JP3632630B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
駐車支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3632630B2 JP3632630B2 JP2001191439A JP2001191439A JP3632630B2 JP 3632630 B2 JP3632630 B2 JP 3632630B2 JP 2001191439 A JP2001191439 A JP 2001191439A JP 2001191439 A JP2001191439 A JP 2001191439A JP 3632630 B2 JP3632630 B2 JP 3632630B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- yaw angle
- parking
- controller
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
【０００５】
また、従来の後方監視モニタ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあった。更に、従来の後方監視モニタ装置を車両に設置するには、車両各部と各種の配線を行う必要があり、特に完成した車両に設置する場合、配線に係る手間やコストが多く必要という問題点があった。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第一の駐車支援装置は、初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、コントローラに接続され且つ車両のシガーライター用のソケットに着脱自在なプラグとを備え、コントローラは、基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されているヨー角とを比較して車両の位置を特定し、プラグをシガーライター用のソケットに装着して電源を得ることを特徴とする。
【０００８】
第二の駐車支援装置は、初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、コントローラに接続された電源供給用の電池とを備え、コントローラは、基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されているヨー角とを比較して車両の位置を特定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内する案内手段としてのスピーカ６が接続されている。ヨーレートセンサ２によりこの発明のヨー角検出手段が構成され、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４により基準位置設定手段が構成されている。
また、コントローラ１には電源を得るためのコード１ａが設けられ、そのコード１ａの先端にプラグ８が備えられている。プラグ８は車両のバッテリー９から電力供給を受けるシガーライター用のソケット７に着脱自在に取り付けられ、コントローラ１に電力を供給する。
【００１０】
コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【００１１】
ここで、この実施の形態１の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図２を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１２】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
【００１３】
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１４】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１５】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。
【００１６】
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００１７】
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報としてスピーカ６を介して「ピー」という音が発せられる。
【００１８】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１９】
次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
【００２０】
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００２１】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
【００２２】
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
【００２３】
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、
で表される。
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ２＋ＪＯｙ２）／（１６Ｒｃ２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
【００２４】
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００２５】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２６】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２７】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２８】
以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２９】
この実施の形態１の駐車支援装置の電源は車両１０に搭載されているバッテリー９であって、このバッテリー９からシガーライター用のソケット７及びプラグ８を介して電力がコントローラ１へと供給される。即ち、例えば車両１０のハーネスから分岐して電源線を取得する等の手間の掛かる作業をすることもなく、プラグ８をソケット７に挿入するだけで容易に駐車支援装置に電力を供給することができる。また、プラグ８は着脱自在なので、プラグ８を抜けば、ソケット７はシガーライターを熱するという本来の機能を果たすことができる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、バッテリー９からソケット７及びプラグ８を介して電力を供給する代わりに、コントローラ１に１次電池としての乾電池１１を接続し、この乾電池１１からコントローラ１に電力を供給するようにしたものであり、並列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態２では、コントローラ１と乾電池１１とを一体に配置することができ、このようにすればコントローラ１の配置の自由度が増すと共に、コントローラ１と乾電池１１とを接続する配線コードが車内に露出しないので車内の装飾を損なうこともない。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を図５に示す。この駐車支援装置は、図４に示した実施の形態２の装置において、乾電池１１の代わりにコントローラ１に２次電池としての充電池１２を接続し、さらに充電池１２に発電手段としての太陽電池１３を接続したものである。太陽電池１３で充電池１２を充電して電力をコントローラ１に供給する。なお、並列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態３では、太陽電池１３を使用するために電池交換の必要がなく便利である。また、実施の形態３では、太陽電池により充電池を充電する構成であったが、太陽電池に代えて車両の振動を電力に変換する発電手段を備えた構成にしてもよい。
【００３２】
実施の形態２及び３のように乾電池や太陽電池及び充電池を用いれば、駐車支援装置をルームミラーに取り付けたり、吸盤でフロントガラスに取り付けることもできる。
【００３３】
ヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００３４】
なお、上記の実施の形態１〜３において、接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駐車支援装置の電源として車両のバッテリーからシガーライター用のソケットを介して電力が供給されるので容易にコントローラは電力を得ることができる。また、同様に電源として乾電池や太陽電池によって充電される充電池を使えば容易にコントローラに電力を供給することができる。
更にコントローラが案内手段を介して音で運転操作情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作情報を的確に案内して駐車スペースに容易に駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】並列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図である。
【図３】縦列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図である。
【図４】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…コントローラ、２…ヨーレートセンサ、３…並列モードスイッチ、４…縦列モードスイッチ、６…スピーカ、７…シガーライター用のソケット、８…プラグ、９…バッテリー、１０…乾電池、１１…充電池、１２…太陽電池。
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
【０００５】
また、従来の後方監視モニタ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあった。更に、従来の後方監視モニタ装置を車両に設置するには、車両各部と各種の配線を行う必要があり、特に完成した車両に設置する場合、配線に係る手間やコストが多く必要という問題点があった。
【０００６】
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
第一の駐車支援装置は、初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、コントローラに接続され且つ車両のシガーライター用のソケットに着脱自在なプラグとを備え、コントローラは、基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されているヨー角とを比較して車両の位置を特定し、プラグをシガーライター用のソケットに装着して電源を得ることを特徴とする。
【０００８】
第二の駐車支援装置は、初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、コントローラに接続された電源供給用の電池とを備え、コントローラは、基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されているヨー角とを比較して車両の位置を特定することを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の情報を案内する案内手段としてのスピーカ６が接続されている。ヨーレートセンサ２によりこの発明のヨー角検出手段が構成され、並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４により基準位置設定手段が構成されている。
また、コントローラ１には電源を得るためのコード１ａが設けられ、そのコード１ａの先端にプラグ８が備えられている。プラグ８は車両のバッテリー９から電力供給を受けるシガーライター用のソケット７に着脱自在に取り付けられ、コントローラ１に電力を供給する。
【００１０】
コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。
【００１１】
ここで、この実施の形態１の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図２を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１２】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
【００１３】
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１４】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１５】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。
【００１６】
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００１７】
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報としてスピーカ６を介して「ピー」という音が発せられる。
【００１８】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１９】
次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
【００２０】
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００２１】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
【００２２】
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
【００２３】
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ２＋ＪＯｙ２）／（１６Ｒｃ２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
【００２４】
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００２５】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２６】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２７】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２８】
以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２９】
この実施の形態１の駐車支援装置の電源は車両１０に搭載されているバッテリー９であって、このバッテリー９からシガーライター用のソケット７及びプラグ８を介して電力がコントローラ１へと供給される。即ち、例えば車両１０のハーネスから分岐して電源線を取得する等の手間の掛かる作業をすることもなく、プラグ８をソケット７に挿入するだけで容易に駐車支援装置に電力を供給することができる。また、プラグ８は着脱自在なので、プラグ８を抜けば、ソケット７はシガーライターを熱するという本来の機能を果たすことができる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、バッテリー９からソケット７及びプラグ８を介して電力を供給する代わりに、コントローラ１に１次電池としての乾電池１１を接続し、この乾電池１１からコントローラ１に電力を供給するようにしたものであり、並列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態２では、コントローラ１と乾電池１１とを一体に配置することができ、このようにすればコントローラ１の配置の自由度が増すと共に、コントローラ１と乾電池１１とを接続する配線コードが車内に露出しないので車内の装飾を損なうこともない。
【００３１】
実施の形態３．
実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を図５に示す。この駐車支援装置は、図４に示した実施の形態２の装置において、乾電池１１の代わりにコントローラ１に２次電池としての充電池１２を接続し、さらに充電池１２に発電手段としての太陽電池１３を接続したものである。太陽電池１３で充電池１２を充電して電力をコントローラ１に供給する。なお、並列駐車及び縦列駐車に対する運転操作の情報の提供は実施の形態１の装置と同様にして行われる。実施の形態３では、太陽電池１３を使用するために電池交換の必要がなく便利である。また、実施の形態３では、太陽電池により充電池を充電する構成であったが、太陽電池に代えて車両の振動を電力に変換する発電手段を備えた構成にしてもよい。
【００３２】
実施の形態２及び３のように乾電池や太陽電池及び充電池を用いれば、駐車支援装置をルームミラーに取り付けたり、吸盤でフロントガラスに取り付けることもできる。
【００３３】
ヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００３４】
なお、上記の実施の形態１〜３において、接近情報及び到達情報として、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、案内手段は、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の駐車支援装置の電源として車両のバッテリーからシガーライター用のソケットを介して電力が供給されるので容易にコントローラは電力を得ることができる。また、同様に電源として乾電池や太陽電池によって充電される充電池を使えば容易にコントローラに電力を供給することができる。
更にコントローラが案内手段を介して音で運転操作情報を提供するので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作情報を的確に案内して駐車スペースに容易に駐車することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】並列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図である。
【図３】縦列駐車を行なう場合の車両の動きを示す図である。
【図４】実施の形態２に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１…コントローラ、２…ヨーレートセンサ、３…並列モードスイッチ、４…縦列モードスイッチ、６…スピーカ、７…シガーライター用のソケット、８…プラグ、９…バッテリー、１０…乾電池、１１…充電池、１２…太陽電池。
Claims (6)
- 初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、
コントローラに接続され且つ車両のシガーライター用のソケットに着脱自在なプラグとを備え、
前記コントローラは、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共に前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されている前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定し、
プラグをシガーライター用のソケットに装着して電源を得ることを特徴とする駐車支援装置。 - 初期停止位置から一定の操舵角に保持した状態での進行動作と、逆方向に操舵して一定の操舵角に保持した状態での進行動作とを所定回数行って駐車をするために用いられる駐車支援装置であって、
車両のヨー角を検出するヨー角検出手段と、
ヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
ヨー角検出手段により検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、
コントローラに接続された電源供給用の電池と
を備え、前記コントローラは、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共に前記ヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されている前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記駐車支援装置は発電手段を備え、前記電池は前記発電手段により充電される２次電池であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
- 前記発電手段は、太陽電池であることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
- 前記電池は１次電池であることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
- 前記円弧は最大操舵角での走行軌跡である請求項１〜５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003002147A JP2003002147A (ja) | 2003-01-08 |
| JP3632630B2 true JP3632630B2 (ja) | 2005-03-23 |
Family
ID=19030062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001191439A Expired - Fee Related JP3632630B2 (ja) | 2001-06-25 | 2001-06-25 | 駐車支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3632630B2 (ja) |
-
2001
- 2001-06-25 JP JP2001191439A patent/JP3632630B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2003002147A (ja) | 2003-01-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3700614B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| KR100499756B1 (ko) | 주차 지원장치 | |
| JP4161573B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US6564130B2 (en) | Steering assist apparatus | |
| EP1308346B1 (en) | Device for monitoring area around vehicle | |
| JP4427953B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4094325B2 (ja) | 駐車運転支援装置 | |
| EP1022903A3 (en) | Apparatus for assisting steering of vehicle when backing | |
| JP4536889B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| US11505247B2 (en) | System and method for trailer height adjustment | |
| JP3664108B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3436237B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP2012023505A (ja) | 運転支援装置 | |
| JP3632630B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| US11077729B2 (en) | System and method for trailer height adjustment | |
| JP3632627B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632629B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632631B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632624B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4491671B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3632628B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4329494B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP3546863B2 (ja) | 駐車支援装置 | |
| JP4583553B2 (ja) | 駐車補助装置 | |
| JP2003011760A (ja) | 駐車支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040511 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040706 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040824 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041025 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20041028 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041130 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041213 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080107 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110107 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120107 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130107 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140107 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |