JP2003002147A - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置Info
- Publication number
- JP2003002147A JP2003002147A JP2001191439A JP2001191439A JP2003002147A JP 2003002147 A JP2003002147 A JP 2003002147A JP 2001191439 A JP2001191439 A JP 2001191439A JP 2001191439 A JP2001191439 A JP 2001191439A JP 2003002147 A JP2003002147 A JP 2003002147A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- parking
- controller
- driver
- yaw angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者に大きな負担をかけることなく駐車の
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１には電源を得るためのコ
ード１ａが設けられ、そのコード１ａの先端にプラグ８
が備えられている。プラグ８は車両のバッテリー９から
電力供給を受けるシガーライター用のソケット７に着脱
自在に取り付けられ、コントローラ１に電力を供給す
る。コントローラ１はヨーレートセンサ２からの出力に
基づいて後退駐車をする際に必要な運転操作の情報をス
ピーカ６を介して運転者に提供する。
際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装
置を提供することを課題とする。 【解決手段】 コントローラ１には電源を得るためのコ
ード１ａが設けられ、そのコード１ａの先端にプラグ８
が備えられている。プラグ８は車両のバッテリー９から
電力供給を受けるシガーライター用のソケット７に着脱
自在に取り付けられ、コントローラ１に電力を供給す
る。コントローラ１はヨーレートセンサ２からの出力に
基づいて後退駐車をする際に必要な運転操作の情報をス
ピーカ６を介して運転者に提供する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、駐車支援装置に
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の後進時に運転者が車両の死
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニ
タに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案さ
れている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、
車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラ
のとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵
角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサから
の情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面
上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後
方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タ
イヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進
方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されて
おり、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡が
マーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影
された映像に重畳して表示される。
【０００３】このような装置によれば、車両の後進時に
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の
予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるた
め、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見
たままでハンドルを操作して車両を後退させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。
並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ
装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車
両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングで
どの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよい
のか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができ
ないという問題点があった。
【０００５】また、従来の後方監視モニタ装置では、運
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。更に、従来の後方監視モニタ装置を車両に設置する
には、車両各部と各種の配線を行う必要があり、特に完
成した車両に設置する場合、配線に係る手間やコストが
多く必要という問題点があった。
転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要がある
が、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければなら
ず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあっ
た。更に、従来の後方監視モニタ装置を車両に設置する
には、車両各部と各種の配線を行う必要があり、特に完
成した車両に設置する場合、配線に係る手間やコストが
多く必要という問題点があった。
【０００６】この発明はこのような問題点を解消するた
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。
めになされたもので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる
駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第一の駐車支援装置は、
初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行
動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態
での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用い
られる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出する
ヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位
置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力する
ための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨ
ー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内
情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラ
と、コントローラに接続され且つ車両のシガーライター
用のソケットに着脱自在なプラグとを備え、プラグをシ
ガーライター用のソケットに装着して電源を得ることを
特徴とする特徴とする。
初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行
動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態
での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用い
られる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出する
ヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位
置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力する
ための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨ
ー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内
情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラ
と、コントローラに接続され且つ車両のシガーライター
用のソケットに着脱自在なプラグとを備え、プラグをシ
ガーライター用のソケットに装着して電源を得ることを
特徴とする特徴とする。
【０００８】第二の駐車支援装置は、初期停止位置から
一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に
操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを
所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装
置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段
と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて
駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段
を介して運転者に提供するコントローラと、コントロー
ラに接続された電源供給用の電池とを備えることを特徴
とする。
一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に
操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを
所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装
置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段
と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて
駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段
を介して運転者に提供するコントローラと、コントロー
ラに接続された電源供給用の電池とを備えることを特徴
とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両の
ヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接
続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントロ
ーラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が
縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための
縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５
が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転
者に対して運転操作の情報を案内する案内手段としての
スピーカ６が接続されている。ヨーレートセンサ２によ
りこの発明のヨー角検出手段が構成され、並列モードス
イッチ３及び縦列モードスイッチ４により基準位置設定
手段が構成されている。また、コントローラ１には電源
を得るためのコード１ａが設けられ、そのコード１ａの
先端にプラグ８が備えられている。プラグ８は車両のバ
ッテリー９から電力供給を受けるシガーライター用のソ
ケット７に着脱自在に取り付けられ、コントローラ１に
電力を供給する。
付図面に基づいて説明する。 実施の形態１．図１にこの発明の実施の形態１に係る駐
車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両の
ヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接
続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントロ
ーラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が
縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための
縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５
が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転
者に対して運転操作の情報を案内する案内手段としての
スピーカ６が接続されている。ヨーレートセンサ２によ
りこの発明のヨー角検出手段が構成され、並列モードス
イッチ３及び縦列モードスイッチ４により基準位置設定
手段が構成されている。また、コントローラ１には電源
を得るためのコード１ａが設けられ、そのコード１ａの
先端にプラグ８が備えられている。プラグ８は車両のバ
ッテリー９から電力供給を受けるシガーライター用のソ
ケット７に着脱自在に取り付けられ、コントローラ１に
電力を供給する。
【００１０】コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐
車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ
はＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作す
る。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力さ
れる車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋
回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作
方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力
する。
御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備
えている。ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵さ
れて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデ
ータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐
車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵ
はＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作す
る。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力さ
れる車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋
回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作
方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力
する。
【００１１】ここで、この実施の形態１の駐車支援装置
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するの
かを説明する。まずはじめに、図２を用いて、並列駐車
を行う場合について説明する。車両１０が駐車しようと
する駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路
と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向に
Ｙ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸
をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とす
る。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の
中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる
車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐
車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１２】まず、初期停車位置として、駐車スペース
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
Ｔに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペ
ースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部
Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位
置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
【００１３】次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハ
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃ
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車
スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両
位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。また、車両位置
Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
ンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつ
つ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったとこ
ろで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃ
で旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車
スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直
進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両
位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。また、車両位置
Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞ
れ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１４】ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬ
とすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０
が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）
は、 C1x=L−W1/2 C1y=−(D＋Rc) で表される。車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１
０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２
ｙ）は、 C2x=−(Rc＋Rc)・sinθ＋C1x=−2Rc・sinθ＋L−W1/2 C2y=(Rc＋Rc)・cosθ＋C1y=2Rc・cosθ−(D＋Rc) で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、 C2x=−Rc としても表される。Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からsi
nθは、 sinθ=(Rc＋L−W1/2)/2Rc で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用い
て算出することができ、このθの値をコントローラ１は
設定値θとして記憶している。さらに、車両位置Ｆ１か
ら車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、 φ＝π/2−θ で表される。
【００１５】次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、並列モードスイッチ
３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐
車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンド
ルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車
両１０を前進させる。
並列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が車
両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、並列モードスイッチ
３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を
車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐
車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンド
ルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車
両１０を前進させる。
【００１６】コントローラ１は、ヨーレートセンサ２か
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１
に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に
到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介し
て運転者に知らせる。
ら入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出
して、設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位
置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントロー
ラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１
に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に
到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介し
て運転者に知らせる。
【００１７】例えば、接近情報として、スピーカ６から
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報としてスピーカ６を介して「ピー」という
音が発せられる。
「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及
び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなる
と共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなる
と、到達情報としてスピーカ６を介して「ピー」という
音が発せられる。
【００１８】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角
が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ
に平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を
後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車
を完了する。
両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１
０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角
が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ
に平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる
接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到
達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転
者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止
させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を
後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車
を完了する。
【００１９】次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。
について説明する。車両１０のリヤ左端が駐車スペース
Ｔの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐
車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位
置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点
とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、
Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥の
コーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここ
で、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅
をそれぞれ示す。
【００２０】車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドル
の操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進
し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大
にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１にな
ったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回し
つつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に
駐車するものとする。
の操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進
し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大
にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１にな
ったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回し
つつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に
駐車するものとする。
【００２１】まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。
駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ
１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開
始するものとする。車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者
の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａの
Ｙ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位
置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔
ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤ
アクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２
０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアク
スル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定
められる。
【００２２】車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドル
の操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋
回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０
が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋
回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを
反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒ
ｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋
回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
の操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋
回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０
が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位
置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋
回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを
反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒ
ｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋
回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
【００２３】また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤア
クスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。旋回角度α，
β，δには、 δ＝α−β の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されてい
る。
クスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。旋回角度α，
β，δには、 δ＝α−β の関係がある。旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）
は、 C5x＝−Rc C5y＝０ で表される。旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）
は、 C4x＝C5x＋(Rc+Rc)・cosα＝−Rc＋2Rc・cosα C4y＝C5y−(Rc+Rc)・sinα＝−2Rc・sinα で表される。旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）
は、 C3x＝C4x−(Rc+Rc)・cosβ＝−Rc＋2Rc・cosα−2Rc・c
osβ C3y＝C4y＋(Rc+Rc)・sinβ＝−2Rc・sinα＋２Rc・sin
β で表される。また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、 JOx ＝−Rc・(１−cosα)−Rc・(１−cosα−１＋cosβ)＋Rc・(１−cosβ) ＝２Rc・(cosα−cosβ) ……………（１） JOy ＝−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)＋Rc・sinβ ＝２Rc・(sinβ−sinα) ……………（２） で表される。ここで、式（１）及び（２）を三角関数の
公式を用いて、変形すると、 tan（α／２＋β／２）＝JOx／JOy sin2（α／２−β／２）＝（JOx2＋JOy2）／（１６R
c2） となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標
（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この
値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されてい
る。
【００２４】リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，Ｊ
Ｏｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作
で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、Ｊ
Ｏｙ＝４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵
特性などに応じて値を設定することが望ましい。
Ｏｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作
で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、Ｊ
Ｏｙ＝４．５ｍの値を用いている。リヤアクスル中心Ｊ
Ｏの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵
特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００２５】次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２
０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車
両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここ
で、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントロー
ラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置とし
て設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動さ
せる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進
させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入
力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出し
て、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０
が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、
コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
縦列駐車時の動作について説明する。まず、運転者が、
運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２
０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車
両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここ
で、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントロー
ラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置とし
て設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動さ
せる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大
に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進
させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入
力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出し
て、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０
が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、
コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２６】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、
車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを
左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両
１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と
設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、
車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すな
わち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、
コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並
列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知ら
せる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせ
る到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２７】運転者は、到達情報に従って車両１０を車
両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ
１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させ
る。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づ
くにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することがで
きる。
両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ
１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵
してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させ
る。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づ
くにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ
１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１
に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介
して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位
置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することがで
きる。
【００２８】以上のように、この実施の形態の駐車支援
装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーショ
ンシステムやカメラ等の装着されていない車両において
も、適切な駐車支援が可能となる。
装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーショ
ンシステムやカメラ等の装着されていない車両において
も、適切な駐車支援が可能となる。
【００２９】この実施の形態１の駐車支援装置の電源は
車両１０に搭載されているバッテリー９であって、この
バッテリー９からシガーライター用のソケット７及びプ
ラグ８を介して電力がコントローラ１へと供給される。
即ち、例えば車両１０のハーネスから分岐して電源線を
取得する等の手間の掛かる作業をすることもなく、プラ
グ８をソケット７に挿入するだけで容易に駐車支援装置
に電力を供給することができる。また、プラグ８は着脱
自在なので、プラグ８を抜けば、ソケット７はシガーラ
イターを熱するという本来の機能を果たすことができ
る。
車両１０に搭載されているバッテリー９であって、この
バッテリー９からシガーライター用のソケット７及びプ
ラグ８を介して電力がコントローラ１へと供給される。
即ち、例えば車両１０のハーネスから分岐して電源線を
取得する等の手間の掛かる作業をすることもなく、プラ
グ８をソケット７に挿入するだけで容易に駐車支援装置
に電力を供給することができる。また、プラグ８は着脱
自在なので、プラグ８を抜けば、ソケット７はシガーラ
イターを熱するという本来の機能を果たすことができ
る。
【００３０】実施の形態２．実施の形態２に係る駐車支
援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、バッテリー９か
らソケット７及びプラグ８を介して電力を供給する代わ
りに、コントローラ１に１次電池としての乾電池１１を
接続し、この乾電池１１からコントローラ１に電力を供
給するようにしたものであり、並列駐車及び縦列駐車に
対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同
様にして行われる。実施の形態２では、コントローラ１
と乾電池１１とを一体に配置することができ、このよう
にすればコントローラ１の配置の自由度が増すと共に、
コントローラ１と乾電池１１とを接続する配線コードが
車内に露出しないので車内の装飾を損なうこともない。
援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１
に示した実施の形態１の装置において、バッテリー９か
らソケット７及びプラグ８を介して電力を供給する代わ
りに、コントローラ１に１次電池としての乾電池１１を
接続し、この乾電池１１からコントローラ１に電力を供
給するようにしたものであり、並列駐車及び縦列駐車に
対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同
様にして行われる。実施の形態２では、コントローラ１
と乾電池１１とを一体に配置することができ、このよう
にすればコントローラ１の配置の自由度が増すと共に、
コントローラ１と乾電池１１とを接続する配線コードが
車内に露出しないので車内の装飾を損なうこともない。
【００３１】実施の形態３．実施の形態３に係る駐車支
援装置の構成を図５に示す。この駐車支援装置は、図４
に示した実施の形態２の装置において、乾電池１１の代
わりにコントローラ１に２次電池としての充電池１２を
接続し、さらに充電池１２に発電手段としての太陽電池
１３を接続したものである。太陽電池１３で充電池１２
を充電して電力をコントローラ１に供給する。なお、並
列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実
施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態３
では、太陽電池１３を使用するために電池交換の必要が
なく便利である。また、実施の形態３では、太陽電池に
より充電池を充電する構成であったが、太陽電池に代え
て車両の振動を電力に変換する発電手段を備えた構成に
してもよい。
援装置の構成を図５に示す。この駐車支援装置は、図４
に示した実施の形態２の装置において、乾電池１１の代
わりにコントローラ１に２次電池としての充電池１２を
接続し、さらに充電池１２に発電手段としての太陽電池
１３を接続したものである。太陽電池１３で充電池１２
を充電して電力をコントローラ１に供給する。なお、並
列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実
施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態３
では、太陽電池１３を使用するために電池交換の必要が
なく便利である。また、実施の形態３では、太陽電池に
より充電池を充電する構成であったが、太陽電池に代え
て車両の振動を電力に変換する発電手段を備えた構成に
してもよい。
【００３２】実施の形態２及び３のように乾電池や太陽
電池及び充電池を用いれば、駐車支援装置をルームミラ
ーに取り付けたり、吸盤でフロントガラスに取り付ける
こともできる。
電池及び充電池を用いれば、駐車支援装置をルームミラ
ーに取り付けたり、吸盤でフロントガラスに取り付ける
こともできる。
【００３３】ヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサ
を用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャ
イロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装
着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよ
く、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方
法でもよい。
を用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャ
イロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装
着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよ
く、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方
法でもよい。
【００３４】なお、上記の実施の形態１〜３において、
接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標
となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量
及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するように
してもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるも
のではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディス
プレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハ
ンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標
となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量
及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するように
してもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるも
のではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディス
プレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハ
ンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の駐車支援
装置の電源として車両のバッテリーからシガーライター
用のソケットを介して電力が供給されるので容易にコン
トローラは電力を得ることができる。また、同様に電源
として乾電池や太陽電池によって充電される充電池を使
えば容易にコントローラに電力を供給することができ
る。更にコントローラが案内手段を介して音で運転操作
情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作情報を的確に案内して駐車スペ
ースに容易に駐車することができる。
装置の電源として車両のバッテリーからシガーライター
用のソケットを介して電力が供給されるので容易にコン
トローラは電力を得ることができる。また、同様に電源
として乾電池や太陽電池によって充電される充電池を使
えば容易にコントローラに電力を供給することができ
る。更にコントローラが案内手段を介して音で運転操作
情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけること
なく駐車の際の運転操作情報を的確に案内して駐車スペ
ースに容易に駐車することができる。
【図１】 本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図２】 並列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図
である。
である。
【図３】 縦列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図
である。
である。
【図４】 実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
【図５】 実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示
すブロック図である。
すブロック図である。
１…コントローラ、２…ヨーレートセンサ、３…並列モ
ードスイッチ、４…縦列モードスイッチ、６…スピー
カ、７…シガーライター用のソケット、８…プラグ、９
…バッテリー、１０…乾電池、１１…充電池、１２…太
陽電池。
ードスイッチ、４…縦列モードスイッチ、６…スピー
カ、７…シガーライター用のソケット、８…プラグ、９
…バッテリー、１０…乾電池、１１…充電池、１２…太
陽電池。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考）
Ｂ６０Ｒ 21/00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｇ
６２６Ｚ
(72)発明者 山田 聡之
愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会
社豊田自動織機製作所内
Claims (5)
- 【請求項１】 初期停止位置から一定の操舵角に保持し
た状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角
に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車を
するために用いられる駐車支援装置であって、 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、 ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、 運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、 ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて駐車
をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介
して運転者に提供するコントローラと、 コントローラに接続され且つ車両のシガーライター用の
ソケットに着脱自在なプラグとを備え、 プラグをシガーライター用のソケットに装着して電源を
得ることを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項２】 初期停止位置から一定の操舵角に保持し
た状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角
に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車を
するために用いられる駐車支援装置であって、 車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、 ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、 運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段
と、 ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて駐車
をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介
して運転者に提供するコントローラと、 コントローラに接続された電源供給用の電池とを備える
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 【請求項３】 前記駐車支援装置は発電手段を備え、前
記電池は前記発電手段により充電される２次電池である
ことを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。 - 【請求項４】 前記発電手段は、太陽電池であることを
特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。 - 【請求項５】 前記電池は１次電池であることを特徴と
する請求項２に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003002147A true JP2003002147A (ja) | 2003-01-08 |
| JP3632630B2 JP3632630B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=19030062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A Expired - Fee Related JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3632630B2 (ja) |
-
2001
- 2001-06-25 JP JP2001191439A patent/JP3632630B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3632630B2 (ja) | 2005-03-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1215089B1 (en) | Parking aiding device | |
| JP4161573B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3700614B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2004284370A (ja) | 駐車支援装置 | |
| US11505247B2 (en) | System and method for trailer height adjustment | |
| JP2003002144A (ja) | 駐車支援装置 | |
| CN104590158A (zh) | 挂车标记放置辅助系统和方法 | |
| JP3436237B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2018184149A (ja) | 駐車支援装置 | |
| US11077729B2 (en) | System and method for trailer height adjustment | |
| JP2003002147A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2002321581A (ja) | 駐車方法、駐車支援装置、視界表示装置、及びステアリング装置 | |
| JP2001310679A (ja) | バックミラー装置 | |
| JP3632627B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003011760A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632631B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632629B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4491671B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3546863B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3599000B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003004449A (ja) | 角度検出装置 | |
| JP2003011759A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2005067607A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003002139A (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2003002145A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040511 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040706 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040824 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041025 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20041028 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041130 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041213 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080107 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |