JP2009096332A

JP2009096332A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2009096332A
Application number: JP2007270025A
Authority: JP
Inventors: Takehiko Sakagami; 武彦阪上
Original assignee: Alpine Electronics Inc
Current assignee: Alpine Electronics Inc
Priority date: 2007-10-17
Filing date: 2007-10-17
Publication date: 2009-05-07
Anticipated expiration: 2027-10-17
Also published as: JP5015718B2

Abstract

【課題】駐車スペースにおける最適な駐車位置への迅速かつ適切な駐車を支援することができる「駐車支援装置」を提供すること。
【解決手段】走行補助線表示処理手段１７は、自車両の左後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対応した形状を有する左側の走行補助線２０と、自車両の右後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対応した形状を有する右側の走行補助線２１との２本の走行補助線２０，２１であって、車両周辺監視画像１１上における自車両の後輪の車軸に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線Ｌ_１（１）上における両走行補助線２０，２１間の離間距離ｄが、駐車スペースの車両周辺監視画像１１上における間口寸法ｓに一致するように形成された２本の走行補助線２０，２１を生成するように形成されていること。
【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置に係り、特に、自車両を駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を表示することによって自車両の駐車を支援するのに好適な駐車支援装置に関する。

近年、車載カメラ技術および画像処理技術の進展により、車載カメラの撮影映像を利用して所望の駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作を支援する駐車支援装置を搭載した自動車の普及が高まりつつある。

このような駐車支援装置では、駐車場において、車載カメラの撮影映像を用いて自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成してディスプレイに表示するとともに、この車両周辺監視画上に、自車両を駐車場の所定の駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線として、自車両の左輪および右輪の予想されるタイヤ軌跡にそれぞれ対応した形状を有する２つの走行補助線を重ねて表示することが行われていた。なお、タイヤ軌跡は、通常、自車両のハンドルの舵角に基づいて算出されていた。

また、この種の走行補助線を表示する駐車支援装置の中には、自車両と障害物（主として他車両）との衝突を確実に回避する観点から、車両周辺監視画像中の自車両に対して車幅方向に一定の余裕幅（離間距離）を持たせた状態として走行補助線を表示するものもあった。

特開２００５−３１９８５１号公報

しかるに、走行補助線と車両周辺監視画像中の自車両との間に余裕幅を持たせた結果、２つの走行補助線が車両周辺監視画像中の駐車スペースに対して車両周辺監視画像上における車幅方向の外側に表示される場合には、駐車のための後退走行の際に、自車両が一方の走行補助線側に寄り過ぎてしまい、自車両が駐車スペースからはみ出したり、駐車パレットに乗ることができないといった結果を招いていた。

さらに、このような従来の走行補助線の表示方法では、仮に、駐車スペースへの駐車が可能な場合であっても、自車両を最適な駐車位置である駐車スペースの中央に駐車させることは非常に困難であった。

また、従来の走行補助線の表示方法では、２つの走行補助線を車両周辺監視画像上におけるどの位置に合わせれば、駐車スペースへの適切な駐車が可能であるかについては全く把握することができなかったので、多数回の切り返しを余儀なくされ、駐車を迅速に行うことが困難であった。

したがって、従来は、駐車スペースにおける最適な駐車位置への駐車を迅速かつ適切に行うことが困難であるといった問題が生じていた。

そこで、本発明は、このような問題点に鑑みなされたものであり、駐車スペースにおける最適な駐車位置への迅速かつ適切な駐車を支援することができる駐車支援装置を提供することを目的とするものである。

前述した目的を達成するため、本発明の駐車支援装置は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影手段と、この撮影手段による撮影映像を用いて前記自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理手段と、前記自車両を所望の駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両の左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するとともに、前記自車両の右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出する軌跡算出手段と、前記駐車スペースの間口寸法を取得する間口寸法取得手段と、前記軌跡算出手段の算出結果と前記間口寸法取得手段の取得結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理手段とを備え、前記走行補助線表示処理手段は、前記左後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する左側の前記走行補助線と、前記右後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する右側の前記走行補助線との２本の前記走行補助線であって、前記車両周辺監視画像上における前記自車両の後輪の車軸に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線上における２本の前記走行補助線の間の離間距離が、前記駐車スペースの前記車両周辺監視画像上における間口寸法に一致するような２本の前記走行補助線を生成するように形成されていることを特徴としている。

このような構成によれば、左右の走行補助線間の離間距離を、駐車スペースの車両周辺監視画像上における間口寸法と一致させることができるので、左右の走行補助線を車両周辺監視画像上の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態として後退走行を行うことによって、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

また、前記走行補助線表示処理手段は、実物の前記自車両の後輪の車軸を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線を仮定した上で、前記左右の後輪の前記タイヤ軌跡を、これら両タイヤ軌跡の間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果に一致する位置に至るまで車幅方向における互いに抗する方向に移動させ、移動後の前記左後輪の前記タイヤ軌跡の一部をなし、前記移動後の前記左後輪の前記タイヤ軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる左側の線分を規定するとともに、移動後の前記右後輪の前記タイヤ軌跡の一部をなし、前記移動後の前記右後輪の前記タイヤ軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる右側の線分を規定し、前記左側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記左側の前記走行補助線を生成するとともに、前記右側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記右側の前記走行補助線を生成するように形成されていることが好ましい。

このような構成によれば、駐車スペースにおける最適な駐車位置への迅速かつ適切な駐車を支援することができる走行補助線を簡便かつ確実に生成することができる。

さらに、本発明の他の駐車支援装置は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影手段と、この撮影手段による撮影映像を用いて前記自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理手段と、前記自車両を所望の駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両の左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両における実際または仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両の右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両における実際または仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出手段と、前記駐車スペースの間口寸法を取得する間口寸法取得手段と、前記軌跡算出手段の算出結果と前記間口寸法取得手段の取得結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理手段とを備え、前記走行補助線表示処理手段は、前記左後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する左側の前記走行補助線と、前記右後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する右側の前記走行補助線との２本の前記走行補助線であって、前記車両周辺監視画像上における前記自車両の後端部に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線上における２本の前記走行補助線の間の離間距離が、前記駐車スペースの前記車両周辺監視画像上における間口寸法に一致するような２本の前記走行補助線を生成するように形成されていることを特徴としている。

このような構成によっても、左右の走行補助線間の離間距離を、駐車スペースの車両周辺監視画像上における間口寸法と一致させることができるので、左右の走行補助線を車両周辺監視画像上の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態として後退走行を行うことによって、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

さらにまた、前記走行補助線表示処理手段は、実物の前記自車両の後端部を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線を仮定した上で、前記左後方側角部の前記移動軌跡および前記右後方側角部の前記移動軌跡を、これら両移動軌跡の間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果に一致する位置に至るまで車幅方向における互いに抗する方向に移動させ、移動後の前記左後方側角部の前記移動軌跡の一部をなし、前記移動後の前記左後方側角部の前記移動軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる左側の線分を規定するとともに、移動後の前記右後方側角部の前記移動軌跡の一部をなし、前記移動後の前記右後方側角部の前記移動軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる右側の線分を規定し、前記左側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記左側の前記走行補助線を生成するとともに、前記右側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記右側の前記走行補助線を生成するように形成されていることが好ましい。

また、前記軌跡算出手段によって算出された前記左後方側部位の予想軌跡と前記右後方側部位の予想軌跡との間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果よりも大きくなった場合に、前記駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可警告出力手段を備えることが好ましい。

このような構成によれば、駐車不可警告出力手段による警告によって、自車両が駐車スペースに駐車することが不可能であることを確実に把握することができるので、無理な駐車のための運転操作を未然に回避することができる。

さらに、前記軌跡算出手段によって算出された前記左後方側部位の予想軌跡と前記右後方側部位の予想軌跡との間の前記第２の仮想直線上における離間距離に対して、前記間口寸法取得手段の取得結果の超過量が閾値未満となった場合に、前記駐車スペースが狭いためにドアミラーを折り畳む必要がある旨を案内するミラー折り畳み案内手段を備えることが好ましい。

このような構成によれば、ミラー折り畳み案内手段による案内によって、狭い駐車スペースであっても安全に駐車することができる。

さらにまた、前記軌跡算出手段は、前記舵角の変化にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、前記走行補助線表示処理手段は、前記軌跡算出手段の算出結果の変更にともなって、前記走行補助線を変更可能に形成されていることが好ましい。

このような構成によれば、舵角の変化に応じて走行補助線を動的（可変）に表示することができるので、自車両を駐車スペースの中央にさらに適切に駐車させることができる。

また、前記間口寸法取得手段は、前記撮影手段によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線、パレットまたは縁石の撮影映像に基づいて前記間口寸法を取得するように形成されていることが好ましい。

このような構成によれば、車両周辺監視画像の生成および表示に用いられる撮影映像を、走行補助線の表示に更に活用することができるので、走行補助線の表示をさらに効率的に行うことができる。

さらに、前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていることが好ましい。

このような構成によれば、左右の走行補助線間の離間距離を、駐車スペースの俯瞰画像上における間口寸法と一致させることができるので、左右の走行補助線を俯瞰画像上の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態として後退走行を行うことによって、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

本発明によれば、駐車スペースにおける最適な駐車位置への迅速かつ適切な駐車を支援することができる。

（第１実施形態）
以下、本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態について、図１乃至図５を参照して説明する。

図１に示すように、本実施形態における駐車支援装置１は、自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影手段としての４台の車載カメラ２，３，４，５を有している。これら４台の車載カメラ２，３，４，５のうちの１台は、自車両の前部（例えば、エンブレム内）に取り付けられたフロントカメラ２とされており、このフロントカメラ２は、自車両の前方の所定の視野角内に存在する物体（路面や他車両等）を撮影するようになっている。残りの３台の車載カメラ３，４，５のうちの１台は、自車両の左側部（例えば、左ドアミラー内）に取り付けられた左サイドカメラ３とされており、この左サイドカメラ３は、自車両の左側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの２台の車載カメラ４，５のうちの１台は、自車両の右側部（例えば、右ドアミラー内）に取り付けられた右サイドカメラ４とされており、この右サイドカメラ４は、自車両の右側方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。残りの１台の車載カメラ５は、自車両の後部（例えば、リアナンバープレートの近傍位置）に取り付けられたバックカメラ５とされており、このバックカメラ５は、自車両の後方の所定の視野角内に存在する物体を撮影するようになっている。これらの車載カメラ２，３，４，５は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子および魚眼レンズ等の広角レンズを備えたカメラであってもよい。

各車載カメラ２，３，４，５には、カメラ映像取得部７が接続されており、このカメラ映像取得部７は、各車載カメラ２，３，４，５の撮影映像を取得するようになっている。

カメラ映像取得部７には、車両周辺監視画像表示処理手段としての車両周辺監視画像表示処理部８が接続されており、この車両周辺監視画像表示処理部８は、カメラ映像取得部７によって取得された各車載カメラ２，３，４，５の撮影映像を適宜用いることによって、自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成するようになっている。なお、車両周辺監視画像は、車載カメラ２，３，４，５の撮像面座標系上の撮影映像を、後述するディスプレイ１０の座標系上の画像へと変換する座標変換によって生成することができる。この座標変換には、撮像面座標系上の画素とディスプレイ座標系上の画素との対応関係を記述したマッピングテーブル等を用いることができる。

車両周辺監視画像は、例えば、図２に示すような自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像１１であってもよい。なお、図２に示す俯瞰画像１１は、自車両の前方を見下ろした前方俯瞰画像１１ａ、自車両の左側方を見下ろした左側方俯瞰画像１１ｂ、自車両の右側方を見下ろした右側方俯瞰画像１１ｃ、自車両の後方を見下ろした後方俯瞰画像１１ｄおよび自車両を示すイラスト画像９によって形成されている。前方俯瞰画像１１ａは、フロントカメラ２の撮影映像に基づいて生成されたものである。また、左側方俯瞰画像１１ｂは、左サイドカメラ３の撮影映像に基づいて生成されたものである。さらに、右側方俯瞰画像１１ｃは、右サイドカメラ４の撮影映像に基づいて生成されたものである。さらにまた、後方俯瞰画像１１ｄは、バックカメラ５の撮影映像に基づいて生成されたものである。より具体的には、図２の俯瞰画像１１は、複数の駐車スペースが白線によって区画された駐車場において、自車両が駐車しようとしている１つの駐車スペースに向かって自車両がハンドルを左に切った（左回りに回転させた）状態として曲線走行をともなう後退走行を行う模様を示している。

車両周辺監視画像表示処理部８は、ボタンの押下げ等の車両周辺監視画像を表示するためのユーザの入力操作が行われたことにともなって車両周辺監視画像を生成するようになっている。

車両周辺監視画像表示処理部８の出力側には、表示部としてのディスプレイ１０が接続されている。車両周辺監視画像表示処理部８は、生成された車両周辺監視画像をディスプレイ１０に表示するようになっている。

また、本実施形態において、駐車支援装置１は、舵角情報取得部１２を有しており、この舵角情報取得部１２は、現在の自車両のハンドルの舵角を示す舵角情報を取得するようになっている。この舵角情報取得部１２は、公知の舵角センサであってもよい。

舵角情報取得部１２には、軌跡算出手段としての軌跡算出部１４が接続されており、この軌跡算出部１４は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知すると、舵角情報取得部１２から舵角情報を取得するようになっている。そして、軌跡算出部１４は、舵角情報取得部１２から取得された舵角情報に基づいて、自車両の左後方側部位の予想軌跡として、自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するとともに、自車両の右後方側部位の予想軌跡として、自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するようになっている。このタイヤ軌跡は、いわゆるアッカーマン・タイヤ軌跡であってもよい。

さらに、本実施形態において、駐車支援装置１は、間口寸法取得手段としての間口寸法取得部１５を有しており、この間口寸法取得部１５とカメラ映像取得部７との間には、画像認識部１６が接続されている。

画像認識部１６は、例えば、自車両のギア位置や車速に基づいて駐車スペースへの駐車のための自車両の運転操作が行われることを検知すると、カメラ映像取得部７から車載カメラ２，３，４，５の撮影映像を取得するようになっている。

そして、画像認識部１６は、カメラ映像取得部７から取得された撮影映像に対する画像認識によって、駐車スペースを区画する白線、パレットおよび縁石等の駐車スペースの間口寸法（換言すれば、横幅）を算出可能とされた対象物を認識し、認識された対象物に基づいて、駐車スペースの間口寸法を算出するようになっている。

これにより、間口寸法取得部１５は、画像認識部１６によって算出された間口寸法の算出結果を取得するようになっている。

軌跡算出部１４および間口寸法取得部１５には、走行補助線表示処理手段としての走行補助線表示処理部１７が接続されており、この走行補助線表示処理部１７は、車両周辺監視画像の表示の際に、軌跡算出部１４の算出結果と、間口寸法取得部１５の取得結果とを用いて、自車両を所望の駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された走行補助線を、駐車スペースが含まれる車両周辺監視画像上に重畳表示するようになっている。

さらに、本実施形態において、軌跡算出部１４は、舵角の変化にともなってタイヤ軌跡の算出結果を変更可能に形成されており、また、走行補助線表示処理部１７は、軌跡算出部１４の算出結果の変更にともなって、走行補助線を変更可能に形成されている。

より具体的には、走行補助線表示処理部１７は、俯瞰画像１１上に走行補助線を表示する場合には、図２に示すように、左後輪側走行補助線２０と右後輪側走行補助線２１との左右の２本の走行補助線２０，２１を生成して表示するようになっている。

ここで、左後輪側走行補助線２０は、図２に示すように、俯瞰画像１１上の自車両を示すイラスト画像９における後輪の車軸に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線Ｌ_１（１）上の一点を始端部とし、この始端部から後退方向に向かって延びている。なお、図２においては、左後輪側走行補助線２０の始端部が、イラスト画像９における左後輪に相当する位置に対する車幅方向の外側近傍（図２における左近傍）に位置されている。

また、右後輪側走行補助線２１も、図２に示すように、第１の仮想直線Ｌ_１（１）上の一点を始端部とし、この始端部から後退方向に向かって延びている。ただし、図２において、右後輪側走行補助線２１の始端部は、イラスト画像９における右後輪に相当する位置に対する車幅方向の外側近傍（図２における右近傍）に位置されている。

これら２本の走行補助線２０，２１の形状は、舵角の変化にともなって変化するようになっている。ただし、左後輪側走行補助線２０は、常に、軌跡算出部１４によって算出された現在の自車両の左後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対応した形状（例えば、前記左後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対する相似形状）を有するようになっている。また、右後輪側走行補助線２１は、常に、軌跡算出部１４によって算出された現在の自車両の右後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対応した形状（例えば、前記右後輪のタイヤ軌跡における一部の形状に対する相似形状）を有するようになっている。

そして、本実施形態において、これらの左後輪側走行補助線２０および右後輪側走行補助線２１は、図２に示すように、第１の仮想直線Ｌ_１（１）上における両走行補助線２０，２１間の離間距離ｄが、駐車スペースの俯瞰画像１１上における間口寸法ｓに一致するようになっている。

このような左右の２本の走行補助線２０，２１が表示されることによって、ユーザは、左右の走行補助線２０，２１を、図２に示すように俯瞰画像１１中の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態の後退走行を行うことが可能となる。これにより、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

ここで、図２に示す走行補助線２０，２１は、この走行補助線２０，２１にしたがって後退走行を開始すれば、自車両が駐車スペースの前端部における中央を通ることができることを示しているので、自車両を駐車スペースの中央に駐車させるための当初の目安としては最適なものである。

ただし、この図２の状態の走行補助線２０，２１にしたがったままでは、自車両を、駐車スペースの奧（後端部側）に至るまで駐車スペースの中央に位置させ続けることは不可能であり、左隣の駐車スペースに駐車されている他車両との衝突の危険性を孕んでいる。

したがって、ユーザは、適当な位置で図２の状態からハンドルを完全に戻す（直線走行状態とする）、あるいは、後退走行の進行にともなってハンドルを徐々に戻す（切れ角を徐々に小さくする）等によって、最終的に、駐車スペースの中央において自車両の姿勢が駐車スペースの奥行きに平行な状態として駐車を完了させる必要がある。

しかし、本実施形態においては、舵角の変化にともなって、その都度走行補助線２０，２１の形状を変化させることができ、常に、自車両が駐車スペースの中央を通るための目安を継続的に提供することができるので、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させるために極めて有効であると言える。

なお、図２においては、２本の走行補助線２０，２１が、それぞれ俯瞰画像１１中の駐車スペースにおける間口方向の両端部に位置合わせされた理想の状態として表示されているが、各走行補助線２０，２１は、あくまでも、軌跡算出部１４の算出結果を反映した形状を有しているものであり、俯瞰画像１１上への表示の当初から、図２のような位置合わせがなされているものに限定されないことは勿論である。

また、本実施形態において、走行補助線表示処理部１７は、このような２本の走行補助線２０，２１の生成の際に、図３（ａ）に示すように、実物の自車両の後輪の車軸を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線Ｌ_２（１）を仮定するようになっている。この第２の仮想直線Ｌ_２（１）は、例えば、自車両の後輪の車軸の位置を示す予め取得された車両情報に基づいて仮定することができる。

なお、図３（ａ）には、前述した軌跡算出部１４によって算出された左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）および右後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）が図示されている。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、図３（ｂ）に示すように、軌跡算出部１４によって算出された左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）および右後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）を、第２の仮想直線Ｌ_２（１）上における両タイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１），Ｌ_Ｒ（１）の間の離間距離Ｄが、間口寸法取得部１５によって取得された取得結果（間口寸法Ｓ）に一致する位置に至るまで、車幅方向における互いに抗する方向に互いに同じ距離ずつ移動させるようになっている。なお、図３（ｂ）においては、両タイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１），Ｌ_Ｒ（１）が、ともに、車幅方向における互いに離間する方向に移動しているが、このことは、駐車スペースの間口寸法Ｓが車幅よりも広いことを意味している。また、図３（ｂ）においては、移動後の左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）’が直近の駐車スペースの間口方向における左端部に合致し、移動後の右後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）’が同じ駐車スペースの間口方向における右端部に合致しているが、これは、図２に示したような理想的な走行補助線２０，２１が当初から生成されるケースである。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、図３（ｃ）に示すように、左側の線分として、移動後の左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）’の一部をなし、当該タイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）’と第２の仮想直線Ｌ_２（１）との交点（以下、左後輪側交点Ｐ_Ｌ（１）と称する）から後退方向に向かって所定の位置まで延びる左後輪側線分Ｓ_Ｌ（１）を規定するようになっている。

これと同時に、走行補助線表示処理部１７は、右側の線分として、移動後の右後輪側のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）’の一部をなし、当該タイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）’と第２の仮想直線Ｌ_２（１）との交点（以下、右後輪側交点Ｐ_Ｒ（１）と称する）から後退方向に向かって所定の位置まで延びる右後輪側線分Ｓ_Ｒ（１）を規定するようになっている。

なお、これら各線分Ｓ_Ｌ（１）、Ｓ_Ｒ（１）の延出位置は、コンセプトに応じて種々変更すればよい。

そして、走行補助線表示処理部１７は、これら左後輪側線分Ｓ_Ｌ（１）および右後輪側線分Ｓ_Ｒ（１）に対する俯瞰画像１１（ディスプレイ座標系）上への座標変換によって、２本の走行補助線２０，２１を生成するようになっている。

図１に戻って、走行補助線表示処理部１７には、駐車不可警告出力手段としての駐車不可警告出力部２２が接続されており、この駐車不可警告出力部２２には、スピーカ２３が接続されている。

駐車不可警告出力部２２は、軌跡算出部１４によって算出された左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）と右後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）との間の第２の仮想直線Ｌ_２（１）上における離間距離Ｄ_０（１）（図３（ａ）参照）が、間口寸法取得部１５の取得結果Ｓよりも大きくなった場合には、駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告を、スピーカ２３を介して音声出力するようになっている。なお、駐車不可警告出力部２２は、駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告を、ディスプレイ１０上への警告メッセージの表示によって出力するようにしてもよい。

上記構成に加えて、さらに、走行補助線表示処理部１７とスピーカ２３との間には、ミラー折り畳み案内手段としてのミラー折り畳み案内部２４が接続されている。ミラー折り畳み案内部２４は、軌跡算出部１４によって算出された両タイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１），Ｌ_Ｒ（１）の間の第２の仮想直線Ｌ_２（１）上における離間距離Ｄ_０（１）に対する間口寸法取得部１５の取得結果Ｓの超過量が閾値未満となった場合に、駐車スペースが狭いためにドアミラーを折り畳む必要がある旨を、スピーカ２３を介して音声案内するようになっている。なお、ミラー折り畳み案内部２４は、ドアミラーの折り畳みの案内を、ディスプレイ１０上への案内メッセージの表示によって行うようにしてもよい。

次に、本実施形態の作用について、図４および図５を新たに参照して説明する。

なお、便宜上、初期状態において、自車両は、駐車場内における白線によって区画された１つの駐車スペースの近傍に位置されており、この駐車スペースに自車両を駐車させようとしていることとする。

そして、初期状態から、ユーザが、俯瞰画像１１を表示するための入力操作とともに、ギアをリバースに入れて駐車スペースへの駐車のための後退走行の準備を行うと、車両周辺監視画像表示処理部８は、カメラ映像取得部７によって取得された各車載カメラ２，３，４，５の撮影映像を用いることによって俯瞰画像１１を生成する。具体的には、フロントカメラ２の撮影映像を用いることによって前方俯瞰画像１１ａを、左サイドカメラ３の撮影映像を用いることによって左側方俯瞰画像１１ｂを、右サイドカメラ４の撮影映像を用いることによって右側方俯瞰画像１１ｃを、バックカメラ５の撮影映像を用いることによって後方俯瞰画像１１ｄをそれぞれ生成し、さらに、これら監視画像と自車両のイラスト画像９とを合成することによって俯瞰画像１１を生成する。

そして、車両周辺監視画像表示処理部８は、図４に示すように、生成された俯瞰画像１１をディスプレイ１０に表示する。

このとき、軌跡算出部１４は、自車両のギア位置に基づいて自車両の駐車スペースへの駐車のための運転操作が行われることを検知し、舵角情報取得部１２から舵角情報を取得する。次いで、軌跡算出部１４は、舵角情報取得部１２から取得された舵角情報に基づいて、自車両の左右の後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出する。

また、このとき、画像認識部１６は、カメラ映像取得部７から車載カメラ２，３，４，５の撮影映像を取得し、取得された撮影映像に対する画像認識によって駐車スペースを区画する白線を認識し、認識された白線に基づいて、駐車スペースの間口寸法を算出する。

この算出された駐車スペースの開口寸法は、間口寸法取得部１５によって取得される。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、軌跡算出部１４の算出結果と、間口寸法取得部１５の取得結果とを用いて、図３に示した手法によって、左後輪側走行補助線２０と右後輪側走行補助線２１との２本の走行補助線２０，２１を生成する。

これら走行補助線２０，２１の生成の過程において、軌跡算出部１４によって算出された左後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１）と右後輪のタイヤ軌跡Ｌ_Ｒ（１）との間の第２の仮想直線Ｌ_２（１）上における離間距離Ｄ_０（１）（図３（ａ）参照）が、間口寸法取得部１５の取得結果Ｓよりも大きくなった場合には、駐車不可警告出力部２２は、駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告をスピーカ２３を介して音声出力する。この警告の出力は、走行補助線２０，２１の表示とともに行うようにすればよい。これにより、ユーザは、駐車スペースが狭いため、自車両が駐車スペースに駐車することが不可能であることを確実に把握することができるので、無理な駐車のための運転操作を未然に回避することができる。

あるいは、走行補助線２０，２１の生成の過程において、軌跡算出部１４によって算出された両タイヤ軌跡Ｌ_Ｌ（１），Ｌ_Ｒ（１）の間の第２の仮想直線Ｌ_２（１）上における離間距離Ｄ_０（１）（図３（ａ）参照）に対する間口寸法取得部１５の取得結果Ｓの超過量が閾値未満となった場合には、ミラー折り畳み案内部２４は、駐車スペースが狭いためにドアミラーを折り畳む必要がある旨を、スピーカ２３を介して音声案内する。この音声案内は、走行補助線２０，２１の表示とともに行うようにすればよい。これにより、ユーザは、狭い駐車スペースであっても安全に駐車することができる。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、図４に示すように、生成された左後輪側走行補助線２０と右後輪側走行補助線２１とを俯瞰画像１上に重畳表示する。

なお、図４に示す２本の走行補助線２０，２１は、駐車スペースが十分に広く、駐車不可警告出力部２２による警告またはミラー折り畳み案内部２４による案内をともなわない状態として表示されたものとする。

この図４の状態においては、図２に示したものと同様の第１の仮想直線Ｌ_１（１）上における２本の走行補助線２０，２１の間の離間距離ｄが、駐車スペースの俯瞰画像１１上における間口寸法ｓに一致しているものの、両走行補助線２０，２１は、駐車スペースにおける間口方向の両端部から間口方向における右方にずれている。このことは、現在の自車両のハンドルの左への切り方が少ないため、現状の舵角のままでは、自車両が、駐車スペースに適切に進入することができないことを示している。

そこで、ユーザが、図４の状態から、ハンドルを少し左に切ると、舵角の変化によって軌跡算出部１４の算出結果が変更されることにともなって、走行補助線表示処理部１７は、図５（ａ）に示すような２本の走行補助線２０，２１を生成して表示する。

この図５（ａ）の状態は、図２と同じ状態であり、２本の走行補助線２０，２１のそれぞれが、俯瞰画像１１上の駐車スペースにおける間口方向の両端部に位置合わせされている。

このような図５（ａ）に示す走行補助線２０，２１が表示されることによって、ユーザは、現在の舵角のまま後退走行を開始すれば、自車両が駐車スペースの中央に向かうことができることを把握することができる。

なお、図５（ａ）の状態では、走行補助線２０，２１の後端側が、自車両が駐車しようとしている駐車スペースをはみ出して左隣の他の駐車スペースに駐車されている他車両に重なっているので、ユーザは、図５（ａ）に示す走行補助線２０，２１を当初の目安としながらも、いずれ適当な位置でハンドルを完全に戻すか、あるいは、後退走行の進行にともなってハンドルを徐々に戻すことを意識して後退走行を行うことになる。

次いで、ユーザは、図５（ａ）に示す走行補助線２０，２１にしたがって後退走行を開始して、例えば、後退走行の進行にともなってハンドルを徐々に戻していく。

このとき、舵角の変化による軌跡算出部１４の算出結果の変更にともなって、走行補助線表示処理部１７は、走行補助線２０，２１の形状を徐々に変化させていく。そして、図５（ａ）の状態から後退走行が進行した図５（ｂ）の状態においては、図５（ａ）に比べて直線形状に近い走行補助線２０，２１が表示される。なお、図５（ｂ）の状態においては、図５（ａ）と同様に、２本の走行補助線２０，２１のそれぞれが、俯瞰画像１１上の駐車スペースにおける間口方向の両端部に位置合わせされており、ユーザは、このような状態の走行補助線２０，２１を、駐車スペースの中央に駐車させるための目安とすることができる。なお、この図５（ｂ）に示す走行補助線２０，２１は、図５（ａ）の場合よりも形状が直線に近く、自車両が駐車しようとしている駐車スペースからの逸脱の度合が図５（ａ）の場合よりも小さいため、駐車スペースを中央に駐車させるための信頼性がより高い目安となる。

なお、このように走行補助線２０，２１の形状を変化させていく際に、図４に示したように、走行補助線２０，２１と駐車スペースにおける間口方向の両端部との間に再び位置ずれが生じた場合には、ユーザは、その都度舵角を調整することによって位置合わせを行うようにすればよい。

さらに、図５（ｂ）の状態から、さらに後退走行を進行させ、図５（ｃ）の位置においてハンドルを完全に戻す。

この図５（ｃ）に示す走行補助線２０，２１は、完全な直線形状となり、駐車スペースの左右を区画する白線に重なっている。なお、図５（ｃ）においては、自車両の後端部が駐車スペースの前端部の直前に位置されている。

そして、ユーザは、この図５（ｃ）に示す走行補助線２０，２１に沿って走行を行うことによって、自車両を駐車スペースの中央に完全に駐車させることができる。

以上述べたように、本実施形態によれば、駐車スペースの俯瞰画像１１上における間口寸法ｓと、２本の走行補助線２０，２１の間の第１の仮想直線Ｌ_１上における離間距離ｄとを一致させることができるので、２本の走行補助線２０，２１を俯瞰画像１１上の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態として後退走行を行うことが可能となり、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態について、図６および図７を新たに参照して説明する。

なお、第１実施形態と基本的構成が同一もしくはこれに類する箇所については、同一の符号を用いて説明する。

本実施形態における駐車支援装置の基本構成は、図１に示したものと同様であるので、以下の説明においては、本実施形態における駐車支援装置の構成を図１を援用して説明するものとする。

本実施形態における駐車支援装置１は、第１実施形態と同様に、走行補助線表示処理部１７によって左側および右側の２本の走行補助線を生成し、生成された走行補助線を車両周辺監視画像上に表示するようになっている。

ただし、本実施形態においては、走行補助線の形状および生成方法が第１実施形態とは若干異なっている。

すなわち、本実施形態において、軌跡算出部１４は、駐車スペースへの自車両の駐車のための運転操作が行われることを検知すると、舵角情報取得部１２から
取得された舵角情報に基づいて、自車両の左後方側部位の予想軌跡として、自車両における実際または仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、自車両の右後方側部位の予想軌跡として、自車両における実際または仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するようになっている。

ここで、自車両における実際の左後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における左後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。

同様に、自車両における実際の右後方側角部とは、自車両の実際の平面形状が角張っていることにより、自車両における右後端部に実際に形成されている角部（より正確には角部の頂点）をいうものとする。

一方、自車両における仮想上の左後方側角部とは、図６（ａ）において符号Ｃ_Ｌによって示されるような角部（以下、必要に応じて仮想左後方側角部Ｃ_Ｌと称する）をいうものとする。すなわち、図６（ａ）に示すように、仮想左後方側角部Ｃ_Ｌは、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における左後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の左端部（例えば、左ドアミラーを除いたボディの左端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線（後述する第２の仮想直線Ｌ_２（２）に相当）とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）Ｃ_Ｌとなっている。

同様に、自車両における仮想上の右後方側角部とは、図６（ａ）において符号Ｃ_Ｒによって示されるような角部（以下、必要に応じて仮想右後方側角部Ｃ_Ｒと称する）をいうものとする。すなわち、図６（ａ）に示すように、仮想右後方側角部Ｃ_Ｒは、自車両の実際の平面形状が丸みを帯びていることにより、自車両における右後端部に実際には角部が形成されていない場合であっても、自車両の右端部（例えば、右ドアミラーを除いたボディの右端部）に接する車両全長方向に延びる接線と、自車両の後端部に接する車幅方向に延びる接線とを交わらせることによって仮想的に形成することができる角部（より正確には角部の頂点）Ｃ_Ｒとなっている。

これらの実際または仮想上の左後方側角部または右後方側角部についての予想される移動軌跡は、車両情報に基づいて各角部の位置を把握または仮定した上で、前記タイヤ軌跡と同様に舵角に応じた軌跡として算出することができる。なお、実際の角部を算出するかまたは仮想上の角部を算出するかは、実際の車両の形状等のコンセプトに応じていずれが選択されるようにしてもよい。

そして、走行補助線表示処理部１７は、本実施形態における軌跡算出部１４の算出結果と、間口寸法取得部１５の取得結果とを用いて、自車両を所望の駐車スペースに駐車させるための自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された走行補助線を、駐車スペースが含まれる車両周辺監視画像上に重畳表示するようになっている。

より具体的には、走行補助線表示処理部１７は、俯瞰画像１１上に走行補助線を表示する場合には、図７に示すように、左後方側走行補助線３０と右後方側走行補助線３１との左右の２本の走行補助線３０，３１を生成して表示するようになっている。

ここで、左後方側走行補助線３０は、図７に示すように、俯瞰画像１１上のイラスト画像９における自車両の後端部に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線Ｌ_１（２）上の一点を始端部とし、この始端部から後退方向に向かって延びている。なお、図７においては、左後方側走行補助線３０の始端部が、イラスト画像９の後端部（図７における下端部）に対する車幅方向の外側近傍（図７における左近傍）に位置されている。

また、右後方側走行補助線３１も、図７に示すように、第１の仮想直線Ｌ_１（２）上の一点を始端部とし、この始端部から後退方向に向かって延びている。ただし、図７において、右後方側走行補助線３１の始端部は、イラスト画像９の後端部に対する車幅方向の外側近傍（図７における右近傍）に位置されている。

そして、本実施形態において、左後方側走行補助線３０は、常に、軌跡算出部１４によって算出された仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡における一部の形状に対応した形状（例えば、当該移動軌跡における一部の形状に対する相似形状）を有するようになっている。

また、本実施形態において、右後方側走行補助線３１は、常に、軌跡算出部１４によって算出された仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡における一部の形状に対応した形状（例えば、当該移動軌跡における一部の形状に対する相似形状）を有するようになっている。

さらに、本実施形態において、これらの左後方側走行補助線３０および右後方側走行補助線３１は、図７に示すように、第１の仮想直線Ｌ_１（２）上における両走行補助線３０，３１間の離間距離ｄが、駐車スペースの俯瞰画像１１上における間口寸法ｓに一致するようになっている。

そして、本実施形態においても、このような左右の２本の走行補助線３０，３１が表示されることによって、ユーザは、左右の走行補助線３０，３１を、図７に示すように俯瞰画像１１中の駐車スペースにおける間口方向の両端部にそれぞれ位置合わせした状態の後退走行を行うことができ、自車両を駐車スペースの中央に迅速かつ適切に駐車させ易くすることができる。

なお、本実施形態においても、走行補助線表示処理部１７は、これら２本の走行補助線３０，３１の形状を、舵角の変化にともなって変化させることが可能とされている。

また、本実施形態において、走行補助線表示処理部１７は、このような２本の走行補助線３０，３１の生成の際に、図６（ａ）に示すように、実物の自車両の後端部を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線Ｌ_２（２）を仮定するようになっている。この第２の仮想直線Ｌ_２（２）は、仮想左後方側角部Ｃ_Ｌと仮想右後方側角部Ｃ_Ｒとの双方を通る直線とされており、この第２の仮想直線Ｌ_２（２）は、自車両の後端部の位置を示す車両情報に基づいて仮定することができる。

なお、図６（ａ）には、前述した軌跡算出部１４によって算出された仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｌ（２）および仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｒ（２）が図示されている。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、図６（ｂ）に示すように、軌跡算出部１４によって算出された仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｌ（２）および仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｒ（２）を、第２の仮想直線Ｌ_２（２）上における両移動軌跡Ｌ_Ｌ（２），Ｌ_Ｒ（２）の間の離間距離Ｄが、間口寸法取得部１５によって取得された取得結果（間口寸法Ｓ）に一致する位置に至るまで、車幅方向における互いに抗する方向に互いに同じ距離ずつ移動させるようになっている。

なお、図６（ｂ）においては、符号Ｌ_Ｌ（２）’によって示される移動後の前記仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡が、直近の駐車スペースの間口方向における左端部に合致し、また、符号Ｌ_Ｒ（２）’によって示される移動後の前記仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡が、当該駐車スペースの間口方向における右端部に合致している。

次いで、走行補助線表示処理部１７は、図６（ｃ）に示すように、左側の線分として、移動後の前記仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｌ（２）’の一部をなし、当該軌跡Ｌ_Ｌ（２）’と第２の仮想直線Ｌ_２（２）との交点である左後輪側交点Ｐ_Ｌ（２）から、後退方向に向かって所定の位置まで延びる左後方側線分Ｓ_Ｌ（２）を規定するようになっている。

これと同時に、走行補助線表示処理部１７は、右側の線分として、移動後の前記仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｒ（２）’の一部をなし、当該軌跡Ｌ_Ｒ（２）’と第２の仮想直線Ｌ_２（２）との交点である右後方側交点Ｐ_Ｒ（２）から、後退方向に向かって所定の位置まで延びる右後方側線分Ｓ_Ｒ（２）を規定するようになっている。

そして、走行補助線表示処理部１７は、これら左後方側線分Ｓ_Ｌ（２）および右後方側線分Ｓ_Ｒ（２）に対する俯瞰画像１１（ディスプレイ座標系）上への座標変換によって、２本の走行補助線３０，３１を生成するようになっている。

このように、本実施形態においては、走行補助線の形状および生成方法が第１実施形態とは若干異なるが、本実施形態における走行補助線３０，３１も、第１実施形態と同様に、駐車スペースの中央への円滑な駐車を支援する上で有効であることに代りはない。

また、本実施形態における駐車不可警告出力部２２は、軌跡算出部１４によって算出された仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｌ（２）と仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｒ（２）との間の第２の仮想直線Ｌ_２（２）上における離間距離Ｄ_０（２）（図６（ａ）参照）が、間口寸法取得部１５の取得結果Ｓよりも大きくなった場合には、駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告を、スピーカ２３を介して音声出力するようになっている。

これにより、本実施形態においても、ユーザは、駐車スペースが狭いため、自車両が駐車スペースに駐車することが不可能であることを確実に把握することができるので、無理な駐車のための運転操作を未然に回避することができる。

さらに、本実施形態におけるミラー折り畳み案内部２４は、軌跡算出部１４によって算出された仮想左後方側角部Ｃ_Ｌについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｌ（２）と仮想右後方側角部Ｃ_Ｒについての予想される移動軌跡Ｌ_Ｒ（２）との間の第２の仮想直線Ｌ_２（２）上における離間距離Ｄ_０（２）に対する間口寸法取得部１５の取得結果Ｓの超過量が閾値未満となった場合に、駐車スペースが狭いためにドアミラーを折り畳む必要がある旨を、スピーカ２３を介して音声案内するようになっている。

これにより、本実施形態においても、ユーザは、狭い駐車スペースであっても安全に駐車することができる。

なお、本発明は、前述した実施の形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。

例えば、間口寸法取得部１５は、駐車場におけるＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communication：狭域通信）、駐車場に存在する看板等を見ることによって間口寸法を知得したユーザによる間口寸法の手入力操作、またはインターネットによる通信等によって間口寸法を取得するようにしてもよい。

本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態を示すブロック図本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を説明するための説明図本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、走行補助線の生成工程を（ａ）、（ｂ）および（ｃ）の三段階に分けて説明するための説明図本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、駐車スペースにおける間口方向の両端部に対する位置合わせが行われる前の走行補助線の表示状態を説明するための説明図本発明に係る駐車支援装置の第１実施形態において、（ａ）は、図４の状態から駐車スペースにおける間口方向の両端部に対する位置合わせが行われた後の走行補助線の表示状態を説明するための説明図であり、（ｂ）は、（ａ）よりも後退走行が進行した後の走行補助線の表示状態を説明するための説明図であり、（ｃ）は、（ｂ）よりも後退走行が進行した後の走行補助線の表示状態を説明するための説明図である。本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、走行補助線の生成工程を（ａ）、（ｂ）および（ｃ）の三段階に分けて説明するための説明図本発明に係る駐車支援装置の第２実施形態において、俯瞰画像上への走行補助線の表示状態を説明するための説明図

符号の説明

１駐車支援装置
２フロントカメラ
３左サイドカメラ
４右サイドカメラ
５バックカメラ
８車両周辺監視画像表示処理部
１０ディスプレイ
１１俯瞰画像
１４タイヤ軌跡算出部
１５開口寸法取得部
１７走行補助線表示処理部
２０左後輪側走行補助線
２１右後輪側走行補助線

Claims

自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影手段と、
この撮影手段による撮影映像を用いて前記自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理手段と、
前記自車両を所望の駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両の左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の左後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出するとともに、前記自車両の右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両の右後輪の予想されるタイヤ軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記駐車スペースの間口寸法を取得する間口寸法取得手段と、
前記軌跡算出手段の算出結果と前記間口寸法取得手段の取得結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理手段と
を備え、
前記走行補助線表示処理手段は、前記左後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する左側の前記走行補助線と、前記右後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する右側の前記走行補助線との２本の前記走行補助線であって、前記車両周辺監視画像上における前記自車両の後輪の車軸に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線上における２本の前記走行補助線の間の離間距離が、前記駐車スペースの前記車両周辺監視画像上における間口寸法に一致するような２本の前記走行補助線を生成するように形成されていること
を特徴とする駐車支援装置。
前記走行補助線表示処理手段は、実物の前記自車両の後輪の車軸を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線を仮定した上で、前記左右の後輪の前記タイヤ軌跡を、これら両タイヤ軌跡の間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果に一致する位置に至るまで車幅方向における互いに抗する方向に移動させ、移動後の前記左後輪の前記タイヤ軌跡の一部をなし、前記移動後の前記左後輪の前記タイヤ軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる左側の線分を規定するとともに、移動後の前記右後輪の前記タイヤ軌跡の一部をなし、前記移動後の前記右後輪の前記タイヤ軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる右側の線分を規定し、前記左側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記左側の前記走行補助線を生成するとともに、前記右側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記右側の前記走行補助線を生成するように形成されていること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
自車両の周辺の所定の撮影領域を撮影する撮影手段と、
この撮影手段による撮影映像を用いて前記自車両の周辺の所定の監視領域を監視するための車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理手段と、
前記自車両を所望の駐車スペースに駐車させる際に、前記自車両のハンドルの舵角に基づいて、前記自車両の左後方側部位の予想軌跡として、前記自車両における実際または仮想上の左後方側角部についての予想される移動軌跡を算出するとともに、前記自車両の右後方側部位の予想軌跡として、前記自車両における実際または仮想上の右後方側角部についての予想される移動軌跡を算出する軌跡算出手段と、
前記駐車スペースの間口寸法を取得する間口寸法取得手段と、
前記軌跡算出手段の算出結果と前記間口寸法取得手段の取得結果とを用いて、前記自車両を前記駐車スペースに駐車させるための前記自車両の後退走行を補助する走行補助線を生成し、生成された前記走行補助線を前記駐車スペースが含まれる前記車両周辺監視画像上に重畳表示する走行補助線表示処理手段と
を備え、
前記走行補助線表示処理手段は、前記左後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する左側の前記走行補助線と、前記右後方側部位の予想軌跡における一部の形状に対応した形状を有する右側の前記走行補助線との２本の前記走行補助線であって、前記車両周辺監視画像上における前記自車両の後端部に対応する位置に仮定された車幅方向に平行な第１の仮想直線上における２本の前記走行補助線の間の離間距離が、前記駐車スペースの前記車両周辺監視画像上における間口寸法に一致するような２本の前記走行補助線を生成するように形成されていること
を特徴とする駐車支援装置。
前記走行補助線表示処理手段は、実物の前記自車両の後端部を通る車幅方向に平行な第２の仮想直線を仮定した上で、前記左後方側角部の前記移動軌跡および前記右後方側角部の前記移動軌跡を、これら両移動軌跡の間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果に一致する位置に至るまで車幅方向における互いに抗する方向に移動させ、移動後の前記左後方側角部の前記移動軌跡の一部をなし、前記移動後の前記左後方側角部の前記移動軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる左側の線分を規定するとともに、移動後の前記右後方側角部の前記移動軌跡の一部をなし、前記移動後の前記右後方側角部の前記移動軌跡と前記第２の仮想直線との交点から後退方向に向かって延びる右側の線分を規定し、前記左側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記左側の前記走行補助線を生成するとともに、前記右側の線分に対する前記車両周辺監視画像上への座標変換によって前記右側の前記走行補助線を生成するように形成されていること
を特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
前記軌跡算出手段によって算出された前記左後方側部位の予想軌跡と前記右後方側部位の予想軌跡との間の前記第２の仮想直線上における離間距離が、前記間口寸法取得手段の取得結果よりも大きくなった場合に、前記駐車スペースへの駐車が不可能である旨の警告を出力する駐車不可警告出力手段を備えたこと
を特徴とする請求項２または請求項４に記載の駐車支援装置。
前記軌跡算出手段によって算出された前記左後方側部位の予想軌跡と前記右後方側部位の予想軌跡との間の前記第２の仮想直線上における離間距離に対して、前記間口寸法取得手段の取得結果の超過量が閾値未満となった場合に、前記駐車スペースが狭いためにドアミラーを折り畳む必要がある旨を案内するミラー折り畳み案内手段を備えたこと
を特徴とする請求項２、請求項４または請求項５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記軌跡算出手段は、前記舵角の変化にともなって、前記予想軌跡の算出結果を変更可能に形成され、
前記走行補助線表示処理手段は、前記軌跡算出手段の算出結果の変更にともなって、前記走行補助線を変更可能に形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記間口寸法取得手段は、前記撮影手段によって撮影された前記駐車スペースを区画する白線、パレットまたは縁石の撮影映像に基づいて前記間口寸法を取得するように形成されていること
を特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
前記車両周辺監視画像は、前記自車両およびその周辺を前記自車両の上方から見下ろした俯瞰画像とされていること
を特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の駐車支援装置。