JP4329494B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、正確に駐車の案内を行うことができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
駐車案内情報は、車両の予測軌跡、予想駐車位置、目標軌跡、目標駐車位置、前後進の切替位置、ハンドルの操作位置、などを含む。
カメラの位置に関する移動量またはカメラの位置は、X軸、Y軸、Z軸からなる3次元座標系において表され、カメラの向きに関する移動量またはカメラの向きは、チルト角およびパン角を含んでもよい。
カメラ移動手段により車両に対してカメラを移動することにより、ディスプレイ上の映像を見やすいものに調整して車両周辺の状況を正確に把握することができる。また、カメラの移動量またはカメラの位置および向きに対応させてディスプレイ上における駐車案内情報の位置も変更して表示されるため、カメラを移動して目標とする駐車スペースと駐車案内情報との重なり具合などを容易に判断することができる。
また、カメラ移動手段を操作してカメラを移動するための操作部が運転席に配置されることが好ましい。このような構成にすれば、運転者は運転席に座ったままで操作部によりカメラ移動手段を操作してカメラを移動することができる。
図1に示されるように、車両1の後部に車両1の後方の視界を撮影するカメラ2がカメラ移動手段3を介して取り付けられている。カメラ移動手段3は、カメラ2を車両1に対して移動自在に支持する支持機構とこの支持機構を駆動するためのモータ等の駆動源とを有しており、駆動源により支持機構を駆動することによりカメラ2を上下移動、左右移動及び回転移動することができる、すなわち車両1に対するカメラ2の位置及び向きを変更することができる。車両1の運転席にはカメラ移動手段3を操作するための操作部4が取り付けられており、運転者がこの操作部4によりカメラ移動手段3を操作してカメラ2を移動することができる構成になっている。また、運転席にはカラータイプの液晶ディスプレイからなるモニタ5が配置されている。このモニタ5は、通常はナビゲーション装置の表示装置として使用されるが、この発明に基づいて駐車支援操作が行われる際にはカメラ2による映像が表示される。また、運転席の側方にシフトレバー6が配置されている。操舵輪としての前輪7はハンドル8の操作により操舵される。なお、車両1の後端部には後部バンパー9が位置している。
また、コントローラ10には、車両1のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ12が接続されると共に、車両1が並列駐車を行うことをコントローラ10に知らせるための並列モードスイッチ13と車両1が縦列駐車を行うことをコントローラ10に知らせるための縦列モードスイッチ14とからなるスイッチモジュール15が接続されている。さらに、運転者に対して運転操作の情報を案内するためのスピーカ16がコントローラ10に接続されている。
ROMには、車両1のハンドル8が最大に操舵されて車両1が旋回する場合の最小旋回半径Rcのデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。CPUはROMに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ10は、ヨーレートセンサ12から入力される車両1の角速度から車両1のヨー角を算出し、車両1の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ16に出力する。
車両1の左後端が駐車スペースTの奥のコーナーS2に一致するように、車両1を駐車スペースTに駐車するものとする。この状態の車両位置M1における車両1のリヤアクスル中心MOを原点とし、道路と平行で車両1の後退方向にY軸をとり、Y軸と直角にX軸をとる。また、駐車スペースTの奥のコーナーの座標をS2(W2/2,a)とする。ここで、a、W2は、車両1のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置J1にある車両1が、ハンドル8の操舵角を右側最大にして半径Rcで旋回しつつ前進し、車両位置K1になったところで停止した後、操舵角を左側最大にして半径Rcで旋回しつつ後退し、車両位置L1になったところで停止しさらに操舵角を右側最大にして半径Rcで旋回しつつ後退し、駐車スペースT内の車両位置M1に適正に駐車するものとする。
車両位置J1は、車両1の運転者の位置DRのY座標が駐車中の車両24の後端24aのY座標に一致する位置で且つ駐車スペースTに平行で車両1と車両24とが所定の車両間隔dである位置とする。したがって、車両位置J1のリヤアクスル中心JOの座標(JOx,JOy)は、車両24の後端部24aの座標と運転者の位置DRとリヤアクスル中心JOとの関係及び車両間隔dから一義的に定められる。
車両位置J1にある車両1が、ハンドル8の操舵角を右側最大にして半径Rcで旋回しつつ車両位置K1まで前進する。その際の旋回中心をC3とし、旋回角度をβとする。また、車両位置K1にある車両1が操舵角を左側最大にして半径Rcで旋回しつつ車両位置L1まで後退する。その際の旋回中心をC4とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置L1でハンドル8を反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Rcで旋回しつつ車両位置M1まで後退する。その際の旋回中心をC5とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置K1,L1におけるリヤアクスル中心をそれぞれKO,LOとする。
δ=α−β
の関係がある。
旋回中心C5の座標(C5x,C5y)は、
C5x=−Rc
C5y=0
で表される。
旋回中心C4の座標(C4x,C4y)は、
C4x=C5x+(Rc+Rc)・cosα=−Rc+2Rc・cosα
C4y=C5y−(Rc+Rc)・sinα=−2Rc・sinα
で表される。
旋回中心C3の座標(C3x,C3y)は、
C3x=C4x−(Rc+Rc)・cosβ=−Rc+2Rc・cosα−2Rc・cosβ
C3y=C4y+(Rc+Rc)・sinβ=−2Rc・sinα+2Rc・sinβ
で表される。
また、車両位置J1のリヤアクスル中心JOの座標(JOx,JOy)は、
JOx =−Rc・(1−cosα)−Rc・(1−cosα−1+cosβ)+Rc・(1−cosβ)
=2Rc・(cosα−cosβ) ……………(1)
JOy =−Rc・sinα−Rc・(sinα−sinβ)+Rc・sinβ
=2Rc・(sinβ−sinα) ……………(2)
で表される。
tan(α/2+β/2)=JOx/JOy
sin2(α/2−β/2)=(JOx2+JOy2)/(16Rc2)
となり、α、βをリヤアクスル中心JOの座標(JOx,JOy)を用いて算出することができる。
リヤアクスル中心JOの座標(JOx,JOy)は、車両1を車両24の後方に無理のない操作で駐車できる標準的な値として、例えば、JOx=−2.3m、JOy=−4.5mの値が設定されている。
リヤアクスル中心JOの標準的な座標JOx及びJOyは、車両1の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
ここで、図6に示されるように、車両位置L1での車両1のリヤアクスル中心位置を原点Oとし、車両位置L1における車両1の長さ方向にY軸をとり、Y軸と直角にX軸をとると、車両位置L1に位置する車両1の右後端Q1の座標は(−W2/2,a)、左後端Q2の座標は(W2/2,a)となり、旋回中心C5の座標は(−Rc,0)となる。また、右後端の旋回半径Ri及び左後端の旋回半径Roは、
Ri={(Rc−W2/2)2+a2}1/2
Ro={(Rc+W2/2)2+a2}1/2
と表わされる。
ここで、車両1の右後端Q1の軌跡をP1及び左後端Q2の軌跡をP2とすると、軌跡P1は旋回中心C5(−Rc,0)を中心に点Q1(−W2/2,a)から半径Riで旋回角αの円弧として描画され、一方、軌跡P2は旋回中心C5(−Rc,0)を中心に点Q2(W2/2,a)から半径Roで旋回角αの円弧として描画される。
これら軌跡P1及びP2を車両位置L1に車両1が位置するときの予想軌跡として実際にモニタ5上に表示すると、軌跡P1が図3(b)に示される予想軌跡18のサイドライン23bに、軌跡P2がサイドライン23aにそれぞれ相当する構成になっている。
まず、図4において、運転者の位置DRのY座標が駐車中の車両24の後端24aのY座標に一致し、車両1が車両24に対して車両間隔d、例えば50cmとなるような車両位置J1に車両1を停止させる。ここで、縦列モードスイッチ14が投入されると、このスイッチ14の作動に基づいてコントローラ10は、初期停止位置を車両のヨー角が0度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。運転者は、車両1のハンドル8を右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両1を前進させる。コントローラ10は、ヨーレートセンサ12から入力される車両1の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と予め設定されている指示ヨー角としての旋回角度βとを比較する。車両1が、初期停止位置から車両位置K1に近づくにつれて、コントローラ10は、ヨー角と旋回角度βとの差を基に、車両位置K1に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置K1に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ16を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ16から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と旋回角度βとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と旋回角度βとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ16から「ピー」という連続音が発せられる。
このようにして、正確な駐車の案内を行なうことができる。
まず、図8を参照して、路面上の座標(X0,Y0)からカメラ2のCCD上の座標(CCDx,CCDy)への変換を説明する。
ここで、
Xa,Ya:後部バンパー9中心を原点とした路面上の座標。車両後方を向いて右:X、前:Y
X0,Y0:後部バンパー9中心を原点としたときの光軸中心と路面との交点座標
Xc,Yc:光軸に垂直で路面上の点P(X,Y)を含む面a上での点Pの座標
r:面aの原点から点Pまでの距離
D:カメラ2から面aまでの距離
r0:レンズ歪をゼロとしたときのCCD上へのrの投影長さ
Φ:面aで点Pを極座標表示したときの角度
Xccd,Yccd:レンズ歪をゼロとしたときのCCD上に投影された点Pの座標
Xccd1,Yccd1:レンズ歪を考慮したときのCCD上に投影された点Pの座標
Xccd2,Yccd2:光軸中心のカメラ2の回転を考慮したときの点Pの座標
CCDx,CCDy:光軸中心とCCD中心のオフセットを考慮したときの点Pの座標
とする。
これらの変数を用いて路面上の座標(X0,Y0)とカメラ2のCCD上の座標(CCDx,CCDy)との関係を表すと、
X0 = (h / Tan(ω))・Sin(γ) + Cxoff
Y0 = Coffset−(h / Tan(ω)・Cos(γ))
Xc = (Xa−X0)・Cos(γ+π) + (Ya−Y0)・Sin(γ +π)
Yc = −(Xa−X0)・Sin(γ +π) + (Ya−Y0)・Cos(γ +π)
r = (Xc2 + (Yc・Sin(ω))2)1/2
D = Yc・Cos(ω) + h / Sin(ω)
r0 = r・f / (D−f)
Φ = Atn(Yc・Sin(ω) / Xc)
ただし、Xc < 0 の場合には、Φ = Φ +π
Xccd = Xc・f / (Yc・Cos(ω) + h / Sin(ω)−f)
Yccd = Yc・Sin(ω)・f / (Yc・Cos(ω) + h / Sin(ω)−f)
Xccd1 = (−(b・r0−100)−((b・r0−100)2−4・a・r02・(c + 100))1/2) / (2・a・r0)・Cos(Φ)
Yccd1 = (−(b・r0−100)−((b・r0−100)2−4・a・r02・(c + 100))1/2) / (2・a・r0)・Sin(Φ)
Xccd2 = Xccd1・Cos(θ) + Yccd1・Sin(θ)
Yccd2 = −Xccd1・Sin(θ) + Yccd1・Cos(θ)
CCDx = Xccd2 + OffsetX
CCDy = Yccd2 + OffsetY
となる。
コントローラ上の描画座標(VBx,VBy)は、
VBx = −DK1・CCDx + DK2 ……………(3)
VBy = −DK3・CCDy + DK4 ……………(4)
となる。
DK1に負号がつくのは、後方を撮影するカメラ2は鏡像出力のためであり、DK3に負号がつくのは、モニタ5の描画座標は左上が原点でY軸は下方向が正のためである。ここで、
DK1:CCD座標からコントローラ10内座標への変換におけるX座標の倍率
DK2:CCD座標からコントローラ10内座標への変換におけるX座標のオフセット
DK3:CCD座標からコントローラ10内座標への変換におけるY座標の倍率
DK4:CCD座標からコントローラ10内座標への変換におけるY座標のオフセット
である。
なお、コントローラ10内の座標系を、画面左上をUL0(0,0)、画面右下をLR0(VBW,VBH)とするようにスケーリングする。
まず、CCD座標からモニタ座標へ
(a)CCD有効エリア寸法
今回採用カメラの特性は未入手のため、仮に従来データを採用し画面寸法を算出した。
CCDW:0.0072(画素ピッチ;PDx)×512(画素数;NDx)×0.987(有効倍率;MDx)
= 3.638 mm
CCDH:0.0056(画素ピッチ;PDy)×492(画素数;NDy)×0.976(有効倍率;MDy)
= 2.689 mm
(b)CCD座標からモニタ座標への変換
CCD中心を原点とするとCCD座標範囲は、
CCDx:−1.819〜1.819、 CCDy:−1.3445〜1.3445 となる。
モニタ画面が640(;MONW)×480(;MONH)とすると、
モニタ座標(;MONx)= −CCD座標(;CCDx)×(MONW / CCDW)+ MONW / 2
モニタ座標(;MONy)= −CCD座標(;CCDy)×(MONH / CCDH)+ MONH / 2
となる。
なお、モニタ座標(;MONy)は上下反転しているので上記式のように負号がつく。
(c)モニタ座標からCCD座標への変換(描画には直接関係しない)
上記式を変形して以下を得る。
CCD座標(;CCDx)= −(モニタ座標(;MONx)−MONW / 2)/(MONW / CCDW)
CCD座標(;CCDy)= −(モニタ座標(;MONy)−CCDH / 2)/(MONH / CCDH)
(a)描画キャリブレーション
例えばコントローラによる描画範囲が 1024(;VBW)×768(;VBH) とする。左上を原点として、
横方向 102(;0.1VBW) および 922(;0.9VBW) で縦線
縦方向 77(;0.1VBH) および 691(;0.9VBH) で横線
を描画し、4個の交点の内、左上を点UL、右下を点LRとする。
上記の描画画面を重畳表示用コンバータに通すと共に、コンバータ出力のNTSC信号をPC等でキャプチャし、キャプチャ画面(MONW×MONH)でULの座標(ULx,ULy)およびLRの座標(LRx,LRy)を読む。
(b)モニタ座標からコントローラ内座標への変換
コントローラ上の描画座標(VBx,VBy)は、
コントローラ内座標(;VBx)=(MONx−ULx)×(LRx−ULx)/(0.9VBW−0.1VBW)+0.1VBW
コントローラ内座標(;VBy)=(MONy−ULy)×(LRy−ULy)/(0.9VBH−0.1VBH)+0.1VBH
で与えられる。
この(VBx,VBy)を上述の式(3)及び(4)と比較することにより、DK1〜DK4が算出される。
また、初期停止位置J1において運転者がモニタ5上で車両マーク25と目標とする駐車スペースTとの重なり具合を確認する際に、目標とする駐車スペースTがカメラ2の撮影範囲2a内に入っていない場合などには、運転者は撮影範囲2a内に駐車スペースTを位置させるようにカメラ2を移動して駐車スペースTをモニタ5上に表示させ、その状態で上述のように車両マーク移動手段31により車両マーク25を移動させて駐車スペースTに一致させる操作を行うことができる。カメラ2が移動可能であることから各車両位置においてカメラ2で撮影できる範囲、すなわちモニタ5上に表示される映像の範囲が広がるため、車両1の初期停止位置がずれてモニタ5上に駐車スペースTが表示されない場合でも、カメラ2を移動することで駐車スペースTをモニタ5上に表示して駐車支援を行うことができるようになる。
また、移動量検出部11としては、ポテンショメータやエンコーダ、その他各種のセンサを用いてカメラ2の基準点からの移動量を検出することができる。また、検出部として移動量検出部11を用いたが、その代わりに、車両に対するカメラの位置および向きを検出する検出部を用いてもよい。
また、カメラ移動手段によって移動されるカメラ位置および向きを、あらかじめ複数に決めておき、カメラ位置および向きを選択的に移動させる構成にしてもよい。この場合、あらかじめ複数のカメラ位置および向きのデータをコントローラ10が保持しておけばよい。
また、上述の実施の形態は、カメラの操作部4をモニタ5と別に設けたが、モニタ5をタッチパネル式として操作部4と兼用したり、ナビゲーション装置の操作装置と一体としても良い。
また、上述の実施の形態は縦列駐車を例に挙げて説明したが、この発明の駐車支援装置は、並列駐車に対しても有効に用いられる。
また、上述の実施の形態では、ハンドル8をいっぱいに操舵してフル切り状態で前進又は後退して駐車する駐車支援装置であるが、この場合に限らない。例えば、フル切り状態でなくても所定の操舵角で一定に保っても良いし、操舵角を連続的に変化させて前進又は後進する駐車支援装置でもよい。また、ハンドル操作や前進又は後進操作を自動で行わせてもよい。
また、上述の実施の形態では、運転者が操作部4を操作してカメラを移動させたが、この構成に限らない。例えば、ハンドル操作や操舵角に応じてカメラを移動させても良い。この場合、その操舵角で予想軌跡がモニタ5に映る位置および向きにカメラが移動することが望ましい。また車両の走行速度(車輪速)に応じてカメラを移動させても良い。この場合、走行速度が速いほど車両から離れた範囲の映像が映る位置および向きにカメラが移動することが望ましい。
Claims (4)
- カメラにより撮影された車両周辺の映像をディスプレイに表示すると共に、路面上の座標データにより規定される駐車案内情報をディスプレイ上に重畳表示する駐車支援装置において、
車両に対してカメラを移動するためのカメラ移動手段と、
車両に対するカメラの移動量またはカメラの位置および向きを検出する検出部と、
カメラにより撮影された車両周辺の映像に重ねて駐車案内情報をディスプレイ上に表示すると共に、路面上の各点と、駐車案内情報の各点との対応関係に基づいて、駐車案内情報がディスプレイ上に重畳表示されている間に前記カメラ移動手段によりカメラが車両に対して移動されると前記検出部により検出されるカメラの移動量またはカメラの位置および向きに対応させてディスプレイにおける駐車案内情報の位置および形状を変更して表示する制御部と
を備える
ことを特徴とする駐車支援装置。 - 前記カメラの位置に関する移動量または前記カメラの位置は、X軸、Y軸、Z軸からなる3次元座標系において表され、
前記カメラの向きに関する移動量または前記カメラの向きは、チルト角およびパン角を含む
ことを特徴とする、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記カメラ移動手段を操作してカメラを移動するための操作部が運転席に配置されることを特徴とする請求項1または2に記載の駐車支援装置。
- 前記駐車案内情報は、車両の予想軌跡、予想駐車位置、目標軌跡および目標駐車位置のいずれかを含む、請求項1〜3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
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