JP2007269262A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、駐車支援装置に係り、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容易に誘導することにある。
【解決手段】目標駐車位置Ａへ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置Ｂまでの車両前進を誘導する駐車支援装置において、車両運転者の視認可能なタッチディスプレイの表示画面に、フロントカメラにより車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、その前方画像に重畳して、駐車開始位置を表す目標線Ｙ２又はその駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき誘導位置Ｃを表す目標線Ｙ１と、表示画面上でその目標線Ｙ１，Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が駐車開始位置Ｂ又は誘導位置Ｃに移動したことを示す誘導枠Ｚ１，Ｚ２とを表示する。
【選択図】図５

Description

本発明は、駐車支援装置に係り、特に、車両駐車を実現すべく車両を誘導して車両運転者に対する駐車支援を行ううえで好適な駐車支援装置に関する。

従来から、車室内に設けられた表示ディスプレイに車両周辺状況が撮影された撮像画像を表示することで、車両運転者に駐車スペースへの自車両の駐車可否や駐車を開始すべき駐車開始位置を判断させるようにした駐車支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この駐車支援装置においては、車両前部に配設されたカメラを用いて車両前部から左右方向の少なくとも何れか一方の状況が撮影され、その撮像画像が表示ディスプレイに表示される。そして、運転者は、その撮像画像が表示された表示ディスプレイを見ながら、駐車開始位置へ車両を移動させる操作を行う。
特開２００３−１２７８１３号公報

しかし、上記従来の駐車支援装置において、運転者の視認可能な表示ディスプレイに映し出される撮像画像は、上記の如く車両前部から左右方向の状況を表したものである。この点、かかる装置では、表示ディスプレイに映し出される撮像画像の向き（車両左右方向）と車両の向きとが整合しないため、運転者がその撮像画像の内容や車両移動に伴うその撮像画像の動きを理解することは容易でなく、駐車時における車両操作を不得手とする運転者が適切な駐車開始位置へ車両を移動させる操作を行うことは極めて困難となるおそれがある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容易に誘導できるようにした駐車支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、駐車を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導する駐車支援装置であって、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する表示手段を備える駐車支援装置により達成される。

この態様の発明において、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイには、車両前方状況が撮影された前方画像が表示されると共に、その前方画像に重畳して、駐車を開始すべき駐車開始位置又はその駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標が表示される。かかる構成においては、表示ディスプレイ上での撮像画像の動きが車両の移動方向と整合するため、車両運転者は、表示ディスプレイに映し出された車両前方状況と目標指標とを見つつ自車両を駐車開始位置又はその駐車開始位置手前の誘導位置へ移動させる操作を行うことで、車両を駐車開始位置へ容易に誘導することが可能となる。

この場合、上記した駐車支援装置において、前記表示手段は、更に、前記表示ディスプレイに、該表示ディスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することとすれば、車両運転者は表示ディスプレイ上で車両側指標が目標指標と所定の位置関係になるように自車両を移動させることで車両を駐車開始位置又は誘導位置に到達させることができるので、車両を駐車開始位置へ容易に誘導することが可能となる。

尚、上記した駐車支援装置において、前記駐車開始位置は、車両を駐車すべき目標駐車位置へ向けて車両後進を開始する位置であることとすればよく、また、前記誘導位置は、車両の初期位置に対して前方延長線上にありかつ前記駐車開始位置を通る車両の最小旋回軌跡上にある位置であることとすればよい。

また、駐車すべき目標駐車位置へ向けての車両後進を誘導し得る駐車支援装置であって、前記目標駐車位置への後進誘導前、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記目標駐車位置を表す目標駐車指標を表示する目標駐車指標表示手段を備える駐車支援装置は、車両を駐車すべき目標駐車位置の設定を容易に行ううえで有効である。

この態様の発明において、車両を駐車すべき目標駐車位置への後進誘導前、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイには、車両前方状況が撮影された前方画像が表示されると共に、その前方画像に重畳して、目標駐車位置を表す目標駐車指標が表示される。かかる構成においては、表示ディスプレイ上での撮像画像の動きが車両の移動方向と整合するため、車両運転者は、表示ディスプレイに映し出された車両前方状況と目標駐車指標とを見つつ自車両を駐車すべき目標駐車位置の設定操作を行うことで、目標駐車位置の設定を容易に行うことが可能となる。

この場合、上記した駐車支援装置において、前記表示ディスプレイ上での前記目標駐車指標の位置指定により前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備えることとすればよい。

また、上記した駐車支援装置において、前記目標駐車位置設定手段により前記目標駐車位置が設定された後、該目標駐車位置に対して所定の相対位置関係にある、該目標駐車位置へ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導する前進誘導手段を備えることとすれば、車両を目標駐車位置への駐車を開始すべき駐車開始位置へ容易に誘導することが可能となる。

尚、上記した駐車支援装置において、前記前進誘導手段は、前記表示ディスプレイに、前記前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する目標指標表示手段を有することとすればよく、また、前記目標指標表示手段は、更に、前記表示ディスプレイに、該表示ディスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することとすればよい。

本発明によれば、駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を容易に誘導することができる。

図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される駐車支援装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の駐車支援装置１０は、車庫入れ駐車である並列駐車や路肩等への縦列駐車などの車両駐車時に、車両を駐車すべき目標駐車位置やその駐車を開始すべき駐車開始位置へ車両を誘導して車両運転者に対する駐車支援を行う装置である。図１に示す如く、駐車支援装置１０は、コンピュータを主体に構成された駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えている。

駐車アシストＥＣＵ１２には、フロントカメラ１４及びバックカメラ１６が接続されている。フロントカメラ１４は、バンパやグリルなどの車体前部中央に配設されており、その配設位置から左側方及び右側方の双方を含む車両前方に予め定められた所定角範囲で広がる車両前方領域を撮影する。また、バックカメラ１６は、ナンバープレート上方等の車体後部中央に配設されており、その配設位置から車両後方に予め定められた所定角範囲で広がる車両後方領域を撮影する。フロントカメラ１４の撮影した車両前方状況の撮像画像及びバックカメラ１６の撮影した車両後方状況の撮像画像は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。

駐車アシストＥＣＵ１２には、また、タッチディスプレイ１８が接続されている。タッチディスプレイ１８は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインストルメントパネル中央）にその表示画面が車両後方へ向くように配設されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両運転者による所定のスイッチ操作が行われた場合やナビゲーション装置などを用いて自車両が駐車場に進入したことを検知した場合、その後に、フロントカメラ１４やバックカメラ１６による車両周辺状況が撮影された撮像画像をタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させる。タッチディスプレイ１８は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従ってカメラ１４，１６による車両周辺状況が撮影された撮像画像をその表示画面に表示する。

タッチディスプレイ１８には、車両運転者による操作が可能な感圧式等のタッチ操作部が設けられている。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチ操作部への車両運転者による操作を検知し、その検知した操作の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、並列駐車モードと縦列駐車モードとの何れかを選択するためのスイッチや，運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を設定するための矢印ボタンスイッチ，その設定を確定するためのスイッチ等が含まれる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、更に、車内乗員へ向けて音声を出力するスピーカ２０が接続されている。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車支援の制御の実行時において、適当なタイミングでスピーカ２０から適切な音声が出力されるようにスピーカ２０に対して指令を発する。スピーカ２０は、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って適切な音声を出力する。

また、駐車アシストＥＣＵ１２は、データの読み出し・書き込みが可能なメモリ２４を内蔵している。メモリ２４は、運転者による位置確定により設定された目標駐車位置の路面上の位置情報、及び、計算により生成されたその目標駐車位置までの誘導経路の経路情報などを記憶する。メモリ２４に記憶された情報は、駐車支援の制御の開始後、シフトポジションが後退位置からパーキング位置や中立位置へ移行された場合や目標駐車位置に車両が近づいた場合など駐車支援の制御が完了した際に消去される。

以下、図２乃至図７を参照して、本実施例の駐車支援装置１０の具体的な動作について説明する。尚、運転者に対する駐車支援を実行するうえで、車庫入れ駐車である並列駐車時と路肩等への縦列駐車時とで具体的な計算内容以外にあまり異なるところはないため、以下では、主に並列駐車時について説明する。

図２は、本実施例における車両の動きの一例を表した上面視を示す。図３は、本実施例の駐車支援装置１０において駐車アシストＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４は、目標駐車位置を設定する際に、タッチディスプレイ１８の表示画面を表した図を示す。図５及び図６はそれぞれ、本実施例において目標駐車位置の設定後に、車両を駐車開始位置へ移動させる際に、タッチディスプレイ１８の表示画面を表した図を示す。また、図７は、本実施例において駐車開始位置の到達後に車両を目標駐車位置へ移動させる過程でタッチディスプレイ１８の表示画面に表示される撮像画像を表した図を示す。

本実施例において、駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両運転者により駐車支援を要求するための所定のスイッチが操作された場合或いはナビゲーション装置などを用いて自車両が駐車場に進入したことが検知された場合、フロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像をタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させると共に、その前方画像に重畳して並列駐車モードと縦列駐車モードとの何れかを選択するためのスイッチを表示させる。

かかる状態で並列駐車モードが選択されると、駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチディスプレイ１８の表示画面に、車両前方状況が撮影された前方画像に重畳して、道路路面上における車両を並列駐車すべき目標駐車位置を表示画面上で表す目印指標（図４において斜線で示す領域；以下、駐車枠Ｘと称す）を表示させると共に、目標駐車位置の設定を確定するための設定スイッチＫを表示させる。尚、この表示開始時に、タッチディスプレイ１８の表示画面上で駐車枠Ｘが車両前方の所望の駐車スペースＡに合致するように車両を移動させることを指示する音声案内をスピーカ２０を用いて車両運転者に対して行うようにしてもよい。また、左前方スペースへの駐車を行うのか右前方スペースへの駐車を行うのかを運転者に選択させて、何れかのスペースのみに対応する駐車枠Ｘをタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させることとしてもよい。

上記した駐車枠Ｘは、実道路路面上の目標駐車位置に対応するものであって、実道路路面上に投影されるものとすれば車両の車体寸法にほぼ一致した大きさの或いはその寸法よりも僅かに広い大きさの形状を有するが、タッチディスプレイ１８の表示画面上ではその表示画面に映し出されている前方画像（カメラ座標）における位置に対応した形状に形成される。また、駐車枠Ｘは、道路路面上で自車両の位置に対して予め定められた相対位置関係（例えば、車体前部中央を１メートル先かつ２メートル左或いは右に移動すると共に、車体平面領域を９０°回転した位置）にある不変の位置を目標駐車位置として表示画面上で表したものであり、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置に維持固定される。

車両運転者は、自車両を並列駐車させる場合、まず、自車両を中立舵角の状態で、並列駐車させたい駐車スペースの手前（すなわち、運転者がその駐車スペースをフロントガラスを通じて直接に視認（前方視）できる位置）でその駐車スペースに対して９０°の角度を有するように位置させる。そして、図４（Ａ）に示す如くタッチディスプレイ１８の表示画面上で駐車枠Ｘがその画面に映し出されている車両前方における所望の駐車スペースＡに合致していないときは、そのタッチディスプレイ１８の表示画面を見つつ駐車枠Ｘが所望の駐車スペースＡに合致するように自車両を移動させて、その表示画面上で駐車枠Ｘを所望の駐車スペースＡに合致させ、そして、自車両を停車させる（図４（Ａ）→図４（Ｂ））。

車両運転者は、タッチディスプレイ１８の表示画面上で駐車枠Ｘが所望の駐車スペースＡに合致したことを確認した場合、その駐車スペースＡへの目標駐車位置の設定を確定させるべく、その表示画面上に表示されている設定スイッチＫをタッチ操作する。この場合、駐車アシストＥＣＵ１２は、その所望の駐車スペースＡに自車両を並列駐車すべき目標駐車位置を設定し、その位置情報（その設定時点での自車位置を基準にした相対位置で表される）をメモリ２４に記憶する（ステップ１００）。尚、以下、車両運転者が設定スイッチＫをタッチ操作した際、すなわち、タッチディスプレイ１８の表示画面上で駐車枠Ｘが所望の駐車スペースＡに合致した際の車両位置を駐車枠設定位置Ｓとする。また、上記の如く設定される目標駐車位置Ａは、駐車枠設定位置Ｓに対して予め定められた相対位置関係となる。

駐車アシストＥＣＵ１２は、上記の如く目標駐車位置Ａを設定した場合、その目標駐車位置Ａへ向けて車両後進を開始すべき実道路路面上の位置（以下、駐車開始位置Ｂと称す）の位置計算を行う（ステップ１０２）。この駐車開始位置Ｂは、設定された目標駐車位置Ａに対して所定の相対位置関係にある位置であって、具体的には、目標駐車位置Ａを通るその位置Ａから順に自車両の車種に対応した直進後進区間とクロソイド区間と最大許容舵角区間（最小旋回軌跡区間）とを結んだ走行軌跡上にあり、かつ、自車両の向きが現在位置（駐車枠設定位置Ｓ）におけるものと比較して所定の角度θ０（０＜θ０＜９０°を満たす例えば３０°）をなす位置である。

駐車アシストＥＣＵ１２は、また、上記の如く駐車開始位置Ｂの位置計算を行った場合、自車両の現在位置である駐車枠設定位置Ｓからその駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき実道路路面上の位置（以下、誘導位置Ｃと称す）の位置計算を行う（ステップ１０４）。この誘導位置Ｃは、その駐車開始位置Ｂに対して所定の相対位置関係にある位置であって、具体的には、その駐車開始位置Ｂを通る自車両の車種に対応した最大許容舵角での操舵時における走行軌跡（最小旋回軌跡）上にあり、かつ、自車両の向きを現在位置（駐車枠設定位置Ｓ）におけるものと同じにする（駐車枠設定位置Ｓに対して車両前方の延長線上にある）位置である。

駐車アシストＥＣＵ１２は、上記の如く目標駐車位置Ａに対する駐車開始位置Ｂ及び誘導位置Ｃの位置計算を行った場合、まず、フロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像をタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させつつ、その前方画像に重畳して、道路路面上における駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき誘導位置Ｃを表示画面上で表す目印指標（図５において横棒で示す太線；以下、目標線Ｙ１と称す）を表示させると共に、そのタッチディスプレイ１８の表示画面上で上記の目標線Ｙ１との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘導位置Ｃに移動したことを示す目印指標（図５において水平状態にある長方形で示す太枠；以下、誘導枠Ｚ１と称す）を表示させる（ステップ１０６）。また、この際、自車位置（初期は駐車枠設定位置Ｓ）から誘導位置Ｃまでの距離を表す目印指標（図５においてその距離地点に横棒で示す細線；以下、距離目安線Ｍ１と称す）をも表示させる（ステップ１０６）。

尚、駐車アシストＥＣＵ１２は、上記した表示の開始時に、タッチディスプレイ１８の表示画面上で誘導枠Ｚ１内に目標線Ｙ１が内包されるように車両を直進前進させることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ２０に対して指令を行う。この場合には、スピーカ２０から車両運転者に対して、目標線Ｙ１が誘導枠Ｚ１内に内包されるまで車両の直進前進を指示する音声案内が発せられる。

上記した目標線Ｙ１は、実道路路面上の誘導位置Ｃに対応するものであり、自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。また、誘導枠Ｚ１は、実道路路面上で自車両の位置に対して予め定められた相対位置関係にある不変の位置（例えば、自車両が中立舵角の状態で５０センチメートル先まで前進したものとした際の位置）を表示画面上で表したものであり、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置に維持固定される。これらの目標線Ｙ１及び誘導枠Ｚ１は、誘導枠Ｚ１の枠内に目標線Ｙ１が合ったときに自車両が上記の誘導位置Ｃに位置するように定められた表示画面上での目印指標である。

また、距離目安線Ｍ１は、目標線Ｙ１の表す実道路路面上の位置に対して所定距離（例えば１メートルや２メートル）手前にある位置を表示画面上で表したものであり、自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。尚、この距離目安線Ｍ１は、自己の表す実道路路面上の位置が自車両の前進移動に伴ってフロントカメラ１４の撮像画像の領域内に収まらなくなった場合には消去されることとすればよく、また、タッチディスプレイ１８の表示画面上で異なる距離が示されるように図５（Ａ）に示す如く複数あってもよい。

駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出されている撮像画像に重畳して目標線Ｙ１、誘導枠Ｚ１、及び距離目安線Ｍ１を表示させた場合、以後、車輪速センサ等を用いて誘導位置Ｃに対する自車両の位置を測定し、その自車位置に合わせて表示画面上でその目標線Ｙ１及び距離目安線Ｍ１を移動させる（ステップ１０６）。

車両運転者は、タッチディスプレイ１８の表示画面上での設定スイッチＫのタッチ操作後に、その表示画面に映し出されている撮像画像に重畳して目標線Ｙ１、誘導枠Ｚ１、及び距離目安線Ｍ１が表示された場合、以後、そのタッチディスプレイ１８の表示画面を見つつ、自車両を中立舵角の状態のまま駐車枠設定位置Ｓから前方の誘導位置Ｃへ向けて前進させて、その表示画面上で目標線Ｙ１を誘導枠Ｚ１に内包させ、そして、自車両を停車させる（図５（Ａ）→図５（Ｂ））。この場合、自車両は、駐車枠設定位置Ｓから駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき実道路路面上の誘導位置Ｃに到達する。

駐車アシストＥＣＵ１２は、誘導位置Ｃに対する自車位置を測定した結果として自車両が誘導位置Ｃに到達した或いは所定距離まで接近したと判別すると、或いは、タッチディスプレイ１８の表示画面上で目標線Ｙ１が誘導枠Ｚ１に内包されたことを確認した車両運転者により所定のスイッチがタッチ操作されたことを検知すると、次に、フロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像をタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させた状態で、その前方画像に重畳して、道路路面上における駐車開始位置Ｂを表示画面上で表す目印指標（図６において斜め横棒で示す太線；以下、目標線Ｙ２と称す）を表示させると共に、そのタッチディスプレイ１８の表示画面上で上記の目標線Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその駐車開始位置Ｂに移動したことを示す目印指標（図６において水平状態からやや斜め状態にある長方形で示す太枠；以下、誘導枠Ｚ２と称す）を表示させる（ステップ１０８）。また、この際、自車位置（初期は誘導位置Ｃ）から駐車開始位置Ｂまでの距離を表す目印指標（図６においてその距離地点に斜め横棒で示す細線；以下、距離目安線Ｍ２と称す）をも表示させる（ステップ１０８）。

尚、駐車アシストＥＣＵ１２は、上記した表示の開始時に、タッチディスプレイ１８の表示画面上で誘導枠Ｚ２内に目標線Ｙ２が内包されるように車両を最大許容舵角で旋回前進させることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ２０に対して指令を行う。この場合には、スピーカ２０から車両運転者に対して、目標線Ｙ２が誘導枠Ｚ２内に内包されるまで車両の最大許容舵角での旋回前進を指示する音声案内が発せられる。

上記した目標線Ｙ２は、実道路路面上の駐車開始位置Ｂに対応するものであり、自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。また、誘導枠Ｚ２は、実道路路面上で自車両の位置に対して予め定められた相対位置関係にある不変の位置（例えば、自車両が最大許容舵角で操舵された状態で５０センチメートル先まで前進したものとした際の位置）を表示画面上で表したものであり、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置に維持固定される。これらの目標線Ｙ２及び誘導枠Ｚ２は、誘導枠Ｚ２の枠内に目標線Ｙ２が合ったときに自車両が上記の駐車開始位置Ｂに位置するように定められた表示画面上での目印指標である。

また、距離目安線Ｍ２は、目標線Ｙ２の表す実道路路面上の位置に対して所定距離（例えば１メートルや２メートル）手前にある位置を表示画面上で表したものであり、自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。尚、この距離目安線Ｍ２は、自己の表す実道路路面上の位置が自車両の前進移動に伴ってフロントカメラ１４の撮像画像の領域内に収まらなくなった場合には消去されることとすればよく、また、タッチディスプレイ１８の表示画面上で異なる距離が示されるように図６（Ａ）に示す如く複数あってもよい。

駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出されている車両前方画像に重畳して目標線Ｙ２、誘導枠Ｚ２、及び距離目安線Ｍ２を表示させた場合、以後、車輪速センサや舵角センサ等を用いて駐車開始位置Ｂに対する自車両の位置を測定し、その自車位置に合わせて表示画面上でその目標線Ｙ２及び距離目安線Ｍ２を移動させる（ステップ１０８）。

車両運転者は、自車両を誘導位置Ｃへ移動させた後に、その表示画面に映し出されている撮像画像に重畳して目標線Ｙ２、誘導枠Ｚ２、及び距離目安線Ｍ２が表示された場合、以後、そのタッチディスプレイ１８の表示画面を見つつ、自車両を最大許容舵角に操舵させた状態で誘導位置Ｃから斜め前方の駐車開始位置Ｂへ向けて前進させて、その表示画面上で目標線Ｙ２を誘導枠Ｚ２に内包させ、そして、自車両を停車させる（図６（Ａ）→図６（Ｂ））。この場合、自車両は、目標駐車位置Ａへ向けて車両後進を開始すべき実道路路面上の駐車開始位置Ｂに到達する。車両運転者は、タッチディスプレイ１８の表示画面上で目標線Ｙ２が誘導枠Ｚ２に内包されたことを確認した場合、シフトポジションを後退位置に移動させる。

本実施例において、駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば駐車開始位置Ｂに対する自車位置を測定した結果として自車両がその駐車開始位置Ｂに到達した或いは所定距離まで接近した状態でシフトポジションが後退位置に移動されたことを検知すると、次に、フロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像に代えて、バックカメラ１６による車両後方状況が撮影された後方画像をタッチディスプレイ１８の表示画面に表示させる。尚、タッチディスプレイ１８の表示画面に表示される車両後方画像は、バックカメラ１６の撮影した撮像画像を左右反対にしたものであることが望ましい。

また、車両後方画像がタッチディスプレイ１８の表示画面に表示される状況において、上記の如く設定された目標駐車位置Ａと自車位置（初期は駐車開始位置Ｂ）との相対位置及びバックカメラ１６の諸元に基づいて、目標駐車位置Ａのバックカメラ１６による車両後方画像に映る表示画面上での位置を算出し、その後方画像に重畳して、道路路面上における目標駐車位置Ａを表示画面上で表す目印指標（図７において斜線で示す領域；以下、確定駐車枠Ｘ０と称す）を表示させる。

尚、駐車アシストＥＣＵ１２は、上記した表示の開始時に、車両を目標駐車位置Ａに駐車させるべく最大許容舵角で旋回後進させることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ２０に対して指令を行う。この場合には、スピーカ２０から車両運転者に対して、車両を目標駐車位置Ａに駐車させるべく、まず、車両の最大許容舵角での旋回後進を指示する音声案内が発せられる。また、上記の確定駐車枠Ｘ０は、実道路路面上に設定された目標駐車位置Ａに対応するものであり、自車両の移動に伴って表示画面上で移動する。

駐車アシストＥＣＵ１２は、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出されている車両後方画像に重畳して確定駐車枠Ｘ０を表示させた場合、以後、車輪速センサや舵角センサ等を用いて目標駐車位置Ａに対する自車両の位置を測定し、その自車位置に合わせて表示画面上でその確定駐車枠Ｘ０を移動させる。車両運転者は、駐車開始位置Ｂ近傍でシフトポジションを後退操作した後は、自車両を、誘導位置Ｃから駐車開始位置Ｂへの旋回前進時に操舵した側とは反対側の最大許容舵角に操舵させた状態で、ブレーキ操作を解除して後進させる。そして、自車両を目標駐車位置Ａに中立舵角の状態で駐車させる。尚、駐車アシストＥＣＵ１２は、上記の車両後進の過程で車両運転者の操舵操作を補助すべく、自車位置に合わせて要求される操舵状態をスピーカ２０を用いて音声案内するようにしてもよい。

このように本実施例の駐車支援装置１０においては、車両を駐車すべき目標駐車位置へ向けての車両誘導を行う前、その目標駐車位置の設定の際に、車室内のタッチディスプレイ１８の表示画面に、車体前部に配設されたフロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、その前方画像に重畳して、目標駐車位置をその表示画面上で表す駐車枠Ｘを表示することができる。そして、運転者が表示画面上で駐車枠Ｘと所望の駐車スペースとの関係を相対移動させる操作（具体的には、自車両を前進移動させる運転操作）を行って設定スイッチＫへのタッチ操作を行うことで、実道路路面上での目標駐車位置を設定することができる。

かかる構成においては、例えば車両が前進するときにタッチディスプレイ１８の表示画面上で撮像画像が左方だけ或いは右方だけに動くことはなく、その表示画面上での撮像画像の動きは車両の移動方向と整合する。また、車両運転者は、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出された車両前方画像を見ながら操作（具体的には前進操作）を行って目標駐車位置を設定することができる。従って、本実施例によれば、車両運転者による目標駐車位置の設定を車両前方画像を見ながら行うことができるので、所望の駐車スペースへの目標駐車位置の設定を容易に行うことが可能となっている。

また、本実施例の駐車支援装置１０においては、上記の如く車両前方画像での駐車枠Ｘの位置指定に基づく目標駐車位置の設定が行われると、その設定された目標駐車位置Ａに対して所定の相対位置関係にある位置を計算し、その位置を目標駐車位置へ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置Ｂとして設定する。そして、タッチディスプレイ１８の表示画面に、車体前部に配設されたフロントカメラ１４による車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、その前方画像に重畳して、その駐車開始位置Ｂを表す目標線Ｙ２及び表示画面上でその目標線Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったとき（具体的には目標線Ｙ２が内包されたとき）に車両が駐車開始位置Ｂに移動したことを示す誘導枠Ｚ２、並びに、駐車開始位置Ｂへ至る過程で経由すべき誘導位置Ｃを表す目標線Ｙ１及び表示画面上でその目標線Ｙ１との位置関係が所定の位置関係になったとき（具体的には目標線Ｙ１が内包されたとき）に車両が誘導位置Ｃに移動したことを示す誘導枠Ｚ１を表示することができる。

かかる構成においては、車両運転者は、自車両を駐車開始位置Ｂへ向けて移動させる過程で、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出された車両前方状況とその画像における誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂを表す目標線Ｙ１，Ｙ２とを見つつ、その移動のための運転操作（前進操作や旋回操作）を行うことができ、また、表示画面上で誘導枠Ｚ１，Ｚ２内に目標線Ｙ１，Ｙ２が内包されるように自車両を移動させることで自車両をその誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂに到達させることができる。更に、この場合にも、例えば車両が前進するときにタッチディスプレイ１８の表示画面上で撮像画像が左方だけ或いは右方だけに動くことはなく、その表示画面上での撮像画像の動きは車両の移動方向と整合する。従って、本実施例によれば、車両駐車時において、車両運転者の運転操作による駐車枠設定位置Ｓから駐車開始位置Ｂへの車両の前進誘導を容易なものとすることが可能となっている。このため、車両駐車時における運転操作を不得手とする運転者でも、適切な駐車開始位置Ｂへ車両を前進移動させることが可能である。

また、駐車支援装置１０においては、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出されている前方画像に重畳して目標線Ｙ１，Ｙ２や誘導枠Ｚ１，Ｚ２を表示するが、更に、その際、自車位置から誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂまでの距離を表す距離目安線Ｍ１，Ｍ２を表示することができる。かかる構成において、車両運転者は、自車両を運転操作により誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂへ移動させる過程で、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出された車両前方状況と目標線Ｙ１，Ｙ２及び距離目安線Ｍ１，Ｍ２とを見ることで、自車両と誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂとの相対位置関係を把握し易くなり、車両操作に伴う自車両と誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂとの位置変化を予見でき、誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂでの車両の停止タイミングを計り易くなる。従って、この点においても、運転者の運転操作による駐車開始位置Ｂへの車両の前進誘導を容易なものとすることが可能となっている。

また、本実施例の駐車支援装置１０においては、駐車枠設定位置Ｓから駐車開始位置Ｂへの前進誘導の過程で、タッチディスプレイ１８の表示画面上で駐車枠Ｘが車両前方の所望の駐車スペースＡに合致するように車両を移動させることを指示する音声案内、誘導枠Ｚ１内に誘導位置Ｃを表す目標線Ｙ１が内包されるように車両を直進前進させることを指示する音声案内、誘導枠Ｚ２内に目標線Ｙ２が内包されるように車両を最大許容舵角で旋回前進させることを指示する音声案内、及び車両を目標駐車位置Ａに駐車させるべく最大許容舵角で旋回後進させることを指示する音声案内を、それぞれ適当なタイミングでスピーカ２０から車両運転者に対して発することができる。従って、本実施例によれば、運転者の運転操作による駐車枠設定位置Ｓから駐車開始位置Ｂへの車両の前進誘導、及び、駐車開始位置Ｂから目標駐車位置Ａへの車両の後進誘導を容易なものとすることが可能となっている。このため、車両駐車時における運転操作を不得手とする運転者でも、適切な駐車開始位置Ｂへ車両を前進移動させることが可能であり、また、目標駐車位置Ａへ車両を後進移動させることが可能である。

また、本実施例の駐車支援装置１０において、目標駐車位置Ａへ向けて駐車を開始すべき駐車開始位置Ｂは、その目標駐車位置Ａに対して予め所定の相対位置関係にある位置、具体的には、その目標駐車位置Ａを通りその位置Ａから順に自車両の車種に対応した直進後進区間とクロソイド区間と最大許容舵角区間とを結んだ走行軌跡上にあり、かつ、自車両の向きが駐車枠設定位置Ｓにおけるものと比較して所定の角度θ０（例えば３０°）をなす位置に設定される。このため、本実施例によれば、車両駐車時において、自車両を目標駐車位置Ａへ後進誘導するうえで最適な駐車開始位置Ｂへ向けて前進誘導することが可能となっている。

更に、本実施例の駐車支援装置１０において、車両が駐車開始位置Ｂに達すると、以後、タッチディスプレイ１８の表示画面に、車体後部に配設されたバックカメラ１６による車両後方状況が撮影された後方画像を表示すると共に、その後方画像に重畳して、目標駐車位置Ａをその表示画面上で表す確定駐車枠Ｘ０を表示することができると共に、スピーカ２０から車両を目標駐車位置Ａに駐車させるべく車両の最大許容舵角での旋回後進を指示する音声案内を発することができる。従って、本実施例によれば、車両駐車時における駐車開始位置Ｂから目標駐車位置Ａへの車両の後進誘導を実現することが可能となっている。

尚、上記の実施例においては、タッチディスプレイ１８の表示画面が特許請求の範囲に記載した「表示ディスプレイ」に、目標線Ｙ１及びＹ２が特許請求の範囲に記載した「目標指標」に、誘導枠Ｚ１及びＺ２が特許請求の範囲に記載した「車両側指標」に、駐車枠設定位置Ｓが特許請求の範囲に記載した「初期位置」に、駐車枠Ｘが特許請求の範囲に記載した「目標駐車指標」に、それぞれ相当している。

また、上記の実施例においては、駐車アシストＥＣＵ１２が、タッチディスプレイ１８の表示画面に表示されるフロントカメラ１４による前方画像に重畳して、実道路路面上における駐車開始位置Ｂや誘導位置Ｃを表示画面上で表す目標線Ｙ１，Ｙ２を表示させることにより特許請求の範囲に記載した「表示手段」及び「目標指標表示手段」が、タッチディスプレイ１８の表示画面に表示されるフロントカメラ１４による前方画像に重畳して、実道路路面上における目標駐車位置を表す駐車枠Ｘを表示させることにより特許請求の範囲に記載した「目標駐車指標表示手段」が、図３に示すルーチン中ステップ１００の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「目標駐車位置設定手段」が、タッチディスプレイ１８の表示画面に表示されるフロントカメラ１４による前方画像に重畳して、実道路路面上における駐車開始位置Ｂや誘導位置Ｃを表示画面上で表す目標線Ｙ１，Ｙ２を表示させること、並びに、タッチディスプレイ１８の表示画面上で誘導枠Ｚ１内に目標線Ｙ１が内包されるように車両を直進前進させることや誘導枠Ｚ２内に目標線Ｙ２が内包されるように車両を最大許容舵角で旋回前進させることを指示する音声案内を車両運転者に対して行うようにスピーカ２０に対して指令を行うことにより特許請求の範囲に記載した「前進誘導手段」、それぞれ実現されている。

ところで、上記の実施例においては、タッチディスプレイ１８の表示画面において前方画像に重畳して、その表示画面上で目標線Ｙ１，Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂに移動したことを示す目印指標（具体的には誘導枠Ｚ１，Ｚ２）を表示するが、フロントカメラ１４により撮影される領域に車体の一部を含ませたうえで、その目印指標をその撮影領域に含まれる車体の一部とすることとしてもよい。

また、上記の実施例においては、駐車枠設定位置Ｓから駐車開始位置Ｂへの前進誘導時、タッチディスプレイ１８の表示画面において前方画像に重畳して表示する誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂを表す目印指標を線状の目標線Ｙ１，Ｙ２とし、また、その前方画像に重畳して表示するその表示画面上で上記の目標線Ｙ１，Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂに移動したことを示す目印指標を長方形の枠状の誘導枠Ｚ１，Ｚ２とすることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂを表す目印指標を長方形の枠状にすることとしてもよいし、また逆に、表示画面上で上記の目標線Ｙ１，Ｙ２との位置関係が所定の位置関係になったときに自車両がその誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂに移動したことを示す目印指標を線状にすることとしてもよい。この場合には、タッチディスプレイ１８の表示画面上で誘導枠Ｚ１，Ｚ２と誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂを表す目標枠とが一致して重なった場合、或いは、誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂを表す目標線Ｙ１，Ｙ２と誘導用の線とが一致して重なった場合に、車両が誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂへ移動したものとすればよい。

また、上記の実施例においては、タッチディスプレイ１８の表示画面に映し出されている前方画像に重畳して、目標線Ｙ１，Ｙ２や誘導枠Ｚ１，Ｚ２と共に、更に、自車位置から誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂまでの距離をその距離地点に線状で表す距離目安線Ｍ１，Ｍ２を表示するが、自車位置から誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂまでの距離を表す目印指標はこれに限定されるものではなく、自車位置と誘導位置Ｃや駐車開始位置Ｂとの距離を、図８に示す如くバーグラフの（縦方向の）長さによって表したものＭとしてもよく、また、図９に示す如く具体的なデジタル数字によって表したものとしてもよい。

また、上記の実施例においては、目標駐車位置の設定を確定する前に所望の駐車スペースＡに目標駐車位置を合致させるべくタッチディスプレイ１８の表示画面に表示される駐車枠Ｘを、自車両が移動しても表示画面上では予め定められた位置に維持固定されるものとし、その駐車枠Ｘの表す実道路路面上の位置を、自車両の位置に対して予め定められた相対位置関係にあるものとしたが、本発明はこれに限定されるものではなく、駐車枠Ｘの表す実道路路面上の位置を自車両の位置に対して前後方向又は左右方向へ任意に移動できるようにしてもよい。この場合には、タッチディスプレイ１８の表示画面に駐車枠Ｘを移動させるための矢印スイッチを表示して設けることとすればよい。

更に、上記の実施例においては、駐車モード時における駐車開始位置Ｂから目標駐車位置Ａまでの車両運転者の運転操作をアシストする車両後進誘導として、スピーカ２０を用いた操舵状態を示す音声案内を行うこととしているが、運転者によるステアリング操作を伴うことなくパワーステアリング装置を用いて車両を駐車開始位置Ｂから目標駐車位置Ａまでの経路に沿って自動操舵することとしてもよく、また、タッチディスプレイ１８の表示画面上での補助線を表示することとしてもよい。更に、運転者によるブレーキ操作によらずに車両停止を自動的に行うこととしてもよい。

本発明の一実施例である車両に搭載される駐車支援装置のシステム構成図である。 本実施例における車両の動きの一例を表した上面視である。 本実施例の駐車支援装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャート図である。 本実施例において車両を駐車すべき目標駐車位置を設定するうえで表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。 本実施例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車を開始すべき駐車開始位置へ移動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。 本実施例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車を開始すべき駐車開始位置へ移動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。 本実施例において駐車開始位置の到達後に車両を目標駐車位置へ移動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。 本発明の変形例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車を開始すべき駐車開始位置へ移動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。 本発明の変形例において目標駐車位置の設定後に車両を駐車を開始すべき駐車開始位置へ移動させる過程で表示ディスプレイに表示される撮像画像を表した図である。

符号の説明

１０ 駐車支援装置
１２ 駐車アシストＥＣＵ
１４ フロントカメラ
１８ タッチディスプレイ
Ｓ 駐車枠設定位置
Ａ 所望の駐車スペース（目標駐車位置）
Ｂ 駐車開始位置
Ｃ 誘導位置
Ｘ 駐車枠
Ｙ１，Ｙ２ 目標線
Ｚ１，Ｚ２ 誘導枠
Ｍ１，Ｍ２ 距離目安線

Claims (9)

1. 駐車を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導する駐車支援装置であって、
   車両運転者の視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する表示手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記表示手段は、更に、前記表示ディスプレイに、該表示ディスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車開始位置は、車両を駐車すべき目標駐車位置へ向けて車両後進を開始する位置であることを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
4. 前記誘導位置は、車両の初期位置に対して前方延長線上にありかつ前記駐車開始位置を通る車両の最小旋回軌跡上にある位置であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項記載の駐車支援装置。
5. 駐車すべき目標駐車位置へ向けての車両後進を誘導し得る駐車支援装置であって、
   前記目標駐車位置への後進誘導前、車両運転者の視認可能な表示ディスプレイに、車両前方状況が撮影された前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記目標駐車位置を表す目標駐車指標を表示する目標駐車指標表示手段を備えることを特徴とする駐車支援装置。
6. 前記表示ディスプレイ上での前記目標駐車指標の位置指定により前記目標駐車位置を設定する目標駐車位置設定手段を備えることを特徴とする請求項５記載の駐車支援装置。
7. 前記目標駐車位置設定手段により前記目標駐車位置が設定された後、該目標駐車位置に対して所定の相対位置関係にある、該目標駐車位置へ向けて車両後進を開始すべき駐車開始位置までの車両前進を誘導する前進誘導手段を備えることを特徴とする請求項６記載の駐車支援装置。
8. 前記前進誘導手段は、前記表示ディスプレイに、前記前方画像を表示すると共に、該前方画像に重畳して前記駐車開始位置又は前記駐車開始位置へ至る過程で経由すべき誘導位置を表す目標指標を表示する目標指標表示手段を有することを特徴とする請求項７記載の駐車支援装置。
9. 前記目標指標表示手段は、更に、前記表示ディスプレイに、該表示ディスプレイ上で前記目標指標との位置関係が所定の位置関係になったときに車両が前記駐車開始位置又は前記誘導位置に移動したことを示す車両側指標を表示することを特徴とする請求項８記載の駐車支援装置。

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