JP2003002143A

JP2003002143A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2003002143A
Application number: JP2001191137A
Authority: JP
Inventors: Tomio Kimura; 富雄木村; Kazunori Shimazaki; 和典嶋崎; Satoyuki Yamada; 聡之山田
Original assignee: Toyota Industries Corp
Current assignee: Toyota Industries Corp
Priority date: 2001-06-25
Filing date: 2001-06-25
Publication date: 2003-01-08
Anticipated expiration: 2021-06-25
Also published as: JP3632627B2

Abstract

(57)【要約】【課題】運転者に大きな負担をかけることなく駐車の
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを目的とする。【解決手段】並列駐車を行う場合の初期停止位置であ
る車両位置Ｅ１を、これから駐車しようとする駐車スペ
ースＴの側部Ｔ１が運転席真横にくる位置に定める。こ
の運転席真横の位置を運転者が容易に認識できるように
するために、判断基準となる目印の三角形シール３７を
車内の運転席両側の窓枠付近にそれぞれ設ける。この初
期停止位置に停車後、ハンドルの操舵角を左側最大にし
て前進し、一旦停止後、ハンドルの操舵角を右側最大に
して後退し駐車スペースＴ内に駐車する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。

【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。

【０００５】また、従来の後方監視モニタ装置では、運
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。

【０００６】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、本発明に係る駐車支援装置は、初期停止位置から
一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に
操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを
所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装
置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段
と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて
駐車をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介
して運転者に提供するコントローラと、車内運転席の横
に設けられると共に初期停止位置に車両を停止させる際
に運転者が目印とする停止基準と備えることを特徴とす
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１にこの発明の実施の形
態に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１に
は、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセ
ンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うこと
をコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ
３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知ら
せるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモ
ジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１
には、運転者に対して運転操作の情報を案内するための
音出力手段としてスピーカ６が接続されている。ヨーレ
ートセンサ２によりこの発明のヨー角検出手段が構成さ
れ、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４に
より基準位置設定手段が構成されている。

【０００９】コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃのデータが
記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援
を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯ
Ｍに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コ
ントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車
両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度
を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や
操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
また、図２に示されるように、この発明の停止基準を形
成する三角形シール３７がドアウインドウの下部に取り
付けられている。この三角形シール３７は運転席の真横
に位置し、両側のドアウインドウの下部にそれぞれ取り
付けられている。

【００１０】次に、図３を用いて本発明の駐車支援装置
が並列駐車の場合に車両にどのような軌跡を描かせて駐
車を支援するかを説明する。車両１０が駐車しようとす
る駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と
垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ
軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸を
とる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。

【００１１】まず、駐車スペースＴに垂直で車両１０の
リヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの
距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転
者の位置ＤＲとが一致する初期停止位置の車両位置Ｅ１
に車両１０を停止させるものとする。

【００１２】次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハ
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃ
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車
スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両
位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。また、車両位置
Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。

【００１３】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。

【００１４】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、図４に示さ
れるように、運転者が目線を双方の三角形シール３７を
結ぶ直線３３上に合わせた後、横を向いて駐車スペース
Ｔの側部Ｔ１と直線３３が重なり合う初期停止位置であ
る車両位置Ｅ１まで車両１０を移動させて停止する。こ
のとき、両側のドアウインドウの下部に設けられた一対
の三角形シール３７を利用することにより、運転者は運
転席の真横に駐車スペースＴの側部Ｔ１を正確に合わせ
ることができる。即ち、駐車スペースＴに対して的確な
初期停止位置に容易に車両１０を停止させることが可能
となる。ここで、運転者が並列モードスイッチ３を作動
させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を車両のヨ
ー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のプロ
グラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側
最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を
前進させる。

【００１５】コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１
０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれ
て、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基
に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報
と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報と
をスピーカ６を介して運転者に知らせる。

【００１６】例えば、接近情報として、スピーカ６から
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連
続音が発せられる。

【００１７】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角
が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ
に平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を
後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車
を完了する。

【００１８】次に、図５を用いて本発明の駐車支援装置
が縦列駐車を行う場合に車両にどのような軌跡を描かせ
て駐車を支援するかを説明する。車両１０のリヤ左端が
駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、
車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この
状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中
心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペ
ースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）
とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバ
ハング、車幅をそれぞれ示す。

【００１９】初期停止位置である車両位置Ｊ１にある車
両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃ
で旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、
操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、
車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして
半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両
位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。

【００２０】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を初期停車位
置である車両位置Ｊ１に停車した状態から縦列駐車を開
始するものとする。

【００２１】車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置
ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標
に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であ
り並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄであ
る位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクス
ル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後
端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中
心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められ
る。

【００２２】車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドル
の操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋
回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０
が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋
回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを
反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒ
ｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋
回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。また、車両位
置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫ
Ｏ，ＬＯとする。旋回角度α，β，δには、 δ＝α−β の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２）で表される。ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin²（α／２−β／２）＝（JOx²＋JOy²）／（１６R
c²）となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されてい
る。

【００２３】リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，Ｊ
Ｏｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作
で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、Ｊ
Ｏｙ＝４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵
特性などに応じて値を設定することが望ましい。

【００２４】次に、本実施の形態に係る駐車支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、図６に示さ
れるように、運転者は目線を左右一対の三角形シール３
７を結ぶ直線４３上に合わせ、駐車中の車両２０の後端
２０ａと直線４３が重なり合う初期停止位置である車両
位置Ｊ１まで車両１０を移動させて停車する。並列駐車
時と同様に、この時、両側のドアウインドウの下部に設
けられた一対の三角形シール３７を利用することによ
り、運転者は運転席の真横に駐車中の車両２０の後端２
０ａを正確に合わせることができる。即ち、駐車スペー
スＴに対して、的確な初期停止位置に容易に車両１０を
停止させることが可能となる。

【００２５】ここで、縦列モードスイッチ４を作動させ
ると、コントローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角
が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプ
ログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハ
ンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのま
ま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレー
トセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両の
ヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較
する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近
づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値βと
の差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近
したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達し
たことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転
者に知らせる。

【００２６】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、
車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。

【００２７】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ
１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させ
る。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づ
くにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することがで
きる。

【００２８】以上のように、この実施の形態の駐車支援
装置は、車両１０を三角形シール３７を利用して初期停
止位置に正確に停止させ、後はスピーカ６からの到達情
報に従ってハンドルを右又は左にフル切り状態にして車
両を移動させるだけで的確に駐車を完了させることがで
きる。この初期停止位置を、並列では、車両１０の真横
を駐車スペースＴの側部Ｔ１に、縦列では、車両１０の
真横を駐車中の車両２０の後端２０ａに合わせればよい
と定めているので分かりやすく、且つこの初期停車位置
は自動車学校で通常教える初期停車位置に比べて駐車ス
ペースＴに近いので、後続車に対して駐車意志を伝え易
く、後続車によって後退路を塞がれることが未然に防止
される。更に、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲ
ーションシステムやカメラ等の装着されていない車両に
おいても、適切な駐車支援が可能となる。

【００２９】なお、この実施の形態では初期停止位置に
停車させる場合に判断基準となる目印に三角形シール３
７を用いたが、目印に用いられるものは円形シールやそ
の他の形状のシールでもよい。また、夜間でも見やすく
するために、蛍光発光シールや発光ダイオード等のラン
プからなる発光体を停止基準とすることもできる。尚、
この目印はウインドウ下部に取り付けたが、上部でもよ
く更にウインドウ周辺でもよい。

【００３０】なお、運転者の体型によって真横と認識す
る位置が異なるために、体型の小さい人を基準として、
その真横に三角形シール３７を取り付けることが好まし
い。このようにすれば、運転者の体型が大きい場合でも
前に身を起こすだけで容易に目線の位置を体型の小さい
人の位置に合わせることができる。反対に、体型の大き
い人の真横を基準として三角形シール３７を取り付ける
と、体型の小さい人は背もたれを倒したり、シートポジ
ションを動かすなどの作業が必要になってしまう。

【００３１】更に図７に示すように判断基準となる目印
にはホログラム４７を用いてもよい。ホログラムに記録
する立体像は運転者が初期停止位置を認識し易くするた
めにドアに対して垂直な棒等が好ましい。例えば車両の
ドアに対して垂直な棒の立体像を記録したホログラム４
７を用いることによって、運転者は姿勢を変えなくても
棒の長手方向への延長線上に駐車スペースＴの側部Ｔ１
及び車両２０の後端２０ａが重なるかどうかが分かり、
初期停止位置の判断ができる。このように、ホログラム
４７を用いると運転席の位置や運転者の体型に関わらず
に、適当な位置に目印が移動して見えるために、運転者
は背もたれを倒したり、シートポジションを動かすなど
の作業をすることなく容易に初期停止位置を認識し停車
することができる。

【００３２】また、上記の実施の形態において、ヨー角
を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角
を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や
左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差
からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気セ
ンサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。

【００３３】上記の実施の形態において、接近情報及び
到達情報として、接近あるいは到達の目標となる車両位
置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変
えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。
また、案内手段は、スピーカに限られるものではなく、
ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文
字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介
して運転者に伝達される振動でもよい。

【００３４】上述した実施の形態では、開始位置からの
前進は目標駐車スペースと逆側（図３では左側、図５で
は右側）すなわち離隔する側に旋回前進させるものであ
ったが、この態様に代えて、開始位置から一旦、目標駐
車スペースに接近する側（図３では右側、図５では左
側）に前進旋回させ、そのあと逆方向に操舵して目標駐
車スペースと離隔する側（図３では左側、図５では右
側）に旋回前進させ、すなわち、開始位置から蛇行する
ように前進旋回させ、その後、上述の実施の形態と同様
に後退させて、目標駐車スペースに至るような態様であ
ってもよい。さらに、上述した実施の形態では、前進し
ながら車両位置を駐車開始位置（位置Ｅ１，Ｊ１）に合
せていたが、本発明はこれに限定されず、後退しながら
車両を駐車開始位置に合せるようにしてもよい。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
装置によれば、初期停止位置に車両を停止させる際に運
転者が目印とする停止基準を備えたので、予め定められ
た初期停止位置に車両を容易に且つ正確に停車させるこ
とができ、またコントローラが案内手段を介して音で運
転操作情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけ
ることなく駐車の際の運転操作を的確に案内して駐車ス
ペースに容易に駐車することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係る駐車支援装置の構成
を示すブロック図である。

【図２】目印の三角形シールが取り付けられた車両のド
アを示す図である。

【図３】並列駐車を行う場合の車両の動きを示す図であ
る。

【図４】並列駐車を行う場合の初期停止位置を示す図で
ある。

【図５】縦列駐車を行う場合の車両の動きを示す図であ
る。

【図６】縦列駐車を行う場合の初期停止位置を示す図で
ある。

【図７】目印のホログラムが取り付けられた車両のドア
を示す図である。

【符号の説明】

１…コントローラ、２…ヨーレートセンサ、３…並列モ
ードスイッチ、４…縦列モードスイッチ、６…スピー
カ、３７…三角形シール、４７…ホログラム。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｅ６２６ＧＢ６２Ｄ 6/00 Ｂ６２Ｄ 6/00 // Ｂ６２Ｄ 137:00 137:00 (72)発明者山田聡之愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地株式会社豊田自動織機製作所内Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA33 DA87 DA88 DA90 DB07 DD02 EB04 EB16 GG01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】初期停止位置から一定の操舵角に保持し
た状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角
に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車を
するために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて駐車
をするために必要な運転操作の情報を案内手段を介して
運転者に提供するコントローラと、車内運転席の横に設けられると共に初期停止位置に車両
を停止させる際に運転者が目印とする停止基準とを備え
ることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】前記停止基準は運転席の両側にそれぞれ
取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の駐車
支援装置。
【請求項３】前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
取り付けられたシールであることを特徴とする請求項１
又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
取り付けられた発光体であることを特徴とする請求項１
又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項５】前記停止基準は車両のウインドウ周辺に
取り付けられたホログラムであることを特徴とする請求
項１又は２に記載の駐車支援装置。