JP2012030797A - 駐車支援装置及び駐車支援方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援装置は、自車両周囲を複数の車載カメラ11、12、13、14で撮影し、撮影された複数の映像を繋ぎ合わせるとともに自車両の上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、生成された俯瞰映像と、自車両を示す自車両マークと、自車両が所定の目標駐車位置44へ後退する途中でステアリング転舵を行うための転舵位置に対応するとともに自車両の外形形状に相当する転舵枠42、43とをディスプレイ22に表示させる。
【選択図】図4
Description
本発明の実施形態として示す駐車支援装置は、図1に示すように、自車両周囲の映像を撮像する複数のカメラ装置11,12,13,14と、これらカメラ装置11,12,13,14によって撮像された自車両周囲の映像を処理する画像処理コントローラ21と、この画像処理コントローラ21によって処理された映像を表示するディスプレイ22とを備える。
このような各部を備える駐車支援装置は、作成した俯瞰映像上に、駐車を行う際の後退開始位置、目標駐車位置、駐車途中位置、操舵連動線、及び理想進路予想線等を重畳描画し、目標駐車位置に対する駐車を支援する情報を運転者に提示する。以下、縦列駐車を行う場合を例にとり、駐車支援装置の処理について説明する。
まず、上述した第1のステップとして駐車開始位置41に位置する自車両を前進させて後退開始位置42に移動させる際に、ディスプレイ22に表示する線について説明する。
つぎに、上述した第2のステップとして後退開始位置42に位置する自車両を後退させて駐車途中位置43に移動させる際に、ディスプレイ22に表示する線について説明する。
最後に、上述した第3のステップとして駐車途中位置43に位置する自車両を後退させて目標駐車位置44に移動させる際に、ディスプレイ22に表示する線について説明する。
21 画像処理コントローラ
22 ディスプレイ
31 俯瞰映像表示領域
32 非俯瞰映像表示領域
41 駐車開始位置
42 後退開始位置
43 駐車途中位置
44 目標駐車位置
45 第1の回転中心
46 第2の回転中心
47 第3の回転中心
51,71,81 理想進路予想線
52,72,82 操舵連動線
61 理想タイヤ切れ角線
62 タイヤ切れ角連動線
Claims (24)
- 自車両周囲を撮影する複数の車載カメラと、
前記複数の車載カメラで撮影された複数の映像を繋ぎ合わせるとともに前記自車両の上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、
前記生成された俯瞰映像と、前記自車両を示す自車両マークと、前記自車両が所定の目標駐車位置へ後退する途中でステアリング転舵を行うための転舵位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する転舵枠と、を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする車両用駐車支援装置。 - 前記転舵枠が前記自車両の車幅よりも広い幅を有することを特徴とする請求項1記載の駐車支援装置。
- 前記転舵枠の形状が矩形形状であることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の駐車支援装置。
- 前記駐車支援装置が、前記表示手段に、前記転舵枠と前記転舵位置までの駐車軌跡線とを前記俯瞰映像上に表示させる画像処理制御手段を更に備えることを特徴とする請求項1乃至請求項3のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線と、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に至る理想的な進路予想線である理想進路予想線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項4記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動したタイヤの切れ角を示すタイヤ切れ角連動線と、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に至る理想的なタイヤの切れ角を示す理想タイヤ切れ角線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項4又は請求項5記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、
前記自車両のシフト信号がリバース以外であり、車速VがV>0の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速VがV=0の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させ、
前記自車両のシフト信号がリバースであり、車速VがV>0の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速VがV=0の場合には、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置の前記転舵枠と、操舵指示の駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させること
を特徴とする請求項4乃至請求項6のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。 - 前記画像処理制御手段は、車速VがV=0からV>0に遷移して前記自車両が移動を開始した場合には、前記目標駐車位置の枠線を前記表示手段に所定時間だけ表示させた後、消去することを特徴とする請求項7記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記目標駐車位置の枠線を、当該自車両の車幅と同幅で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項4乃至請求項8のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置に当該自車両が近付くにしたがって、前記駐車軌跡線のうち、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線の長さを短くして前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項4乃至請求項9のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき前記転舵位置又は前記目標駐車位置に当該自車両が近付いている旨を音又は映像以外の手段によって運転者に報知させることを特徴とする請求項4乃至請求項10のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線を表現するマークを、前記自車両の前進時と後退時とで異なるように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項4乃至請求項11のうちいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 自車両周囲を複数の車載カメラで撮影する撮影工程と、
撮影された複数の映像を繋ぎ合わせるとともに前記自車両の上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成工程と、
生成された俯瞰映像と、前記自車両を示す自車両マークと、前記自車両が所定の目標駐車位置へ後退する途中でステアリング転舵を行うための転舵位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する転舵枠と、を表示手段に表示する表示工程と、
を備えることを特徴とする車両用駐車支援方法。 - 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援装置において、
前記自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段と、
前記複数の撮像手段によって撮像された映像に基づいて、前記自車両の真上から撮像した映像に視点変換した俯瞰映像を生成し、生成した前記俯瞰映像上に、前記自車両を示す自車両マークと、前記目標駐車位置に自車両を誘導するための駐車軌跡のうち、駐車の各段階毎に、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する枠線と、当該停車位置までの駐車軌跡線とを所定の表示手段に表示させる画像処理制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。 - 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線と、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に至る理想的な進路予想線である理想進路予想線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項14記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線として、ステアリング操舵に連動したタイヤの切れ角を示すタイヤ切れ角連動線と、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に至る理想的なタイヤの切れ角を示す理想タイヤ切れ角線とを前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項14記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、
前記自車両のシフト信号がリバース以外であり、車速VがV>0の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速VがV=0の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させ、
前記自車両のシフト信号がリバースであり、車速VがV>0の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、ステアリング操舵に連動した駐車軌跡線とを前記表示手段に表示させ、車速VがV=0の場合には、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線と、操舵指示の駐車軌跡線と、前記目標駐車位置の枠線とを前記表示手段に表示させること
を特徴とする請求項14乃至請求項16のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。 - 前記画像処理制御手段は、車速VがV=0からV>0に遷移して前記自車両が移動を開始した場合には、前記目標駐車位置の枠線を前記表示手段に所定時間だけ表示させた後、消去することを特徴とする請求項17記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置の枠線を、当該自車両の車幅よりも広い幅で前記表示手段に表示させ、前記目標駐車位置の枠線を、当該自車両の車幅と同幅で前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項14乃至請求項18のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置が前記目標駐車位置である場合には、当該目標駐車位置に前記自車両が近付いたときに、前記表示手段に表示されている当該目標駐車位置の枠線を消去することを特徴とする請求項14乃至請求項19のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に当該自車両が近付くにしたがって、前記駐車軌跡線のうち、ステアリング操舵に連動した線である操舵連動線の長さを短くして前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項14乃至請求項20のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置又は前記目標駐車位置に当該自車両が近付いている旨を音又は映像以外の手段によって運転者に報知させることを特徴とする請求項14乃至請求項20のうちいずれか1項記載の駐車支援装置。
- 前記画像処理制御手段は、前記駐車軌跡線を表現するマークを、前記自車両の前進時と後退時とで異なるように前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項14乃至請求項22のうちいずれか1項に記載の駐車支援装置。
- 自車両を所定の目標駐車位置に駐車させるために運転者に操作の支援となる情報を提示する駐車支援方法において、
前記自車両周囲の映像を撮像する複数の撮像手段によって撮像された映像に基づいて、前記自車両の真上から撮像した映像に視点変換した俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成工程と、
前記俯瞰映像生成工程にて生成された前記俯瞰映像上に、前記自車両を示す自車両マークと、前記目標駐車位置に自車両を誘導するための駐車軌跡のうち、駐車の各段階毎に、次に前記自車両が移動すべき目標の停車位置に対応するとともに前記自車両の外形形状に相当する枠線と、当該停車位置までの駐車軌跡線とを所定の表示手段に表示させる表示工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。
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