
報に従ってハンドルを右又は左にフル切り状態にして車
両を移動させるだけで的確に駐車を完了させることがで
きる。この初期停止位置を、並列では、車両10の真横
を駐車スペースTの側部T1に、縦列では、車両10の
真横を駐車中の車両20の後端20aに合わせればよい
と定めているので分かりやすく、且つこの初期停車位置
は自動車学校で通常教える初期停車位置に比べて駐車ス
ペースTに近いので、後続車に対して駐車意志を伝え易
く、後続車によって後退路を塞がれることが未然に防止
される。更に、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲ
ーションシステムやカメラ等の装着されていない車両に
おいても、適切な駐車支援が可能となる。
【0029】なお、この実施の形態では初期停止位置に
停車させる場合に判断基準となる目印に三角形シール3
7を用いたが、目印に用いられるものは円形シールやそ
の他の形状のシールでもよい。また、夜間でも見やすく
するために、蛍光発光シールや発光ダイオード等のラン
プからなる発光体を停止基準とすることもできる。尚、
この目印はウインドウ下部に取り付けたが、上部でもよ
く更にウインドウ周辺でもよい。
【0030】なお、運転者の体型によって真横と認識す
る位置が異なるために、体型の小さい人を基準として、
その真横に三角形シール37を取り付けることが好まし
い。このようにすれば、運転者の体型が大きい場合でも
前に身を起こすだけで容易に目線の位置を体型の小さい
人の位置に合わせることができる。反対に、体型の大き
い人の真横を基準として三角形シール37を取り付ける
と、体型の小さい人は背もたれを倒したり、シートポジ
ションを動かすなどの作業が必要になってしまう。
【0031】更に図7に示すように判断基準となる目印
にはホログラム47を用いてもよい。ホログラムに記録
する立体像は運転者が初期停止位置を認識し易くするた
めにドアに対して垂直な棒等が好ましい。例えば車両の
ドアに対して垂直な棒の立体像を記録したホログラム4
7を用いることによって、運転者は姿勢を変えなくても
棒の長手方向への延長線上に駐車スペースTの側部T1
及び車両20の後端20aが重なるかどうかが分かり、
初期停止位置の判断ができる。このように、ホログラム
47を用いると運転席の位置や運転者の体型に関わらず
に、適当な位置に目印が移動して見えるために、運転者
は背もたれを倒したり、シートポジションを動かすなど
の作業をすることなく容易に初期停止位置を認識し停車
することができる。
【0032】また、上記の実施の形態において、ヨー角
を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角
を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や
左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差
からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気セ
ンサやGPSシステムを用いた方法でもよい。
【0033】上記の実施の形態において、接近情報及び
到達情報として、接近あるいは到達の目標となる車両位
置ごとに、スピーカ6から発する音の音量及び音色を変
えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。
また、案内手段は、スピーカに限られるものではなく、
ブザー、LED、ランプでもよく、ディスプレイ上に文
字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介
して運転者に伝達される振動でもよい。
【0034】上述した実施の形態では、開始位置からの
前進は目標駐車スペースと逆側(図3では左側、図5で
は右側)すなわち離隔する側に旋回前進させるものであ
ったが、この態様に代えて、開始位置から一旦、目標駐
車スペースに接近する側(図3では右側、図5では左
側)に前進旋回させ、そのあと逆方向に操舵して目標駐
車スペースと離隔する側(図3では左側、図5では右
側)に旋回前進させ、すなわち、開始位置から蛇行する
ように前進旋回させ、その後、上述の実施の形態と同様
に後退させて、目標駐車スペースに至るような態様であ
ってもよい。さらに、上述した実施の形態では、前進し
ながら車両位置を駐車開始位置(位置E1,J1)に合
せていたが、本発明はこれに限定されず、後退しながら
車両を駐車開始位置に合せるようにしてもよい。
【0035】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
装置によれば、初期停止位置に車両を停止させる際に運
転者が目印とする停止基準を備えたので、予め定められ
た初期停止位置に車両を容易に且つ正確に停車させるこ
とができ、またコントローラが案内手段を介して音で運
転操作情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけ
ることなく駐車の際の運転操作を的確に案内して駐車ス
ペースに容易に駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成
を示すブロック図である。
【図2】目印の三角形シールが取り付けられた車両のド
アを示す図である。
【図3】並列駐車を行う場合の車両の動きを示す図であ
る。
【図4】並列駐車を行う場合の初期停止位置を示す図で
ある。
【図5】縦列駐車を行う場合の車両の動きを示す図であ
る。
【図6】縦列駐車を行う場合の初期停止位置を示す図で
ある。
【図7】目印のホログラムが取り付けられた車両のドア
を示す図である。
【符号の説明】
1…コントローラ、2…ヨーレートセンサ、3…並列モ
ードスイッチ、4…縦列モードスイッチ、6…スピー
カ、37…三角形シール、47…ホログラム。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 21/00 B60R 21/00 626E 626G B62D 6/00 B62D 6/00 // B62D 137:00 137:00 (72)発明者 山田 聡之 愛知県刈谷市豊田町2丁目1番地 株式会 社豊田自動織機製作所内 Fターム(参考) 3D032 CC20 DA33 DA87 DA88 DA90 DB07 DD02 EB04 EB16 GG01

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 初期停止位置から一定の操舵角に保持し
    た状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角
    に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車を
    するために用いられる駐車支援装置であって、 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、 ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、 運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
    と、 ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて駐車
    をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して
    運転者に提供するコントローラと、 車内運転席の横に設けられると共に初期停止位置に車両
    を停止させる際に運転者が目印とする停止基準とを備え
    ることを特徴とする駐車支援装置。
  2. 【請求項2】 前記停止基準は運転席の両側にそれぞれ
    取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の駐車
    支援装置。
  3. 【請求項3】 前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
    取り付けられたシールであることを特徴とする請求項1
    又は2に記載の駐車支援装置。
  4. 【請求項4】 前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
    取り付けられた発光体であることを特徴とする請求項1
    又は2に記載の駐車支援装置。
  5. 【請求項5】 前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
    取り付けられたホログラムであることを特徴とする請求
    項1又は2に記載の駐車支援装置。
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JP2010030589A (ja) * 2009-09-28 2010-02-12 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
CN103402822A (zh) * 2011-03-16 2013-11-20 丰田自动车株式会社 车辆远程操作装置

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